JP6197771B2 - 画像接合装置、撮像装置、画像接合方法、及び画像接合プログラム - Google Patents

Description

本発明は画像接合装置、撮像装置、画像接合方法、及び画像接合プログラムに関し、例えば複数の静止画もしくは動画シーケンスを接合して静止画像を作成する画像接合装置、撮像装置、画像接合方法、及び画像接合プログラムに関する。

近年、長大な被写体をカバーするように手動でカメラを動かして動画を撮影し、その動画を構成する複数のフレームを接合して静止画パノラマを作成する手法が実用化されている。例えば、このパノラマ作成手法は、デジタルカメラの付加機能などの形で一般化している。また、このパノラマ作成手法では特許文献１〜３に記されているように、パンニング撮影における動きベクトルを導出して、それに基づいて画像をつなぎ合わせる幅を制御することを基本としている。

一方、それ以前にも複数の静止画像もしくは動画シーケンスを接続してより大きな画像を構成する技術は古くから存在し、この技術はパノラマのほかフォトモザイキングなどと呼ばれて一般的に広く知られている。特にデジタルカメラの普及以降、このような画像処理を自動もしくは半自動で行うソフトウェアも普及している。そして、上記の特許文献１〜３は基本的に直線的なカメラ軌跡を前提としているが、原理的に２次元的に自由なカメラ軌跡で撮影された動画を接合する技術として、特許文献４〜６、非特許文献１に開示されたものがある。

特許３１５８７３５号公報 特開平６−２８４３２１号公報 特許３４２１８５９号公報 特開２００６−１３５３８６号公報 特開２０１３−３０８７４号公報 特開２０１３−３０８７５号公報

M. G. Gonzalez, P. Holifield and M. Varley, "Improved Video Mosaic Construction by Accumulated Alignment Error Distribution", Proceedings of the British Machine Conference, pp. 38.1-38.11, BMVA Press, September 1998.

しかしながら、従来の画像接合では、隣接画像との間に、露出・色相の変化を原因とする目立つ境目が発生するという問題があった。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、輝度や色の違いを目立たなく画像接合を行う画像接合装置、撮像装置、画像接合方法、及び画像接合プログラムを提供することを目的としている。

そこで、本発明は、複数の画像間の動きベクトルを検出する動きベクトル検出部と、前記動きベクトルを用いて、前記複数の画像間の位置の差を補償する補正を画像に行い、動き補償画像を生成する動き補償部と、前記複数の画像のいずれかを選択し、選択画像において隣接する画素間の差分値が所定の値以上であるか否か判定する差分判定部と、前記選択画像において、隣接する画素間の差分値が所定の値以上である領域において、前記選択画像を他の画像に対して上書きする上書き部と、前記選択画像において、隣接する画素間の差分値が所定の値未満である領域において、前記選択画像と他の画像とを局所的に混合する混合部と、を備えることを特徴とする画像接合装置を提供する。

そこで、本発明は、複数の画像間の動きベクトルを検出する動きベクトル検出部と、前記動きベクトルを用いて、前記複数の画像間の位置の差を補償する補正を画像に行い、動き補償画像を生成する動き補償部と、前記複数の画像のいずれかを選択し、選択画像において隣接する画素間の差分値が所定の値以上であるか否か判定する差分判定部と、前記選択画像において、隣接する画素間の差分値が所定の値以上である領域において、前記選択画像を他の画像に対して上書きする上書き部と、前記選択画像において、隣接する画素間の差分値が所定の値未満である領域において、前記選択画像と他の画像とを局所的に混合する混合部と、を備えることを特徴とする画像接合部と、画像を連続して撮像する動画撮像部と、画像を記憶する記憶部と、画像を表示する表示部と、を備え、前記画像接合部は、前記動画撮像部が撮像した複数の画像を接合し、前記記憶部は、前記画像接合部が接合した画像を記憶し、前記表示部は、前記画像接合部が接合した画像を表示することを特徴とする撮像装置を提供する。

そこで、本発明は、複数の画像間の位置の差を補償する補正を画像に行う動き補正工程と、画像において隣接する画素間の差分値が所定の値以上であるか否か判定する差分判定工程と、隣接する画素間の差分値が所定の値以上である領域において、前記画像を他の画像に対して上書きする上書き工程と、隣接する画素間の差分値が所定の値未満である領域において、前記画像と他の画像とを局所的に混合する局所的混合工程と、を備えることを特徴とする画像接合方法を提供する。

そこで、本発明は、画像入力装置から画像を入力するステップと、複数の画像間の位置の差を補償する補正を画像に行う動き補正ステップと、画像において隣接する画素間の差分値が所定の値以上であるか否か判定する差分判定ステップと、隣接する画素間の差分値が所定の値以上である領域において、前記画像を他の画像に対して上書きする上書きステップと、隣接する画素間の差分値が所定の値未満である領域において、前記画像と他の画像とを局所的に混合する局所的混合ステップと、上書き及び局所的に混合した画像を画像出力装置に出力する出力ステップと、をコンピュータに実行させる画像接合プログラムを提供する。

本発明によれば、隣接する画素間の差分値がより大きい場合に、画像を上書きし、隣接する画素間の差分値がより小さい場合には、画像同士を局所的に混合することにより、画素間の差分値に応じた処理を行うことができ、輝度や色の違いを目立たなく画像を接合することができる。

本発明の実施の形態にかかる画像接合装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態にかかる画像接合装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態にかかる画像接合装置の画像合成部１４の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態にかかる画像接合装置の混合部１６の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態にかかる画像接合装置の画像処理の例を示す図である。 本発明の実施の形態にかかる画像接合装置の画像処理の例を示す図である。 本発明の実施の形態にかかる撮像装置の構成を示すブロック図である。

実施の形態
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

図１は、本発明の実施の形態にかかる画像接合装置の構成を示すブロック図である。図１において、画像接合装置１は、動きベクトル検出部１１と、動き補償部１２と、差分判定部１３と、画像合成部１４とを有する。そして、画像合成部１４は、上書き部１５と、混合部１６とを有する。そして、画像接合装置１は、時間間隔をあけて入力された複数の画像を接合する処理を行う。まず、画像接合装置１は、入力された画像を動きベクトル検出部１１、動き補償部１２、差分判定部１３、及び画像合成部１４においてそれぞれ処理する。

動きベクトル検出部１１は、マッチング評価手法を用いて動きベクトルの検出を行う。例えば、動きベクトル検出部１１は、２枚あるいは３枚以上の画像を比較し、画像間で共通するオブジェクトが画像データ中の座標上で移動した移動量を求める。そして、動きベクトル検出部１１は、移動量をベクトルデータである動きベクトルとして動き補償部１２に出力する。

得られた動きベクトルは事実上画像データ間（フレーム間）のオブジェクト（テクスチャ）の位置ずれであるので、これに従って相互の位置合わせを行って時間的に後の画像データ（フレーム）のオブジェクト（テクスチャ）の上書きを繰り返すことにより接合画像が生成される。

動き補償部１２は、画像データの各画素に対して、動きベクトル分の移動量を減算した座標に移動する。すなわち動き補償部１２は、複数の画像データ間で、共通するオブジェクトが同じ座標に存在するように画像データの各画素の移動を行うことにより、複数の画像間での位置の差を補償する。そして、動き補償部１２は、補償後の画像データを差分判定部１３及び画像合成部１４に出力する。

差分判定部１３は、画像データに対して、画素単位で、隣接する画素との差聞知が所定の値以上であるか、所定の値未満であるか判定する。例えば、画像データの輝度値が８ビット２５６段階のデータで表される場合に、ある画素と、隣接する画素との輝度値の差が１０以上であるか１０未満であるか判定する。一般に、隣接する画素は、ある画素に対して、画像の二次元座標のＸ軸またはＹ軸のいずれか又は両方で、画素単位の座標が＋１または−１された位置にある画素である。判定の対象とする画像データは、動き補償後の画像でも良いし、動き補償前の画像でも良い。

そして、差分判定部１３は、隣接する画素との差分値が所定の値以上である領域と、隣接する画素との差分値が所定の値未満である領域とを決定し、決定した領域の座標データ及び各領域の判定結果を画像合成部１４に出力する。

画像合成部１４は、差分値が所定の値以上である領域について、上書き部１５にて画像データを上書きする。画像合成部１４は、領域をすべて上書きする、いわゆる「ソリッド塗りつぶし」により画像データを上書きする。上書きする画像データ及び上書きされる画像データについて、差分判定した画像データを上書きする側の画像データとし、他を上書きされる画像データとすることができるが、逆の組み合わせとしても良い。また、撮影時刻がより新しい画像データを上書きする画像データとし、撮影時刻がより古い画像データを上書きされるデータとしても良い。また時刻と上書きの関係を逆としても良い。

そして、画像合成部１４は、差分値が所定の値未満である領域について、混合部１６にて画像データを局所的に混合する。すなわち画像合成部１４は、画素単位で２つの画像のいずれかを上書きするかを判断する。すなわち、画像合成部１４は、差分値が所定の値未満である領域については、２つの画像の画素のいずれかをランダムまたは所定のパターンで選択し、選択した画像の画素を上書きする。この処理により、画素単位で異なる画像からの画素を選択することにより、局所的に混合する画像領域を生成することができる。

そして、画像合成部１４は、領域別に上書き又は局所的に混合した画像を出力する。また、画像合成部１４は、更に連続して画像データを上書き及び局所的に混合をするために、上書き及び局所的に混合した後の画像データを保存しても良い。

次に図１の画像接合装置１の動作手順について説明する。図２は、本発明の実施の形態にかかる画像接合装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ２０において、画像接合装置１は、画像データの入力を受け付け、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１において、画像接合装置１は、入力を受け付けた画像データが２枚以上であるか否か判断する。そして、入力を受け付けた画像データが２枚未満である場合には、ステップＳ２０に戻り、入力を受け付けた画像データが２枚以上である場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２において、動きベクトル検出部１１は、複数の画像間の動きベクトルを検出して、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３において、動き補償部１２は、動きベクトルに基づいて画像の位置を補償する補正を行い、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４において、差分判定部１３は、隣接する画素間の差分値を算出し、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５において、差分判定部１３は、隣接する画素間の差分値が所定の値以上であるか否かを判定する。隣接する画素間の差分値が所定の値以上である場合には、ステップＳ２６に進み、隣接する画素間の差分値が所定の値未満である場合には、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２６において、上書き部１５は、画像を上書きしてステップＳ２８に進む。ステップＳ２７において、混合部１６は、複数の画像を局所的に混合してステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８において、画像接合装置１は、画像データ内のすべての領域において、上書き処理または局所的に混合する処理が完了したか否か判断する。画像データ内のすべての領域において、上書き処理または局所的に混合する処理が完了した場合、ステップＳ２９に進み、上書き処理または局所的に混合する処理が完了していない場合、ステップＳ２５に戻る。

ステップＳ２９において、画像接合装置１は、次に処理する画像データがあるか否か判断する。次に処理する画像データがある場合には、ステップＳ２０に戻り、次に処理する画像データがない場合には、処理を終了する。

このように本発明の実施の形態にかかる画像接合装置は、隣接する画素間の差分値がより大きい場合に、画像を上書きし、隣接する画素間の差分値がより小さい場合には、画像同士を局所的に混合することにより、画素間の差分値に応じた処理を行うことができ、色の違いを目立たせずに画像を接合することができる。

なお、図１の説明では、上書き処理を行った後に、局所的に混合する処理を行う構成であるが、上書き処理及び局所的に混合する処理を行う順序は逆でも良い。

また、上書き処理及び局所的に混合する処理を同時または平行して行っても良い。図３は、本発明の実施の形態にかかる画像接合装置の画像合成部１４の構成を示すブロック図である。図３において、画像合成部１４は、上書き部３１と、混合部３２と、二種画像合成部３３とを有する。

画像合成部１４は、入力を受け付けた画像データ、動き補償を行った画像データ及び差分値情報を上書き部３１と混合部３２に転送する。そして、画像合成部１４は、差分値が所定の値以上である領域について、上書き部３１にて画像データを上書きする。また、画像合成部１４は、差分値が所定の値未満である領域について、混合部３２にて画像データを局所的に混合する。

そして、画像合成部１４は、領域別に上書き及び局所的に混合した両方の画像データを二種画像合成部３３において合成し、合成後の画像データを出力する。

このように、本発明の実施の形態にかかる画像接合装置は、同じ画像データを複数用意して、上書きと局所的に混合することを平行して別個に行うことにより、異なる画像処理を同時に行うことができるので、処理速度を高めることができる。

次に本発明の実施の形態にかかる画像接合装置の各構成の詳細について説明する。図４は、本発明の実施の形態にかかる画像接合装置の混合部１６の構成を示すブロック図である。図４では、混合部１６がエアブラシ的な粗密の変化を伴う画像データの合成を行う例について説明する。この粗密の変化を、例えるなら、スプレーの霧の粒の濃度の変化をイメージするものであり、本実施の形態では「ミスト」と表現して説明する。

図４において、混合部１６は、ミストテーブル４１と、乱数発生部４２と、比較部４３と、テクスチャ上書き制御部４４とを有する。

ミストテーブル４１は、二次元座標とミスト濃度とを対応付けたテーブルである。ミストの濃度は上書きするテクスチャの画素の幾何学的位置に依存するものとし、予め０〜１の範囲に設定しておく。０はオフすなわち画素の更新無しで、１は常に更新である。中間の場合は濃度の確率に依存したランダムなオンオフを行うものとする。

乱数発生部４２は、画素単位でミスト濃度と比較するための閾値を乱数で生成し、乱数を比較部４３に出力する。上述するようにミスト濃度は予め０〜１の範囲に設定したものであるので、乱数発生部４２は、０〜１の範囲で乱数を生成する。乱数の生成方法としては、例えば、乱数発生部４２は、コンピュータにおいて疑似乱数列により乱数を生成する。

比較部４３は、ミストテーブル４１から出力されたミスト濃度と、乱数発生部４２において生成された乱数とを画素単位で比較する。そして、比較部４３は、比較結果をテクスチャ上書き制御部４４に出力する。例えば、ミスト濃度が乱数以上である場合には、比較部４３は、１を出力する。また、ミスト濃度が乱数未満である場合には、比較部４３は、０を出力する。

テクスチャ上書き制御部４４は、比較部４３の比較結果に基づき、画素単位で、上書きする画像データで更新する、更新せずに上書きされる画像データのままとする制御を行い、画像データを局所的に混合する。具体的には、テクスチャ上書き制御部４４は、ミスト濃度が乱数以上である場合には、画素を上書き更新し、ミスト濃度が乱数未満である場合には、画素を更新しない。そして、テクスチャ上書き制御部４４は局所的に混合する処理後の画像データを出力する。

以上の構成により、ミスト濃度に応じたランダムな更新の有無を決定することができ、エアブラシ的上書きが実現される。

なお、ミスト濃度のデータは座標に対するテーブルのような形で保持しても良く、自動発生させるようなアルゴリズムを設計してコンピュータで実行する形態をとることもできる。また、ミスト濃度は、形態的にもそれほど厳密でなくてもよく、図５のような一般的な矩形のものについて中央部分の領域５１が１（ソリッド領域）、外周の領域５２で表されるミスト領域については外周に向かって１から０に少しずつ低下するようなグラデーションになるような設定すればよい。また、テクスチャ上書きの形状は矩形に限定されず、例えば図６のような円形のものでも構わない。ここでも内側の円の範囲６１では濃度１で、外側の円の範囲６２では、外周に向かい１から０に低下させる。さらに円形以外の自由な形状においても同様な設定をすることで利用可能である。

このように本実施の形態の画像接合装置によれば、画像端部についてより端に行くほど疎に上書きを行うエアブラシ的な処理を行うことにより目立つ境目の発生を回避し、同時に、一般に境目が目立たない高域を含むテクスチャについては通常の上書きを行うことで画像がノイジーになることを回避することができる。

次に、本発明の実施の形態にかかる画像接合装置を用いた撮像装置について説明する。図７は、本発明の実施の形態にかかる撮像装置の構成を示すブロック図である。図７において、撮像装置７は、画像接合装置１と、撮像部７１と、記憶部７２と、表示部７３とを有する。

撮像部７１は、被写体を複数のタイミングで連続的に撮像し、撮像した画像データを画像接合装置１に出力する。画像接合装置１は、撮像した画像データを接合し、接合した画像データを記憶部７２及び表示部７３に出力する。撮像部７１は、ＣＣＤ素子またはＣＭＯＳ素子、及びレンズを備える構成が好適である。また撮像部７１は画像接合装置１と異なる場所に配置し、有線または無線通信等により撮像データを画像接合装置１に送信する構成であっても良い。

記憶部７２は、画像接合装置１において接合された画像データを記憶する。また、記憶部７２は、記憶した画像データを表示部７３に出力する。記憶部７２は、ＲＡＭなどの半導体メモリであっても良いし、ハードディスク等の磁気記録媒体、ＤＶＤ等の光磁気記録媒体であっても良い。

表示部７３は、画像接合装置１または記憶部７２から出力された画像を表示する。表示部７３は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイまたはプラズマディスプレイで構成するのが好適である。

このように本実施の形態の撮像装置によれば、パノラマ撮影等の撮影方向を変化させて連続撮影し、複数の画像を接合する場合に、隣接する画素間の差分値がより大きい場合に、画像を上書きし、隣接する画素間の差分値がより小さい場合には、画像同士を局所的に混合することにより、画素間の差分値に応じた処理を行うことができ、色の違いを目立たせずに画像を接合することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

例えば、動きベクトル検出部１１は、具体的な動きベクトルの検出方法として、２つのフレーム内のブロック間でブロックマッチングを実行して、輝度値の絶対値誤差または二乗誤差が最小となるブロックのペアを探索し、このペア同士を結ぶベクトルを動きベクトルとして採用するという手順で行われても良い。また、隣接ブロック間での動きベクトルの相関性を利用してより正確な動きベクトルを選択しても良い。例えば、入力される映像信号の現在フレームの基準ブロックの位置が、動作量が少ない映像領域と隣接した事物の境界領域であるか否かに基づき、基準ブロックの動作ベクトルをメディアンフィルタリングすることもできる。

また、上記説明では、上書き又は局所的混合のいずれかを判定する値として、画素間の差分値を用いているが、判定する具体的な差分値は、輝度値、色差値等、色に関するパラメータの差分はいずれも適用できる。例えば、ＲＧＢまたはＲＧＢＡにおける赤、緑、青の輝度、色の透明度、ＣＭＹ、ＣＭＹＫ、ＣＮＫにおけるシアン、マゼンダ、黄色、黒の色の度合い、ＨＳＶ色空間における色相、彩度、明度、ＨＬＳ色空間における、色相、彩度、輝度、ＹＵＶ色空間における、輝度及び各定数、Ｌａｂ色空間における明度、赤/マゼンタと緑の間の位置、黄色と青の間の位置、のいずれかの差分値又は複数の差分値の組み合わせを判定する値として用いても良い。

また、画像接合装置の各構成における処理については、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアまたはソフトウェアで実施できる。また、処理の一部をソフトウェアで実施し、それ以外をハードウェアで実施することをしても良い。ソフトウェアで実施する際には、マイクロプロセッサ等の１つあるいは複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を有するコンピュータシステムに機能ブロックの処理に関するプログラムを実行させればよい。これらのプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−Ｒ（DVD Recordable）、ＤＶＤ−Ｒ ＤＬ（DVD-R Dual Layer)、ＤＶＤ−ＲＷ（DVD ReWritable）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ＋Ｒ、ＤＶＲ＋Ｒ ＤＬ、ＤＶＤ＋ＲＷ、ＢＤ−Ｒ（Blu-ray（登録商標） Disc Recordable）、ＢＤ−ＲＥ（Blu-ray Disc Rewritable）、ＢＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１ 画像接合装置
７ 撮像装置
１１ ベクトル検出部
１２ 動き補償部
１３ 差分判定部
１４ 画像合成部
１５、３１ 上書き部
１６、３２ 混合部
３３ 二種画像合成部
４１ ミストテーブル
４２ 乱数発生部
４３ 比較部
４４ 制御部
７１ 撮像部
７２ 記憶部
７３ 表示部

Claims (7)

1. 複数の画像間の動きベクトルを検出する動きベクトル検出部と、
   前記動きベクトルを用いて、前記複数の画像間の位置の差を補償する補正を画像に行い、動き補償画像を生成する動き補償部と、
   前記複数の画像のいずれかを選択し、選択画像において隣接する画素間の差分値が所定の値以上であるか否か判定する差分判定部と、
   前記選択画像において、隣接する画素間の差分値が所定の値以上である領域において、前記選択画像を他の画像に対して上書きする上書き部と、
   前記選択画像において、隣接する画素間の差分値が所定の値未満である領域において、前記選択画像と他の画像とを局所的に混合する混合部と、
   を備えることを特徴とする画像接合装置。
2. 前記差分値は輝度差又は色差であることを特徴とする請求項１に記載の画像接合装置。
3. 前記上書き部において上書きされた画像と、前記混合部において、局所的に混合された画像を、上書き及び局所的に混合した領域で合成する二種画像合成手段を備え、
   前記上書き部及び前記混合部は、画像を個々に処理を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の画像接合装置。
4. 前記混合部は、局所的に混合する領域に対して、上書きする画素が粗密に分布する上書きを行うことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の画像接合装置。
5. 複数の画像間の動きベクトルを検出する動きベクトル検出部と、
   前記動きベクトルを用いて、前記複数の画像間の位置の差を補償する補正を画像に行い、動き補償画像を生成する動き補償部と、
   前記複数の画像のいずれかを選択し、選択画像において隣接する画素間の差分値が所定の値以上であるか否か判定する差分判定部と、
   前記選択画像において、隣接する画素間の差分値が所定の値以上である領域において、前記選択画像を他の画像に対して上書きする上書き部と、
   前記選択画像において、隣接する画素間の差分値が所定の値未満である領域において、前記選択画像と他の画像とを局所的に混合する混合部と、
   を備えることを特徴とする画像接合部と、
   画像を連続して撮像する動画撮像部と、
   画像を記憶する記憶部と、
   画像を表示する表示部と、を備え、
   前記画像接合部は、前記動画撮像部が撮像した複数の画像を接合し、
   前記記憶部は、前記画像接合部が接合した画像を記憶し、
   前記表示部は、前記画像接合部が接合した画像を表示することを特徴とする撮像装置。
6. 複数の画像間の位置の差を補償する補正を画像に行う動き補正工程と、
   画像において隣接する画素間の差分値が所定の値以上であるか否か判定する差分判定工程と、
   隣接する画素間の差分値が所定の値以上である領域において、前記画像を他の画像に対して上書きする上書き工程と、
   隣接する画素間の差分値が所定の値未満である領域において、前記画像と他の画像とを局所的に混合する局所的混合工程と、
   を備えることを特徴とする画像接合方法。
7. 画像入力装置から画像を入力するステップと、
   複数の画像間の位置の差を補償する補正を画像に行う動き補正ステップと、
   画像において隣接する画素間の差分値が所定の値以上であるか否か判定する差分判定ステップと、
   隣接する画素間の差分値が所定の値以上である領域において、前記画像を他の画像に対して上書きする上書きステップと、
   隣接する画素間の差分値が所定の値未満である領域において、前記画像と他の画像とを局所的に混合する局所的混合ステップと、
   上書き及び局所的に混合した画像を画像出力装置に出力する出力ステップと、
   をコンピュータに実行させる画像接合プログラム。

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