KR102023534B1 - 슬레이브 디바이스 및 이의 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 디바이스 및 복수의 그룹을 형성하는 슬레이브 디바이스를 포함하는 시스템의 슬레이브 디바이스 제어 방법은 상기 마스터 디바이스가 상기 복수의 그룹 각각에 대응되는 그룹 데이터를 포함하는 제어 메시지를 생성하여 상기 복수의 그룹 중 특정 그룹에 전송하는 단계, 상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 제어 메시지를 다음 그룹으로 전송하는 단계, 상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 제어 메시지를 상기 다음 그룹으로 전송한 이후, 상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 제어 메시지로부터 상기 그룹 데이터를 추출하는 단계, 상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 그룹 데이터에 대한 데이터 추출 및 기록을 수행하는 단계 및 상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 데이터 추출 및 기록이 완료된 그룹 데이터를 상기 마스터 디바이스로 전송하는 단계를 포함한다.

Description

슬레이브 디바이스 및 이의 제어 방법{SLAVE DEVICE AND MEHTOD CONTROLLING THEREOF}
본 발명의 실시예들은 슬레이브 디바이스 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
네트워크로 연결된 다수의 디바이스가 존재하는 경우 일반적으로 다수의 디바이스를 마스터 디바이스와 슬레이브 디바이스로 구분하고, 마스터 디바이스로 하여금 슬레이브 디바이스의 동작을 감시하게 하거나 슬레이브 디바이스가 필요로 하는 명령 또는 데이터를 전송하게 한다. 제어 메시지일반적으로 네트워크상에 많은 수의 슬레이브 디바이스가 존재 할 경우 마스터 디바이스는 각각의 슬레이브 디바이스에 제어 메시지를 전송하여 슬레이브 디바이스를 제어한다
도 1은 종래 기술에 따른 마스터 디바이스와 슬레이브 디바이스 사이의 데이터 전송 방법을 설명하기 위한 참조도이다. 도 1을 참조하면, 마스터 디바이스(M)는 네트워크 상에 존재하는 슬레이브 디바이스의 개수에 대응하는 제어 메시지를 생성하고, 생성된 제어 메시지를 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4) 각각에 전송한다. 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)는 마스터 디바이스(M)로부터 수신받은 제어 메시지를 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)에 적용시키거나 마스터 디바이스(M)에 의해 요청된 입력 데이터를 마스터 디바이스(M)에 전송한다.
이때, 마스터 디바이스(M)는 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)를 제어하기 위해 네트워크 상의 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)의 개수만큼 제어 메시지를 생성하여 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4) 각각에 전송해야 한다.
하지만, 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)의 개수가 늘어날수록 마스터 디바이스(M)가 더 많은 개수의 제어 메시지를 생성하여 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4) 각각에 전송해야 하기 때문에 데이터 트래픽이 증가하는 단점이 있으며, 이로 인하여 데이터 전송 시간이 증가하여 실시간 제어가 어려워진다.
이러한 문제점을 해결하기 위한 방법으로 이더캣(EtherCAT) 통신을 이용한 데이터 전송 방법이 있다.
도 2는 종래 기술에 따른 이더캣 통신을 이용한 데이터 전송 방법을 설명하기 위한 참조도이다. 도 2를 참조하면, 마스터 디바이스(M)는 네트워크상의 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)를 제어하기 위해 각각의 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)에 전송할 고정 사이즈의 출력 데이터(S1_In, S2_In, S3_In, S4_In)를 하나의 제어 메시지로 패키징하고, 생성된 제어 메시지를 슬레이브 디바이스(S1)에 전송한다.
도 2와 같은 이더캣 통신 구조에서 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)는 마스터 디바이스(10)로부터 전송된 제어 메시지를 컷스루(Cut-Through) 방식을 통해 각각 다음 슬레이브 디바이스에 전송한다. 여기에서, 컷스루 방식은 메시지의 전송 대기 시간을 최소화하기 위하여 수신되는 메시지의 목적지 주소를 확인하는 즉시 목적지로 메시지를 전송하는 기법이다.
먼저 마스터 디바이스(M)로부터 제어 메시지를 수신받은 슬레이브 디바이스(S1)는 제어 메시지에서 슬레이브 디바이스(S1)에 해당하는 첫 번째 필드로부터 입력 데이터(S1_In)를 추출하고, 제어 메시지의 첫 번째 필드에 출력 데이터(S1_Out)를 실어 슬레이브 디바이스(S2)에 전송한다.
슬레이브 디바이스(S2)는 슬레이브 디바이스(S1)으로부터 제어 메시지를 수신 받으면 제어 메시지에서 슬레이브 디바이스(S2)에 해당하는 두 번째 필드에서 입력 데이터(S2_In)를 추출하고, 두 번째 필드에 출력 데이터(S2_Out)를 실어 슬레이브 디바이스(S3)에 전송한다.
슬레이브 디바이스(S3)는 슬레이브 디바이스(S2)로부터 제어 메시지를 수신 받으면 제어 메시지에서 슬레이브 디바이스(S3)에 해당하는 세 번째 필드에서 입력 데이터(S3_In)를 추출하여 적용하고, 세 번째 필드에 출력 데이터(S3_Out)를 실어 슬레이브 디바이스(S3)에 전송한다.
슬레이브 디바이스(S4)는 슬레이브 디바이스(S3)로부터 제어 메시지를 수신 받으면 제어 메시지에서 슬레이브 디바이스(S4)에 해당하는 네 번째 필드에서 입력 데이터(S4_In)를 추출하여 적용하고, 네 번째 필드에 출력 데이터(S4_Out)를 실어 마스터 디바이스(M)에 전송한다.
마스터 디바이스(M)는 슬레이브 디바이스(S4)로부터 수신한 제어 메시지에 포함된 출력 데이터(S1_Out, S2_Out, S3_Out, S4_Out)를 통해 각 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)의 정상 동작 여부를 확인할 수 있다.
도 2에서 설명한 이더캣 통신을 이용한 데이터 전송 방법은 마스터 디바이스(M)가 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)의 개수가 증가와 상관없이 하나의 제어 메시지를 생성하면 되므로 도 1의 단점인 데이터 트래픽이 증가하는 문제를 해결하였으며, 하드웨어적인 스위칭 방법(컷스루)을 통해 데이터 전송시간을 줄일 수 있다.
하지만, 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4) 간에 제어 메시지를 전송하는 동안에는 데이터 충돌을 피하기 위해 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)는 다른 제어 메시지를 전송하지 못한다.
또한, 마스터 디바이스(M)가 생성한 제어 메시지는 각 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)의 입력 데이터를 저장하기 위한 필드의 크기가 고정되어 있어 전송할 수 있는 데이터의 크기에 한계가 있으며, 네트워크 상의 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)의 개수가 많을 때 각각의 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)에 할당되는 데이터 필드의 사이즈가 작아지는 단점이 있다.
또한, 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)의 개수가 증가할수록 제어 메시지의 전송 딜레이가 선형적으로 증가하기 때문에 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)의 실시간 제어가 어려워지는 문제점이 있다.
본 발명은 슬레이브 디바이스 각각을 그룹핑하고 마스터 디바이스가 각 그룹별 데이터를 포함하는 제어 메시지를 전송함으로써 슬레이브 디바이스의 개수가 증가하여도 데이터 트래픽을 줄일 수 있도록 하는 슬레이브 디바이스 및 이의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 그룹의 슬레이브 디바이스가 마스터 디바이스에서 전송된 제어 메시지를 컷스루 스위칭 방법을 통해 다음 디바이스에 전송함으로써 데이터 트래픽을 줄일 수 있는 슬레이브 디바이스 및 이의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 슬레이브 디바이스가 마스터 디바이스에 전달하는 데이터의 크기를 유동적으로 변경시킬 수 있도록 하는 슬레이브 디바이스 및 이의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
실시예들 중에서, 마스터 디바이스 및 복수의 그룹을 형성하는 슬레이브 디바이스를 포함하는 시스템의 슬레이브 디바이스 제어 방법은 상기 마스터 디바이스가 상기 복수의 그룹 각각에 대응되는 그룹 데이터를 포함하는 제어 메시지를 생성하여 상기 복수의 그룹 중 특정 그룹에 전송하는 단계, 상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 제어 메시지를 다음 그룹으로 전송하는 단계, 상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 제어 메시지를 상기 다음 그룹으로 전송한 이후, 상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 제어 메시지로부터 상기 그룹 데이터를 추출하는 단계, 상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 그룹 데이터에 대한 데이터 추출 및 기록을 수행하는 단계 및 상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 데이터 추출 및 기록이 완료된 그룹 데이터를 상기 마스터 디바이스로 전송하는 단계를 포함한다.
실시예들 중에서, 마스터 디바이스 및 복수의 그룹을 형성하는 슬레이브 디바이스를 포함하는 시스템의 슬레이브 디바이스는 상기 복수의 그룹 각각에 대응되는 그룹 데이터를 포함하는 제어 메시지 또는 상기 그룹 데이터를 수신하는 수신 포트, 상기 제어 메시지 또는 상기 그룹 데이터를 다른 디바이스로 전송하는 전송 포트 및 상기 제어 메시지로부터 상기 그룹 데이터를 추출하고, 추출된 상기 그룹 데이터로부터 입력 데이터를 추출하고, 상기 제어 메시지에 출력 데이터를 기록하는 데이터 처리부를 포함하고, 상기 전송 포트는 상기 데이터 처리부가 상기 제어 메시지로부터 상기 그룹 데이터를 추출하기 이전에 상기 제어 메시지를 다음 그룹에 전송한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
본 발명에 따르면 슬레이브 디바이스 각각을 그룹핑하고 마스터 디바이스가 각 그룹별 데이터를 포함하는 제어 메시지를 전송함으로써 슬레이브 디바이스의 개수가 증가하여도 데이터 트래픽을 줄일 수 있는 장점이 있다.
또한 본 발명에 따르면 그룹핑된 슬레이브 디바이스가 마스터 디바이스에서 전송된 제어 메시지를 컷스루 스위칭 방법을 통해 다음 그룹으로 전송함으로써 데이터 트래픽을 줄일 수 있는 장점이 있다.
또한 본 발명에 따르면 슬레이브 디바이스가 마스터 디바이스에 전달하는 데이터의 크기를 유동적으로 변경시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 마스터 디바이스와 슬레이브 디바이스 사이의 데이터 전송 방법을 설명하기 위한 참조도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 이더캣 통신을 이용한 데이터 전송 방법을 설명하기 위한 참조도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 디바이스와 슬레이브 디바이스 사이의 데이터 전송 방법을 설명하기 위한 참조도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬레이브 디바이스의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 6은 본 발명에 따른 마스터 디바이스와 슬레이브 디바이스 사이의 데이터 전송 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 디바이스와 슬레이브 디바이스 사이의 데이터 전송 방법을 설명하기 위한 참조도이다.
도 3을 참조하면, 마스터 디바이스(M)는 네트워크 상에 있는 다수의 슬레이브 디바이스(200)와 연결되며, 제어 메시지(300)에 포함된 입력 데이터(S1_In, S2_In, S3_In, S4_In)를 각 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)에 전송한다. 또한 마스터 디바이스(M)는 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)가 제어 메시지에 기록하는 출력 데이터(S1_Out, S2_Out, S3_Out, S4_Out)를 통해 각 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)의 정상 동작 여부를 확인할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서는 도 3과 같이 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)를 복수의 그룹(G1, G2)으로 그룹핑한다. 도 3에서 제1 그룹(G1)은 슬레이브 디바이스(S1, S2)를 포함하고, 제2 그룹(G2)은 슬레이브 디바이스(S3, S4)를 포함한다. 도 3 및 도 4의 실시예에서는 설명의 편의를 위해 4개의 슬레이브 디바이스를 2개의 그룹으로 그룹핑하는 것으로 도시하였으나, 본 발명의 다른 실시예에서는 다른 방식의 그룹핑도 가능하다. 예컨대 본 발명의 다른 실시예에서는 6개의 슬레이브 디바이스를 3개씩 묶어 2개의 그룹으로 그룹핑하거나, 2개씩 묶어 3개의 그룹으로 그룹핑할 수 있다.
이에 따라 마스터 디바이스(M)는 제어 메시지(300)를 제1 그룹 데이터(301) 및 제2 그룹 데이터(302)로 구분하여 생성한다. 제1 그룹 데이터(301)는 제1 그룹(G1)에 속한 슬레이브 디바이스(S1, S2)에 전송할 입력 데이터(S1_In, S2_In)를 포함하고, 제2 그룹 데이터(302)는 제2 그룹(G2)에 속한 슬레이브 디바이스(S3, S4)에 전송할 입력 데이터(S3_In, S4_In)를 포함한다. 마스터 디바이스(M)는 이와 같은 제1 및 제2 그룹 데이터(301, 302)를 패키징하여 제어 메시지(300)를 생성하고, 생성된 제어 메시지(300)를 제1 그룹(G1)에 전송한다.
도 4를 참조하면, 제1 그룹(G1)의 슬레이브 디바이스(S1)는 마스터 디바이스(M)로부터 제어 메시지(300)를 수신한다. 이 때 슬레이브 디바이스(S1)는 제어 메시지(300)를 수신한 후 최소의 대기 시간을 거쳐 제어 메시지(300)를 다음 그룹(G2)로 송신할 수 있다. 즉, 본 발명에서는 각각의 그룹(G1, G2)이 제어 메시지(300)를 수신한 후 데이터 처리(입력 데이터 추출 또는 출력 데이터 기록)를 수행하고 나서 다음 그룹으로 제어 메시지(300)를 보내는 것이 아니라, 각각의 그룹 데이터(301, 302)를 제어 메시지(300)에서 추출하기 전에 곧바로 다음 그룹에 제어 메시지(300)를 전달한다.
결과적으로 본 발명에서는 각각의 그룹이 제어 메시지(300)를 수신하자마자 다음 그룹에 제어 메시지(300)를 전송하고, 제어 메시지(300) 전송이 완료된 이후에 이하에서 설명되는 그룹 데이터의 추출, 입력 데이터의 추출 및 출력 데이터의 기록이 이루어진다. 이에 따라 각 그룹(G1, G2)이 제어 메시지(300)를 받는데 걸리는 시간이 최소화되며, 슬레이브 디바이스가 증가하더라도 데이터 트래픽의 증가를 최소화할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에서 제1 그룹(G1)의 슬레이브 디바이스(S1)는 제어 메시지(300)를 수신하고 나서, 제어 메시지(300)로부터 제1 그룹 데이터(301)를 추출한 다음 곧바로 제2 그룹(G2)에 제어 메시지(300)를 전달할 수도 있다.
슬레이브 디바이스(S1)는 제어 메시지(300)에서 추출된 제1 그룹 데이터(301)에서 입력 데이터(S1_In)를 추출하고 나서, 마스터 디바이스(M)에 보낼 출력 데이터(S1_Out)를 미리 정의된 데이터 사이즈로 생성하여 제1 그룹 데이터(301)에 기록한다. 즉, 본 발명에서는 종래 기술과 달리 출력 데이터(S1_Out)의 크기를 미리 정의된 데이터 사이즈에 따라 가변적으로 설정할 수 있다. 그 후 슬레이브 디바이스(S1)는 출력 데이터(S1_Out)가 기록된 제1 그룹 데이터(301)를 동일 그룹(G1) 내의 다음 슬레이브 디바이스(S2)에 전송한다.
슬레이브 디바이스(S2)는 슬레이브 디바이스(S1)로부터 제1 그룹 데이터(301)를 수신하여 입력 데이터(S2_In)를 추출하고, 마스터 디바이스(M)에 보낼 출력 데이터(S2_Out)를 미리 정의된 데이터 사이즈로 생성하여 제1 그룹 데이터(301)에 기록한다. 그 후 슬레이브 디바이스(S2)는 제1 그룹 데이터(301)의 목적지 주소를 마스터 디바이스(M)의 주소로 설정하여 제1 그룹 데이터(301)를 마스터 디바이스(M)로 전송한다. 슬레이브 디바이스(S2)에 의해 전송된 제1 그룹 데이터(301)는 제2 그룹(G2)을 거쳐 마스터 디바이스(M)에 전달될 수도 있고, 제2 그룹(G2)을 거치치 않고 곧바로 마스터 디바이스(M)에 전달될 수도 있다.
이와 같은 제어 메시지(300)의 처리 및 전송 과정은 제2 그룹(G2)에서도 동일하게 수행된다. 제2 그룹(G2)의 슬레이브 디바이스(S3)는 제1 그룹(G1)을 통해 전송된 제어 메시지(300)로부터 제2 그룹 데이터(302)를 추출한다.
슬레이브 디바이스(S3)는 제2 그룹 데이터(302)에서 입력 데이터(S3_In)를 추출하고, 미리 정의된 데이터 사이즈의 출력 데이터(S3_Out)를 생성하여 제2 그룹 데이터(302)에 기록한다. 그 후 슬레이브 디바이스(S3)는 출력 데이터(S3_Out)가 기록된 제2 그룹 데이터(302)를 동일 그룹(G2) 내의 다음 슬레이브 디바이스(S4)에 전송한다.
슬레이브 디바이스(S4)는 슬레이브 디바이스(S3)로부터 수신한 제2 그룹 데이터(302)로부터 입력 데이터(S4_In)를 수신하고, 마스터 디바이스(M)에 전송할 출력 데이터(S4_Out)를 미리 정의된 데이터 사이즈로 생성하여 제2 그룹 데이터(302)에 기록한다. 그리고 나서 슬레이브 디바이스(S4)는 제2 그룹 데이터(302)의 목적지 주소를 마스터 디바이스(M)의 주소로 설정하고, 제2 그룹 데이터(302)를 마스터 디바이스(M)에 전송한다.
마스터 디바이스(M)는 각 그룹(G1, G2)으로부터 전송된 그룹 데이터(301, 302)에 기록된 출력 데이터(S1_Out, S2_Out, S3_Out, S4_Out)를 통해 각 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)의 정상 동작 여부를 확인할 수 있다.
본 발명에서는 전술한 바와 같이 각 슬레이브 디바이스(S1 내지 S4)의 마스터 디바이스(M)에 대한 응답 과정, 즉 출력 데이터 기록 및 그룹 데이터 전송이 그룹 단위로 이루어지게 되므로, 개별 슬레이브 디바이스 단위로 응답이 이루어지는 종래 기술에 비해 데이터 전송 시간이 단축되고 슬레이브 디바이스의 제어 속도가 빨라지는 장점이 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬레이브 디바이스의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 5를 참조하면, 슬레이브 디바이스(200)는 수신 포트(210), 전송 포트(220), 데이터 처리부(230)를 포함한다.
수신 포트(210)는 복수의 그룹 각각에 대응되는 그룹 데이터를 포함하는 제어 메시지 또는 그룹 데이터를 수신한다. 즉, 수신 포트(210)는 마스터 디바이스로부터 전송되는 그룹 데이터를 포함하는 제어 메시지를 수신하거나, 동일 그룹 내의 다른 슬레이브 디바이스로부터 전송되는 그룹 데이터를 수신할 수 있다.
전송 포트(220)는 제어 메시지 또는 상기 그룹 데이터를 다른 디바이스로 전송한다. 즉, 전송 포트(220)는 마스터 디바이스나 다른 그룹으로부터 전송된 제어 메시지를 다음 그룹으로 전송하거나, 동일 그룹 내의 다른 슬레이브 디바이스로 그룹 데이터를 전송할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 전송 포트(220)는 데이터 처리부(230)가 제어 메시지로부터 그룹 데이터를 추출하기 이전에 제어 메시지를 다음 그룹에 전송할 수 있다. 또한 본 발명의 다른 실시예에서, 전송 포트(220)는 데이터 처리부(230)가 제어 메시지로부터 그룹 데이터를 추출한 이후 곧바로 제어 메시지를 다음 그룹에 전송할 수 있다.
데이터 처리부(230)는 수신 포트(210)로부터 수신된 제어 메시지로부터 그룹 데이터를 추출하고, 추출된 그룹 데이터로부터 입력 데이터를 추출하며, 제어 메시지에 출력 데이터를 기록한다. 여기에서, 출력 데이터의 크기는 미리 정의된 데이터 사이즈에 따라 가변적으로 설정될 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 마스터 디바이스와 슬레이브 디바이스 사이의 데이터 전송 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 마스터 디바이스(M)는 복수의 그룹 각각에 대응되는 그룹 데이터를 포함하는 제어 메시지를 생성하여 복수의 그룹 중 특정 그룹에 전송한다(단계 S610).
복수의 그룹 중 특정 그룹에 소속된 슬레이브 디바이스는 제어 메시지를 다음 그룹으로 전송한다(단계 S620).
특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스는 제어 메시지를 다음 그룹으로 전송한 이후, 제어 메시지로부터 그룹 데이터를 추출한다(단계 S630).
다음으로 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스는 그룹 데이터에 대한 데이터 추출 및 기록을 수행한다(단계 S640). 단계 S640에 대한 일 실시예에서, 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스는 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 그룹 데이터로부터 입력 데이터를 추출함과 동시에 그룹 데이터에 출력 데이터를 기록할 수 있다. 이때, 출력 데이터의 크기는 미리 정의된 데이터 사이즈에 따라 가변적으로 설정될 수 있다.
특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스는 데이터 추출 및 기록이 완료된 그룹 데이터를 마스터 디바이스(M)로 전송한다(단계 S650).
마스터 디바이스(M)는 그룹 데이터에 포함된 출력 데이터에 기초하여 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스의 정상 동작 여부를 확인한다(단계 S660).
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (8)

  1. 마스터 디바이스 및 복수의 그룹을 형성하는 슬레이브 디바이스를 포함하는 시스템의 슬레이브 디바이스 제어 방법에 있어서,
    상기 마스터 디바이스가 상기 복수의 그룹 각각에 대응되는 그룹 데이터를 포함하는 제어 메시지를 생성하여 상기 복수의 그룹 중 특정 그룹에 전송하는 단계;
    상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 제어 메시지를 다음 그룹으로 전송하는 단계;
    상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 제어 메시지를 상기 다음 그룹으로 전송한 이후, 상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 제어 메시지로부터 상기 그룹 데이터를 추출하는 단계;
    상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 그룹 데이터에 대한 데이터 추출 및 기록을 수행하는 단계; 및
    상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 데이터 추출 및 기록이 완료된 그룹 데이터를 상기 마스터 디바이스로 전송하는 단계를
    포함하고,
    상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 그룹 데이터에 대한 데이터 추출 및 기록을 수행하는 단계는
    상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 그룹 데이터에 출력 데이터를 기록하는 단계를 포함하고,
    상기 출력 데이터의 크기는 미리 정의된 데이터 사이즈에 따라 가변적으로 설정되는
    슬레이브 디바이스 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 그룹 데이터에 대한 데이터 추출 및 기록을 수행하는 단계는
    상기 특정 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스가 상기 그룹 데이터로부터 입력 데이터를 추출하는 단계를
    포함하는 슬레이브 디바이스 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 마스터 디바이스가 상기 복수의 그룹으로부터 전송된 그룹 데이터에 포함된 출력 데이터에 기초하여 상기 복수의 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스의 정상 동작 여부를 확인하는 단계를
    더 포함하는 슬레이브 디바이스 제어 방법.
  6. 마스터 디바이스 및 복수의 그룹을 형성하는 슬레이브 디바이스를 포함하는 시스템의 슬레이브 디바이스에 있어서,
    상기 복수의 그룹 각각에 대응되는 그룹 데이터를 포함하는 제어 메시지 또는 상기 그룹 데이터를 수신하는 수신 포트;
    상기 제어 메시지 또는 상기 그룹 데이터를 다른 디바이스로 전송하는 전송 포트; 및
    상기 제어 메시지로부터 상기 그룹 데이터를 추출하고, 추출된 상기 그룹 데이터로부터 입력 데이터를 추출하고, 상기 그룹 데이터에 출력 데이터를 기록하는 데이터 처리부를 포함하고,
    상기 전송 포트는
    상기 데이터 처리부가 상기 제어 메시지로부터 상기 그룹 데이터를 추출하기 이전에 상기 제어 메시지를 다음 그룹에 전송하고,
    상기 출력 데이터의 크기는 미리 정의된 데이터 사이즈에 따라 가변적으로 설정되는
    슬레이브 디바이스.
  7. 삭제
  8. 제6항에 있어서,
    상기 마스터 디바이스는
    상기 복수의 그룹으로부터 전송된 그룹 데이터에 포함된 출력 데이터에 기초하여 상기 복수의 그룹에 포함된 슬레이브 디바이스의 정상 동작 여부를 확인하는
    슬레이브 디바이스.
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