JP6205528B1 - マニピュレータシステムとその作動方法 - Google Patents
マニピュレータシステムとその作動方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6205528B1 JP6205528B1 JP2017522991A JP2017522991A JP6205528B1 JP 6205528 B1 JP6205528 B1 JP 6205528B1 JP 2017522991 A JP2017522991 A JP 2017522991A JP 2017522991 A JP2017522991 A JP 2017522991A JP 6205528 B1 JP6205528 B1 JP 6205528B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- manipulator
- state
- channel
- movable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/0002—Operational features of endoscopes provided with data storages
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00057—Operational features of endoscopes provided with means for testing or calibration
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/008—Articulations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
Description
しかしながら、挿入部が軟性である場合に、挿入部が湾曲することによって鉗子チャネルの湾曲の内周側と外周側とで経路長が変化するため、鉗子チャネルの基端側に配置したエンコーダによって鉗子チャネルの先端から突出するマニピュレータの位置を精度よく検知することは困難である。
このようにすることで、可動部全体がチャネルの先端から突出したことを状態認識部により認識した操作者が入力部によってその旨を入力することにより、規制部によって駆動部がその位置から後退しないように進退部が規制される。
このようにすることで、チャネルを介してマニピュレータが前進させられて可動部全体がチャネルの先端から突出させられると、撮像部の視野範囲にマニピュレータに設けられたマーカが配置されて、撮像部により取得された画像が表示部に表示される。これにより、操作者は表示部に表示された画像により、マニピュレータの可動部全体がチャネルの先端から突出したことを視覚的に容易に認識することができる。
このようにすることで、形状推定部により予め挿入部の湾曲形状が推定されれば、可動部全体がチャネルの先端から突出するための駆動部の進退量を進退量算出部により算出でき、算出結果に基づいて突出状態を認定して規制部による規制を実施することができる。
このようにすることで、挿入部に備えられたセンサにより挿入部の湾曲形状を容易に推定することができる。
このようにすることで、操作者が識別情報入力部により、処置しようとする体腔内の部位の識別情報を入力すると、記憶部に対応づけて記憶されている挿入部の湾曲形状が読み出されることにより、挿入部の湾曲形状を容易に推定することができる。
本実施形態に係るマニピュレータシステム1は、図1および図2に示されるように、操作者Oにより操作される操作入力部2と、患者Pの体腔内に挿入されるオーバーチューブ(挿入部)6と、該オーバーチューブ6のチャネル8内にそれぞれ挿入されるマニピュレータ3および内視鏡(撮像部)7と、操作入力部2の操作に基づいてマニピュレータ3を制御する制御部4と、モニタ(表示部)5とを備えている。図2に示す例では、マニピュレータ3は2つ備えられ、オーバーチューブ6の2つのチャネル8にそれぞれ挿入されているが、以下は一方のマニピュレータ3のみについて説明する。
可動部10は、最先端に配置され、体内の患部に作用してこれを処置する処置部12と、該処置部12の先端位置および姿勢を変化させる複数の関節13,14,15とを備えている。処置部12は、例えば、把持鉗子あるいは高周波ナイフ等である。
進退機構17は、ベース18と、該ベース18に対して直線移動可能にモータユニット16を支持するスライダ19とを備えている。
また、第1の操作部23の先端部29には、後述するように、可動部10全体がマニピュレータ用チャネル8の先端から突出したことを操作者Oに確認入力させるための入力部(図示略)が設けられている。
電気信号伝達部34は、第1の操作部23により発生された電気信号からなる動作指令を制御部4に伝達し、制御部4によって生成された指令信号を、モータユニット16の各モータに供給するようになっている。制御部4は、第1の操作部23により発生した動作指令に基づいて、モータユニット16の各モータの回転移動量および回転速度を算出し各モータを制御するようになっている。
図4に示されるように、伝達部36は、操作入力部2のスライダ32の直進移動量を回転角度に変換する第1のラックアンドピニオン機構37と、回転動作を進退機構17のスライダ19の直進移動量に変換する第2のラックアンドピニオン機構38と、これらのラックアンドピニオン機構37,38のピニオンギヤにそれぞれ固定されたプーリ39,40と、これらのプーリ39,40に掛け渡されたベルト41とを備えている。
規制部42は、例えば、図7に示されるように、第2のラックアンドピニオン機構38のラックギヤの進退位置を検出するエンコーダ43と、該エンコーダ43が所定の位置を検出したときに、ピニオンギヤ回転を規制するブレーキ44とを備えている。
本実施形態に係るマニピュレータシステム1を用いて患者Pの体内の患部を処置するには、図8Aに示されるように、オーバーチューブ6の内視鏡用チャネル20内に内視鏡7を挿入した状態で、内視鏡7およびオーバーチューブ6を患者Pの体腔内に挿入し、内視鏡7により取得された画像をモニタ5に表示する。
そして、図8Bに示されるように、進退機構17のスライダ19を最も後退させた位置に配置してブレーキ44により規制しておき、マニピュレータ用チャネル8を介して患者Pの体内にマニピュレータ3の可動部10および軟性部9を挿入する。
これに応じて、操作者Oが第2の操作部24の腕置き台30が固定されたスライダ32を前進させる方向に力を加える。スライダ32は加えられた力の方向に移動し、その直進移動量が第1のラックアンドピニオン機構37によって回転角度に変換される。
操作者Oが把持している第1の操作部23の先端部29を掌または手指の力で移動させると、その移動量が各関節26,27,28に設けられたセンサによって検出され、電気信号として制御部4に伝達される。制御部4においてはセンサによって検出された各関節26,27,28の角度に一致するように可動部10の各関節13,14,15を動作させる電気的な動作指令が算出されて、各関節13,14,15に接続されたモータユニット16のモータに供給される。これにより、可動部10の先端に設けられている処置部12の先端位置が掌または手指によって指示された通りに電動で精密に移動させられる。
マニピュレータ用チャネル8の内面に凸部47を設け、マニピュレータ3の外面に凸部47に係合する凹部(係合部)46を設けることにしてもよい。
Δd=π×(Rout−Rin)×θ/180
ここで、Δdは2つのマニピュレータ用チャネル8が湾曲形状の半径方向に並んで配置されている場合の2つのマニピュレータ用チャネル8の経路差、θは湾曲部分の角度(図13に示す例ではθ=180°)である。
Δd’=π×Δr×θ/180
となる。
また、挿入部6の先端に湾曲部分がある場合は、その湾曲方向・角度に対しても同様の計算を行うことで軟性部6(マニピュレータ用チャネル8)の基端から先端まで経路長が算出できる。
また、オーバーチューブ6に歪みゲージ、光ファイバセンサあるいは磁気センサ等の形状センサを設けておき、形状センサによって検出されたオーバーチューブ6の湾曲形状に基づいて可動部10全体をマニピュレータ用チャネル8の先端から突出させる駆動部11の進退量および長手方向の回転量を算出することにしてもよい。
また、操作者Oが、モータユニット16と駆動部11との接続を切り離したことが検出された場合に、ブレーキ44による規制を解除することにしてもよい。モータユニット16と駆動部11との接続が解除されることにより、可動部10は外力に倣って変位する状態となるので、ブレーキ44が解除されていればオーバーチューブ6のチャネル8から抜き出すことができる。
また、マニピュレータ3を挿入するチャネル8がオーバーチューブ6に設けられている場合について説明したが、内視鏡7の挿入部に備えられたチャネルを経由してマニピュレータ3を導入する場合に適用してもよい。
3 マニピュレータ
6 オーバーチューブ(挿入部)
7 内視鏡(撮像部)
8 チャネル
9 軟性部
10 可動部
11 駆動部
17 進退機構(進退部)
42 規制部
45 マーカ(突出状態認定部、状態認識部)
46 凹部(状態認識部、係合部)
47 凸部(状態認識部、係合部)
S3 状態認定ステップ
S5 規制ステップ
Claims (11)
- 長尺の軟性部と、該軟性部の先端に設けられた可動部と、前記軟性部の基端に設けられ前記可動部を駆動する駆動部とを備えるマニピュレータと、
該マニピュレータが挿通されるチャネルを有する挿入部と、
前記駆動部を前記軟性部の長手方向に進退させ、前記可動部を前記チャネルの先端から出没させる進退部と、
前記可動部全体が前記チャネルの先端から突出した突出状態であることを認定する突出状態認定部と、
該突出状態認定部により、前記突出状態であることが認定されたときに、前記進退部による前記駆動部のそれ以上の後退を規制する規制部とを備えるマニピュレータシステム。 - 前記突出状態認定部が、操作者に前記突出状態であるか否かを認識させる状態認識部と、該状態認識部により前記突出状態であると認識された場合にその旨を入力させる入力部とを備える請求項1に記載のマニピュレータシステム。
- 前記挿入部の先端よりも先端側を撮影する撮像部を備え、
前記状態認識部が、マニピュレータに、前記可動部が前記突出状態となったときに、前記撮像部による視野範囲内に配置される位置に設けられたマーカである請求項2に記載のマニピュレータシステム。 - 前記状態認識部が、前記チャネル内に設けられた凹部または凸部と、前記マニピュレータの外面に設けられ、前記可動部が前記突出状態となったときに、前記凹部または凸部に解除可能に係合する係合部とを備える請求項2に記載のマニピュレータシステム。
- 前記突出状態認定部が、前記挿入部の湾曲形状を推定する形状推定部と、該形状推定部により推定された湾曲形状に基づいて前記可動部が前記突出状態となる前記進退部による前記駆動部の進退量を算出する進退量算出部とを備える請求項1に記載のマニピュレータシステム。
- 前記形状推定部が、前記挿入部に設けられたセンサを備える請求項5に記載のマニピュレータシステム。
- 前記形状推定部が、体腔内の部位の識別情報と、該部位まで前記挿入部が挿入された状態での湾曲形状とを対応づけて記憶する記憶部と、前記識別情報を入力させる識別情報入力部とを備える請求項5に記載のマニピュレータシステム。
- 長尺の軟性部の先端に可動部、基端に前記可動部を駆動する駆動部を備えたマニピュレータを、湾曲形状が設定された可撓性を有する挿入部のチャネル内に挿入した状態において、前記可動部全体が前記チャネルの先端から突出した突出状態であるか否かを認定する状態認定ステップと、
該状態認定ステップにおいて、前記突出状態であると認定されたときに、前記駆動部のその位置からの後退を規制する規制ステップとを含むマニピュレータシステムの作動方法。 - 先端に可動部を有するマニピュレータと、該マニピュレータを挿通可能なチューブと、前記マニピュレータを取り付け可能なスライダとを備え、該スライダの進退によって前記可動部を前記チューブから突没させるマニピュレータシステムを制御する制御装置であって、
前記可動部の全体が前記チューブから突出した突出状態であることを認定し、該認定がされたときの前記スライダの位置を規制位置とした場合に、前記スライダが前記規制位置まで後退したときに前記スライダの後退を規制するように前記スライダを制御する制御装置。 - 前記マニピュレータシステムは、前記チューブの湾曲形状を検知するセンサを備え、
前記センサにより検知された湾曲形状に基づいて前記可動部が前記突出状態となる前記スライダの進退量を算出することで前記突出状態を認定する請求項9に記載の制御装置。 - 体腔内の部位の識別情報と、前記部位まで前記チューブが挿入された状態における前記チューブの湾曲形状とを対応付けて記憶する記憶部を有し、
前記識別情報の入力に応じて前記記憶部から読み出した湾曲形状に基づいて前記可動部が前記突出状態となる前記スライダの進退量を算出することで前記突出状態を認定する請求項9に記載の制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/055710 WO2017145340A1 (ja) | 2016-02-25 | 2016-02-25 | マニピュレータシステムとその作動方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6205528B1 true JP6205528B1 (ja) | 2017-09-27 |
JPWO2017145340A1 JPWO2017145340A1 (ja) | 2018-03-08 |
Family
ID=59684899
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017522991A Active JP6205528B1 (ja) | 2016-02-25 | 2016-02-25 | マニピュレータシステムとその作動方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11298199B2 (ja) |
EP (1) | EP3421195A4 (ja) |
JP (1) | JP6205528B1 (ja) |
CN (1) | CN108698239B (ja) |
WO (1) | WO2017145340A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017044874A1 (en) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for using tracking in image-guided medical procedure |
JP6188995B1 (ja) | 2016-02-25 | 2017-08-30 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステムとその作動方法 |
KR102378015B1 (ko) * | 2021-05-28 | 2022-03-24 | 주식회사 엔도로보틱스 | 텐던-쉬스 구동 장치 및 로봇팔 구동 장치 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007111148A (ja) * | 2005-10-19 | 2007-05-10 | Pentax Corp | 内視鏡用高周波切開具 |
JP2014500152A (ja) * | 2010-10-22 | 2014-01-09 | メドロボティクス コーポレイション | 多関節のロボティックプローブ、ならびにそのようなプローブの製造方法および使用方法 |
Family Cites Families (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5876325A (en) * | 1993-11-02 | 1999-03-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical manipulation system |
JPH0811071A (ja) | 1994-06-29 | 1996-01-16 | Yaskawa Electric Corp | マニピュレータの制御装置 |
US6949106B2 (en) * | 1998-02-24 | 2005-09-27 | Endovia Medical, Inc. | Surgical instrument |
US6852107B2 (en) | 2002-01-16 | 2005-02-08 | Computer Motion, Inc. | Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration |
JP2001310277A (ja) | 2000-04-27 | 2001-11-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | マスタースレーブ方式の操作装置 |
JP3926119B2 (ja) | 2001-08-10 | 2007-06-06 | 株式会社東芝 | 医療用マニピュレータ |
DE602005027052D1 (de) * | 2004-01-27 | 2011-05-05 | Olympus Corp | Endoskopbehandlungssystem |
US20060100610A1 (en) * | 2004-03-05 | 2006-05-11 | Wallace Daniel T | Methods using a robotic catheter system |
US8052636B2 (en) * | 2004-03-05 | 2011-11-08 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system and methods |
JP3922284B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2007-05-30 | 有限会社エスアールジェイ | 保持装置 |
JP2005305585A (ja) | 2004-04-20 | 2005-11-04 | Ntn Corp | 遠隔操作システム |
JP2005131417A (ja) | 2004-12-03 | 2005-05-26 | Toshiba Corp | 医療用マニピュレータの制御方法 |
JP4643361B2 (ja) | 2005-05-30 | 2011-03-02 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用処置具及び内視鏡用処置具システム |
JP2006334695A (ja) | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Kyoto Univ | 遠隔操縦装置 |
WO2007033379A2 (en) * | 2005-09-14 | 2007-03-22 | Neoguide Systems, Inc. | Methods and apparatus for performing transluminal and other procedures |
JP5198014B2 (ja) | 2006-10-25 | 2013-05-15 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
US9084621B2 (en) | 2006-12-01 | 2015-07-21 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Guide tube systems and methods |
JP4398479B2 (ja) | 2007-03-02 | 2010-01-13 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡装置 |
US8105230B2 (en) | 2007-07-09 | 2012-01-31 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical system |
JP5237608B2 (ja) * | 2007-10-25 | 2013-07-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療装置 |
CN101877997B (zh) * | 2007-11-27 | 2012-07-25 | 爱科来株式会社 | 穿刺装置 |
JP4580973B2 (ja) * | 2007-11-29 | 2010-11-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 処置具システム |
JP5336760B2 (ja) | 2008-05-01 | 2013-11-06 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
EP2324789B1 (en) * | 2008-11-14 | 2017-06-21 | Olympus Corporation | Medical system |
US20100331856A1 (en) * | 2008-12-12 | 2010-12-30 | Hansen Medical Inc. | Multiple flexible and steerable elongate instruments for minimally invasive operations |
JP5704833B2 (ja) * | 2010-05-10 | 2015-04-22 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置およびマニピュレータシステム |
JP2012040202A (ja) | 2010-08-19 | 2012-03-01 | Olympus Medical Systems Corp | マニピュレータ |
CN103237633B (zh) | 2010-11-30 | 2015-07-22 | 奥林巴斯株式会社 | 主操作输入装置以及主-从机械手 |
JP5669590B2 (ja) | 2011-01-20 | 2015-02-12 | オリンパス株式会社 | マスタスレーブマニピュレータ及び医療用マスタスレーブマニピュレータ |
JP2012171088A (ja) * | 2011-02-24 | 2012-09-10 | Olympus Corp | マスタ操作入力装置及びマスタスレーブマニピュレータ |
JP6005950B2 (ja) * | 2011-08-04 | 2016-10-12 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置及びその制御方法 |
JP6021484B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-11-09 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
US9468438B2 (en) | 2013-03-01 | 2016-10-18 | Eticon Endo-Surgery, LLC | Sensor straightened end effector during removal through trocar |
US9059258B2 (en) | 2013-03-04 | 2015-06-16 | International Business Machines Corporation | Controlled metal extrusion opening in semiconductor structure and method of forming |
JP6234267B2 (ja) * | 2014-02-21 | 2017-11-22 | オリンパス株式会社 | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム |
CN107072721B (zh) * | 2014-07-28 | 2020-03-20 | 直观外科手术操作公司 | 用于柔性器械的递送的引导设备及使用方法 |
-
2016
- 2016-02-25 CN CN201680082492.0A patent/CN108698239B/zh active Active
- 2016-02-25 JP JP2017522991A patent/JP6205528B1/ja active Active
- 2016-02-25 WO PCT/JP2016/055710 patent/WO2017145340A1/ja active Application Filing
- 2016-02-25 EP EP16891497.6A patent/EP3421195A4/en not_active Withdrawn
-
2018
- 2018-08-23 US US16/110,586 patent/US11298199B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007111148A (ja) * | 2005-10-19 | 2007-05-10 | Pentax Corp | 内視鏡用高周波切開具 |
JP2014500152A (ja) * | 2010-10-22 | 2014-01-09 | メドロボティクス コーポレイション | 多関節のロボティックプローブ、ならびにそのようなプローブの製造方法および使用方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2017145340A1 (ja) | 2017-08-31 |
EP3421195A1 (en) | 2019-01-02 |
EP3421195A4 (en) | 2020-01-08 |
CN108698239A (zh) | 2018-10-23 |
US20180360551A1 (en) | 2018-12-20 |
CN108698239B (zh) | 2021-06-01 |
JPWO2017145340A1 (ja) | 2018-03-08 |
US11298199B2 (en) | 2022-04-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2016194250A1 (ja) | 医療用マニピュレータシステム | |
CN108348139B (zh) | 改进的挠性机器人内窥镜系统 | |
JP4398479B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
EP2052671B1 (en) | Medical apparatus e.g. for bile or pancreatic duct | |
EP1709900B1 (en) | Endoscope treatment system | |
JP5384869B2 (ja) | 内視鏡処置システム | |
JP5301867B2 (ja) | 医療用マニピュレータシステム | |
JP6165365B2 (ja) | 操作入力装置および医療用マニピュレータシステム | |
EP2116175B1 (en) | Medical system | |
JP6053933B2 (ja) | 処置具、マニピュレータシステム、および処置具の作動方法 | |
JP5851139B2 (ja) | 医療装置 | |
JP6205528B1 (ja) | マニピュレータシステムとその作動方法 | |
JP6064095B2 (ja) | 操作入力装置および医療用マニピュレータシステム | |
JP2017526461A (ja) | フレキシブル医療器具 | |
WO2015125797A1 (ja) | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム | |
JP5301933B2 (ja) | 医療用進退量規制機構 | |
US20210259521A1 (en) | Controller for selectively controlling manual or robotic operation of endoscope probe | |
JP6188995B1 (ja) | マニピュレータシステムとその作動方法 | |
US10987182B2 (en) | Medical manipulator system and method for controlling a medical manipulator | |
JP6010266B1 (ja) | 医療用マニピュレータシステム | |
JP3755605B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
WO2023150761A1 (en) | Methods, apparatus and systems for manipulating a medical device | |
WO2018060410A1 (en) | A set comprising an endoscope and a work tool unit |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20170731 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170808 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170904 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6205528 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |