JP6198467B2 - 被搬送物の取出装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば段積み状態で積載された複数の被搬送物から所定数の被搬送物を取り
出すための被搬送物の取出装置に関する。

従来から、各種の産業分野において、製品等を載置して所要の場所に運搬するために、
樹脂製、金属製、木製など種々のパレットが広く利用されている。例えば、工場や倉庫等
の各種施設では、パレットの上面に製品又はワークを載置した状態で該パレットを搬送台
車に載せて、この搬送台車を移動させてパレットを各製造工程や出荷場まで搬送すること
が行われている（例えば、特許文献１，２の「従来の技術」を参照）。

特開２００２−９６７３２号公報 特開２００３−１２７８６２号公報

ところで、製品等が載置される以前の空のパレットは工場や倉庫の床面あるいは収容棚
等に段積み状態で保管されており、作業者が必要に応じて空のパレットを搬送台車に載せ
替える作業を行っている。しかしながら、空のパレットといえども、パレット自体が概し
て大型且つ重量物であるため、作業者にとっては作業の負担が多大な重筋作業となり、作
業効率が低いという問題があった。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、重筋作業を廃止して作業効率
を高めることが可能な構成の被搬送物の取出装置を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明に係る被搬送物の取出装置は、複数の被搬送物（例
えば、実施形態におけるパレットＰ）を上下に段積み状態で保持可能に形成された被搬送
物収容部（例えば、実施形態におけるパレット収容空間２１）を備え、被搬送物収容部に
おいて保持された複数の被搬送物から所定数の被搬送物を取り出すための被搬送物の取出
装置（例えば、実施形態におけるパレット取出装置１）であって、複数段に段積みされた
被搬送物のうち最下段の被搬送物と係合する第１係合位置と、最下段の被搬送物との係合
を解除する第１退避位置と、の間で移動可能な第１係合部材（例えば、実施形態における
第１可動爪６１）と、複数段のうち下から所定段数目の被搬送物と係合する第２係合位置
と、所定段数目の被搬送物との係合を解除する第２退避位置と、の間で移動可能な第２係
合部材（例えば、実施形態における第２可動爪６２）と、を備え、被搬送物収容部にて被
搬送物を保持するときは、第２係合部材が第２退避位置に位置するとともに第１係合部材
が第１係合位置に位置することで、第１係合部材によって複数の被搬送物が段積み状態で
保持され、被搬送物収容部から所定数の被搬送物を取り出すとき、第２係合部材が第２係
合位置に移動して所定段数目の被搬送物に係合することで第２係合部材によって所定段数
目以上の被搬送物が段積み状態で保持されるとともに、第１係合部材が第１退避位置に移
動することで所定段数目より下段の被搬送物が自由落下されて取り出され、所定段数目よ
り下段の被搬送物を取り出したのち、第２係合部材が第２退避位置に移動して所定段数目
以上の被搬送物を自由落下させるとともに、第１係合部材が第１係合位置に移動して該自
由落下した所定段数目の被搬送物と係合することで所定段数目以上の被搬送物が第１係合
部材によって段積み状態で保持されるように構成する。

加えて、上述の発明は、搬送台車（例えば、実施形態における運搬台車１００）を搬入及び搬出可能に形成された台車収容部（例えば、実施形態における台車収容空間２２）とこの台車収容部の上方に設けられた被搬送物収容部とを形成するフレーム部材（例えば、実施形態におけるフレームユニット２０）と、フレーム部材に取り付けられた駆動手段（例えば、実施形態における駆動機構４０）とを備え、駆動手段は、搬送台車の搬入・搬出動作に基づいて搬送台車に押動されて搬入・搬出方向に移動する可動部材（例えば、実施形態における可動ロッド８０）と、可動部材の移動運動を第１係合部材及び第２係合部材の係合位置と退避位置との間の移動運動に変換するリンク機構（例えば、実施形態におけるアーム部材６５及びリンク部材７０）と、可動部材を搬出方向に付勢する付勢部材（例えば、実施形態における戻しバネ７３）とを備え、搬送台車が台車収容部に搬入されるとき、可動部材が搬送台車によって搬入方向に押動されることで、リンク機構によって、第１係合部材が第１係合位置から第１退避位置に変位するとともに、第２係合部材が第２退避位置から第２係合位置に変位し、搬送台車が台車収容部から搬出されるとき、可動部材が付勢部材に付勢されて搬出方向に移動されることで、リンク機構によって、第１係合部材が第１退避位置から第１係合位置に変位するとともに、第２係合部材が第２係合位置から第２退避位置に変位するように構成される。

本発明に係る被搬送物の取出装置によれば、搬送台車の搬入・搬出動作や外部操作など
に連動して、上下に段積み状態で積載された複数の被搬送物の中から作業者が必要とする
所定数の被搬送物を取り出すことができるので、作業者の重筋作業を廃止して、作業効率
を高めることが可能となる。

また、上述の発明において、第１及び第２係合部材を係合位置と退避位置との間で動作
させるための駆動手段を油圧や空圧、電力等の特別な動力を必要とせず搬送台車からの押
動力を利用して構成することで、装置構成を簡素化してコストの低減を図ることができる
とともに、省エネルギー化にも貢献することが可能である。

第１実施形態に係るパレット取出装置の斜視図である。 第１実施形態に係るパレット取出装置の側面図である。 第１実施形態に係るパレット取出装置と搬送台車を示す側面図である。 第１実施形態に係るパレット取出装置の可動ロッドが初期位置にある状態を示す平面図（図３の矢印IV−IVに沿って示す一部断面図）である。 第１実施形態に係るパレット取出装置の可動ロッドが反転位置にある状態を示す平面図である。 （ａ）は第１可動爪の回動角度範囲を示す模式図、（ｂ）は第２可動爪の回動角度範囲を示す模式図である。 第１実施形態におけるパレット及び運搬台車の斜視図である。 第１実施形態における運搬台車の往路に対するパレットの取出動作を説明するための模式図である。 第１実施形態における運搬台車の復路に対するパレットの取出動作を説明するための模式図である。 第２実施形態に係るパレット取出装置の平面図である。 第２実施形態に係るパレット取出装置と運搬台車の平面図である。 第２実施形態におけるパレット及び運搬台車の斜視図である。 第２実施形態に係るパレット取出装置の可動ロッドが初期位置にある状態を示す平面図である。 第２実施形態に係るパレット取出装置の可動ロッドが反転位置にある状態を示す平面図である。 （ａ）は第１爪部（第２爪部）がパレットに係合している状態を示す模式図、（ｂ）は第３爪部（第４爪部）がパレットに係合している状態を示す模式図である。 第２実施形態に係るパレット取出装置の変形例を示す平面図である。 第２実施形態に係るパレット取出装置の変形例の要部を示す平面図である。

以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。本発明の第１実施
形態に係るパレット取出装置１を図１〜図６に示しており、まず始めに、この図を参照し
ながらパレット取出装置１の全体構成について説明する。なお、以下の説明においては、
説明の便宜上、前後左右及び上下の方向については、運搬台車１００の搬入・搬出方向を
前後方向、運搬台車１００の幅方向を左右方向、パレットＰの積載方向（重力方向）を上
下方向、と称して説明する。また、説明の理解を容易にするために、略同一の構成要素に
は可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

パレット取出装置１は、互いに同形同大となる複数枚のパレット（被搬送物）Ｐを上下
に段積み状態で積載可能（ストック可能）であるとともに、該装置１内に空の運搬台車１
００がセットされたときに、複数段に積載されたパレットＰのうち、最下段のパレットＰ
を運搬台車１００上に供給可能に構成されている。

ここで、以降の説明の理解を容易にするため、パレット取出装置１の具体的な構造を説
明する前に、図７を参照しながら、パレットＰ及び運搬台車１００の概要構成を簡単に説
明する。ここで、図７はパレットＰ及び運搬台車１００の斜視図である。

まず、パレットＰは、例えば扁平な直方体状を呈しており、前後左右の各側面にはフォ
ークリフトの爪（フォーク）を挿入可能とする一対のフォーク挿入孔Ｐｆがそれぞれ開設
されている。つまり、本例では、四方差し方式のパレットを採用している。パレットＰの
大きさは、例えば、縦横の幅が共に略１１００［mm］、高さが略１４５［mm］である。パ
レットＰの内部には、その上面に重量物を載置可能なように補強用の多数のリブ（図示省
略）が形成されている。パレットＰの上面には、例えば製造工程で加工、塗装、熱処理等
された製品（ワーク）が載置可能となっている。なお、パレットＰとしては、樹脂製、金
属製、木製、紙製のいずれでもよく、汎用品、専用品のいずれであってもよい。ここで、
図３に示すように、パレット取出装置１に積載されたパレットＰを個別に指すときは、下
から順番に、パレットＰ（1）、パレットＰ（2）、パレットＰ（3）、…のように番号を
付し、パレットＰを総称するときは番号を省略する。

続いて、運搬台車１００は、パレットＰを載置可能な荷台１０１と、荷台１０１の前後
左右の四隅に転動自在に支持された車輪（キャスター）１０２と、荷台１０１の後端から
斜め上方に若干傾斜して取り付けられたハンドル１０３と、を備えている。荷台１０１の
底面側の前端には、後述するパレット取出装置１によるパレットＰの取出動作を実行せし
めるための押動部１０４が設けられている。それでは以下において、パレット取出装置１
の具体的な構造を説明する。

パレット取出装置１は、該装置１の取付ベースとなる基台１０と、基台１０上に設置さ
れて該装置１の骨格となるフレームユニット２０と、フレームユニット２０に取り付けら
れてパレットＰの取出動作を実行する駆動機構４０と、を主体として構成される。なお、
パレット取出装置１は略左右対称の構造をなすため、以降では左右のうち一方の構造のみ
を代表して説明する（図面にも左右同一の構造には同じ符号を付している）。

基台１０は、例えば所定板厚の平板状の鋼板を矩形状に形成したものであり、その中央
には後述する左右のガイドレール３３，３３に挟まれて運搬台車１００を前後方向に搬送
させるための走行路が形成される。なお、基台１０における運搬台車１００の走行路とな
る部分を切り欠いて、基台１０を上方から見た平面視においてコ字型に形成してもよい。
また、基台１０の上面における前端部には、緩やかに湾曲して延びる左右一対の帯板状の
第１案内部材１１が接合されている。この第１案内部材１１は、上方部がパレットＰの位
置決めとして機能し、下方部が運搬台車１００のストッパとして機能する。

フレームユニット２０は、基台１０上に所定の間隔をおいて対向配置された左右一対の
サイドフレーム３０から構成される。左右のサイドフレーム３０の間には、複数枚（本実
施形態では１０枚）のパレットＰを上下方向に段積み状態で積載するためのパレット収容
空間２１が形成されるとともに、その下方に連なって運搬台車１００の荷台１０１を受け
入れるための台車収容空間２２が形成されている。なお、パレットＰ等の支持強度をより
一層向上させるために、左右のサイドフレーム３０，３０の上端部同士を連結して、フレ
ームユニット２０を門型に構成してもよい。

各サイドフレーム３０は、基台１０上に垂直に立設された前後一対の支柱３１，３１と
、前後の支柱３１，３１の上部間に架設された連結板３２と、前後の支柱３１，３１の下
部間に架設されたガイドレール３３と、を備えて形成されており、全体として略矩形の枠
状を呈している。ここで、サイドフレーム３０の各構成要素は、例えば鉄やステンレス鋼
等の金属材料を用いて図示する形状に形成されている。各支柱３１の高さは、パレットＰ
の最大積載高さ以上に設定されている。連結板３２の中央には、鉛直方向に延びる長尺棒
状の第２案内部材３４が接合されている。ガイドレール３３は、前後の支柱３１，３１に
接合されて前後方向に直線状に延びる直線レール部３３ａと、この直線レール部３３ａの
後端から左右外方に傾斜して延びる傾斜レール部３３ｂとからなり、左右一対のガイドレ
ール３３，３３によって運搬台車１００の前後移動が円滑に案内されるようになっている
。

駆動機構４０は、ガイドレール３３の後端部に接合された固定ロッド４１と、鉛直方向
に延びる軸心Ｘ周りに回動自在に枢支された前後一対の回動支軸５０と、回動支軸５０の
外周面に接合されて該回動支軸５０と一体的に回動可能（旋回可能）に設けられた第１可
動爪６１及び第２可動爪６２と、回動支軸５０の外周面に接合されて該回動支軸５０の径
方向に延びるアーム部材６５と、アーム部材６５に水平面内で揺動自在にリンク結合され
たリンク部材７０と、リンク部材７０の前端部に連結された可動ロッド８０と、を備えて
いる。ここで、駆動機構４０の各構成要素は、例えば鉄やステンレス鋼等の金属材料を用
いて図示する形状に形成されている。

固定ロッド４１は、左右方向に延びる長尺円柱状に形成されており、ガイドレール３３
の後端部に水平姿勢で架設されている。固定ロッド４１の基台１０からの高さは、運搬台
車１００の荷台１０１に１枚分のパレットＰを載置した高さよりも大きく設定されており
、運搬台車１００の荷台１０１にパレット１個を載置した状態であっても、該荷台１０１
を台車収容空間２２内に出し入れ可能としている。すなわち、固定ロッド４１、左右のガ
イドレール３３及び基台１０によって四方を囲まれて、運搬台車１００の荷台１０１を台
車収容空間２２内に出し入れするための荷台挿入口４２が区画されている。固定ロッド４
１の中央には、緩やかに湾曲する帯板状の第３案内部材４３が接合されている。ここで、
パレット収容空間２１内に段積み状態で積載された複数枚のパレットＰは、上述の第１〜
第３案内部材１１，３４，４３によって、左右及び前後の位置が矯正されて位置決めされ
るとともに、多段に積み重ねられても荷崩れが防止されるようになっている。

回動支軸５０は、上下の各端部が連結板３２に固定された上側支持筒５１と基台１０上
に固定された下側支持筒５２とに枢支されて、該支軸５０の中心を通る軸心Ｘ周りに回動
自在に取り付けられている。ここで、回動支軸５０の回動角度範囲は、詳細後述する可動
ロッド８０の可動範囲に対応した角度範囲として約８０度に設定されている（換言すれば
、回動支軸５０は約８０度の角度範囲で回動可能である）。回動支軸５０の下方部には、
左右外方に向けて直線状に延出する円柱状のアーム部材６５が接合されており、このアー
ム部材６５の先端には中空円筒状の軸受部６６が設けられている。

第１可動爪６１は、円筒軸状に形成されて回動支軸５０の外周面に水平姿勢で接合され
ており、回動支軸５０の軸心Ｘを中心として該支軸５０と一体的に水平面内で回動自在に
構成されている。第１可動爪６１は、下から１段目のパレットＰ（1）の底面と係合可能
な高さ位置に配置されている。ここで、第１可動爪６１は、図６（ａ）に示すように、回
動支軸５０と同期して約８０度の回動角度範囲を取り得るが、この第１可動爪６１の回動
角度範囲は、最下段のパレットＰ（1）と係合し得る第１の角度範囲（「第１係合範囲」
と称する）と、最下段のパレットＰ（1）から離間して該パレットＰ（1）の自由落下を許
容し得る第２の角度範囲（「第２退避範囲」と称する）と、に区分される。つまり、第１
可動爪６１は第１係合範囲内に位置するときは最下段のパレットＰ（1）に係合可能な状
態にあり、第１退避範囲内に位置するときは最下段のパレットＰ（1）と係合不能な状態
にある。なお、図６（ａ）では、左側の第１可動爪６１を示している。

第２可動爪６２は、第１可動爪６１と略同一形状（円筒軸状）に形成されて回動支軸５
０の外周面に水平姿勢で接合されており、回動支軸５０の軸心Ｘを中心として該支軸５０
及び第１可動爪６１と一体的に水平面内で回動自在に構成されている。第２可動爪６２は
、第１可動爪６１よりも上方の位置であって、下から２段目のパレットＰ（2）のフォー
ク挿入孔Ｐｆに挿入可能となる高さ位置に配置されている。第２可動爪６２は、第１可動
爪６１に対して上方から見た平面視において、時計回り方向又は反時計回り方向に約８０
度だけオフセットした角度方向を向いて配置されている（左側の可動爪６１，６２では反
時計回り方向、右側の可動爪６１，６２では時計回り方向）。つまり、平面視において第
１可動爪６１と第２可動爪６２とのなす角度は約８０度である。ここで、第２可動爪６２
は、図６（ｂ）に示すように、回動支軸５０と同期して約８０度の回動角度範囲を取り得
るが、この第２可動爪６２の回動角度範囲は、２段目のパレットＰ（2）と係合し得る第
１の角度範囲（「第２係合範囲」と称する）と、２段目のパレットＰ（2）から離間して
該パレットＰ（2）の自由落下を許容し得る第２の角度範囲（「第２退避範囲」と称する
）と、に区分される。つまり、第２可動爪６２は第２係合範囲内に位置するときは２段目
のパレットＰ（2）に係合可能な状態にあり、第２退避範囲内に位置するときは２段目の
パレットＰ（2）と係合不能な状態にある。なお、図６（ｂ）では、左側の第２可動爪６
２を示している。

リンク部材７０は、前後方向に延びる細長い軸状に形成されており、アーム部材６５と
可動ロッド８０とに連結されて水平姿勢で配設されている。リンク部材７０には、垂直下
方に突出する前後一対のリンク軸７１が形成されており、このリンク軸７１がアーム部材
６５の軸受部６６に回動自在に挿入支持（リンク結合）されることで、リンク部材７０と
アーム部材６５とによりリンク機構が構成されている。ここで、リンク軸７１の配置間隔
は、回動支軸５０の配置間隔と略同一に設定されている。また、リンク部材７０には、軸
状のバネ取付部７２が突設されており、このバネ取付部７２と固定ロッド４１の端部とに
跨って、このリンク部材７０を固定ロッド４１側（運搬台車１００の搬出方向）に付勢す
るための戻しバネ（圧縮コイルバネ）７３が抜け止め状態で取り付けられている。さらに
、リンク部材７０の前端側には、可動ロッド８０の各端部を支持するための中空円筒状の
連結筒７４が接合されている。

可動ロッド８０は、リンク部材７０の連結筒７４に挿入可能な大きさの軸径に形成され
ており、左右の各端部には該可動ロッド８０を連結筒７４から抜け止めするための円盤状
の規制板８１が形成されている。このように、可動ロッド８０は、左右のリンク部材７０
の各連結筒７４に抜け止め状態で挿入支持されており、各連結筒７４は可動ロッド８０に
対して該ロッド８０の軸方向に沿って相対移動自在に構成される。また、可動ロッド８０
の略中央には、運搬台車１００がフレームユニット２０の台車収容空間２２内に進入した
際に、運搬台車１００の押動部１０４に当接して該運搬台車１００の搬入方向（前方向）
に押動される操作部８２が後方に向けて突設されており、これにより運搬台車１００に押
動されて可動ロッド８０全体が前後方向に往復移動し得るようになっている。この可動ロ
ッド８０の前後方向への直線運動は、前述のリンク機構を介して、回動支軸５０及び可動
爪６１，６２の回動運動に変換される。ここで、可動ロッド８０は、図２及び図４に示す
初期位置（駆動機構４０の動作の起点となる位置）と、図２及び図５に示す反転位置（駆
動機構４０の動作の反転点となる位置）と、の間で前後方向に往復動可能である。

次に、パレット取出装置１の作用について、図８及び図９を追加参照しながら説明する
。ここで、図８は運搬台車１００の往路に対するパレットＰの取出動作を説明するための
模式図、図９は運搬台車１００の復路に対するパレットＰの取り出し動作を説明するため
の模式図である。なお、図８及び図９では、説明の理解を容易にするために、パレットＰ
、回動支軸５０、可動爪６１，６２及び荷台１０１のみを抜き出して図示している。また
、図８及び図９では、左右の可動爪６１，６２のうち、左側の可動爪６１，６２を示して
おり、以降の説明では特段の場合を除き、左側の可動爪６１，６２を代表して説明する（
このとき、右側の可動爪６１，６２の回動方向は、左側の可動爪６１，６２の回動方向と
は逆となる）。

それでは先ず、図８を追加参照して、運搬台車１００の往路（初期位置→反転位置）に
おける作用について説明する。運搬台車１００がフレームユニット２０の台車収容空間２
２に挿入される以前は、可動ロッド８０は初期位置で静止している（図４を参照）。この
とき、図８（ａ）に示すように、第１可動爪６１はパレットＰ側に最大に張り出した位置
（第１係合範囲内）に保持されて最下段のパレットＰ（1）の底面と係合しており、パレ
ット収容空間２１内の全てのパレットＰが前後左右４カ所の第１可動爪６１により上下に
段積み状態で積載されている。一方、第２可動爪６２は、略前方を向いて２段目のパレッ
トＰ（2）のフォーク挿入孔Ｐｆから退避した位置（第２退避範囲内）に保持されている
。

運搬台車１００を前方に搬送し、運搬台車１００の荷台１０１をガイドレール３３に沿
って荷台挿入口４２から台車収容空間２２内に挿入すると、運搬台車１００の押動部１０
４が可動ロッド８０の操作部８２を前方に押動することで、可動ロッド８０全体が戻しバ
ネ７３の付勢力に抗して前方に水平移動する。可動ロッド８０が前方に移動すると、この
可動ロッド８０と共にリンク部材７０も前方に移動しようとする。このとき、リンク部材
７０とリンク結合するアーム部材６５が軸心Ｘを中心として時計回り方向Ａに回動しよう
とするため、リンク部材７０はアーム部材６５の回動運動に案内されて左右外方へも移動
する（結果として、各リンク部材７０は左右斜め前方に水平移動する）。これにより、リ
ンク部材７０の連結筒７４は、可動ロッド８０に対して該ロッド８０の軸方向に沿って左
右外方（互いに離間する方向）へ相対移動する。

一方、アーム部材６５の回動と同期して第１可動爪６１及び第２可動爪６２が回動支軸
５０と共に軸心Ｘを中心として時計回り方向Ａに回動することとなるが、このとき第１可
動爪６１は最下段のパレットＰ（1）から離間するよう回動変位し、第２可動爪６２は２
段目のパレットＰ（2）に接近するよう回動変位する。ここで、前述したように、第１可
動爪６１と第２可動爪６２とは軸心Ｘを中心として約８０度（９０度未満の角度）だけオ
フセットされているため、図８（ｂ）に示すように、第２可動爪６２が２段目のパレット
Ｐ（2）への挿入を開始したとき（第２係合範囲内に進入したとき）、第１可動爪６１は
最下段のパレットＰ（1）に未だ係合している（第１係合範囲内に位置している）。そし
て、回動支軸５０の更なる回動に伴って、図８（ｃ）に示すように、第１可動爪６１が最
下段のパレットＰ（1）との係合を脱したとき、既に第２可動爪６２は２段目のパレット
Ｐ（2）に挿入されているので、最下段のパレットＰ（1）のみが運搬台車１００の荷台１
０１に向けて自由落下する一方、２段目以降のパレットＰ（2），Ｐ（3），…は第２係合
爪６２に係合支持されて段積み状態で保持される。そして、自由落下したパレットＰ（1
）は、運搬台車１００の荷台１０１に載置されることとなる。

さらに運搬台車１００を前方に進めてストッパとしての第１案内部材１１と当接すると
ころまでいくと、可動ロッド８０が反転位置に到達する。こうして可動ロッド８０が反転
位置に達した状態では、図８（ｄ）に示すように、第１可動爪６１は略後方を向いてパレ
ットＰから退避した位置（第１退避範囲内）にあり、第２可動爪６２は略左右内方を向い
てパレットＰ側に最も張り出した位置（第１係合範囲内）にある。そのため、２段目以降
のパレットＰ（2），Ｐ（3），…は、前後左右４カ所の第２可動爪６２によって安定的に
受け止められて段積み状態で保持される（仮止めされる）。

続いて、図９を参照して、運搬台車１００の復路（反転位置→初期位置）における作用
について説明する。まず、パレットＰ（1）を載置した運搬台車１００を後方に引き出す
と、可動ロッド８０が戻しバネ７３の付勢力によって反転位置から初期位置へ向けて後退
移動する。可動ロッド８０が後方に移動すると、この可動ロッド８０と共にリンク部材７
０も後方に移動しようとする。このとき、リンク部材７０とリンク結合するアーム部材６
５が軸心Ｘを中心として反時計回り方向Ｂに回動しようとするため、リンク部材７０はア
ーム部材６５の回動運動に案内されて左右内方へも移動する（結果として、各リンク部材
７０は左右斜め後方に水平移動する）。これにより、リンク部材７０の連結筒７４は、可
動ロッド８０に対して該ロッド８０の軸方向に沿って左右内方（互いに接近する方向）へ
相対移動する。

一方、アーム部材６５の回動と同期して、第１可動爪６１及び第２可動爪６２が回動支
軸５０と共に軸心Ｘを中心として反時計回り方向Ｂに回動することとなるが、このとき第
１可動爪６１はパレットＰに接近するように回動変位し、第２可動爪６２はパレットＰか
ら離間するよう変位する。ここで、前述したように、第１可動爪６１と第２可動爪６２と
は軸心Ｘを中心として約８０度（９０度未満の角度）だけオフセットされているため、図
９（ｂ）に示すように、第１可動爪６１が２段目のパレットＰ（2）の底面真下にきたと
き（第１係合範囲内に進入したとき）、第２可動爪６２は２段目のパレットＰ（2）と未
だ係合している（第２係合範囲内に位置している）。そして、回動支軸５０の更なる回動
に伴って、図９（ｃ）に示すように、第２可動爪６２が２段目のパレットＰ（2）との係
合を脱して２段目以降のパレットＰ（2），Ｐ（3），…が自由落下したとき、すでに第１
可動爪６１はパレットＰの底面に係合し得る状態で待機しているため、該自由落下した２
段目以降のパレットＰ（2），Ｐ（3），…は第１係合爪６１と係合して段積み状態で保持
されることとなる。

さらに、運搬台車１００を後退させて、運搬台車１００をパレット取出装置１から外方
へ搬出すると、可動ロッド８０は元の初期位置に復帰する。こうして可動ロッド８０が初
期位置に戻った状態では、図９（ｄ）に示すように、第２可動爪６２は前方を向いてパレ
ットＰから退避した位置（第２退避範囲内）にあり、第１可動爪６１は略左右内方を向い
てパレットＰ側に最も張り出した位置（第１係合範囲内）にある。そして、パレット収容
空間２１に残存するパレットＰの枚数は、先ほどのパレットＰの取出動作によって１枚だ
け減少し、各パレットＰの段数も、Ｐ（2）→Ｐ（1）、Ｐ（3）→Ｐ（2）、Ｐ（4）→Ｐ
（3）、…といったように、１段ずつ繰り下がる。それゆえ、この新たに最下段となった
パレットＰ（1）が次回の取出対象のパレットＰとなり、以降、運搬台車１００がパレッ
ト取出装置１に搬入・搬出される毎に、パレットＰが１枚ずつ運搬台車１００に取り出さ
れ、このような取出動作が繰り返し実施されることとなる。

他方、パレット取出装置１から搬出された運搬台車１００には、先ほどパレット取出装
置１から取り出されたパレットＰが１枚載置されており、例えば、作業者によって次の製
造工程等に運搬され、パレットＰ上に製品等が載置された上で該製造工程での利用に供さ
れる。

なお、パレット収容空間２１が空となった場合（パレットＰが１枚も残存していない場
合）には、例えばフォークリフト等によって複数枚のパレットＰを段積み状態でパレット
収容空間２１内に投入・補給すればよい。

以上、本実施形態に係るパレット取出装置１によれば、運搬台車１００の搬入・搬出動
作に連動して、上下に段積み状態で積載された複数枚のパレットＰから作業者が必要とす
る所定枚数のパレットＰを運搬台車１００に取り出すことができるので、作業者の重筋作
業を廃止して、作業効率を高めることが可能となる。

また、本実施形態に係るパレット取出装置１では、可動爪６１，６２を係合範囲と退避
範囲との間で回動動作させるための駆動手段を油圧や空圧、電力等の特別な動力を必要と
せず運搬台車１００からの押動力を利用して構成しているため、装置構成を簡素化してコ
ストの低減を図ることができるとともに、省エネルギー化にも貢献することが可能である
。

なお、従来においては、空のパレットＰは工場等の施設の床面や収容棚に段積み状態で
載置され、後に積まれたパレットＰ（最上段のパレットＰ）から順番に運搬台車１００に
載せ替えられて利用に供されるが、本実施形態のパレット取出装置１によれば、先に積ま
れたパレットＰ（最下段のパレットＰ）から順番に運搬台車１００に取り出されるので、
先入れ先出しの原則を遵守することができる。

次に、本発明の第２実施形態に係るパレット取出装置について図面を参照して説明する
。第２実施形態に係るパレット取出装置２０１を図１０及び図１１に示しており、まず始
めに、この図を参照しながらパレット取出装置２０１の全体構成について説明する。なお
、第１実施形態と同一の構成要素（又は同一の機能を有する構成要素）には同一の番号を
付して重複説明を省略し、主として第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。また
、以下の説明においては、第１実施形態のときと同様に、説明の便宜上、前後左右及び上
下の方向については、運搬台車１００の搬入・搬出方向を前後方向、運搬台車１００の幅
方向を左右方向、パレットＱの積載方向（重力方向）を上下方向、と称して説明する。

パレット取出装置２０１は、互いに同形同大となる複数枚のパレット（被搬送物）Ｑを
上下に段積み状態で積載可能（ストック可能）であるとともに、該装置２０１内に空の運
搬台車１００がセットされたときに、複数段に積載されたパレットＱのうち、最下段のパ
レットＱを運搬台車１００上に供給可能に構成されている。

ここで、以降の説明の理解を容易にするため、パレット取出装置２０１の具体的な構造
を説明する前に、図１２を参照しながら、被搬送物たるパレットＱの概要構成を簡単に説
明する（なお、運搬台車１００は第１実施形態と同一構成であるので省略する）。

パレットＱは、例えば扁平な直方体状を呈しており、前後の各側面にはフォークリフト
の爪を挿入可能とする一対のフォーク挿入孔Ｑｆがそれぞれ開設されている（左右の各側
面にはフォーク挿入孔Ｑｆは無い）。つまり、本例では、二方差し方式のパレットを採用
している。パレットＱの大きさは、例えば、縦横の幅が共に略１１００［mm］、高さが略
１４５［mm］である。パレットＱの内部には、その上面に重量物を載置可能なように補強
用の多数のリブ（図示省略）が形成されている。パレットＱの上面には、例えば製造工程
で加工、塗装、熱処理等された製品（ワーク）が載置可能となっている。なお、パレット
Ｑとしては、樹脂製、金属製、木製、紙製のいずれでもよく、汎用品、専用品のいずれで
あってもよい。ここで、パレット取出装置２０１に積載されたパレットＱを個別に指すと
きは、下から順番に、パレットＱ（1）、パレットＱ（2）、パレットＱ（3）、…のよう
に番号を付し、パレットＱを総称するときは番号を省略する。それでは以下において、パ
レット取出装置２０１の具体的な構造を説明する。

パレット取出装置２０１は、図１０及び図１１に示すように、該装置２０１の骨格を形
成するフレームユニット２１０と、フレームユニット２１０に取り付けられてパレットＱ
の取出動作を実行する駆動機構２３０と、を主体として構成される。なお、パレット取出
装置２０１は略左右対称の構造をなすため、以降では適宜において左右のうち一方の構造
のみを代表して説明する（図面にも左右同一の構造には同じ符号を付している）。

フレームユニット２１０は、全体として矩形状に配置された四本のメインフレーム２１
１と、これらメインフレーム２１１の端部同士を連結するＬ字形の連結具２１２と、鉛直
方向に延出してメインフレーム２１１を支持する前後左右の支柱２１３と、左右のメイン
フレーム２１１からパレットＱ側に向かって突設された第１サブフレーム２１４及び第２
サブフレーム２１５と、前方のメインフレーム２１１からパレットＱ側に向かって突設さ
れた第３サブフレーム２１６と、を有して形成されている。

フレームユニット２１０には、前後左右のメインフレーム２１１に囲まれて、複数枚の
パレットＱを上下方向に段積み状態で積載するためのパレット収容空間２２１が形成され
るとともに、その下方に連なって運搬台車１００の荷台１０１を受け入れるための台車収
容空間２２２が形成されている。パレット収容空間２２１には、鉛直方向に延びる長尺棒
状の案内部材２１７が不図示の固定具を介してメインフレーム２１１に取り付けられてパ
レットＱの各側面に近接配置されている。案内部材２１７の高さは、パレットＱの最大積
載高さ以上に設定されている。ゆえに、パレット収容空間２２１内に積載された複数枚の
パレットＱは、複数本の案内部材２１７によって、左右及び前後の位置が矯正されて位置
決めされるとともに、多段に積み重ねられても荷崩れが防止されるようになっている。

駆動機構２３０は、フレームユニット２１０に回動自在に軸支されてパレットＱと係合
／離脱する第１〜第４可動体２４０，２５０，２６０，２７０と、複数本のリンク部材２
８１，２８２，２８３を組み合わせてなるリンク機構２８０と、運搬台車１００の搬入・
搬出動作に連係して前後方向に往復動作する可動ロッド部材２９０と、を備えている。

第１可動体２４０は、第１サブフレーム２１４上に回動自在に取り付けられている。こ
の第１可動体２４０は、第１サブフレーム２１４上に固定された支持筒２１４ａに枢結さ
れて該可動体２４０の回動中心となる支軸部２４１と、支軸部２４１の外周面から半径方
向外方へ延出してリンク機構２８０に連結するアーム部２４２と、支軸部２４１の外周面
から半径方向外方へ延出してパレット収容空間２２１内に張り出す第１爪部２４３とを有
して一体的に形成されている。第１爪部２４３は、支軸部２４１に固定された軸状のシャ
フト部２４３ａと、このシャフト部２４３ａを支軸として水平軸周りに回動自在に取り付
けられた円筒状のパレット受部２４３ｂと、これらシャフト部２４３ａとパレット受部２
４３ｂとの間に同軸的に介装されてシャフト部２４３ａに対するパレット受部２４３ｂの
回転を案内するベアリング（図示せず）とからなり、パレット受部２４３ｂは最下段のパ
レットＱ（1）の底面と係合する部分となる。この第１可動体２４０は、リンク機構２８
０と連動して所定の回動角度範囲を取り得るが、この第１可動体２４０の回動角度範囲は
、第１爪部２４３がパレット収容空間２２１側に突出して最下段のパレットＱ（1）の底
面と係合し得る範囲（「係合範囲」と称する）と、第１爪部２４３がパレット収容空間２
２１側から退避して最下段のパレットＱ（1）の底面から離脱する範囲（「退避範囲」と
称する）と、に区分される。

第２可動体２５０は、第２サブフレーム２１５上に回動自在に取り付けられている。こ
の第２可動体２５０は、第２サブフレーム２１５上に固定された支持筒２１５ａに枢結さ
れて該可動体２５０の回動中心となる支軸部２５１と、支軸部２５１の外周面から半径方
向外方へ延出してリンク機構２８０に連結するアーム部２５２と、支軸部２５１の外周面
から半径方向外方へ延出してパレット収容空間２２１内に張り出す第２爪部２５３とを有
して一体的に形成されている。第２爪部２５３は、支軸部２５１に固定された軸状のシャ
フト部２５３ａと、このシャフト部２５３ａを支軸として水平軸周りに回動自在に取り付
けられた円筒状のパレット受部２５３ｂと、これらシャフト部２５３ａとパレット受部２
５３ｂとの間に同軸的に介装されてシャフト部２５３ａに対するパレット受部２５３ｂの
回転を案内するベアリング（図示せず）とからなり、パレット受部２５３ｂは最下段のパ
レットＱ（1）の底面と係合する部分となる。この第２可動体２５０は、リンク機構２８
０と連動して所定の回動角度範囲を取り得るが、この第２可動体２５０の回動角度範囲は
、第２爪部２５３がパレット収容空間２２１側に突出して最下段のパレットＱ（1）の底
面と係合し得る範囲（「係合範囲」と称する）と、第２爪部２５３がパレット収容空間２
２１側から退避して最下段のパレットＱ（1）の底面から離脱する範囲（「退避範囲」と
称する）と、に区分される。なお、この第２可動体２５０は、第１可動体２４０と略同一
形状に形成されており、略同一の回動姿勢で連結筒２１５ａに枢結されている。

第３可動体２６０は、第３サブフレーム２１６上に回動自在に取り付けられている。こ
の第３可動体２６０は、第３サブフレーム２１６上に固定された支持筒２１６ａに枢結さ
れて該可動体２６０の回動中心となる支軸部２６１と、支軸部２６１の外周面から半径方
向外方へ延出してリンク機構２８０に連結するアーム部２６２と、支軸部２６１の外周面
から半径方向外方へ延出してパレット収容空間２２１内に張り出す第３爪部２６３とを有
して一体的に形成されている。第３爪部２６３は、支軸部２６１に固定された軸状のシャ
フト部２６３ａと、このシャフト部２６３ａを支軸として水平軸周りに回動自在に取り付
けられた円筒状のパレット受部２６３ｂと、これらシャフト部２６３ａとパレット受部２
６３ｂとの間に同軸的に介装されてシャフト部２６３ａに対するパレット受部２６３ｂの
回転を案内するベアリング（図示せず）とからなり、パレット受部２６３ｂは下から２段
目のパレットＱ（2）のフォーク挿入孔Ｑｆと係合する部分となる。この第３可動体２６
０は、リンク機構２８０と連動して所定の回動角度範囲を取り得るが、この第３可動体２
６０の回動角度範囲は、第３爪部２６３がパレット収容空間２２１側に突出して２段目の
パレットＱ（2）のフォーク挿入孔Ｑｆと係合し得る範囲（「係合範囲」と称する）と、
第３爪部２６３がパレット収容空間２２１側から退避して２段目のパレットＱ（2）のフ
ォーク挿入孔Ｑｆから離脱する範囲（「退避範囲」と称する）と、に区分される。

第４可動体２７０は、後方のメインフレーム２１１上に回動自在に取り付けられている
。この第４可動体２７０は、メインフレーム２１１上に固定された支持筒２１１ａに枢結
されて該可動体２７０の回動中心となる支軸部２７１と、支軸部２７１の外周面から半径
方向外方へ延出してリンク機構２８０に連結するアーム部２７２と、支軸部２７１の外周
面から半径方向外方へ延出してパレット収容空間２２１内に張り出す第４爪部２７３とを
有して一体的に形成されている。第４爪部２７３は、支軸部２７１に固定された軸状のシ
ャフト部２７３ａと、このシャフト部２７３ａを支軸として水平軸周りに回動自在に取り
付けられた円筒状のパレット受部２７３ｂと、これらシャフト部２７３ａとパレット受部
２７３ｂとの間に同軸的に介装されてシャフト部２７３ａに対するパレット受部２７３ｂ
の回転を案内するベアリング（図示せず）とからなり、パレット受部２７３ｂは下から２
段目のパレットＱ（2）のフォーク挿入孔Ｑｆと係合する部分となる。この第４可動体２
７０は、リンク機構２８０と連動して所定の回動角度範囲を取り得るが、この第４可動体
２７０の回動角度範囲は、第４爪部２７３がパレット収容空間２２１側に突出して２段目
のパレットＱ（2）のフォーク挿入孔Ｑｆと係合し得る範囲（「係合範囲」と称する）と
、第４爪部２７３がパレット収容空間２２１側から退避して２段目のパレットＱ（2）の
フォーク挿入孔Ｑｆから離脱する範囲（「退避範囲」と称する）と、に区分される。

リンク機構２８０は、可動ロッド２９０の往復動作に連動する第１リンク部材２８１と
、第１リンク部材２８１の前端部にリンク結合する第２リンク部材２８２と、第１リンク
部材２８１の後端部にリンク結合する第３リンク部材２８３と、を有して構成される。こ
のリンク機構２８０は、可動ロッド２９０の往復運動を各可動体２４０，２５０，２６０
，２７０の回動運動に変換する。第１リンク部材２８１と第２リンク部材２８２は、第１
リンク軸Ｌ１を支点（自由支点）として、互いに該リンク軸Ｌ１周りに相対回動可能に連
結されている。第１リンク部材２８１と第３リンク部材２８３は、第２リンク軸Ｌ２を支
点（自由支点）として、互いに該リンク軸Ｌ２周りに相対回動可能に連結されている。

第１リンク部材２８１には、第１可動体２４０と第２可動体２５０とが互いに平行な状
態で、その前端部に第１可動体２４０のアーム部２４２が第１リンク軸Ｌ１を介して回動
自在に連結（リンク結合）されるとともに、その後端部に第２可動体２５０のアーム部２
５２が第２リンク軸Ｌ２を介して回動自在に連結（リンク結合）されている。これにより
、第１リンク部材２８１、第１可動体２４０及び第２可動体２５０により「平行リンク」
が構成される。そのため、第１リンク部材２８１及び第２リンク部材２８２の各端部（第
１リンク軸Ｌ１及び第２リンク軸Ｌ２）は、アーム部２４２，２５２の回動軌跡に沿って
それぞれ移動する（図１０の破線部分を参照）。また、第１リンク部材２８１には、軸状
のバネ取付部２８４が突設されており、このバネ取付部２８４と後方のメインフレーム２
１１とに跨って、この第１リンク部材２８１を後方（運搬台車１００の搬出方向）に付勢
するための戻しバネ（圧縮コイルバネ）２８５が抜け止め状態で取り付けられている。さ
らに、第１リンク部材２８１の前端側には、前後方向に延出する支持片２８６が固定され
ており、この支持片２８６の前端側に可動ロッド２９０の各端部を挿通支持するための連
結筒２８７が接合されている。また、第１リンク部材２８１の中間部には、パレットＱ側
に突出する軸状の突起２８８が設けられており、この突起２８８がフレームユニット２１
０に固定された脚部（図示せず）のストッパ２１９に当接することで、各可動体２４０〜
２７０の回動角度が規制される（その結果として、可動ロッド２９０の初期位置（詳細後
述）が画定される）。

第２リンク部材２８２には、その先端部に第３可動体２６０のアーム部２６２が第３リ
ンク軸Ｌ３を介して回動自在に連結（リンク結合）されている。そのため、第２リンク部
材２８２の先端部（第３リンク軸Ｌ３）は、アーム部２６２の回動軌跡に沿って移動する
（図１０の破線部分を参照）。また、第３リンク部材２８３には、その先端部に第４可動
体２７０のアーム部２７２が第４リンク軸Ｌ４を介して回動自在に連結（リンク結合）さ
れている。そのため、第３リンク部材２８３の先端部（第４リンク軸Ｌ４）は、アーム部
２７２の回動軌跡に沿って移動する（図１０の破線部分を参照）。なお、リンクの関節部
分（回動部分）となるリンク軸Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４及び支軸部２４１，２５１，２６
１，２７１には、回転軸受としてのベアリングが設けられている。

可動ロッド２９０は、連結筒２８７に挿入可能な大きさの軸径に形成されており、左右
の各端部には該ロッド２９０を連結筒２８７から抜け止めするための円盤状の規制板２９
１が形成されている。このように、可動ロッド２９０は第１リンク部材２８１の連結筒２
８７に抜け止め状態で挿入支持されており、この連結筒２８７は可動ロッド２９０に対し
て該ロッド２９０の軸方向に沿って相対移動自在に構成される。また、可動ロッド２９０
の略中央には、運搬台車１００に荷台１０１がフレームユニット２１０の台車収容空間２
２２内に進入した際に、運搬台車１００の押動部１０４に当接して該運搬台車１００の搬
入方向（前方向）に押動される操作部２９２が後方に向けて突設されており、これにより
運搬台車１００に押動されて可動ロッド２９０全体が前後方向に往復移動し得るようにな
っている。この可動ロッド２９０の前後方向への直線運動は、前述のリンク機構２８０を
介して、第１〜第４可動体２４０〜２７０の回動運動に変換される。ここで、可動ロッド
２９０は、図１３に示す初期位置（駆動機構２３０の動作の起点となる位置）と、図１４
に示す反転位置（駆動機構２３０の動作の反転点となる位置）と、の間で前後方向に往復
動作可能である。

次に、パレット取出装置２０１の作用について、図１３〜図１５を追加参照しながら説
明する。ここで、図１３はパレット取出装置２０１の可動ロッド２９０が初期位置にある
状態を示す模式図、図１４はパレット取出装置２０１の可動ロッド２９０が反転位置にあ
る状態を示す模式図、図１５（ａ）は第１爪部２４３（第２爪部２５３）がパレットＱに
係合している状態を示す模式図、図１５（ｂ）は第３爪部２６３（第４爪部２７３）がパ
レットＱに係合している状態を示す模式図、である。なお、図１３〜図１５では、説明の
理解を容易にするために、パレットＱ及び駆動機構２３０のみを抜き出して図示している
。

それでは先ず、運搬台車１００の往路（初期位置→反転位置）における作用について説
明する。運搬台車１００がフレームユニット２１０の台車収容空間２２２に挿入される以
前は、可動ロッド２９０は戻しバネ２８５によって後方に付勢されて初期位置で静止して
いる。このとき、第１爪部２４３及び第２爪部２５３は、パレット収容空間２２１側に最
大に突出した位置（係合範囲内）に保持されて最下段のパレットＱ（1）の底面と係合し
ており、パレット収容空間２２１内の全てのパレットＱが第１爪部２４３及び第２爪部２
５３により保持されて上下に段積み状態で積載されている（図１５（ａ）を参照）。一方
、第３爪部２６３及び第４爪部２７３は、パレット収容空間２２１から前後外方へ退避し
て２段目のパレットＱ（2）のフォーク挿入孔Ｑｆから離脱した位置（退避範囲内）に保
持されている。

運搬台車１００を前方に搬送して荷台１０１を台車収容空間２２２内に挿入すると、運
搬台車１００の押動部１０４が可動ロッド２９０の操作部２９２を前方に押動することで
、可動ロッド２９０全体が戻しバネ２８５の付勢力に抗して前方に水平移動する。可動ロ
ッド２９０が前方に移動すると、この可動ロッド２９０と共に第１リンク部材２８１も前
方に移動しようとする。このとき、第１リンク部材２８１とリンク結合する第１可動体２
４０及び第２可動体２５０が支軸部２４１，２５１を中心としてＡ₁，Ａ₂方向に回動しよ
うとするため、第１リンク部材２８１はこれら可動体２４０，２５０の回動運動に案内さ
れ、これら可動体２４０，２５０のアーム部２４２，２５２の回動軌跡に沿って移動する
。これにより、第１リンク部材２８１に結合された連結筒２８７は、可動ロッド２９０に
対して該ロッド２９０の軸方向に沿って相対移動する。ここで、第１可動体２４０及び第
２可動体２５０が支軸部２４１，２５１を中心としてＡ₁，Ａ₂方向にそれぞれ回動すると
、第１爪部２４３及び第２爪部２５３は最下段のパレットＱ（1）の底面から離脱するよ
うに回動変位することとなる。

一方、第１リンク部材２８１とリンク結合した第２リンク部材２８２は、第１リンク部
材２８１と共に前方に移動しようとする。このとき、第２リンク部材２８２とリンク結合
する第３可動体２６０が支軸部２６１を中心としてＡ₃方向に回動しようとするため、第
２リンク部材２８２は第３可動体２６０の回動運動に案内され、第２リンク部材２８２の
先端部（リンク軸Ｌ３）は第３可動体２６０のアーム部２６２の回動軌跡に沿って移動す
る。

これと同時に、第１リンク部材２８１とリンク結合した第３リンク部材２８３は、第１
リンク部材２８１と共に前方に移動しようとする。このとき、第３リンク部材２８３とリ
ンク結合する第４可動体２７０が支軸部２７１を中心としてＡ₄方向に回動しようとする
ため、第３リンク部材２８３は第４可動体２７０の回動運動に案内され、第３リンク部材
２８３の先端部（リンク軸Ｌ４）は第４可動体２７０のアーム部２７２の回動軌跡に沿っ
て移動する。

ここで、第３可動体２６０が支軸部２６１を中心としてＡ₃方向に回動するとともに、
第４可動体２７０が支軸部２７１を中心としてＡ₄方向に回動すると、第３爪部２６３及
び第４爪部２７３がパレット収容空間２２１内に突出して下から２段目のパレットＱ（2
）のフォーク挿入孔Ｑｆに挿入されていく。このように第３爪部２６３と第４爪部２７３
とが２段目のパレットＱ（2）への挿入を開始したとき、第１爪部２４３と第２爪部２５
３とは最下段のパレットＱ（1）と未だ係合している。そして、第１可動体２４０及び第
２可動体２５０の更なる回動に伴って、第１爪部２４３及び第２爪部２５３が最下段のパ
レットＱ（1）との係合を脱したとき、既に第３爪部２６３及び第４爪部２７３は２段目
のパレットＱ（2）に挿入されているので、最下段のパレットＱ（1）のみが運搬台車１０
０の荷台１０１に向けて自由落下する一方、２段目以降のパレットＱ（2），Ｑ（3），…
は第３爪部２６３及び第４爪部２７３に係合支持されて段積み状態で保持される（図１５
（ｂ）を参照）。そして、自由落下したパレットＱ（1）は、運搬台車１００の荷台１０
１に載置されることとなる。

さらに運搬台車１００を前方に進めると、可動ロッド２９０が反転位置に到達する。こ
うして可動ロッド２９０が反転位置に達した状態では、第１爪部２４３及び第２爪部２５
３はパレット収容空間２２１から左右外方へ退避した位置（退避範囲内）にあり、第３爪
部２６３及び第４爪部２７３はパレット収容空間２２１側に最大に突出した位置（係合範
囲内）にある。そのため、２段目以降のパレットＱ（2），Ｑ（3），…は、第３爪部２６
３及び第４爪部２７３によって安定的に受け止められて段積み状態で保持される（仮止め
される）。

続いて、運搬台車１００の復路（反転位置→初期位置）における作用について説明する
。まず、先ほどパレットＱ（1）を荷台１０１に取り出した台車１００を後方に引き出す
と、可動ロッド２９０が戻しバネ２８５の付勢力によって反転位置から初期位置へ向けて
後退移動する。可動ロッド２９０が後方に移動すると、この可動ロッド２９０と共に第１
リンク部材２８１も後方に移動しようとする。このとき、第１リンク部材２８１とリンク
結合する第１可動体２４０及び第２可動体２５０が支軸部２４１，２５１を中心としてＢ
₁，Ｂ₂方向に回動しようとするため、第１リンク部材２８１はこれら可動体２４０，２５
０の回動運動に案内され、これら可動体２４０，２５０の回動軌跡に沿って移動する。こ
れにより、第１リンク部材２８１に結合された連結筒２８７は、可動ロッド２９０に対し
て該ロッド２９０の軸方向に沿って相対移動する。ここで、第１可動体２４０及び第２可
動体２５０が支軸部２４１，２５１を中心としてＢ₁，Ｂ₂方向に回動すると、第１爪部２
４３及び第２爪部２５３は最下段のパレットＱ（1）の底面に接近するように回動変位す
ることとなる。なお、第１爪部２４３及び第２爪部２５３は、先端のパレット受部２４３
ｂ，２５３ｂがシャフト部２４３ａ，２５３ａを支軸としてそれぞれ水平軸周りに回動自
在に取り付けられているため、各可動体２４０，２５０による支軸部２４１，２５１周り
の回動に伴って、パレット受部２４３ｂ，２５３ｂがパレットＱと摺接（係合／離脱）す
る際に生じる摩擦が減じられるように構成されている（第３爪部２６３及び第４爪部２７
３についても同様である）。

一方、第１リンク部材２８１とリンク結合した第２リンク部材２８２は、第１リンク部
材２８１と共に後方へ移動しようとする。このとき、第２リンク部材２８２とリンク結合
する第３可動体２６０が支軸部２６１を中心としてＢ₃方向に回動しようとするため、第
２リンク部材２８２は第３可動体２６０の回動運動に案内され、この第３可動体２６０の
回動軌跡に沿って移動する。

これと同時に、第１リンク部材２８１とリンク結合した第３リンク部材２８３は、第１
リンク部材２８１と共に後方に移動しようとする。このとき、第３リンク部材２８３とリ
ンク結合する第４可動体２７０が支軸部２７１を中心としてＢ₄方向に回動しようとする
ため、第３リンク部材２８３は第４可動体２７０の回動運動に案内され、この第４可動体
２７０の回動軌跡に沿って移動する。

ここで、第３可動体２６０が支軸部２６１を中心としてＢ₃方向に回動するとともに、
第４可動体２７０が支軸部２７１を中心としてＢ₄方向に回動すると、第３爪部２６３及
び第４爪部２７３がパレット収容空間２２１から退避して２段目のパレットＱ（2）のフ
ォーク挿入孔Ｑｆから離脱していく。そして、第３可動体２６０及び第４可動体２７０の
更なる回動に伴って第３爪部２６３及び第４爪部２７３が２段目のパレットＱ（2）との
係合を脱して該２段目以降のパレットＱ（2），Ｑ（3），…が自由落下したとき、すでに
第１爪部２４３及び第２爪部２５３はパレットＱの底面に係合し得る状態で待機している
ため、該自由落下した２段目以降のパレットＱ（2），Ｑ（3），…は第１爪部２４３及び
第２爪部２５３と係合して段積み状態で保持されることとなる。

さらに、運搬台車１００を後退させて、運搬台車１００をパレット取出装置２０１から
外方へ搬出すると、可動ロッド２９０は戻しバネ２８５の付勢力によって元の初期位置に
復帰する。なお、このように可動ロッド２９０は戻しバネ２８５の付勢力によって後方へ
常時付勢されているが、第１リンク部材２８１の突起２８８がフレームユニット２１０に
固定されたストッパ２１９に当接することで、可動ロッド２９０（第１リンク部材２８１
）は初期位置を越えて後方へ移動することがなく、これにより第１〜第４爪部２４３，２
５３，２６３，２７３の過剰な回動が阻止される。こうして可動ロッド２９０が初期位置
に戻った状態では、第１爪部２４３及び第２爪部２５３はパレット収容空間２２１側に最
大に突出した位置（係合範囲内）にあり、第３爪部２６３及び第４爪部２７３はパレット
収容空間２２１から前後外方へ退避した位置（退避範囲内）にある。そして、パレット収
容空間２２１に残存するパレットＱの枚数は、先ほどのパレットＱの取出動作によって１
枚だけ減少し、各パレットＱの段数も、Ｑ（2）→Ｑ（1）、Ｑ（3）→Ｑ（2）、Ｑ（4）
→Ｑ（3）、…といったように、１段ずつ繰り下がる。それゆえ、この新たに最下段とな
ったパレットＱ（1）が次回の取出対象のパレットＱとなり、以降、運搬台車１００がパ
レット取出装置２０１に搬入・搬出される毎に、パレットＱが１枚ずつ運搬台車１００に
取り出され、このような取出動作が繰り返し実施されることとなる。

他方、パレット取出装置２０１から搬出された運搬台車１００には、先ほどパレット取
出装置２０１から取り出されたパレットＱが１枚載置されており、例えば、作業者によっ
て次の製造工程等に運搬され、パレットＱ上に製品等が載置された上で該製造工程での利
用に供される。

なお、パレット収容空間２２１が空となった場合（パレットＱが１枚も残存していない
場合）には、例えばフォークリフト等によって複数枚のパレットＱを段積み状態でパレッ
ト収容空間２２１内に投入・補給すればよい。

以上、第２実施形態に係るパレット取出装置２０１によれば、運搬台車１００の搬入・
搬出動作に連動して、上下に段積み状態で積載された複数枚のパレットＱから作業者が必
要とする所定枚数のパレットＱを運搬台車に取り出すことができるので、作業者の重筋作
業を廃止して、作業効率を高めることが可能となる。

また、本実施形態に係るパレット取出装置２０１では、第１〜第４爪部２４３，２５３
，２６３，２７３を係合範囲と退避範囲との間で回動動作させるための駆動手段を油圧や
空圧、電力等の特別な動力を必要とせず運搬台車１００からの押動力を利用して構成して
いるため、装置構成を簡素化してコストの低減を図ることができるとともに、省エネルギ
ー化にも貢献することが可能である。

さらに、本実施形態に係るパレット取出装置２０１では、前後方向にのみフォーク挿入
孔Ｑｆが開設された二方差し方式のパレットＱであっても、前後左右の四方向にフォーク
挿入孔Ｐｆが開設された四方差し方式のパレットＰであっても、前後方向にパレット挿入
孔Ｐｆ，Ｑｆを位置させた配設姿勢でパレット収容空間２２１に投入さえすれば、何ら段
取り替え等を行うことなく両方のパレットＰ，Ｑを併用可能であり、パレットの適用範囲
が拡大する。特に、大型部品等の重量物や多数の部品をパレット載置面の隅々まで載置す
る場合には、外部開口（パレット挿入孔）の少ない二方差し方式のパレットＱの方が相対
的に堅牢な構造となるため利用に適する場面も多い。

なお、従来においては、空のパレットＰは工場等の施設の床面や収容棚に段積み状態で
載置され、後に積まれたパレットＱ（最上段のパレットＱ）から順番に運搬台車１００に
載せ替えられて利用に供されるが、本実施形態のパレット取出装置２０１によれば、先に
積まれたパレットＱ（最下段のパレットＱ）から順番に運搬台車１００に取り出されるの
で、先入れ先出しの原則を遵守することができる。

ところで、上述の第２実施形態では、運搬台車１００の押動力を可動ロッド２９０、連
結筒２８７及び支持片２８６を介して第１リンク部材２８１へ伝達するように構成したが
、この構成に限定されるものではない。例えば、図１６及び図１７に示すように、第１可
動体２４０の支軸部２４１の外周面から半径方向外方へ延出して第１可動体２４０と一体
的に回動する旋回腕部２４４を設け、この旋回腕部２４４の先端部と可動ロッド２９０の
軸端部とを鎖状のチェーン２９８を介して連結することで、運搬台車１００の押動力を可
動ロッド２９０、チェーン２９８及び旋回腕部２４４を介して第１可動体２４０に伝達す
るように構成してもよい。なお、可動ロッド２９０は、メインフレーム２１１に装着され
た鎖状のチェーン２９９によって略垂下状態で支持されている。この構成によれば、可動
ロッド２９０が運搬台車１００によって前方向（搬入方向）に押動されると、この可動ロ
ッド２９０に繋がるチェーン２９８に引っ張られることよって第１可動体２４０が旋回腕
部２４４と共に矢印Ａ₁方向（図１７を参照）へ回動することで、この第１可動体２４０
の回動運動に連動してリンク機構２８０が動作し（各リンク部材２８１〜２８３が前方へ
移動し）、他の可動体２５０，２６０，２７０もそれぞれ同期的に回動するようになる。
従って、この機構を採用しても、上述の第２実施形態と同様に、第１〜第４爪部２４３，
２５３，２６３，２７３をパレットＱに対して係合／離脱させることができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明は、上記実施形態に
限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。

上述の実施形態では、可動ロッド８０，２９０を初期位置側に付勢するための付勢部材
として、リンク部材７０，２８１を初期位置側へ付勢する圧縮コイルバネ（戻しバネ７３
，２８５）を例示して説明したが、この構成に限定されるものではなく、例えば、回動支
軸５０、可動体２４０等を初期位置側へ付勢する捩じりコイルバネ（トーションバネ）を
適用してもよい。

また、上述の実施形態では、運搬台車１００の押動部１０４により可動ロッド８０，２
９０の操作部８２，２９２を前方に押動した構成を例示して説明したが、この構成に限定
されるものではなく、運搬台車１００の荷台１０１等を可動ロッド８０，２９０の外周面
に直接押し当てて、該可動ロッド８０，２９０を前方に押動する構成であってもよい。

また、上述の第１実施形態では、回動支軸５０を上下の支持筒５１，５２を介して基台
１０と連結板３２との間に取り付けているが、この回動支軸５０の基台１０からの高さは
、第１可動爪６１及び第２可動爪６２をパレットＰと係合可能な高さ位置に設置できるも
のであれば、特に限定されるものではなく、第２可動爪よりも幾分高いところに上側支持
筒５１を設けて、回動支軸５０の高さを低く設定してもよい。

また、上述の第１実施形態では、第１可動爪６１及び第２可動爪６２を軸心Ｘ周りに回
動させてパレットＰに係脱自在に構成しているが、この構成に限定されるものではなく、
例えば、第１可動爪６１及び第２可動爪６２を直線的に進退自在に構成してパレットＰと
係脱可能にしてもよい。さらに、上述の実施形態では、可動爪６１，６２及び爪部２４３
，２５３，２６３，２７３の形態として円柱軸状に形成した場合を例示して説明したが、
これに限定されるものではなく、平板状、角柱状、鉤状など他の形態を利用してもよい。
さらに、可動爪６１，６２の先端に、パレットＰと転接可能なベアリング（カムフォロア
）等を設けて、該可動爪６１，６２とパレットＰとの係合・離脱の際に生じる摩擦を減じ
るようにしてもよい。さらに、可動爪６１，６２及び爪部２４３，２５３，２６３，２７
３に、パレットＰ，Ｑの落下時に受ける衝撃を緩和するための緩衝部材（ゴムや板バネ等
の弾性部材など）を設けてもよい。

また、上述の実施形態では、リンク機構の一例を挙げて説明したが、リンクの本数・長
さ、形状、配置等は適宜に設定可能である。

また、上述の実施形態では、駆動機構４０，２３０を特別な動力を要しない構造として
いるが、この構成に限定されるものではなく、運搬台車１００の搬入・搬出を検出する接
触式又は非接触式の検出センサ（リミットスイッチ、近接センサ、フォトセンサなど）を
設けるとともに、第１係合部材及び第２係合部材（可動爪６１，６２や可動体２４０〜２
７０）を係合範囲／退避範囲（係合位置／退避位置）に移動させる空圧式、油圧式又は電
動式のアクチュエータ（モータ、シリンダ、ソレノイドなど）を設けて、検出センサから
の検出情報に基づいて、アクチュエータを作動させて、第１係合部材及び第２係合部材を
パレットＰ，Ｑに係脱可能に構成してもよい。

また、上述の実施形態では、運搬台車１００に押動されて可動ロッド８０，２９０全体
が前後方向に移動し得るように例示して説明したが、この構成に限定されるものではなく
、可動ロッド８０，２９０を前方に押動する（駆動機構４０，２３０を動作させる）ため
のトリガとなる作動手段はこれに限定されるものではない。例えば、長尺状の操作レバー
を付設して該操作レバーを手動で引くことや、他の手動手段で可動ロッド８０，２９０全
体を前後方向に移動し得るように構成してもよい。また、これに付随して、台車収容空間
２１，２２１に例えばローラコンベア等の搬送手段を敷設することで、パレット取出装置
１，２０１からパレットＰ，Ｑを該コンベア上に供給して外部に取り出すこともできる。
なお、コンベア等を敷設することなく、工場等の建物床面にパレットＰ，Ｑを直接取り出
すものであってもよい。

また、パレット取出装置１，２０１の前後左右の四隅などに転動自在に支持された車輪
（キャスタ）を備えるように構成してもよい。これにより、該装置１，２０１を任意の位
置へ移動しながらパレットＰ，Ｑを載置することができる。例えば、倉庫等の建物床面に
パレットＰ，Ｑを所定間隔をおいて並べることができる。

また、上述の実施形態では、パレット取出装置１，２０１からパレットＰ，Ｑを１枚単
位で（１枚ずつ）取り出す形態を例示して説明したが、この構成に限定されるものではな
く、パレットＰ，Ｑを２枚以上の複数枚単位で取り出すように構成してもよい。この構成
を採用するには、第１実施形態では、第２可動爪６２の高さ位置を、必要とする取出枚数
に対応した段数より１段上のパレットＰ（例えば、３枚単位で取り出す場合には４段目の
パレットＰ）のフォーク挿入孔Ｐｆに対応した高さ位置に設定すればよい。一方、第２実
施形態では、第３爪部２６３及び第４爪部２７３の高さ位置を、必要とする取出枚数に対
応した段数より１段上のパレットＱ（例えば、２枚単位で取り出す場合には３段目のパレ
ットＱ）のフォーク挿入孔Ｑｆに対応した高さ位置に設定すればよい。

また、上述の実施形態では、被搬送物としてパレットＰ，Ｑを適用した場合を例示して
説明したが、これに限定されるものではなく、例えばコンテナや段ボール箱、トレー、プ
ラスチックケースなどの他の被搬送物であっても好適に適用可能である。

また、上述の実施形態では、可動爪６１，６２及び爪部２４３，２５３，２６３，２７
３がパレットＰ，Ｑの底面又はフォーク挿入孔Ｐｆ，Ｑｆと係合／離脱する構成を例示し
て説明したが、この構成に限定されるものではなく、被搬送物を保持及び解放できるもの
であれば、被搬送物の段差や鍔部、リブ、取っ手、切欠き、長穴、くぼみ等の凹凸部と係
合／離脱する構成であってもよい。

また、上述の実施形態では、搬送台車として手押し式の運搬台車を例示して説明したが
、これに限定されるものではなく、手動式又は自動式のリフターや、自動搬送式の台車（
無人搬送台車：ＡＧＶ）などを適用してもよい。

１ パレット取出装置（被搬送物の取出装置：第１実施形態）
１０ 基台
２０ フレームユニット（フレーム部材）
２１ パレット収容空間（被搬送物収容部）
２２ 台車収容空間（台車収容部）
３０ サブフレーム（フレーム部材）
４０ 駆動機構（駆動手段）
５０ 回動支軸
６１ 第１可動爪（第１係合部材）
６２ 第２可動爪（第２係合部材）
６５ アーム部材（リンク機構）
７０ リンク部材（リンク機構）
７３ 戻しバネ（付勢部材）
８０ 可動ロッド（可動部材）
１００ 運搬台車（搬送台車）
２０１ パレット取出装置（被搬送物の取出装置：第２実施形態）
２１０ フレームユニット（フレーム部材）
２２１ パレット収容空間（被搬送物収容部）
２２２ 台車収容空間（台車収容部）
２３０ 駆動機構（駆動手段）
２４０ 第１可動体（第１係合部材）
２４３ 第１爪部
２５０ 第２可動体（第１係合部材）
２５３ 第２爪部
２６０ 第３可動体（第２係合部材）
２６３ 第３爪部
２７０ 第４可動体（第２係合部材）
２７３ 第４爪部
２８０ リンク機構
２８１ 第１リンク部材
２８２ 第２リンク部材
２８３ 第３リンク部材
２８５ 戻しバネ（付勢部材）
２９０ 可動ロッド（可動部材）
Ｐ パレット（被搬送物）
Ｑ パレット（被搬送物）

Claims (1)

1. 複数の被搬送物を上下に段積み状態で保持可能に形成された被搬送物収容部を備え、前記被搬送物収容部において保持された複数の被搬送物から所定数の被搬送物を取り出すための被搬送物の取出装置であって、
   複数段に段積みされた被搬送物のうち最下段の被搬送物と係合する第１係合位置と、前記最下段の被搬送物との係合を解除する第１退避位置と、の間で移動可能な第１係合部材と、
   前記複数段のうち下から所定段数目の被搬送物と係合する第２係合位置と、前記所定段数目の被搬送物との係合を解除する第２退避位置と、の間で移動可能な第２係合部材と、を備え、
   前記被搬送物収容部にて前記被搬送物を保持するときは、前記第２係合部材が前記第２退避位置に位置するとともに前記第１係合部材が前記第１係合位置に位置することで、前記第１係合部材によって前記複数の被搬送物が段積み状態で保持され、
   前記被搬送物収容部から所定数の前記被搬送物を取り出すとき、前記第２係合部材が前記第２係合位置に移動して前記所定段数目の被搬送物に係合することで前記第２係合部材によって前記所定段数目以上の被搬送物が段積み状態で保持されるとともに、前記第１係合部材が前記第１退避位置に移動することで前記所定段数目より下段の被搬送物が自由落下されて取り出され、
   前記所定段数目より下段の被搬送物を取り出したのち、前記第２係合部材が前記第２退避位置に移動して前記所定段数目以上の被搬送物を自由落下させるとともに、前記第１係合部材が前記第１係合位置に移動して該自由落下した前記所定段数目の被搬送物と係合することで前記所定段数目以上の被搬送物が前記第１係合部材によって段積み状態で保持されるように構成され、
   搬送台車を搬入及び搬出可能に形成された台車収容部と前記台車収容部の上方に設けられた前記被搬送物収容部とを形成するフレーム部材と、
   前記フレーム部材に取り付けられた駆動手段と、を備え、
   前記駆動手段は、
   前記搬送台車の搬入・搬出動作に基づいて前記搬送台車に押動されて前記搬入・搬出方向に移動する可動部材と、
   前記可動部材の移動運動を前記第１係合部材及び前記第２係合部材の前記係合位置と前記退避位置との間の移動運動に変換するリンク機構と、
   前記可動部材を前記搬出方向に付勢する付勢部材と、を備え、
   前記搬送台車が前記台車収容部に搬入されるとき、前記可動部材が前記搬送台車によって前記搬入方向に押動されることで、前記リンク機構によって、前記第１係合部材が前記第１係合位置から前記第１退避位置に変位するとともに、前記第２係合部材が前記第２退避位置から前記第２係合位置に変位し、
   前記搬送台車が前記台車収容部から搬出されるとき、前記可動部材が前記付勢部材に付勢されて前記搬出方向に移動されることで、前記リンク機構によって、前記第１係合部材が前記第１退避位置から前記第１係合位置に変位するとともに、前記第２係合部材が前記第２係合位置から前記第２退避位置に変位するように構成されることを特徴とする被搬送物の取出装置。

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