JP6191984B2 - 船舶の操舵方法及び船舶の自動操舵装置 - Google Patents
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Description
本実施形態の自動操舵装置100は、図1に示すように、船首方位取得手段10、目標船首方位設定手段12、操舵制御手段14、パラメータ設定手段16、実測手段18及び舵機20を含んで構成される。
以下、自動操舵装置100による操舵方法について説明する。自動操舵装置100は、操舵制御手段14において補正指令舵角δ*を求め、舵機20において補正指令舵角δ*に基づいて舵104を制御することにより操舵を行う。したがって、以下では操舵制御手段14において補正指令舵角δ*を求める点について説明する。
Claims (21)
- プロペラで推進され、舵で船首方位を変更する船舶を目標船首方位と現船首方位との偏差に基づいて指令舵角を算出して操舵する船舶の操舵方法において、
外乱のない場合の標準舵角を前記舵に流入する流れによる舵直圧力に応じて補正して補正指令舵角を求める補正ステップを備え、
前記補正指令舵角を前記指令舵角として用いて操舵することを特徴とする船舶の操舵方法。 - プロペラで推進され、舵で船首方位を変更する船舶を目標船首方位と現船首方位との偏差に基づいて指令舵角を算出して操舵する船舶の操舵方法において、
外乱のない場合の標準舵角を前記舵に流入する流れの舵有効流入速度に応じて補正して補正指令舵角を求める補正ステップを備え、
前記補正指令舵角を前記指令舵角として用いて操舵することを特徴とする船舶の操舵方法。 - 請求項2に記載の船舶の操舵方法であって、
前記補正ステップは、前記舵有効流入速度の前後方向成分uRと船速の前後方向成分uとの前後方向成分比uR/uに応じて前記補正指令舵角を求めることを特徴とする船舶の操舵方法。 - 請求項4に記載の船舶の操舵方法であって、
前記前後方向成分比uR/uを、プロペラ荷重度τに基づいて求めることを特徴とする船舶の操舵方法。 - 請求項4に記載の船舶の操舵方法であって、
前記前後方向成分比uR/uを、プロペラスリップ比sに基づいて求めることを特徴とする船舶の操舵方法。 - 船体を推進するプロペラと、
船首方位を変更する舵と、
目標船首方位と現船首方位との偏差に応じて指令舵角を算出して前記舵を操舵する操舵制御手段を備える船舶の自動操舵装置であって、
前記操舵制御手段は、外乱のない場合の標準舵角を前記舵に流入する流れによる舵直圧力に応じて補正して補正指令舵角を求める補正部を備えることを特徴とする船舶の自動操舵装置。 - 船体を推進するプロペラと、
船首方位を変更する舵と、
目標船首方位と現船首方位との偏差に応じて指令舵角を算出して前記舵を操舵する操舵制御手段を備える船舶の自動操舵装置であって、
前記操舵制御手段は、外乱のない場合の標準舵角を前記舵に流入する流れの舵有効流入速度に応じて補正して補正指令舵角を求める補正部を備えることを特徴とする船舶の自動操舵装置。 - 請求項10に記載の船舶の自動操舵装置であって、
前記補正部は、前記標準舵角を前記プロペラのプロペラ荷重度τに応じて補正することを特徴とする船舶の自動操舵装置。 - 請求項12に記載の船舶の自動操舵装置であって、
前記プロペラ荷重度τは、プロペラ推力T、船速の前後方向成分u及びプロペラ回転数nを用いて算出されることを特徴とする船舶の自動操舵装置。 - 請求項13に記載の船舶の自動操舵装置であって、
前記船速の前後方向成分uは、船速Vと前記船体の斜航角βを用いて算出されることを特徴とする船舶の自動操舵装置。 - 請求項13に記載の船舶の自動操舵装置であって、
前記船速の前後方向成分uは、船速Vで代用されることを特徴とする船舶の自動操舵装置。 - 請求項13〜15のいずれか1項に記載の船舶の自動操舵装置であって、
前記プロペラ推力Tは、実測して得られた値を用いることを特徴とする船舶の自動操舵装置。 - 請求項13〜15のいずれか1項に記載の船舶の自動操舵装置であって、
前記プロペラ推力Tは、実測して得られたプロペラトルクと前記プロペラの単独性能に基づいて算出された値を用いることを特徴とする船舶の自動操舵装置。 - 請求項12に記載の船舶の自動操舵装置であって、
前記プロペラ荷重度τは、伴流係数1−wの推定値、船速の前後方向成分u又は船速V、及びプロペラ回転数nを用いてプロペラ単独性能から推定することを特徴とする船舶の自動操舵装置。 - 請求項10に記載の船舶の自動操舵装置であって、
前記補正部は、前記プロペラのプロペラスリップ比sに基づいて前記標準舵角を補正することを特徴とする船舶の自動操舵装置。
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JP2014240225A JP2014240225A (ja) | 2014-12-25 |
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