JP6186711B2 - 位置標定方法、及び位置標定システム - Google Patents

Description

この発明は、位置標定方法、及び位置標定システムに関し、とくに位置標定システムによる位置の標定精度を向上する技術に関する。

特許文献１には、歩行者が向かっている方向を高精度、高信頼度で測定し、複数の発信手段からの方向と距離を高精度、高信頼度で測定することなどを目的として構成された３次元測位システムにおいて、歩行者の歩行を誘導し支援する受信した測定信号の品質を監視し、測定信号の品質に応じて測定結果を取捨選択することにより周辺の障害物によって生じるマルチパスの影響を軽減することが記載されている。

特許文献２には、単一の発信手段においてアンテナを周期的に切替えながら測定信号を放射し、測定信号を受信手段によって受信し、受信した測定信号の位相を測定することにより発信手段からの距離と方向を算出する測位システムにおいて、冗長化された伝搬経路を経由して送受信される測定信号の品質を監視し、品質に応じて測定結果を取捨選択し、冗長化された無線信号の伝搬経路の中から最良の品質の回線を選択してマルチパスによる測位精度の劣化を抑制することが記載されている。

非特許文献１には、基地局に設置した複数のアンテナから歩行者が携帯する携帯端末に無線信号を送信し、各アンテナから送信されてくる無線信号の位相差によって携帯端末とアンテナとの相対位置を求め、求めた相対位置（方向、距離）と基地局の絶対位置とから歩行者の現在位置を取得するようにした位置標定システムが開示されている。

特開２０１０−１０１７１１号公報 特開２０１０−１０１７１０号公報

武内 保憲，河野 公則，河野 実則、" 2.4GHz帯を用いた場所検知システムの開発"、平成17年度 電気・情報関連学会中国支部第56回連合大会

特許文献１等に開示されているように、無線信号を用いて実現される測位システムにおいては、マルチパスや反射波の影響が大きな無線信号によって位置標定が行われてしまうと位置の標定精度が著しく低下する。とくに測位システムを障害物の多い屋内等に設ける場合は、壁や床等によって位置標定信号が反射され、マルチパスや反射波の影響が大きくなる。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたもので、位置の標定精度を向上することが可能な、位置標定方法、及び位置標定システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一つは、移動体の位置を標定する方法であって、
移動体に設けられた移動端末から、当該移動端末の位置を標定するための無線信号である位置標定信号を送信し、
基地局に、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対とを、前記第１のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差と前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差とが一致するように設け、
前記基地局は、
前記第１のアンテナ対の各アンテナ又は前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動体の位置を標定し、
前記第１のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθ１を測定し、
前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθ２を測定し、
前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した前記位相差Δθ１又は前記位相差Δθ２と前記移動端末が前記位置から送信した前記位置標定信号について測定した前記位相差Δθ１又は前記位相差Δθ２との組み合わせ、及び、前記移動端末が第１の位置から送信した前記位置標定信号について測定した前記位相差Δθ１又は前記位相差Δθ２と前記移動端末が前記第１の位置とは異なる第２の位置から送信した前記位置標定信号について測定した前記位相差Δθ１又は前記位相差Δθ２との組み合わせについて、前記移動端末から受信する前記位置標定信号の前記マルチパスの影響度合いを求め、
前記マルチパスの影響度合いが最も少ないと判断される前記組み合わせに基づき標定される位置を前記移動体の位置として出力する。

本発明によれば、基地局が、移動体の位置が変化することによって得られる位相差Δθ１又は位相差Δθ２の組み合わせを含む多数の組み合わせについてマルチパスの影響度合いを求め、そのうちマルチパスの影響度合いが最も少ないと判断される組み合わせに基づき標定される位置を移動体の位置として出力するので、選択肢にマルチパスの影響度合いのより少ない組み合わせが含まれる可能性が高まり、移動体の位置の標定精度を向上させることができる。

本発明のうちの他の一つは、上記位置標定方法であって、
移動体に設けられた移動端末から、当該移動端末の位置を標定するための無線信号である位置標定信号を送信し、
基地局に、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対とを、前記第１のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差と前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差とが一致するように設け、
前記基地局は、
前記第１のアンテナ対の各アンテナ又は前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動体の位置を標定し、
前記第１のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθ１を測定し、
前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθ２を測定し、
前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した前記位相差Δθ１と前記移動端末が前記位置から送信した前記位置標定信号について測定した前記位相差Δθ２との第１の組み合わせ、
前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した第１の前記位相差Δθ１と前記移動端末が前記位置とは異なる位置から送信した前記位置標定信号について測定した第２の前記位相差Δθ１との第２の組み合わせ、
前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した第１の前記位相差Δθ２と前記移動端末が前記位置とは異なる位置から送信した前記位置標定信号について測定した第２の前記位相差Δθ２との第３の組み合わせ、
及び前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した第１の前記位相差Δθ１と前記移動端末が前記位置とは異なる位置から送信した前記位置標定信号について測定した第２の前記位相差Δθ２との第４の組み合わせ、
のうちの少なくとも２つ以上について、前記移動端末から受信する前記位置標定信号の前記マルチパスの影響度合いを求め、前記マルチパスの影響度合いが最も少ないと判断される前記組み合わせに基づき標定される位置を前記移動体の位置として出力する。

本発明によれば、基地局が、上記第１乃至第４の４つの組み合わせのうちの少なくとも２つ以上について、移動端末から受信する位置標定信号のマルチパスの影響度合いを求め、そのうちマルチパスの影響度合いが最も少ないと判断される組み合わせに基づき標定される位置を移動体の位置として出力するので、選択肢にマルチパスの影響度合いのより少ない組み合わせが含まれる可能性が高まり、移動体の位置の標定精度を向上させることができる。

本発明のうちの他の一つは、上記位置標定方法であって、
前記基地局は、
前記第１の組み合わせに基づく前記マルチパスの影響度合いを、前記位相差Δθ１と前記位相差Δθ２との差を取ることにより求め、
前記第２の組み合わせに基づく前記マルチパスの影響度合いを、前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ１との差を取ることにより求め、
前記第３の組み合わせに基づく前記マルチパスの影響度合いを、前記第１の位相差Δθ２と前記第２の位相差Δθ２との差を取ることにより求め、
前記第４の組み合わせに基づく前記マルチパスの影響度合いを、前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ２との差を取ることにより求める、
というものである。

このように、位相差Δθ１と位相差Δθ２との差、第１の位相差Δθ１と第２の位相差Δθ１との差、第１の位相差Δθ２と第２の位相差Δθ２との差、及び第１の位相差Δθ１と第２の位相差Δθ２との差をとることによりマルチパスの影響度合いの評価指標を求めるようにすることで、マルチパスの影響度合いの評価指標として有意な値を得ることができる。

本発明のうちの他の一つは、上記位置標定方法であって、
前記基地局は、
前記第１の組み合わせに基づく前記移動体の位置を、前記位相差Δθ１と前記位相差Δθ２との和を取ることにより求め、
前記第２の組み合わせに基づく前記移動体の位置を、前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ１との和を取ることにより求め、
前記第３の組み合わせに基づく前記移動体の位置を、前記第１の位相差Δθ２と前記第２の位相差Δθ２との和を取ることにより求め、
前記第４の組み合わせに基づく前記移動体の位置を、前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ２との和を取ることにより求める。

このように位相差Δθ１と位相差Δθ２との和、第１の位相差Δθ１と第２の位相差Δθ１との和、第１の位相差Δθ２と第２の位相差Δθ２との和、及び第１の位相差Δθ１と第２の位相差Δθ２との和をとることにより移動体の位置を求めるようにすることで、マルチパスの影響が平均化され、位置標定の精度を高めることができる。

その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。

本発明によれば、位置標定システムによる位置の標定精度を向上することができる。

第１実施形態の位置標定システム１の概略的な構成を示す図である。 サーバ装置１０のハードウエア構成を説明する図である。 サーバ装置１０の機能を説明する図である。 移動端末３０のハードウエア構成を説明する図である。 移動端末３０の主な機能を説明する図である。 基地局２０のハードウエア構成を説明する図である。 基地局２０の主な機能を説明する図である。 マルチパス評価情報取得部２０５の詳細を説明する図である。 位置標定信号９００のデータフォーマットの一例を示す図である。 基地局２０の設置現場周辺の様子の一例を示す図である。 アンテナ群２５を構成している各アンテナ２５１と移動端末３０の位置関係を説明する図である。 基地局２０と移動端末３０の位置関係を説明する図である。 マルチパスの影響度合い（評価情報）のバリエーションの一例である。 位置標定処理Ｓ１４００を説明するフローチャートである。

図１に実施形態として説明する位置標定システム１の概略的な構成を示している。位置標定システム１は、例えば、移動体３（車両や歩行者等）の現在位置を監視するシステム、移動体３の安全確保に関するシステム、移動体３に対して道案内や目的地までの誘導を行うシステム、移動体３に対して現在地周辺の情報等を提供するシステム、地下街やビル街等における移動体３（人）の避難誘導システム、倉庫や工場等における移動体３（商品や搬送車両等）の流れを管理するシステム、工場等における移動体３（ロボット、搬送車両等）の誘導システムなどに適用される。

位置標定システム１は、データセンタやシステムセンタなどに設けられたサーバ装置１０、位置標定システム１が適用される地域の各所に設けられる複数の基地局２０、及び移動体３に搭載もしくは携帯される移動端末３０などを含んで構成されている。

基地局２０は、構造物２（屋内であれば柱や建物の壁等、屋外であれば電柱や鉄塔等）の所定の高さ位置に設けられる。基地局２０及び移動端末３０は、有線もしくは無線（電磁波を用いた通信等）による通信ネットワーク５（専用線、公衆回線、インターネット等）を介してサーバ装置１０と通信可能に接続している。

図２にサーバ装置１０のハードウエア構成を示している。同図に示すように、サーバ装置１０は、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される中央処理装置１１、半導体メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ等）やハードディスク装置などで構成される記憶装置１２、キーボードやマウスなどの入力装置１３、液晶ディスプレイなどの表示装置１４、サーバ装置１０を通信ネットワーク５に接続するための通信インタフェース１５などを備える。尚、これらの構成要素はバス１８を介して互いに通信可能に接続されている。表示装置１４には、例えば、移動体３（移動端末３０）の現在位置や移動方向などを示す情報がリアルタイムに表示される。

図３にサーバ装置１０が備える主な機能を示している。同図に示すように、サーバ装置１０は、情報収集部１０１、情報提供部１０２、及び設定情報記憶部１０３を備える。これらの機能は、サーバ装置１０が備えるハードウエアによって、もしくは、サーバ装置１０の中央処理装置１１が記憶装置１２に格納されているプログラムを読み出して実行することによって実現される。

情報収集部１０１は、基地局２０もしくは移動端末３０から、移動端末３０の現在位置等の情報を随時収集する。情報提供部１０２は、例えば、移動端末３０や基地局２０に対して、道案内情報、目的地までの誘導情報、現在位置周辺の地理情報、移動体３の現在位置や移動方向等の監視情報、移動体３の安全確保に関する情報などの各種の情報を提供する。設定情報記憶部１０３は、例えば、基地局２０の設置位置を示す情報（緯度、経度、設置高さ等）などを設定情報として記憶する。

図４に移動端末３０のハードウエア構成を示している。同図に示すように、移動端末３０は、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される中央処理装置３１、半導体メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ等）やハードディスク装置などで構成される記憶装置３２、後述する位置標定信号の送信や他の装置との間での無線通信を行う無線通信インタフェース３３、無線通信インタフェース３３によって行われる無線通信に用いられるアンテナ３４、タッチパネルや操作ボタンなどの入力装置３５、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの表示装置３６、ＲＴＣ（Real Time Clock）等を用いて構成される計時装置３７、及び変位取得装置３８を備える。これらの構成要素はバス３９を介して互いに通信可能に接続されている。

アンテナ３４は例えば指向性アンテナである。アンテナ３４は移動端末３０の筐体と一体に設けられていてもよいし、移動端末３０の筐体とは別体に設けられていてもよい。尚、移動端末３０を壁等の障害物が存在する屋内等で用いる場合には、アンテナ３４は円偏波指向性アンテナであることが望ましい。円偏波の反射波（又は定在波）の偏波面は、壁等の障害物で反射した際に反転するが、円偏波指向性アンテナを用いることで、反射波や定在波を効果的に減衰させることができるからである。

変位取得装置３８は、移動端末３０の変位を取得するセンサを備える。センサは、例えば、移動体３が備える車輪の回転（回転角）を検出する回転センサ（ロータリーエンコーダ、レゾルバ等）、移動体３の移動速度を検出する速度センサ、移動体３の加速度を検出する加速度センサ、移動体３に設けられている車輪の角速度を検出する角速度センサ、移動体３に設けられている車輪の角加速度を検出する角加速度センサなどである。変位取得装置３８は、センサの計測値に基づき、例えば、所定の基準時刻からの移動端末３０の変位（移動量、位置の変化量）を取得する。

図５に移動端末３０が備える主な機能を示している。同図に示すように、移動端末３０は、位置標定信号送信部３０１、情報送受信部３０２、及び情報表示部３０３を備える。これらの機能は、移動端末３０が備えるハードウエアによって、もしくは、移動端末３０の中央処理装置３１が記憶装置３２に格納されているプログラムを読み出して実行することによって実現される。

上記機能のうち、位置標定信号送信部３０１は、移動端末３０の位置の標定に用いられる無線信号（以下、位置標定信号と称する）を無線通信インタフェース３３から送信する。また位置標定信号送信部３０１は、予め設定されたタイミング（例えば、一定時間ごと、ユーザによって登録された時間等）が到来すると位置標定信号を自動的に送信する機能を有する。後述するように、この位置標定信号には、変位計測装置３８によって計測された移動端末３０の変位を示す情報（以下、変位情報と称する。）が含まれている。

情報送受信部３０２は、無線通信インタフェース３３による無線通信や通信ネットワーク５による有線通信によりサーバ装置１０もしくは基地局２０と通信し、移動体３に提示するための情報の受信（ダウンロード）や、サーバ装置１０もしくは基地局２０において用いられる各種情報の送信（アップロード）などを行う。例えば、情報表示部３０３は、移動体３である人などに提示する情報を表示装置３６に出力する。

図６に基地局２０のハードウエア構成を示している。基地局２０は、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される中央処理装置２１、半導体メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ等）やハードディスク装置などで構成される記憶装置２２、基地局２０を通信ネットワーク５に接続するための通信インタフェース２３、無線通信を行う無線通信インタフェース２４、アンテナ群２５、及びアンテナ切替スイッチ２６などを備える。各構成要素は、バス２８を介して通信可能に接続されている。

中央処理装置２１は、記憶装置２２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより基地局２０が備える各種の機能を実現する。無線通信インタフェース２４は、移動端末３０から送信された位置標定信号を受信する。

アンテナ群２５は、少なくとも４つのアンテナ２５１（指向性アンテナ、円偏波指向性アンテナ等）を含む。アンテナ切替スイッチ２６は、アンテナ群２５を構成しているいずれかのアンテナ２５１を選択し、選択したアンテナ２５１を無線通信インタフェース２４に接続する。尚、位置標定システム１を壁等の障害物が存在する屋内等で用いる場合には、アンテナ２５１として円偏波指向性アンテナを用いることが好ましい。円偏波の反射波（又は定在波）の偏波面は壁等での反射時に反転するので、アンテナ２５として円偏波指向性アンテナを用いることで反射波（又は定在波）を効果的に減衰させることができるからである。

図７に基地局２０が備える主な機能を示している。同図に示すように、基地局２０は、通信処理部２０１、位置標定信号受信部２０２、設定情報記憶部２０３、位置標定部２０４、マルチパス評価情報取得部２０５、端末変位判定部２０６、位置標定信号選択部２０７、及び位置標定結果出力部２０８を備える。尚、これらの機能は、基地局２０が備えるハードウエアによって、もしくは、基地局２０の中央処理装置２１が記憶装置２２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。

通信処理部２０１は、通信インタフェース２３や無線通信インタフェース２４によって移動端末３０やサーバ装置１０との間でデータの送信又は受信を行う。

位置標定信号受信部２０２は、無線通信インタフェース２４及びアンテナ切替スイッチ２６を制御して移動端末３０から送信される位置標定信号を受信する。

設定情報記憶部２０３は、前述した設定情報（例えば、当該基地局２０の設置位置を示す情報（緯度、経度、設置高さ等））を記憶する。

位置標定部２０４は、位置標定信号受信部２０２が受信した位置標定信号に基づき移動端末３０の位置を標定する。位置標定部２０４によって標定された移動体の位置を示す情報（標定結果）は、マルチパス評価情報取得部２０５によって位置標定信号の識別子に対応づけて記憶される。

マルチパス評価情報取得部２０５は、移動端末３０から送信された位置標定信号についてのマルチパスや反射波の影響（以下、マルチパスの影響と略記する。）の度合いを判定するための基礎となる情報（後述するマルチパス評価情報）を取得する。

図８にマルチパス評価情報取得部２０５の詳細を示している。同図に示すように、マルチパス評価情報取得部２０５は、第１位相差測定部２０５１、第２位相差測定部２０５２、及び評価情報生成記憶部２０５３を備える。

第１位相差測定部２０５１は、基地局２０の４つのアンテナ２５１のうち第１アンテナ２５１及び第２アンテナ２５１（以下、第１アンテナ２５１及び第２アンテナ２５１の組み合わせのことを第１のアンテナ対と称する。）により移動端末３０から送られてくる位置標定信号を受信し、第１アンテナ２５１及び第２アンテナ２５１の夫々が受信した位置標定信号の位相差Δθ１を測定する。

第２位相差測定部２０５２は、基地局２０の４つのアンテナ２５１のうち第３アンテナ２５１及び第４アンテナ２５１（以下、第３アンテナ２５１及び第４アンテナ２５１の組み合わせのことを第２のアンテナ対と称する。）により移動端末３０から送られてくる位置標定信号を受信し、第３アンテナ２５１及び第４アンテナ２５１の夫々が受信した位置標定信号の位相差Δθ２を測定する。

尚、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対は、第１のアンテナ対の各アンテナ２５１によって受信される位置標定信号の経路差と第２のアンテナ対の各アンテナ２５１によって受信される位置標定信号の経路差とが一致するように位置決めされて設けられる。

評価情報生成記憶部２０５３は、第１位相差測定部２０５１によって取得される位相差Δθ１もしくは第２位相差測定部２０５２によって取得される位相差Δθ２に基づき、後述するマルチパス評価情報を生成し、生成したマルチパス評価情報を、受信した位置標定信号ごとに付与される識別子、その位置標定信号を用いて位置標定部２０４によって標定された移動体３の位置の標定結果、及びその位置標定信号を当該基地局２０が受信した時刻と対応づけて記憶する。

図７に戻り、端末変位判定部２０６は、移動端末３０から送られてくる変位情報に基づき、移動端末３０の変位が、ある時点における移動端末３０の位置から予め設定された所定の長さ（例えば、位置標定信号の１／４〜１波長程度の範囲の所定長さ）を超えたか否かを判定する。ここで上記のある時点は、例えば、基地局２０が移動端末３０から最初に位置標定信号を受信した時刻に設定される。

位置標定信号選択部２０７は、マルチパス評価情報取得部２０５によって記憶された、受信した位置標定信号の夫々に基づくマルチパス評価情報を比較し、マルチパスの影響度合いが最小の位置標定信号を選択する。

位置標定結果出力部２０８は、位置標定信号選択部２０７によって選択された位置標定信号に基づき位置標定部２０４が標定した結果を移動体３の位置として出力する。尚、位置標定結果出力部２０８が出力した移動体３の位置は、通信処理部２０１によってサーバ装置１０や移動端末３０に随時送信される。

＝位置標定の原理＝
次に位置標定システムによる位置標定の原理について説明する。

移動端末３０の位置標定信号送信部３０１は、自身に備えられているアンテナ３４から位置標定信号を送信する。一方、基地局２０の無線通信インタフェース２４は、アンテナ群２５を構成している複数のアンテナ２５１を周期的に切り換えながら、スペクトル拡散された無線信号からなる位置標定信号を受信する。

図９に移動端末３０から送信される位置標定信号のデータフォーマットの一例を示している。同図に示すように、位置標定信号９００には、制御信号９１１、測定信号９１２、端末情報９１３、及び変位情報９１４などの信号及び情報が含まれている。

このうち制御信号９１１には、変調波や各種の制御信号が含まれている。測定信号９１２には、数ｍ秒程度の無変調波（例えば、基地局２０に対する移動端末３０の存在する方向や基地局２０に対する移動端末３０までの相対距離の検出に用いる信号（例えば、２０４８チップの拡散符号））が含まれている。端末情報９１３には、移動端末３０を識別する情報(以下、移動端末ＩＤと称する。）が含まれている。

変位情報９１４には、前述した変位情報（センサ取得値９１４２、計測時刻９１４１）が含まれている。センサ取得値９１４２には、変位取得装置３８が備えるセンサの計測値（以下、センサ計測値とも称する。）が設定される。計測時刻９１４２には、そのセンサ取得値９１４１が計測された時刻（以下、計測時刻とも称する。）が設定される。

図１０に基地局２０と移動端末３０の位置関係を例示している。同図に示すように、移動端末３０は地上高ｈ（ｍ）の位置にあり、基地局２０は地上高Ｈ（ｍ）の位置に固定されている。基地局２０の直下から移動端末３０までの直線距離はＬ（ｍ）である。

図１１に基地局２０のアンテナ群２５を構成している複数のアンテナ２５１と移動端末３０との関係を示している。同図に示すように、アンテナ群２５は、位置標定信号９００の１波長（例えば、位置標定信号９００として２．４ＧＨｚ帯の電波を用いた場合は波長λ＝１２．５ｃｍ）以下の間隔をあけて平面的に略正方形状に等間隔で隣接配置された４つの円偏波指向性アンテナ（以下、アンテナ２５１ａ〜２５１ｄと称する。）を含んで構成されている。尚、各アンテナ２５１ａ〜２５１ｄは、例えば、いずれも指向方向を斜め下方向に向けて設置されている。

尚、本実施形態では、前述した第１アンテナ２５１はアンテナ２５１ａであるものとし、第２アンテナ２５１はアンテナ２５１ｂであるものとし、第３アンテナ２５１はアンテナ２５１ｃであるものとし、第４アンテナ２５１はアンテナ２５１ｄであるものとする。

同図において、アンテナ群２５の高さ位置における水平方向とアンテナ群２５に対する移動端末３０の方向とのなす角をαとすると、
α＝ａｒｃＴａｎ(Ｄ（ｍ）/Ｌ（ｍ）)=ａｒｃＳｉｎ(ΔＬ（ｃｍ）/３（ｃｍ））
の関係がある。尚、上記のΔＬ（ｃｍ）は、アンテナ群２５を構成しているアンテナ２５１のうち、特定の２つのアンテナ２５１と移動端末３０との間の伝搬路長の差（以下、経路差とも称する。）である。

ここでアンテナ群２５を構成している特定の２つのアンテナ２５１で受信される位置標定信号９００の位相差をΔθとすると、
ΔＬ（ｃｍ）＝Δθ／（２π／λ（ｃｍ））
の関係がある。また位置標定信号９００として、例えば、２．４ＧＨｚ帯の電波を用いた場合はλ＝１２．５（ｃｍ）であるので、
α＝ａｒｃＳｉｎ（Δθ／π）
の関係がある。また測定可能範囲（−π／２＜Δθ＜π／２）内では、αはΔθ（ラジアン）から算出できるので、上式から基地局２０が存在する方向を特定することができる。

図１２に基地局２０の設置現場における、基地局２０と移動端末３０の位置関係を示している。同図に示すように、基地局２０のアンテナ群２５の地上高をＨ（ｍ）、移動端末３０の地上高をｈ（ｍ）、基地局２０の直下の地表面の位置を原点として直交座標系（ｘ、ｙ、ｚ）を設定した場合における、方向αのｘｚ平面への射影をΔΦ（ｘ）、方向αのｙｚ平面への射影をΔΦ（ｙ）とすれば、原点に対する移動端末３０の相対座標は次式から求めることができる。
Δｄ（ｘ）＝（Ｈ−ｈ）×Ｔａｎ（ΔΦ（ｘ））
Δｄ（ｙ）＝（Ｈ−ｈ）×Ｔａｎ（ΔΦ（ｙ））
そして原点の絶対座標を（Ｘ１，Ｙ１，０）とすれば、移動端末３０の相対座標
（Ｘｘ，Ｙｙ，０）は次式から求めることができる。
Ｘｘ＝Ｘ１＋Δｄ（ｘ）
Ｙｙ＝Ｙ１＋Δｄ（ｙ）

以上に説明した位置標定の方法については、例えば、特開２００４−１８４０７８号公報、特開２００５−３５１８７７号公報、特開２００５−３５１８７８号公報、及び特開２００６−２３２６１号公報等にも詳述されている。

＝測定精度の向上＝
ところで、以上に説明した方法で行われる位置標定に際しては、基地局２０と移動端末３０が備える水晶発振器に生じる周波数偏差に起因する誤差が問題となる。例えば、水晶発振器の周波数安定度が±０．５ｐｐｍである場合、基地局２０と移動端末３０との間に最大１ｐｐｍの周波数偏差（２４００Ｈｚ）が生じる。例えば、アンテナ切替スイッチ２６の切替周期が３２μｓである場合、２４００Ｈｚ×３２μｓ×３６０°＝２７．６５°の位相差（誤差）が生じることになる。そこで本実施形態の位置標定システム１では、この測定誤差を次のようにして相殺することにより測定精度の向上を図っている。

まず第１のアンテナ対の各アンテナ（第１アンテナ２５１ａ及び第２アンテナ２５１ｂ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ１（第１アンテナ２５１ａを基準として第２アンテナ２５１ｂの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第１アンテナ２５１ａまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第２アンテナ２５１ｂまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ１とし、上述の測定誤差をＦ１とすれば、次式で表すことができる。
Δθ１＝Δθｔ１＋Ｆ１ ・・・式１

一方、第２のアンテナ対の各アンテナ（第３アンテナ２５１ｃ及び第４アンテナ２５１ｄ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ２（第３アンテナ２５１ｃを基準として第４アンテナ２５１ｄの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第３アンテナ２５１ｃまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第４アンテナ２５１ｄまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ２とし、測定誤差をＦ２とすれば、次式で表すことができる。
Δθ２＝−Δθｔ２＋Ｆ２ ・・・式２

次いで式１と式２の両辺の差を取ると次のようになる。
Δθ１−Δθ２＝（Δθｔ１−（−Δθｔ２））＋（Ｆ１−Ｆ２） ・・・式３

ここで前述したように、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対とは、第１のアンテナ対の各アンテナ２５１ａ，２５１ｂによって受信される位置標定信号９００の経路差と第２のアンテナ対の各アンテナ２５１ｃ，２５１ｄによって受信される位置標定信号９００の経路差とが一致するように、即ち位相差Δθｔ１と位相差Δθｔ２とが一致するように設けられている。そこでこの一致する値をθｔ＝Δθｔ１＝Δθｔ２とすれば、右辺の（Δθｔ１−（−Δθｔ２））の値は２θｔとなる。

一方、誤差Ｆ１，Ｆ２は、第１のアンテナ対の測定時と第２のアンテナ対の測定時とで通常はほぼ一致しており、右辺の（Ｆ１−Ｆ２）の値は限りなく０に近くなる。以上より、式３は次のようになる。
θｔ＝（Δθ１−Δθ２）／２ ・・・式４

式４から理解されるように、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対の夫々によって位相差を測定することにより、式１、式２における測定誤差Ｆ１，Ｆ２を相殺することができる。このため、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対の夫々によって位相差を測定することにより、位相差θｔを高い精度で取得することができる。

尚、位相を測定する側（本実施形態では基地局２０側）に、例えば、ＡＧＣ（Automatic Gain Controller）を設けて周波数偏差の減少させるようにすれば、右辺の（Ｆ１−Ｆ２）の値をさらに０に近づけることができ、位相差θｔの測定精度をさらに向上させることができる。

＝マルチパスの影響について＝
前述した式１及び式２はマルチパスの影響を考慮していない。マルチパスの影響を考慮すれば、式１は次のようになる。
Δθ１＝Δθｔ１＋Ｆ１＋Ｍ１（第１アンテナ対についてのマルチパスの影響分）
・・・式１’
また式２は次のようになる。
Δθ２＝−Δθｔ２＋Ｆ２−Ｍ２（第２アンテナ対についてのマルチパスの影響分）
・・・式２’

次いで式１’と式２’の両辺の差を取れば式３は次のようになる。
Δθ１−Δθ２＝（Δθｔ１−（−Δθｔ２））＋（Ｆ１−Ｆ２）＋（Ｍ１＋Ｍ２）
・・・式３’

また前述したθｔを導入すると、式３’は次のようになる。
θｔ＝（Δθ１−Δθ２）／２−（Ｍ１＋Ｍ２）／２ ・・・式４’

上式から理解されるように、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対の夫々によって位相差を測定することにより求められる位相差θｔには、マルチパスの影響が（Ｍ１＋Ｍ２）／２として作用するが、位相差θｔには、マルチパスの影響分が、第１のアンテナ対のマルチパスの影響分Ｍ１と第２のアンテナ対のマルチパスの影響分Ｍ２との平均値（＝（Ｍ１＋Ｍ２）／２）として作用するので、位相差Δθｔに与えるマルチパスの影響は緩和されることになる。
＝直接波か否かの判定原理＝
移動体３の位置の標定精度を確保するには、移動端末３０から直接波として受信した位置標定信号９００に基づき基地局２０が位置標定を行う必要がある。このため、移動端末３０から送られてくる位置標定信号９００が直接波であるか否か（マルチパスの影響を受けているか否か）を判定する仕組みが必要となる。そこで位置標定システム１では、以下に示す方法により、移動端末３０から送られてくる位置標定信号９００が直接波であるか否かを判定する。

まず第１のアンテナ対の各アンテナ（第１アンテナ２５１ａ及び第２アンテナ２５１ｂ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ１（第１アンテナ２５１ａを基準として第２アンテナ２５１ｂの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第１アンテナ２５１ａまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第２アンテナ２５１ｂまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ１とし、測定誤差をＦ１、マルチパスや反射波の影響分をＭ１とすれば、次式で表すことができる。
Δθ１＝Δθｔ１＋Ｆ１＋Ｍ１ ・・・式５

一方、第２のアンテナ対の各アンテナ（第３アンテナ２５１ｃ及び第４アンテナ２５１ｄ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ２（第４アンテナ２５１ｄを基準として第３アンテナ２５１ｃの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第３アンテナ２５１ｃまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第４アンテナ２５１ｄまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ２（位相の測定に際して基準を逆にしているため、前述した位置標定の場合（式２）とΔθｔ２の符号が反転している。）とし、測定誤差をＦ２、マルチパスや反射波の影響分をＭ２とすれば、次式で表すことができる。
Δθ２＝Δθｔ２＋Ｆ２＋Ｍ２ ・・・式６

次に式５と式６の両辺の差を取れば次のようになる。
Δθ１−Δθ２＝（Δθｔ１−Δθｔ２）＋（Ｆ１−Ｆ２）＋（Ｍ１−Ｍ２）
・・・式７

ここで前述したように、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対とは、第１のアンテナ対の各アンテナ２５１ａ，２５１ｂによって受信される位置標定信号９００の経路差と第２のアンテナ対の各アンテナ２５１ｃ，２５１ｄによって受信される位置標定信号９００の経路差とが一致するように、即ち位相差Δθｔ１と位相差Δθｔ２とが一致するように設けられている。このため、式７の右辺の（Δθｔ１−Δθｔ２）の値は限りなく０に近くなる。

一方、誤差Ｆ１，Ｆ２は、第１のアンテナ対の測定時と第２のアンテナ対の測定時とで通常はほぼ一致しており、式７の右辺の（Ｆ１−Ｆ２）の値は限りなく０に近くなる。以上より、式７は次のようになる。
Δθ１−Δθ２＝Ｍ１−Ｍ２ ・・・式８

ここで第１のアンテナ対の各アンテナ２５１と第２のアンテナ対の各アンテナ２５１は、図１１に示したように物理的な配置位置が異なっているので、各アンテナ２５１の夫々に対するマルチパスの影響が夫々異なっており、もし位置標定信号９００がマルチパスの影響を受けていた場合はＭ１≠Ｍ２となる。逆に位置標定信号９００が直接波であった場合はＭ１＝Ｍ２となる。従って、位相差Δθ１と位相差Δθ２とが一致するか否か（両者の差が０か否か、あるいは少なくとも予め設定された基準値以下であるか否か）を調べることで、受信した位置標定信号９００が直接波であるか否かを判定することができる。またＭ１−Ｍ２の絶対値はマルチパスの影響の大きさと相関がある（マルチパスの影響が大きい程、絶対値が大きくなり、マルチパスの影響が小さい程、絶対値が小さくなる。）ので、上記絶対値はマルチパスの影響の大きさを評価する指標（以下、マルチパス評価情報と称する。）として用いることができる。

＝位置標定精度の向上＝
ところで、以上に説明した位相差θｔを求めるための関係（式４’）及びマルチパス評価情報を得るための関係（式８）は、いずれも移動端末３０が「ある地点」から送信した位置標定信号９００を第１のアンテナ対が受信することにより得られる関係（式１’、式５）、及び移動端末３０が「上記地点」から送信した位置標定信号９００を第２のアンテナ対々が受信することにより得られる関係（式２’、式６）から導出したものであるが（以下、この方法のことを第１の方法と称する。）、これに限らず、位相差θｔを求めるための関係式及びマルチパス評価情報を得るための関係は、次に示すような方法（以下、第２の方法、第３の方法、第４の方法と称する。）によっても導出することができる。以下、順に説明する。

＜第２の方法＞
まず第１のアンテナ対に基づき関係式を導出する。第１のアンテナ対の各アンテナ（第１アンテナ２５１ａ及び第２アンテナ２５１ｂ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ１_Ｍ１（第１アンテナ２５１ａを基準として第２アンテナ２５１ｂの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第１アンテナ２５１ａまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第２アンテナ２５１ｂまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ１とし、上述の測定誤差をＦ１、第１のアンテナ対についてのマルチパスの影響分をＭ１とすれば、次式で表すことができる。
Δθ１_Ｍ１＝Δθｔ１＋Ｆ１＋Ｍ１ ・・・式９

一方、第１のアンテナ対の各アンテナ（第２アンテナ２５１ｂ及び第１アンテナ２５１ａ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ２_M1（第２アンテナ２５１ｂを基準として第１アンテナ２５１ａの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第２アンテナ２５１ｂまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第１アンテナ２５１ａまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ２とし、測定誤差をＦ２、第１のアンテナ対についてのマルチパスの影響分をＭ１とすれば、次式で表すことができる。
Δθ２_M1＝−Δθｔ２＋Ｆ２−Ｍ１ ・・・式１０

次いで式９と式１０の両辺の差を取れば次のようになる。
Δθ１_Ｍ１−Δθ２_Ｍ１＝（Δθｔ１−（−Δθｔ２））＋（Ｆ１−Ｆ２）＋（Ｍ１＋Ｍ１）
・・・式１１

ここで式９及び式１０はいずれも第１アンテナ２５１ａ及び第２アンテナ２５１ｂに基づくものであるので、Δθｔ１＝Δθｔ２であり、また（Ｆ１−Ｆ２）の値は限りなく０に近くなる。そこでΔθｔ１＝Δθｔ２＝Δθｔとおけば、式１１は次のようになる。
（Δθ１_Ｍ１−Δθ２_Ｍ１）／２＝Δθｔ＋Ｍ１ ・・・式１２

次に第２のアンテナ対に基づき関係式を導出する。第２のアンテナ対の各アンテナ（第３アンテナ２５１ｃ及び第４アンテナ２５１ｄ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ１_Ｍ２（第４アンテナ２５１ｄを基準として第３アンテナ２５１ｃの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第４アンテナ２５１ｄまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第３アンテナ２５１ｃまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ３とし、上述の測定誤差をＦ３、第２のアンテナ対についてのマルチパスの影響分をＭ２とすれば、次式で表すことができる。
Δθ１_Ｍ２＝Δθｔ３＋Ｆ３＋Ｍ２ ・・・式１３

一方、第２のアンテナ対の各アンテナ（第３アンテナ２５１ｂ及び第４アンテナ２５１ｄ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ２_Ｍ２（第３アンテナ２５１ｃを基準として第４アンテナ２５１ｄの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第３アンテナ２５１ｃまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第４アンテナ２５１ｄまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ４とし、測定誤差をＦ４、第２のアンテナ対についてのマルチパスの影響分をＭ２とすれば、次式で表すことができる。
Δθ２_Ｍ２＝−Δθｔ４＋Ｆ４−Ｍ２ ・・・式１４

次いで式１３と式１４の両辺の差を取れば次のようになる。
Δθ１_Ｍ２−Δθ２_Ｍ２＝（Δθｔ３−（−Δθｔ４））＋（Ｆ３−Ｆ４）＋（Ｍ２＋Ｍ２）
・・・式１５

ここで式１３及び式１４はいずれも第３アンテナ２５１ｃ及び第４アンテナ２５１ｄに基づくものであるので、Δθｔ３＝Δθｔ４であり、（Ｆ３−Ｆ４）の値は限りなく０に近くなる。そこでΔθｔ３＝Δθｔ４＝Δθｔとおけば、式１５は次のようになる。
（Δθ１_Ｍ２−Δθ２_Ｍ２）／２＝Δθｔ＋Ｍ２ ・・・式１６

続いて式１２と式１６の両辺の和を取れば次式が得られる。
（Δθ１_M1−Δθ２_M1）／２＋（Δθ１_M2−Δθ２_M2）／２
＝２×Δθｔ＋Ｍ１＋Ｍ２ ・・・式１７

ここで上式は、位相差Δθ１_Ｍ１、Δθ２_Ｍ１、Δθ１_Ｍ２、Δθ２_Ｍ２から位相差θｔを求めることができることを示している。また上式により位相差θｔを求めた場合、マルチパスの影響分が平均化され、位相差Δθｔに与えるマルチパスの影響が緩和されることを示している。

一方、式１２と式１６の両辺の差を取れば次式が得られる。
（Δθ１_Ｍ１−Δθ２_Ｍ１）／２−（Δθ１_Ｍ２−Δθ２_Ｍ２）／２＝Ｍ１−Ｍ２
・・・式１８

上式は、測定値である位相差Δθ１_Ｍ１、Δθ２_Ｍ１、Δθ１_Ｍ２、Δθ２_Ｍ２から、マルチパス評価情報Ｍ１−Ｍ２が得られることを示している。

＜第３の方法＞
第３の方法では、移動端末３０が第１の位置から送信した位置標定信号９００を第１のアンテナ対で受信することにより得られる関係と、移動端末３０が上記第１の位置とは異なる第２の位置から送信した位置標定信号９００を第１のアンテナ対で受信することにより得られる関係とに基づき、位相差θｔ及びマルチパス評価情報を得るための関係を導出する。

尚、以上に説明した第３の方法において、例えば、第１の位置と第２の位置との間の距離が大き過ぎると判定結果（＝Ｍ１−Ｍ２）に対する位相差Δθの変化の影響が無視できなくなる。ここで空間ダイバーシティの原理によれば、複数の反射波と直接波との合成波からなる間接波において、移動端末３０の物理的位置が位置標定信号９００の１／４波長〜１波長程度変化すると、位置標定信号９００に与えるマルチパスの影響度合いが変化する。そこで、第１の位置と第２の位置は、例えば、位置標定信号９００の１／４波長〜１波長程度の距離とすることが好ましい。

第３の方法では、まず移動端末３０が第１の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合について第１のアンテナ対に基づき関係式を導出する。第１のアンテナ対の各アンテナ（第１アンテナ２５１ａ及び第２アンテナ２５１ｂ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ１_Ｍ１（第１アンテナ２５１ａを基準として第２アンテナ２５１ｂの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第１アンテナ２５１ａまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第２アンテナ２５１ｂまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ１とし、上述の測定誤差をＦ１、移動端末３０が第１の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合の第１のアンテナ対のマルチパスの影響分をＭ１とすれば、次式で表すことができる。
Δθ１_Ｍ１＝Δθｔ１＋Ｆ１＋Ｍ１ ・・・式１９

一方、第１の位置において第１のアンテナ対の各アンテナ（第２アンテナ２５１ｂ及び第１アンテナ２５１ａ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ２_Ｍ１（第２アンテナ２５１ｂを基準として第１アンテナ２５１ａの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第２アンテナ２５１ｂまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第１アンテナ２５１ａまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ２とし、測定誤差をＦ２、移動端末３０が第１の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合の第１のアンテナ対のマルチパスの影響分をＭ２とすれば、次式で表すことができる。
Δθ２_Ｍ１＝−Δθｔ２＋Ｆ２−Ｍ１ ・・・式２０

次いで式１９と式２０の両辺の差を取れば次のようになる。
Δθ１_Ｍ１−Δθ２_Ｍ１＝（Δθｔ１−（−Δθｔ２））＋（Ｆ１−Ｆ２）＋（Ｍ１＋Ｍ１）
・・・式２１

ここで式１９及び式２０はいずれも第１アンテナ２５１ａ及び第２アンテナ２５１ｂに基づくものであるのでΔθｔ１＝Δθｔ２であり、また（Ｆ１−Ｆ２）の値は限りなく０に近くなる。そこでΔθｔ１＝Δθｔ２＝Δθｔとおけば、式２１は次のようになる。
（Δθ１_Ｍ１−Δθ２_Ｍ１）／２＝Δθｔ＋Ｍ１ ・・・式２２

続いて、移動端末３０が第２の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合について第１のアンテナ対に基づき関係式を導出する。第１のアンテナ対の各アンテナ（第１アンテナ２５１ａ及び第２アンテナ２５１ｂ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ１_Ｍ２（第１アンテナ２５１ａを基準として第２アンテナ２５１ｂの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第１アンテナ２５１ａまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第２アンテナ２５１ｂまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ３とし、上述の測定誤差をＦ３、移動端末３０が第２の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合の第１のアンテナ対のマルチパスの影響分をＭ２とすれば、次式で表すことができる。
Δθ１_Ｍ２＝Δθｔ３＋Ｆ３＋Ｍ２ ・・・式２３

一方、第２の位置において第１のアンテナ対の各アンテナ（第２アンテナ２５１ｂ及び第１アンテナ２５１ａ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ２_Ｍ２（第２アンテナ２５１ｂを基準として第１アンテナ２５１ａの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第２アンテナ２５１ｂまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第１アンテナ２５１ａまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ４とし、測定誤差をＦ４、移動端末３０が第２の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合の第１アンテナ対のマルチパスの影響分をＭ２とすれば、次式で表すことができる。
Δθ２_Ｍ２＝−Δθｔ４＋Ｆ４−Ｍ２ ・・・式２４

次に式２３と式２４の両辺の差を取れば次のようになる。
Δθ１_Ｍ２−Δθ２_Ｍ２＝（Δθｔ３−（−Δθｔ４））＋（Ｆ３−Ｆ４）＋（Ｍ２＋Ｍ２）
・・・式２５

ここで前述したように、式２３及び式２４はいずれも第１アンテナ２５１ａ及び第２アンテナ２５１ｂに基づくものであるのでΔθｔ３＝Δθｔ４であり、また（Ｆ３−Ｆ４）の値は限りなく０に近くなる。そこでΔθｔ３＝Δθｔ４＝Δθｔとおけば、式２５は次のようになる。
（Δθ１_Ｍ２−Δθ２_Ｍ２）／２＝Δθｔ＋Ｍ２ ・・・式２６

続いて式２２と式２６の両辺の和を取れば次式が得られる。
（Δθ１_Ｍ１−Δθ２_Ｍ１）／２＋（Δθ１_Ｍ２−Δθ２_Ｍ２）／２
＝Δθｔ＋（Ｍ１＋Ｍ２）／２ ・・・式２７

ここで上式は、位相差Δθ１_Ｍ１、Δθ２_Ｍ１、Δθ１_Ｍ２、Δθ２_Ｍ２から位相差θｔを求めることができることを示している。また上式により位相差θｔを求めた場合、マルチパスの影響分が平均化され、位相差Δθｔに与えるマルチパスの影響が緩和されることを示している。

一方、式２２と式２６の両辺の差を取れば次式が得られる。
（Δθ１_Ｍ１−Δθ２_Ｍ１）／２−（Δθ１_Ｍ２−Δθ２_Ｍ２）／２＝Ｍ１−Ｍ２
・・・式２８

上式は、位相差Δθ１_Ｍ１、Δθ２_Ｍ１、Δθ１_Ｍ２、Δθ２_Ｍ２からマルチパス評価情報Ｍ１−Ｍ２が得られることを示している。

尚、以上は、移動端末３０が第１の位置から送信した位置標定信号９００を第１のアンテナ対で受信することにより得られる関係と、移動端末３０が上記第１の位置とは異なる第２の位置から送信した位置標定信号９００を第１のアンテナ対で受信することにより得られる関係に基づき、位相差θｔ及びマルチパス評価情報を得るための関係を導出する場合であるが、移動端末３０が第１の位置から送信した位置標定信号９００を第２のアンテナ対で受信することにより得られる関係と、移動端末３０が上記第１の位置とは異なる第２の位置から送信した位置標定信号９００を第２のアンテナ対で受信することにより得られる関係に基づく場合も、以上と同様にして位相差θｔ及びマルチパス評価情報を得るための関係を導出することができる。

以上に説明した第３の方法を実施する場合、基地局２０は、例えば、移動端末３０の移動速度を一定とみなすことにより、移動端末３０の物理的位置が１／４波長〜１波長程度変化したか否かを判定する。また例えば、基地局２０は、位置標定信号９００に含まれている変位情報９１４によって移動端末３０の物理的位置が１／４波長〜１波長程度変化したか否かを判定する。

＜第４の方法＞
第４の方法では、移動端末３０が第１の位置から送信した位置標定信号９００を第１のアンテナ対で受信することにより得られる関係と、移動端末３０が上記第１の位置とは異なる第２の位置から送信した位置標定信号９００を第２のアンテナ対で受信することにより得られる関係とに基づき、位相差θｔ及びマルチパス評価情報を得るための関係を導出する。

まず移動端末３０が第１の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合について第１のアンテナ対に基づき関係式を導出する。第１のアンテナ対の各アンテナ（第１アンテナ２５１ａ及び第２アンテナ２５１ｂ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ１_Ｍ１（第１アンテナ２５１ａを基準として第２アンテナ２５１ｂの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第１アンテナ２５１ａまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第２アンテナ２５１ｂまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ１とし、上述の測定誤差をＦ１、移動端末３０が第１の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合の第１アンテナ対のマルチパスの影響分をＭ１とすれば、次式で表すことができる。
Δθ１_Ｍ１＝Δθｔ１＋Ｆ１＋Ｍ１ ・・・式２９

一方、第１の位置において第１のアンテナ対の各アンテナ（第２アンテナ２５１ｂ及び第１アンテナ２５１ａ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ２_Ｍ１（第２アンテナ２５１ｂを基準として第１アンテナ２５１ａの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第２アンテナ２５１ｂまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第１アンテナ２５１ａまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ２とし、測定誤差をＦ２、移動端末３０が第１の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合の第１アンテナ対のマルチパスの影響分をＭ２とすれば、次式で表すことができる。
Δθ２_Ｍ１＝−Δθｔ２＋Ｆ２−Ｍ１ ・・・式３０

次に式２９と式３０の両辺の差を取れば次のようになる。
Δθ１_Ｍ１−Δθ２_Ｍ１＝（Δθｔ１−（−Δθｔ２））＋（Ｆ１−Ｆ２）＋（Ｍ１＋Ｍ１）
・・・式３１

ここで式２９及び式３０はいずれも第１アンテナ２５１ａ及び第２アンテナ２５１ｂに基づくものであるのでΔθｔ１＝Δθｔ２であり、また（Ｆ１−Ｆ２）の値は限りなく０に近くなる。そこでΔθｔ１＝Δθｔ２＝Δθｔとおけば、式３１は次のようになる。
（Δθ１_Ｍ１−Δθ２_Ｍ１）／２＝Δθｔ＋Ｍ１ ・・・式３２

続いて、移動端末３０が第２の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合について第２のアンテナ対に基づき関係式を導出する。第２のアンテナ対の各アンテナ（第３アンテナ２５１ｃ及び第４アンテナ２５１ｄ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ１_Ｍ２（第４アンテナ２５１ｄを基準として第３アンテナ２５１ｃの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末３０から第４アンテナ２５１ｄまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第３アンテナ２５１ｃまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ３とし、上述の測定誤差をＦ３、移動端末３０が第２の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合の第２のアンテナ対のマルチパスの影響分をＭ２とすれば、次式で表すことができる。
Δθ１_Ｍ２＝Δθｔ３＋Ｆ３＋Ｍ２ ・・・式３３

一方、第２の位置において、第２のアンテナ対の各アンテナ（第３アンテナ２５１ｂ及び第４アンテナ２５１ｄ）が受信する位置標定信号９００の位相差Δθ２_Ｍ２（第３アンテナ２５１ｃを基準として第４アンテナ２５１ｄの位相を測定した結果（＝測定値）））は、移動端末３０から第３アンテナ２５１ｃまでの位置標定信号９００の伝搬経路と、移動端末３０から第４アンテナ２５１ｄまでの位置標定信号９００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ４とし、測定誤差をＦ４、移動端末３０が第２の位置から送信した位置標定信号９００を受信する場合の第２のアンテナ対のマルチパスの影響分をＭ２とすれば、次式で表すことができる。
Δθ２_Ｍ２＝−Δθｔ４＋Ｆ４−Ｍ２ ・・・式３４

次に式３３と式３４の両辺の差を取れば次のようになる。
Δθ１_Ｍ２−Δθ２_Ｍ２＝（Δθｔ３−（−Δθｔ４））＋（Ｆ３−Ｆ４）＋（Ｍ２＋Ｍ２）
・・・式３５

ここで前述したように、式３３及び式３４はいずれも第３アンテナ２５１ｃ及び第４アンテナ２５１ｄに基づくものであるのでΔθｔ３＝Δθｔ４であり、また式３３及び式３４の値は限りなく０に近くなる。そこでΔθｔ３＝Δθｔ４＝Δθｔとおけば、式３５は次のようになる。
（Δθ１_Ｍ２−Δθ２_Ｍ２）／２＝Δθｔ＋Ｍ２ ・・・式３６

続いて式３２と式３６の両辺の和を取れば次式が得られる。
（Δθ１_Ｍ１−Δθ２_Ｍ１）／２＋（Δθ１_Ｍ２−Δθ２_Ｍ２）／２
＝θｔ＋（Ｍ１＋Ｍ２）／２ ・・・式３７

ここで上式は、位相差Δθ１_Ｍ１、Δθ２_Ｍ１、Δθ１_Ｍ２、Δθ２_Ｍ２から位相差θｔを求めることができることを示している。また上式により位相差θｔを求めた場合、マルチパスの影響分が平均化され、位相差Δθｔに与えるマルチパスの影響が緩和されることを示している。

一方、式３２と式３６の両辺の差を取れば次式が得られる。
（Δθ１_Ｍ１−Δθ２_Ｍ１）／２−（Δθ１_Ｍ２−Δθ２_Ｍ２）／２＝Ｍ１−Ｍ２
・・・式３８

上式は、位相差Δθ１_Ｍ１、Δθ２_Ｍ１、Δθ１_Ｍ２、Δθ２_Ｍ２からマルチパス評価情報Ｍ１−Ｍ２が得られることを示している。

＜マルチパス評価情報に基づく結果の選択＞
以上に説明したように、位相差θｔ及びマルチパス評価情報は、アンテナ対の組み合わせ（第１のアンテナ対同士、第２のアンテナ対同士、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対の組み合わせ）や、移動端末３０が位置標定信号９００を送信した位置の組み合わせ（第１の位置から送信した位置標定信号９００のみを用いる場合、第２の位置から送信した位置標定信号９００のみを用いる場合、第１の位置から送信した位置標定信号９００と第２の位置から送信した位置標定信号９００の双方を組み合わせる場合）の異なる、様々なバリエーションによって求めることができる。

ここで前述したように、マルチパス評価情報は、その絶対値が大きいほど、マルチパスの影響が大きいことを示しているので、上記のように組み合わせを変えることにより得られる複数のバリエーションの夫々によってマルチパス評価情報を求め、求めたマルチパス評価情報のうち、その絶対値が最小となるバリエーションを特定し、特定したバリエーションによって求められる位相差Δθｔを用いて位置標定を行うようにすれば、マルチパスの影響のより少ない位置標定信号９００によって位置標定が行われる可能性が高まり、位置標定の精度の向上を図ることができる。

図１３は組み合わせのバリエーション一例であり、移動端末３０が、地点Ａ、地点Ｂ、地点Ｃの３つの地点を移動する場合に得られる組み合わせを示している。一般にＮを地点数とすれば、（２Ｎ−１）＋（２Ｎ−２）＋（２Ｎ−３）＋・・・＋１通りのバリエーションが存在する。同図の場合は地点数が３であるので、５＋４＋３＋２＋１＝１５通りのバリエーションが存在することになる。

同図において、例えば「１Ａ−２Ａ」との表記は、移動端末３０が地点Ａから送信した位置標定信号９００を第１のアンテナ対によって受信した結果と、移動端末３０が地点Ａから送信した位置標定信号９００を第２のアンテナ対によって受信した結果とに基づき、位相差Δθｔ及びマルチパス評価情報を求めることを示している。この場合は第１の方法によってマルチパス評価情報を求めることになる。

また例えば「１Ａ−１Ｂ」との表記は、移動端末３０が地点Ａから送信した位置標定信号９００を第１のアンテナ対によって受信した結果と、移動端末３０が地点Ｂから送信した位置標定信号９００を第２のアンテナ対によって受信した結果とに基づき、位相差Δθｔ及びマルチパス評価情報を求めることを示している。この場合は第４の方法によってマルチパス評価情報を求めることになる。

また例えば「２Ａ−２Ｂ」との表記は、移動端末３０が地点Ａから送信した位置標定信号９００を第２のアンテナ対によって受信した結果と、移動端末３０が地点Ｂから送信した位置標定信号９００を第２のアンテナ対によって受信した結果とに基づき、位相差Δθｔ及びマルチパス評価情報を求めることを示している。この場合は第３の方法によってマルチパス評価情報を求めることになる。

また例えば「１Ａ−２Ｂ」との表記は、移動端末３０が地点Ａから送信した位置標定信号９００を第１のアンテナ対によって受信した結果と、移動端末３０が地点Ｂから送信した位置標定信号９００を第２のアンテナ対によって受信した結果とに基づき、位相差Δθｔ及びマルチパス評価情報を求めることを示している。この場合は第４の方法によってマルチパス評価情報を求めることになる。

＝位置標定処理＝
続いて図１４とともに、以上の方法を適用して位置標定を行う場合に位置標定システム１において行われる処理（以下、位置標定処理Ｓ１４００と称する。）について説明する。

同図に示すように、移動端末３０は、位置標定信号９００の送信タイミング（例えば、連続的、一定時間ごと（周期的）、予め設定された時間等）が到来すると（Ｓ１４１１：ＹＥＳ）、位置標定信号９００を送信する（Ｓ１４１２）。

基地局２０は、位置標定信号９００を受信すると（Ｓ１４２１）、受信した位置標定信号９００により移動体３の位置を標定する（Ｓ１４２２）。

次いで基地局２０は、前述した組み合わせのうちの少なくとも２つ以上についてマルチパス評価情報を生成し（Ｓ１４２３）、生成したマルチパス評価情報を、Ｓ１４２２で行った位置標定の結果とその位置標定信号９００を特定する識別子（例えば、位置標定信号９００の受信時刻）とを付帯させて記憶する（Ｓ１４２４）。

次に基地局２０は、位置標定の結果を出力するか否かを判定する（Ｓ１４２５）。位置標定の結果を出力する場合は（Ｓ１４２５：ＹＥＳ）Ｓ１４２６に進み、出力しない場合は（Ｓ１４２５：ＮＯ）Ｓ１４２１に戻る。尚、基地局２０は、例えば、移動端末３０が１／４波長〜１波長程度移動してその移動の前後における位置標定信号９００を受信している場合（複数の反射波による影響の差が表れている可能性のある複数の位置標定信号９００を受信している場合）に位置標定の結果を出力すると判定する。

Ｓ１４２６では、基地局２０は、Ｓ１４２４にて記憶した複数の評価情報に基づきマルチパスの影響が最小の組み合わせを選択する。

続いて基地局２０は、選択した組み合わせに基づき、移動端末３０の位置標定を行い、その結果を、移動体３の位置標定の結果として出力する（Ｓ１４２７）。

以上に説明したように、基地局２０は、アンテナ対の組み合わせや、移動端末３０が位置標定信号９００を送信した位置の組み合わせの異なる、複数のバリエーションのうちの少なくとも２つ以上に基づき、移動端末３０から受信する位置標定信号９００のマルチパスの影響度合いを求め、そのうちマルチパスの影響度合いが最も少ないと判断される組み合わせによって標定される位相差を用いて標定される位置を移動体３の位置として出力するので、選択肢にマルチパスの影響度合いのより少ない組み合わせが含まれる可能性が高まり、これによりマルチパスの影響のより少ない位置標定信号９００によって位置標定が行われる可能性が高まり、位置標定精度の向上を図ることができる。

また本実施形態の位置標定システム１おいては、移動体３の位置が変化することによってバリエーションの数を増やすことができるので、特別な仕組みを設けることなく（例えば、アンテナ３４の数を増やしたりすることなく）、位置標定精度の向上を図ることができる。

また第１乃至第４のいずれの方法においても、位相差を求める際にマルチパスの影響による誤差が相殺されるので、マルチパスの影響の評価を制度よく行うことができる。

また第１乃至第４のいずれの方法においても、マルチパス評価情報をマルチパスの影響（マルチパスによる誤差）の差（＝Ｍ１−Ｍ２）として求めるので、マルチパス評価情報として有効な値（マルチパスの影響を適切に表現した値）を得ることができる。例えば、マルチパスによる誤差が正負双方向に振れるような場合、マルチパスの影響を和（＝Ｍ１＋Ｍ２）として求めてしまうと、実際にはマルチパスの影響が大きいにも拘わらず、マルチパスの影響が過小評価されてしまう可能性があるが、マルチパス評価情報をマルチパスの影響（マルチパスによる誤差）の差（＝Ｍ１−Ｍ２）としてｓ求めることでこれを回避することができる。）。

また第１乃至第４のいずれの方法においても、位置標定の結果にマルチパスの影響が和の形（＝Ｍ１＋Ｍ２）で作用するので、マルチパスの影響が平均化され、位置標定の精度を高めることができる。

尚、以上の説明は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。

例えば、以上の実施形態では、移動端末３０のアンテナ３４から位置標定信号９００を送信し、基地局２０のアンテナ群２５でこれを受信して、基地局２０にて位置標定信号９００が直接波であるか否かの判定や移動端末３０の位置標定を行うようにしているが、位置標定信号９００を基地局２０から送信するようにし、移動端末３０が位置標定信号９００を受信し、移動端末３０にて位置標定信号９００のマルチパスの影響度合いを判断し、マルチパスの影響が最も少ない位置標定信号９００として選択し、選択した位置標定信号９００に基づき移動端末３０にて自身の位置標定を行うようにしてもよい。尚、この場合、移動端末３０にて標定した位置を示す情報を通信ネットワーク５や無線通信によりサーバ装置１０や基地局２０に送信するようにすれば、サーバ装置１０や基地局２０においても移動体３の位置を把握することができる。

移動端末３０に設ける位置標定信号９００の送信手段として、例えば、アクティブ型もしくはパッシブ型のＲＦＩＤタグを用いてもよい。この場合、位置標定信号９００は、ＲＦＩＤタグが備えるアンテナコイルから自発的に送信するようにしてもよいし、送信側から電磁誘導により供給される電力を利用して受動的に送信するようにしてもよい。

１ 位置標定システム
３ 移動体
２０ 基地局
２０４ 位置標定部
２０５ マルチパス評価情報取得部
２０５１ 第１位相差測定部
２０５２ 第２位相差測定部
２０５３ 評価情報生成記憶部
２０６ 端末変位判定部
２０７ 位置標定信号選択部
２０８ 位置標定結果出力部
２５ アンテナ群
２５１ アンテナ
２５１ａ 第１アンテナ
２５１ｂ 第２アンテナ
２５１ｃ 第３アンテナ
２５１ｄ 第４アンテナ
３０ 移動端末
３８ 変位計測装置
３０１ 位置標定信号送信部
９００ 位置標定信号
３４ アンテナ
Ｓ１４００ 位置標定処理

Claims (4)

1. 移動体の位置を標定する方法であって、
   移動体に設けられた移動端末から、当該移動端末の位置を標定するための無線信号である位置標定信号を送信し、
   基地局に、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対とを、前記第１のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差と前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差とが一致するように設け、
   前記基地局が、
   前記第１のアンテナ対の各アンテナ又は前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動体の位置を標定し、
   前記第１のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθ１を測定し、
   前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθ２を測定し、
   前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した前記位相差Δθ１と前記移動端末が前記ある位置から送信した前記位置標定信号について測定した前記位相差Δθ２との第１の組み合わせ、
   前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した第１の前記位相差Δθ１と前記移動端末が前記ある位置とは異なる位置から送信した前記位置標定信号について測定した第２の前記位相差Δθ１との第２の組み合わせ、
   前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した第１の前記位相差Δθ２と前記移動端末が前記ある位置とは異なる位置から送信した前記位置標定信号について測定した第２の前記位相差Δθ２との第３の組み合わせ、
   及び前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した第１の前記位相差Δθ１と前記移動端末が前記ある位置とは異なる位置から送信した前記位置標定信号について測定した第２の前記位相差Δθ２との第４の組み合わせ、
   のうちの少なくとも２つ以上について、前記移動端末から受信する前記位置標定信号のマルチパスの影響度合いを、
   前記第１の組み合わせについては、前記位相差Δθ１と前記位相差Δθ２との差を取ることにより、
   前記第２の組み合わせについては、前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ１との差を取ることにより、
   前記第３の組み合わせについては、前記第１の位相差Δθ２と前記第２の位相差Δθ２との差を取ることにより、
   前記第４の組み合わせについては、前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ２との差を取ることにより、
   夫々求め、
   前記マルチパスの影響度合いが最も少ないと判断される前記組み合わせに基づき標定される位置を前記移動体の位置として出力する
   ことを特徴とする位置標定方法。
2. 請求項１に記載の位置標定方法であって、
   前記基地局が、
   前記第１の組み合わせに基づき前記標定を行う場合は前記移動体の位置を前記位相差Δθ１と前記位相差Δθ２との差を取ることにより求め、
   前記第２の組み合わせに基づき前記標定を行う場合は前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ１との和を取ることにより求め、
   前記第３の組み合わせに基づき前記標定を行う場合は前記第１の位相差Δθ２と前記第２の位相差Δθ２との和を取ることにより求め、
   前記第４の組み合わせに基づき前記標定を行う場合は前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ２との和を取ることにより求める
   ことを特徴とする位置標定方法。
3. 移動体に設けられた移動端末から送信される、前記移動端末の位置を標定するための無線信号である位置標定信号を受信する、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対とを備え、
   前記第１のアンテナ対と前記第２のアンテナ対は、前記第１のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差と前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差とが一致するように設けられ、
   前記第１のアンテナ対の各アンテナ又は前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動体の位置を求める、位置標定部と、
   前記第１のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθ１を求める、第１位相差測定部と、
   前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθ２を求める、第２位相差測定部と、
   前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した前記位相差Δθ１と前記移動端末が前記位置から送信した前記位置標定信号について測定した前記位相差Δθ２との第１の組み合わせ、
   前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した第１の前記位相差Δθ１と前記移動端末が前記位置とは異なる位置から送信した前記位置標定信号について測定した第２の前記位相差Δθ１との第２の組み合わせ、
   前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した第１の前記位相差Δθ２と前記移動端末が前記位置とは異なる位置から送信した前記位置標定信号について測定した第２の前記位相差Δθ２との第３の組み合わせ、
   及び前記移動端末がある位置から送信した前記位置標定信号について測定した第１の前記位相差Δθ１と前記移動端末が前記位置とは異なる位置から送信した前記位置標定信号について測定した第２の前記位相差Δθ２との第４の組み合わせ、
   のうちの少なくとも２つ以上について、前記移動端末から受信する前記位置標定信号のマルチパスの影響度合いを、
   前記第１の組み合わせについては、前記位相差Δθ１と前記位相差Δθ２との差を取ることにより、
   前記第２の組み合わせについては、前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ１との差を取ることにより、
   前記第３の組み合わせについては、前記第１の位相差Δθ２と前記第２の位相差Δθ２との差を取ることにより、
   前記第４の組み合わせについては、前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ２との差を取ることにより、
   夫々求める、マルチパス評価情報取得部と、
   前記マルチパスの影響度合いが最も少ないと判断される前記組み合わせに基づき標定される位置を前記移動体の位置として出力する、位置標定結果出力部と
   を備えることを特徴とする位置標定システム。
4. 請求項３に記載の位置標定システムであって、
   位置標定結果出力部は、
   前記第１の組み合わせに基づき前記標定を行う場合は前記移動体の位置を前記位相差Δθ１と前記位相差Δθ２との差を取ることにより求め、
   前記第２の組み合わせに基づき前記標定を行う場合は前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ１との和を取ることにより求め、
   前記第３の組み合わせに基づき前記標定を行う場合は前記第１の位相差Δθ２と前記第２の位相差Δθ２との和を取ることにより求め、
   前記第４の組み合わせに基づき前記標定を行う場合は前記第１の位相差Δθ１と前記第２の位相差Δθ２との和を取ることにより求める
   ことを特徴とする位置標定システム。

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