JP6202708B2 - 水陸両用車の車両制御装置 - Google Patents
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- B63H11/10—Marine propulsion by water jets the propulsive medium being ambient water having means for deflecting jet or influencing cross-section thereof
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
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Description
本発明の第1の実施例に係る水陸両用車の車両制御装置について図1〜図5に基づいて説明する。
本発明の第2の実施例に係る水陸両用車の車両制御装置について、図1、図6、および図7に基づいて説明する。
本実施例では、上述した第1の実施例に係る水陸両用車の車両制御装置において、ピッチ角変位量に基づく姿勢制御を行う代わりに、ロール角変位量に基づき姿勢制御を行っている。つまり、本実施例に係る水陸両用車の車両制御装置は、前記第1の実施例に係る水陸両用車の車両制御装置が具備する制御装置による制御フローを変更したものであって、それ以外は当該第1の実施例に係る水陸両用車の車両制御装置と同じ構成をなしている。
なお、前述した実施例の場合と同様な部分については、前述した実施例の説明で用いた符号と同様な符号を用いることにより、前述した実施例での説明と重複説明を省略する。
1a 前部
10 車両本体
11 推進器
12 流体通路
12a 前部側開口部
13 プロペラ
14 プロペラ軸
15 噴流方向調整器
20 走行装置
21 スプロケット(動輪)
22 履帯
30 制御装置
31 姿勢検出器
101 水際
102 水底
102a 傾斜面
103 水底
103a 段差
104 水底
104a 傾斜面
A1,A2 進行方向
B2 旋回方向
F1 噴流方向(後方向)
F2 噴流方向(下方向)
S11 水際走行選択工程
S12 車両姿勢検出工程
S13 ピッチ角変位量判定工程
S14 噴流方向制御工程
S15 走行装置及び推進器の制御工程
S22 車両姿勢検出工程
S23 ロール角変位量判定工程
S24 旋回力制御工程
S25 走行装置及び推進器の制御工程
Claims (6)
- 陸上走行モードを選択したときに、駆動装置の出力を履帯へ伝えることにより前記履帯によって陸上を走行する陸上走行と、水上航行モードを選択したときに、前記駆動装置の出力を推進器へ伝えることで前記推進器により生成する噴流によって水上を航行する水上航行と、水際走行モードを選択したときに、前記駆動装置の出力を前記履帯と前記推進器へ伝えることにより前記履帯と前記推進器によって水際を走行する水際走行とを行うことが可能な水陸両用車の車両制御装置であって、
前記推進器により生成する噴流の排出方向を調整する噴流方向調整手段と、
前記水陸両用車の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記水際走行モードを選択したときに、前記姿勢検出手段で検出された前記水陸両用車の姿勢に基づき、前記推進器による噴流が前記水陸両用車の後方で下方となるようにして、または、前記水陸両用車に旋回力が生じるようにして、前記噴流方向調整手段または前記推進器の少なくとも一方を前記水際走行が安定する方向へ制御する制御手段と
を備える
ことを特徴とする水陸両用車の車両制御装置。 - 請求項1に記載された水陸両用車の車両制御装置であって、
前記姿勢検出手段が、前記水陸両用車のピッチ角変位量を検出可能であり、
前記制御手段が、前記姿勢検出手段で検出されたピッチ角変位量がピッチ角成分の設定値以上であるときに、前記推進器により生成される噴流の排出方向が当該水陸両用車の後方側にて下方向となるように前記噴流方向調整手段を制御する
ことを特徴とする水陸両用車の車両制御装置。 - 請求項1に記載された水陸両用車の車両制御装置であって、
前記姿勢検出手段が前記水陸両用車のロール角変位量を検出可能であり、
前記推進器が、当該推進器により生成する噴流を前記水陸両用車の後部の1箇所以上から排出可能な機器であり、
前記制御手段が、前記姿勢検出手段で検出されたロール角変位量がロール角成分の設定値以上であるときに、前記水陸両用車に旋回力が生じるように前記噴流方向調整手段を制御する
ことを特徴とする水陸両用車の車両制御装置。 - 請求項1に記載された水陸両用車の車両制御装置であって、
前記姿勢検出手段が前記水陸両用車のロール角変位量を検出可能であり、
前記推進器が、当該推進器により生成する噴流を前記水陸両用車の後部における少なくとも左右方向複数箇所から排出可能な機器であり、
前記制御手段が、前記姿勢検出手段で検出されたロール角変位量がロール角成分の設定値以上であるときに、前記水陸両用車に旋回力が生じるように前記推進器を制御する
ことを特徴とする水陸両用車の車両制御装置。 - 請求項1に記載された水陸両用車の車両制御装置であって、
前記姿勢検出手段が、前記水陸両用車のピッチ角変位量および前記水陸両用車のロール角変位量を検出可能であり、
前記推進器が、当該推進器により生成する噴流を前記水陸両用車の後部の1箇所以上から排出可能な機器であり、
前記制御手段が、前記姿勢検出手段で検出されたピッチ角変位量がピッチ角成分の設定値以上であるときに、前記推進器により生成される噴流の排出方向が当該水陸両用車の後方側にて下方向となるように前記噴流方向調整手段を制御し、前記姿勢検出手段で検出されたロール角変位量がロール角成分の設定値以上であるときに、前記水陸両用車に旋回力が生じるように前記噴流方向調整手段を制御する
ことを特徴とする水陸両用車の車両制御装置。 - 請求項1に記載された水陸両用車の車両制御装置であって、
前記姿勢検出手段が、前記水陸両用車のピッチ角変位量および前記水陸両用車のロール角変位量を検出可能であり、
前記推進器が、当該推進器により生成する噴流を前記水陸両用車の後部における少なくとも左右方向複数箇所から排出可能な機器であり、
前記制御手段が、前記姿勢検出手段で検出されたピッチ角変位量がピッチ角成分の設定値以上であるときに、前記推進器により生成される噴流の排出方向が当該水陸両用車の後方側にて下方向となるように前記噴流方向調整手段を制御し、前記姿勢検出手段で検出されたロール角変位量がロール角成分の設定値以上であるときに、前記水陸両用車に旋回力が生じるように前記推進器を制御する
ことを特徴とする水陸両用車の車両制御装置。
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