JP6167690B2 - 車室内監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、車室に設けられたカメラの撮像画像に基づいて、車室内を監視する車室内監視装置に関する。

この種の装置に関し、シフトポジションが「Ｐ」の状態で車室内の忘れ物を検出し、ドアが開扉の状態で忘れ物があることを車載機器やユーザの携帯端末装置に通知する装置が知られている（特許文献１）。

特開２００９−７５７５６号公報

従来の装置では、乗員が携帯端末装置を所持していることを前提に、車室内に忘れ物があることを乗員の携帯端末装置に通知するので、乗員が車室内に携帯端末装置自体を置き忘れた場合には、忘れ物がある旨の通知を乗員に伝えられないという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、乗員が車室内に携帯端末装置を置き忘れた場合であっても、車室内に忘れ物がある旨の通知を乗員に確実に伝えることである。

本発明は、乗員の携帯端末装置の状態に応じて、その携帯端末装置又は車両の出力装置の何れか一方を注意喚起を出力するための手段として選択し、選択した携帯端末装置又は車両の出力装置に車室内の物体に対する注意喚起情報を出力させることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、乗員の携帯端末装置の状態に応じて、車室内の物体に対する注意喚起情報を出力する手段を変更することができるので、乗員が車室内に携帯端末装置を置き忘れた場合であっても、注意喚起情報を乗員に確実に伝えることができる。

本実施形態に係る車室モニタリングシステム１のブロック構成図である。 本実施形態のカメラの設置例を示す図である。 後席の映像の一例を示す図である。 車両状態を説明するための図である。 本実施形態に係る車室モニタリングシステム１の制御手順を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車室内監視装置を、車室モニタリングシステム１に適用した場合を例にして説明する。

図１は、本実施形態に係る車室内監視装置１００を備える車室モニタリングシステム１のブロック構成を示す図である。車室内監視装置１００及びこれを含む車室モニタリングシステム１は、車両に搭載されている。車室モニタリングシステム１は、自車両の車室内の様子を監視する。車室内監視装置１００は、車室内の乗員や荷物が、置き忘れられないように乗員の注意を喚起するために注意喚起情報を出力する。本実施形態の車室内監視装置１００は、注意喚起情報を出力する出力媒体として、乗員が携帯可能であり、画像・音声情報の出力が可能な携帯端末装置３００、又は車両に搭載され、画像・音声情報の出力が可能な出力装置３０を用いることができる。

図１に示すように、車室モニタリングシステム１は、車室内監視装置１００と、車載装置２００と、携帯端末装置３００を有する。車載装置２００は、車両コントローラ５０と、各種機器６０と、ナビゲーション装置７０とを備える。車室内監視装置１００と各車載装置２００とは、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。携帯端末装置３００は、通信装置３１０を備え、車室内監視装置１００の通信装置１２０と相互に情報の授受を行う。携帯端末装置３００と車室内監視装置１００との通信は、Bluetooth（登録商標）やWi-Fi（登録商標）などの無線通信であってもよいし有線通信であってもよい。

本実施形態の各種機器６０は、シフトレバーの位置を検出し、出力するシフトレバー６１と、車両のドアの開閉を検出し、検出結果を出力するドア装置６２と、車両の速度を検出して出力する車速センサ６３と、車両の施錠状態を検出してドアロック信号とドアロック解除信号とを出力する施錠装置６４と、車載装置２００内の時間を計時する時計６５と、車両のシートベルトの使用状況を検出し出力するシートベルト装置６６と、ドライバの操作に応じてイグニッションのオンオフを検出し出力するイグニッションキー６７と、今回の走行で車両に搭乗した乗員を特定する乗員特定装置６８と、を有する。これらの各種機器群６０は、車両コントローラ５０を介して又は直接に、検出された情報を車室内監視装置１００へ出力する。

シフトレバー６１により検出されたシフトポジション情報は、走行開始の判断処理又は走行終了の判断処理に用いられる。

ドア装置６２は、ドライバの乗車を判断し、各ドアの開閉フラグを基に、ドライバが乗車したかを判断する。判断結果は走行開始終了判断処理に用いられる。

施錠装置６４は、施錠装置６４への入力に基づいてドアロック、ドアロック解除信号を検出し、その検出結果を制御装置１０へ送出する。各施錠情報（解錠情報）は、ドア開閉操作の検出処理と、第２注意喚起の実行処理において利用される。また、施錠装置６４は、ドアの開閉操作の検出を行い、キー操作部から得られる乗員のキー操作信号検出後、ドア装置６２から得られる、各ドアの開閉信号に基づいて、各ドアが開閉されたかを判断する。判断結果はドライバの乗車判断処理、ドライバの降車準備判断処理（第１降車状態）、降車完了判断処理（第２降車状態）、施錠完了判断処理（第３降車状態）に用いられる。

乗員特定装置６８は、施錠装置６４に入力された鍵識別子や、車両のシート位置設定装置に入力された位置情報などに基づいて今回の走行で車両に搭乗した乗員を特定する。特定結果は制御装置１０へ送出され、注意喚起情報の出力指令の出力先の選択に用いられる。一つの車両を複数人が共用する場合に、乗車中の乗員に対して注意喚起をするためである。

車両コントローラ５０は、エンジン作動状態を示す信号を検出し、エンジンECUから得られる信号を基に、エンジンが作動中か否かを判断する。判断結果は走行開始終了の判断処理に用いられる。

本実施形態のナビゲーション装置７０は、位置検出装置７１と、地図情報７２とを備え、自車両の現在位置から目的地までの経路を示してドライバを誘導する。ナビゲーション装置７０は、地図情報７２に記憶された道路属性や地点属性にアクセスし、走行中の道路の道路属性や、現在位置のＰＯＩの属性を求めて、ドライバに提示する。また、本実施形態のナビゲーション装置７０は、外部との通信が可能であり、走行中の道路の道路属性や、現在位置のＰＯＩの属性を取得し、乗員にこれらの情報を提供する情報提供機能７３を備える。

本実施形態の携帯端末装置３００は、車両の乗員が携帯可能な携帯電話、スマートフォン、タブレット型端末などの可搬装置である。携帯端末装置３００は、通信装置３１０と、振動器３２０と、振動検出器３３０とを備える。振動器３２０は、振動機構を備え、携帯端末装置３００を振動させて、携帯端末装置３００を所持する者にその振動を感知させることにより注意喚起を行う。携帯端末装置３００が着信を報知するためのバイブレーション機構を備える場合には、このバイブレーション機構を本実施形態の振動器３２０として利用する場合には、乗員の携帯端末装置３００の通信装置３１０に電話をかける又は無線で振動動作命令を送るなどの手法により、乗員の携帯電話のバイブレーション機構を動作させる。この振動器３２０は、振動を発生させ、発生した振動を携帯端末装置３００へ伝達し、携帯端末装置３００自体を振動させる。

振動検出器３３０は、携帯端末装置３００の振動を検出する。携帯端末装置３００の振動を検出する手法は特に限定されないが、本実施形態の振動検出器３３０は、携帯端末装置３００の姿勢を検出するジャイロセンサ３３１、携帯端末装置３００の振動を検出する加速度センサ３３２を含む。ジャイロセンサ３３１又は加速度センサ３３２は、携帯端末装置３００の振動に応じた姿勢又は加速度の変化に対応する検出結果を得る。携帯端末装置３００が人間に携帯されているか、車両のシート上、ダッシュボード上、各ボックス内に州法されているかに応じて形態端末装置３００の振動態様は変化し、それに応じて姿勢又は加速度について異なる検出結果を得る。振動検出器３３０は検出した信号を、通信装置３１０、１２０を介して車室内監視装置１００の制御装置１０へ出力する。

本実施形態の車室内監視装置１００は、制御装置１０と、カメラ２０と、通信装置１２０と、出力装置３０とを備える。通信装置１２０は、各携帯端末装置３００の電話番号やメールアドレスなどの通信識別子を用いて、乗員の携帯端末装置３００と情報の授受を行う。

本実施形態のカメラ２０は、ＣＣＤ等の撮像素子を用いたカメラであり、車室内の後席を撮像する。図２は、カメラ２０の設置例を示す図である。図２（Ａ）は車両Ｖを上方から見た場合のカメラ２０の設置位置を示し、図２（Ｂ）は車両Ｖを側方から見た場合のカメラ２０の設置位置を示す。カメラ２０の数や配置場所は特に限定されず、本実施形態では、図２に示すように、車両Ｖの車室内天井付近に広角のカメラ２０を一つ設置する。

図３は、カメラ２０により撮像された後席映像の一例を示す。図３に示すように、カメラ２０は、撮像領域Ｐの中に、カメラ２０は前席の運転席ＳＴＦＲと助手席ＳＴＦＬ、及び後席の右側座席ＳＴＲＲと左側座席ＳＴＲＬの像が含まれるように撮像する。この映像には、後席の左側座席ＳＴＲＬに着座する乗員(子供)ＰＳ１の像が含まれる。

出力装置３０は、車両に装備され、乗員に注意喚起情報を出力することができるディスプレイ３１、スピーカ３２、ハザードランプ３４、ヘッドライト、ウィンカライトなどの照灯３５、外部スピーカ３６を含む。ディスプレイ３１は、車両のドライバが視認可能なダッシュボード周囲に設置され、車室内の後席の撮像画像やナビゲーション装置７０の案内情報などを提示する。車室内のスピーカ３２は、ナビゲーション装置７０や車内オーディオ装置に用いられ、注意喚起情報の出力時に乗員の聴覚に刺激を与える音声を発生する。ハザードランプ３４、ヘッドライトなどの照灯３５は、注意喚起情報の出力時に点灯又は点滅する。外部スピーカ３６は、車室外に設けられた、車両ドア開錠および施錠時の通知などに用いられる装置であり、注意喚起情報の出力時に音声を出力する。

続いて、本実施形態の制御装置１０について説明する。本実施形態の車室内監視装置１００の制御装置１０は、カメラ２０の撮像画像に基づいて後席上の物体を検出し、その物体を監視して、乗員が物体を車室内に置き忘れそうな場合には、乗員の注意を喚起するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、車室内監視装置１００と車室モニタリングシステム１として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係る車室内監視装置１００の制御装置１０は、画像取得機能と、車両情報取得機能と、物体検出機能と、判断機能と、第１報知機能と、第２報知機能と、注意喚起機能と、を有する。さらに、本実施形態の制御装置１０は、実施態様に応じて、降車状態判断機能と、乗員特定機能とをさらに有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行するコンピュータである。

以下、本実施形態に係る車室内監視装置１００の各機能について説明する。

まず、本実施形態の制御装置１０の画像取得機能について説明する。制御装置１０は、カメラ２０が撮像した自車両の車室内の撮像画像を取得する。取得した撮像画像は、後席の乗員の検出処理に利用されるとともに、後席の映像として表示装置としてのディスプレイ３１に提示される画像として利用される。本実施形態では、乗員に置き忘れの可能性を通知する注意喚起情報に、後席の映像を含める。つまり、乗員が荷物や他の乗員を車室内に残したまま車両を離れようとしたときには、後席の映像をディスプレイ３１に表示することができる。

本実施形態の制御装置１０の車両情報取得機能について説明する。制御装置１０は、車両において、車両コントローラ５０、各種機器６０、ナビゲーション装置７０により検出された車両情報を取得する。車両情報は車両コントローラ５０、各種機器６０、ナビゲーション装置７０からそれぞれ直接に取得してもよいし、各種機器から車両コントローラ５０を介して取得してもよい。各種機器６０から得られる車両情報としては、シフトレバー６１から取得するシフトレバー情報、ドア装置６２から取得するドア開閉情報、車速センサ６３から取得する自車両の車速、施錠装置６４から取得する施錠情報、時計６５から取得する時刻情報、シートベルト装置６６から取得するシートベルトの着脱情報、イグニッションキー６７から取得するイグニッションのオン／オフ状態、乗員特定装置６８から取得から取得する乗員の特定情報、ナビゲーション装置７０の位置検出装置７１から取得する現在位置の位置情報などを例示することができる。

本実施形態の制御装置１０の物体検出機能について説明する。制御装置１０は、カメラ２０により撮像された撮像画像について差分比較を行い、画像の差分値より車室内に存在する物体を検出する。制御装置１０は、異なる時刻で取得された撮像画像の差分に所定の特徴が抽出された場合には、特徴が抽出された場所に物体が存在すると判断する。

ドライバ以外の乗員の存否判断の手法は特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、車両が走行中である判定されたタイミングでカメラ２０により撮像した画像を比較画像として取得し、この比較画像と車両開錠時に取得した基準画像との画素毎の濃淡差分処理により画像間の違いを比較する。そして車両開錠時に取得した乗員がいない場合の基準画像に対して、比較画像と比較した結果に違いがあれば乗員がいると予測できるので、ドライバ以外の乗員がいると判定する。

さらに車室内に乗員を置き忘れているか否かの判断手法は特に限定されないが、上述の手法によりドライバ以外の乗員がいると判定されている場合において、乗員の降車準備が完了したタイミング、乗員の降車が完了したタイミング、又は車両の施錠がされたタイミングで、ドライバ以外の乗員が車室内に残っているか否かの判定を行う。特に限定されないが、本実施形態では、運転席のドアが施錠されたタイミングで、車室内に乗員を置き忘れているか否かの判断を行う。本実施形態では、各タイミングで車室内カメラ２０により撮像した画像を比較画像として取得し、この比較画像と降車準備中に取得した基準画像との画素毎の濃淡差分処理により画像間の違いを比較する。そして降車準備中に取得した乗員がいる場合の基準画像に対して、比較画像と比較した結果に違いがなければ乗員は残されたままであるため、置き忘れ状態であると判定する。

続いて、本実施形態の制御装置１０の第１報知機能、第２報知機能について説明する。制御装置１０は、車両の乗員の携帯端末装置３００に、検出された車室内の物体に関する注意喚起情報を報知させる。具体的には制御装置１０が、着信音を出力させる指令、自動発話によりメッセージを出力させる指令、振動器３２０を動作させる（振動させる）指令を携帯端末装置３００に送出する。また、制御装置１０は、車両の出力装置３０に、検出された車室内の物体に関する注意喚起情報を報知させる。具体的には制御装置１０が、車両のディスプレイ３１に画像やテキストを表示する指令、スピーカ３２にメッセージを出力させる指令、ハザードランプ３４を点灯させる指令、照灯３５を点灯させる指令、車両外部スピーカ３６に音声を出力させる指令を各出力装置３０に送出する。

本実施形態の乗員特定機能について説明する。制御装置１０は、車両情報に基づいて乗員を特定する。特に限定されないが、制御装置１０は、車両のイグニッションキー６７が取得した解錠鍵の識別子に基づいて、その解錠鍵を携帯する乗員を特定することができる。また、制御装置１０は、車両のシートポジション情報を車両情報として取得し、シートポジション情報に基づいて乗員を特定することができる。乗員を特定する特定情報は、上述した物品や乗員の置き忘れが発生した場合に注意喚起情報を出力させる携帯端末装置３００の通信識別子（通信先）を特定するために用いる。このように、乗員を特定し、その乗員が携帯する携帯端末装置３００を特定することにより、車両を複数人で共有する場合であっても、運転手の携帯端末装置３００に注意喚起情報を出力させることができる。

次に、本実施形態の降車状態判断機能について説明する。制御装置１０は、車両情報に基づいて、乗員が降車準備中である第１降車状態と、乗員が降車中である第２降車状態と、乗員が降車を完了した第３降車状態とを識別し、前記車両の降車状態をそれぞれ判断する。降車状態判断機能は、上記第１〜第３降車状態のすべてを判断する必要はなく、これらのうち一つ以上の降車状態を判断することができる。制御装置１０は、物体検出機能、乗員数判断機能の判断結果、走行状態判断機能の判断結果、車両コントローラ５０から取得したエンジンの動作情報、シフトレバー６１から取得したシフトポジション情報、ドア装置６２から取得したドア開閉情報、速度センサ６３から取得した速度情報、施錠装置６４から取得した施錠情報、シートベルト装置６６から取得したシートベルト着脱情報、イグニッションキー６７から取得したイグニッションのオンオフ情報、乗員特定装置６８から取得した乗員特定処理の終了情報に基づいて、乗員が車両に乗り込み走行を開始したか、乗員が走行を終了したか、降車準備を開始したか、降車準備が完了したか、乗員が降車を完了したか、を判断し、出力する。

図４は、本実施形態における第１降車状態、第２降車状態、及び３降車状態を示す図である。図４に示すように、本実施形態では乗員が降車準備中であると判断された時間帯の状態を第１降車状態と定義し、乗員が降車中であると判断された時間帯の状態を第２降車状態と定義し、乗員の降車が完了したと判断された後の時間帯の状態を第３降車状態と定義する。第１降車状態は、車両のイグニッションスイッチがオン状態からオフ状態に変化し、その車両の運転席のドアが開扉されるまでの降車準備中の状態であり、第２降車状態は、車両の運転席のドアが開扉されてからそのドアが閉扉されるまでの降車中の状態であり、第３降車状態は、車両のドアが施錠される施錠時及び施錠後の状態である。第１降車状態は、イグニッション情報、ドアの開扉情報に基づいて判断し、第２降車情報はドアの開扉情報に基づいて判断し、第３降車情報はドアの施錠情報に基づいて判断する。なお、各状態の定義は限定されるものではなく、運転席ドアが閉扉されるまでを降車準備中とし、運転席ドアの閉扉から施錠時までを降車完了とし、その後を降車後としてもよい。

このように、各車両情報に基づいて乗員が降車をしようと準備している状態、降車のための行動を実際にしている状態、降車が完了し、車両から離隔しようとしている状態を検出することができるので、携帯端末装置１００の状態を判断するタイミングや注意喚起情報を出力するタイミングを適切に設定することができる。

最後に、本実施形態の注意喚起機能について説明する。制御装置１０は、検出した携帯端末装置３００の状態に応じて第１報知機能又は第２報知機能のいずれかを選択し、選択した第１報知機能又は第２報知機能を動作させる。第１報知機能は、乗員の携帯端末装置３００を用いて車室内の物体に対する注意喚起情報を出力させて乗員の注意喚起を実行し、第２報知機能は、車両の出力装置３０を用いて車室内の物体に対する注意喚起情報を出力させて乗員の注意喚起を実行する。このように、携帯端末装置３００の状態に基づいて注意喚起情報を乗員に伝えるための最適な出力媒体を選択するので、車室内に忘れ物がある旨の通知を乗員に確実に伝えることができる。たとえば、乗員が車室内に携帯端末装置３００を置き忘れて携帯していない場合であっても、車両の出力装置３０を介して乗員に注意喚起をすることができる。

本実施形態において検出される携帯端末装置３００の状態は、携帯端末装置３００の所在に係る状態であり、携帯端末装置３００が車両の車室内に存在する状態であるか、又は携帯端末装置３００が車両の車室内に存在しない状態を含む。制御装置１０は、携帯端末装置３００が車両の車室内に存在する状態であるか、又は携帯端末装置３００が車両の車室内に存在しない状態であるかを検出する。特に限定されないが、制御装置１０は、降車準備中である第１降車状態と判定されている時間帯に、上記検出を行う。

また、本実施形態の制御装置１０は、携帯端末装置３００の状態に基づいて、その携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態であるか否かを判断し、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態であると判断された場合には、第２報知機能を機能させ、注意喚起情報を車両の出力装置３０に出力させる。携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態である場合には、携帯端末装置３００に注意喚起情報を出力させても、降車した乗員には伝わらない。本実施形態では、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態である場合には、この携帯端末装置３００を用いずに、車両の出力装置３０を用いて注意喚起情報を出力させるので、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている場合であっても、注意喚起情報を降車した乗員に確実に伝えることができる。

本実施形態の制御装置１０は、携帯端末装置３００にその振動器３２０を動作させる命令を含む注意喚起情報を出力させ、携帯端末装置３００を振動させる。制御装置１０は、この命令により携帯端末装置３００が振動しているタイミングにおいて振動検出器３３０の検出結果に基づいて、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられているか否かの状態を判断する。

本実施形態の制御装置１０は、振動検出器３３０の検出結果を取得し、携帯端末装置３００の振動の態様に基づいて、携帯端末装置３００が車両の車室内に存在する状態であるか、又は携帯端末装置３００が車両の車室内に存在しない状態であるかを判断する。ちなみに、車室内の座席上やダッシュボードやコンソールボックスなどに置かれた状態の携帯端末装置３００の振動と、人間の着衣のポケットやバッグに収納された状態の携帯端末装置３００の振動とは異なり、振動検出器３００が検出する振動に関する検出信号は異なる。携帯端末装置３００の振動の態様の相違により、携帯端末装置３００のジャイロセンサ３３１又は加速度センサ３３２の出力信号も異なる。本実施形態の制御装置１０は、ジャイロセンサ３３１又は加速度センサ３３２などの振動検出器３３０の検出結果に基づいて、携帯端末装置３００の状態を判断する。

携帯端末装置３００の状態の判断手法は特に限定されないが、本実施形態では人間が携帯端末装置３００を所持している状態におけるジャイロセンサ３３１及び／又は加速度センサ３３２の出力信号を基準信号とし、検出されたジャイロセンサ３３１及び／又は加速度センサ３３２の出力信号との差異に基づいて、携帯端末装置３００が人間に所持されているか否かを判断する。具体的には、、携帯端末装置３００が人間の着衣のポケットに収納されている場合、携帯端末装置３００がバッグなどに収納されている場合などの人間が携帯端末装置３００を所持している状態ごとに、ジャイロセンサ３３１及び／又は加速度センサ３３２の出力信号の基準信号を準備し、各基準信号との相関度に基づいて、携帯端末装置３００が人間に所持されているか否かを判断する。もちろん、上述した人間が携帯端末装置３００を所持している状態におけるジャイロセンサ３３１及び／又は加速度センサ３３２の出力信号の特徴を抽出し、検出された出力信号がその特徴を備えているか否かによって携帯端末装置３００の状態を判断してもよい。携帯端末装置３００の振動の態様は、振動器３２０の出力や携帯端末装置３００自体の構造に応じて異なるので、携帯端末装置３００ごと又は携帯端末装置３００の構造ごと（タイプごと）に基準信号を準備してもよい。

また、振動検出器３３０が所定値以上の振動を検出した場合には、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている可能性が高いと判断してもよい。なお、本実施例では携帯端末装置３００の状態（置き忘れ）をその振動に基づいて検出するが、車両側の通信装置１２０との無線通信の通信強度の変化や携帯端末装置３００のＧＰＳの位置情報の変化に基づいて携帯端末装置３００の状態（置き忘れ）を検出してもよい。これらの場合は、携帯端末装置３００の置き忘れを検出できるタイミングが、振動を用いる場合に比べ遅くなってしまうが、電話回線等を用いてドライバの家族等の別のユーザに連絡が入るよう手当する。

このように、本実施形態では、携帯端末装置３００の振動の態様により、携帯端末装置３００が乗員に所持された状態であるか、又は車室内に置き忘れられている状態であるかを判断することができるので、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられた場合の対応を行うことができる。また、スマートフォンなどの携帯端末装置３００に、振動器３２０、ジャイロセンサ３３１及び／又は加速度センサ３３２が搭載されている場合には、新たなコストをかけることなく上記判断を簡易に行うことができる。

本実施形態の制御装置１０は、上述した乗員の第１〜第３降車状態のうち、適切なタイミングで携帯端末装置３００の状態を判断し、適切なタイミングで注意喚起情報を出力する。具体的に、乗員が第１降車状態である時間帯に、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられているか否かの状態を判断する。乗員が降車をしようと準備中の第１降車状態において、携帯端末装置３００が乗員に携帯されずに車室内に置き忘れられている場合には、第１報知機能により携帯端末装置３００の注意喚起情報を出力させることにより、乗員に携帯端末装置３００の存在を認識させることができ、携帯端末装置３００を含めた物品及び他の乗員の置き忘れを防止することができる。

なお、乗員が携帯端末装置３００を持とうとしたときに注意喚起がされないように、第１降車状態の初期ではなく、第１降車状態の末期のタイミングで携帯端末装置３００の置き忘れを判断することが好ましい。携帯端末装置３００を持とうとしたときに注意喚起がされると、注意喚起が煩わしく感じられるからである。具体的には、第１降車状態であり、かつイグニッションがオンからオフに変更されてから所定時間が経過したタイミング、又は運転席ドアの開扉が開始されたタイミングに、携帯端末装置３００の置き忘れを判断することが好ましい。これにより、携帯端末装置３００を忘れる確率が高い状態で乗員の注意を喚起できるので、注意喚起が煩わしくなく、有用な情報として乗員に受け入れられることが期待できる。

本実施形態の制御装置１０は、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態であると判断された場合には、乗員が第２降車状態である時間帯に、第２報知手段を機能させて注意喚起情報を車両の出力装置３０に出力させる。必要な荷物をとりまとめ、降車準備の完了を確認し、ドアを開扉して降車するという動作を実際に開始した乗員には、携帯端末装置３００により注意喚起情報を出力するよりも、車両のディスプレイ３１などを用いて注意喚起情報を出力したほうが、適切に注意を喚起することができると考えられる。また、本実施形態の第２降車状態は運転席ドアが開扉されるまでであるので、ドアが閉扉される前に乗員の注意を喚起することが好ましい。

このため、本実施形態では、乗員が降車の準備を完了し、運転席のドアを開扉して、降車の動作を行っている降車中において、注意喚起情報を車両の出力装置３０を介して出力する。これにより、降車準備が完了し、車室内の忘れ物を正確に判断できるタイミングの後であって、ドアが閉扉する前に、車両の出力装置３０を用いて、乗員の注意を喚起することができる。

さらに、本実施形態の制御装置１０は、乗員が第２降車状態である時間帯に、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられているか否かの状態を判断し、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態であると判断された場合には、乗員が第３降車状態において、第２報知機能を機能させて注意喚起情報を車両の出力装置３０に出力させる。

携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられているという判断は、乗員が降車の準備をしているときよりも、実際に降車の動作をしているときのほうが正確に行うことができる。また、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられているという判断が正確な方が、出力する注意喚起情報の有用性も高まる。このため、本実施形態では、乗員が降車の動作を実際にしている第２降車状態において携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられているか否かを判断する。

また、ドアを施錠したタイミングにおいては、乗員は車両の外に存在しているので、車室内に置き忘れた携帯端末装置３００で注意喚起情報を出力しても、乗員の注意を喚起することはできない。このため、本実施形態では、車両の出力装置３０により注意喚起情報を出力させる。特に、車両外部に設けられたｓ車両のハザードランプ３４、ヘッドライトなどの照灯３５の点灯／点滅動作、車両外部スピーカ３６の報知動作は車外の乗員が認識できるので、効果的にその注意を喚起することができる。また、車室内のディスプレイ３１がドアガラス越しに見える場合には、ディスプレイ３１への表示によっても乗員の注意を喚起することができる。これにより、降車準備が完了し、車室内の忘れ物を正確に判断できる降車中の第２降車状態において携帯端末装置３００の置き忘れを検出し、ドアが閉扉した後の第３降車状態においては車両の出力装置３０を用いて、乗員の注意を喚起することができる。この結果、乗員が携帯端末装置３００を車室内に置き忘れても、車室内に置き忘れた物品や他の乗員に対する注意を喚起することができる。

このように、本実施形態の車室内監視装置１００によれば、車室内への残存乗員がいる場合には、乗員に対する最適な報知方法を選択することができる。具体的には、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられていない場合には、携帯端末装置３００を用いて注意喚起情報を出力する。一方、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている場合には、携帯端末装置３００の車室内置き忘れを含めて車室内の置き忘れを降車中の乗員に知らせるため、車両側の出力装置３０であるディスプレイ３１、車室内スピーカ３２を選択し、注意喚起情報を出力させる。また、運転席ドアの閉扉から施錠時までの期間で、携帯端末装置３００の車室内置き忘れ状態が解消されなければ、携帯端末装置３００の車室内置き忘れを車室外のドライバに知らせるため、その期間中においては車両の車室内スピーカ３２などの出力装置３０を選択する。さらに、施錠時の段階で、携帯端末装置３００の車室内置き忘れ状態が解消されておらず、かつ、車室内の乗員置き忘れが発生している場合は、乗員および携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられていることを車室外の乗員に知らせるため、車両の車室外スピーカ３６、ヘッドライトなどの照灯３５、ハザードランプ３５を選択し、注意喚起情報を出力させる。

本実施形態において、携帯端末装置３００に注意喚起情報を出力させる場合には、乗員とその乗員の携帯端末装置３００の電話番号や電子メールアドレスなどの通信識別子を対応づけた対応情報を参照し、特定された乗員の携帯端末装置３００の通信識別子を用いて、注意喚起情報の出力指令を送出する。置き忘れをした乗員に対して注意喚起を行うため、対応情報を参照し、運転者である乗員の携帯端末装置３００を特定する。これにより、一つの車を複数人で共有する場合であっても、その場に居合わせない者に注意喚起を実行することなく、置き忘れをした乗員に対して注意喚起を実行することができる。

続いて、本実施形態の車室モニタリングシステム１の監視制御手順を、図５のフローチャートに基づいて説明する。図５には、車室内の乗員が置き去られた場合に注意喚起を実行する処理を示す。なお、図５に示す処理内容は、所定周期で連続的に行われる。

図４に示すように、ステップＳ１において、本装置の電源の起動および以降の処理の実行に使用するタイマーやカウンタ、フラグを初期設定する初期化の処理を実行する。

ステップＳ２において、車両情報であるイグニッション情報のオンオフ信号に基づいて分岐処理を行う。イグニッション情報がＯＮからＯＦＦに変化した場合には、降車準備中の第１降車状態と判断して次のステップＳ３に進み、そうでなければイグニッション情報の監視を続けるためステップＳ２を繰り返す。

そして、ステップＳ３において、制御装置１０は、車室内に居るドライバ以外の乗員の有無を検出する。この乗員検出処理は公知技術でよく、例えば車室内に設けられたカメラ２０撮像画像の時間的な変化（差分処理）から座席ごとの移動物体の有無を判断し、この判断結果から乗員（特に後部座席にいる乗員）を検出してもよいし、シートベルト装置６６から取得したシートベルト情報に基づくシートベルトの着脱状況からドライバ以外の乗員の有無を検出してもよい。

ステップＳ４において、制御装置１０は、ステップＳ３で検出したドライバ以外の乗員有無に基づいて分岐処理を行う。ステップ３において、ドライバ以外の乗員が検出されている場合には次のステップＳ４に進み、検出されていない場合には乗員の置き忘れは発生しないためステップＳ１８へ進む。

ステップＳ５において、ステップＳ３でドライバ以外の乗員が検出されているので乗員の置き忘れの注意喚起に備えて、携帯端末装置３００（例えばスマートフォン）に内蔵されている加速度センサ３３２またはジャイロセンサ３３１の出力を監視する処理を開始する。

ステップＳ６において、車両情報であるドア装置６２の開閉情報に基づいて分岐処理を行う。ドアの開閉情報がクローズ（閉扉）からオープン（開扉）に変化した場合には、降車中の第２降車状態であると判断し、次のステップＳ７に進み、そうでなければドア開閉情報の監視を続けるためにステップＳ６を繰り返す。

ステップＳ７において、ステップＳ５で開始した携帯端末装置３００の各振動検出器３３０の出力に基づいて分岐処理を行う。携帯端末装置３００の各振動検出器３３０の検出結果に基づいて、乗員が携帯端末装置３００を身に着けているときに検知される振動信号が検出された場合には、携帯端末装置３００は乗員が携帯しており、つまり置き忘れは無い場合にはステップＳ９に進み、乗員が携帯端末装置３００を身に着けているときに検知される振動信号が検出されない場合には、携帯端末装置３００は乗員が携帯されておらず、つまり車室内に置き忘れられていると判断された場合にはステップＳ８へ進む。携帯端末装置３００が乗員に携帯されているか（車室内から持ち出されているか）携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられているかの判断手法は、上述した各種の手法を用いることができる。

ステップＳ８においては、携帯端末装置３００の車室内置き忘れを降車中のドライバに報知するため、ディスプレイ３１及び車室内スピーカ３２を用いて注意喚起情報を出力して、ステップＳ９に進む。

次にステップＳ９において、車両情報であるドアの開閉情報に基づいて分岐処理を行う。ドアの開閉情報がオープンからクローズに変化した場合には、第３降車状態であると判断し、次のステップＳ１０に進み、そうでなければドアの開閉情報の監視を続けるため本ステップＳ９を繰り返す。

ステップＳ１０において、ステップＳ５で開始した携帯端末装置３００の振動検出処理の振動検出器３３０の出力に基づいて分岐処理を行う。携帯端末装置３００の振動検出器３３０が、乗員が携帯端末装置３００を身に着けているときの振動の信号と相関性のある信号を検出した場合には、ステップＳ１２に進み、そうでなければステップＳ１１へ進む。

ステップＳ１１において、携帯端末装置３００は車室内への置き忘れられている可能性が高いため、携帯端末装置３００の車室内置き忘れを車室外にいるドライバに報知する。制御装置１０は、車室外スピーカ３６を用いて注意喚起情報を出力させてステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２において、車両情報である施錠情報に基づいて分岐処理を行う。施錠情報により車両が施錠された場合には、降車完了の第３降車状態であると判断して次のステップＳ１３に進み、そうでなければ施錠装置６４の監視を続けるため本ステップＳ１２を繰り返す。

ステップＳ１３において、制御装置１０は、施錠時の車室内に、ドライバ以外の乗員（残存乗員）が存在するか否かを判断する。この乗員検出処理は出願時に知られた手法を適宜に適用することができる。例えば、ステップＳ５の時点でのカメラ２０で撮像した撮像画像を基準画像として取得し、本ステップＳ１３でカメラ２０により撮像した撮像画像を比較画像として取得し、この比較画像と基準画像との画素毎の濃淡差分処理により画像間の違いを比較する。そして乗員がいる場合の基準画像に対して、比較画像と比較した結果に違いがなければ乗員はいるままであるため、残存乗員ありと判定するようにしてもよい。

ステップＳ１４において、ステップＳ１３の検出結果である残存乗員の有無に基づいて分岐処理を行う。ステップＳ１３で残存乗員が検出されている場合には次のステップＳ１５に進み、検出されていない場合には乗員の置き忘れは発生しないためステップＳ１８へ進む。

ステップＳ１５において、ステップＳ５で開始した携帯端末装置３００の振動検出器３３０に基づいて分岐処理を行う。振動検出器３３０のセンサ出力として、乗員が携帯端末装置３００を所持しているときの振動信号と所定値以上の相関値を持つ信号が検知された場合には、乗員が携帯端末装置３００を携帯していると判断して次のステップＳ１６に進み、そうでなければステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１６において、これまでの処理により残存乗員が検出されており、かつ、携帯端末装置３００は車室内に置き忘れていないと判断されているため、ドライバへの車室内の残存乗員に対する注意喚起情報を携帯端末装置３００に出力させてステップＳ１８へ進む。

ステップＳ１７において、これまでの処理により残存乗員が検出されており、かつ、携帯端末装置３００は車室内に置き忘れていると判断されているため、車室内の残存乗員に対する注意喚起情報を車載の出力装置３０により行う。具体的、制御装置１０は、車室外スピーカ３６、ヘッドライト、ウィンカなどの照灯３５、ハザードランプ３４等を介して注意喚起情報を出力させてステップＳ１８へ進む。つまり、乗員が施錠時である第３降車状態であるときに、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられているか否かの状態を判断し、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態であると判断された場合には、乗員が第３降車状態であるときに、車両側の出力装置３０に注意喚起情報を出力させる。

なお、上述したステップＳ１５の判断を行うことなく、ステップＳ１０の判断結果に基づいて、ステップ１７の車室内の残存乗員に対する注意喚起情報を車載の出力装置３０により行う処理を行うことができる。つまり、乗員が降車中である第２降車状態であるときに、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられているか否かの状態を判断し、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態であると判断された場合には、乗員が第３降車状態であるときに、車両側の出力装置３０に注意喚起情報を出力させる。

最後にステップＳ１８において、本装置の電源をＯＦＦにして全体の処理を終了する。

上記のように本実施形態においては、車室内への乗員の置き忘れが発生した場合に、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられているか否かを判定し、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れている場合には、携帯端末装置３００を含めた物体の存在を報知するとともに、車載のスピーカやライトなどの出力装置３０を用いて注意喚起情報を出力するので、車室内置き忘れに対して乗員の注意を適切に喚起することができる。

本実施形態の車室内監視装置１００によれば、以下の効果を奏する。

[１]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、携帯端末装置３００の状態に応じて第１報知機能又は第２報知機能のいずれかを選択し、乗員の携帯端末装置３００又は車両の出力装置３０の何れかを用いて車室内の物体に対する注意喚起情報を出力させて乗員の注意喚起を実行するので、車室内に忘れ物がある旨の通知を乗員に確実に伝えることができる。たとえば、乗員が車室内に携帯端末装置３００を携帯していない場合であっても、車両の出力装置３０を介して乗員に注意喚起をすることができる。

[２]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、携帯端末装置３００の状態に基づいて、その携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態であるか否かを判断し、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態であると判断された場合には、第２報知機能を機能させ、注意喚起情報を車両の出力装置３０に出力させる。携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態である場合には、携帯端末装置３００に注意喚起情報を出力させても、降車した乗員には伝わらない。本実施形態では、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている状態である場合には、この携帯端末装置３００を用いずに、車両の出力装置３０を用いて注意喚起情報を出力させるので、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられている場合であっても、注意喚起情報を降車した乗員に確実に伝えることができる。

[３]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、携帯端末装置３００の振動の態様により、携帯端末装置３００が乗員に所持された状態であるか、又は車室内に置き忘れられている状態であるかを判断することができるので、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられた場合の対応を行うことができる。また、スマートフォンなどの携帯端末装置３００に、振動器３２０、ジャイロセンサ３３１及び／又は加速度センサ３３２が搭載されている場合には、新たなコストをかけることなく上記判断を簡易に行うことができる。

[４]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、乗員が第１降車状態である時間帯に、携帯端末装置３００が車室内に置き忘れられているか否かの状態を判断する。乗員が降車をしようと準備中の第１降車状態において、携帯端末装置３００が乗員に携帯されずに車室内に置き忘れられている場合には、第１報知機能により携帯端末装置３００の注意喚起情報を出力させることにより、乗員に携帯端末装置３００の存在を認識させることができ、携帯端末装置３００を含めた物品及び他の乗員の置き忘れを防止することができる。

[５]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、乗員が降車の準備を完了し、運転席のドアを開扉して、降車の動作を行っている降車中において、注意喚起情報を車両の出力装置３０を介して出力する。これにより、降車準備が完了し、車室内の忘れ物を正確に判断できるタイミングの後であって、ドアが閉扉する前に、車両の出力装置３０を用いて、乗員の注意を喚起することができる。また、通常の注意喚起情報の出力において用いる携帯端末装置３００を車室内に置き忘れている場合には、ドライバが降車する降車中に車室内の出力装置３０によって注意喚起情報を出力するので、ドライバに対して車室内に携帯端末装置３００を置き忘れていることについても注意を喚起することができる。

[６]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、降車準備が完了し、車室内の忘れ物を正確に判断できる降車完了（施錠時）の第３降車状態において携帯端末装置３００の置き忘れを検出し、ドアが閉扉した後の第３降車状態においては車両の出力装置３０を用いて乗員の注意を喚起することができる。この結果、乗員が携帯端末装置３００を車室内に置き忘れても、車室内に置き忘れた物品や他の乗員に対する注意を喚起することができる。

[７]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、降車準備が完了し、車室内の忘れ物を比較的正確に判断できる降車中の第２降車状態において携帯端末装置３００の置き忘れを検出し、ドアが閉扉した後の第３降車状態においては車両の出力装置３０を用いて、乗員の注意を喚起することができる。この結果、乗員が携帯端末装置３００を車室内に置き忘れても車室内に置き忘れた物品や他の乗員に対する注意を喚起することができる。この場合には、第３降車状態において携帯端末装置３００の置き忘れの処理負荷を低減することができる。施錠時をトリガとして開始する第３降車状態は短い期間であるので、処理負荷が少ないことにより適時に注意喚起を出力することができる。

[８]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、各車両情報に基づいて乗員が降車をしようと準備している状態、降車のための行動を実際にしている状態、降車が完了し、車両から離隔しようとする状態を検出することができるので、携帯端末装置１００の状態を判断するタイミングや注意喚起情報を出力するタイミングを適切に設定することができる。

[９]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、乗員を特定し、その乗員が携帯する携帯端末装置３００を特定することにより、車両を複数人で共有する場合であっても、運転手の携帯端末装置３００に注意喚起情報を出力させることができる。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

すなわち、本明細書では、本発明に係る車室内監視装置１００と車載装置２００と、携帯端末装置３００とを備える車室モニタリングシステム１を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

本明細書では、本発明に係る車室内監視装置の一態様として、制御装置１０と、カメラ２０と、出力装置３０とを備える車室内監視装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。

本明細書では、画像取得手段と、車両情報取得手段と、物体検出手段と、第１報知手段と、第２報知手段と、注意喚起手段と、を備える本発明に係る車室内監視装置の一例として、画像取得機能と、車両情報取得機能と、物体検出機能と、第１報知機能と、第２報知機能と、注意喚起機能と、を実行する制御装置１０を備える車室内監視装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。

本明細書では、上記手段に加えて、降車状態判断手段、乗員特定手段とをさらに備える本発明に係る車室内監視装置の一例として、上記機能に加えて降車状態判断機能、乗員特定機能とを実行する制御装置１０を有する車室内監視装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。

１…車室モニタリングシステム
１００…車室内監視装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…カメラ
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
３３…振動器
３４…ハザードランプ
３５…照灯
３６…スピーカ
２００…車載装置
５０…車両コントローラ
６０…各種機器
６１…シフトレバー
６２…ドア装置
６３…車速センサ
６４…施錠装置
６５…時計
６６…シートベルト装置
６７…イグニッションキー
６８…乗員特定装置
７０…ナビゲーション装置
３００…携帯端末装置
３１０…通信装置
３２０…振動器
３３０…振動検出器

Claims (9)

1. 車両の車室内を撮像するカメラから撮像画像を取得する画像取得手段と、
   前記車両において検出された車両情報を取得する車両情報取得手段と、
   前記撮像画像に基づいて、車室内に存在する物体を検出する物体検出手段と、
   前記車両の乗員の携帯端末装置に、前記検出された車室内の物体に関する注意喚起情報を報知させる第１報知手段と、
   前記車両の出力装置に、前記検出された車室内の物体に関する注意喚起情報を報知させる第２報知手段と、
   前記携帯端末装置の状態に応じて選択された前記第１報知手段又は前記第２報知手段を機能させて、前記物体検出手段により検出された車室内の物体に対する注意喚起情報を出力させて乗員の注意喚起を実行する注意喚起手段と、を有し、
   前記携帯端末装置は、振動する振動器と、前記携帯端末装置の振動を検出する振動検出器とを備え、
   前記注意喚起手段は、
   前記携帯端末装置の振動器を動作させる命令を含む前記注意喚起情報を出力させたときの前記振動検出器の検出結果に基づいて、前記携帯端末装置が前記車室内に置き忘れられている状態であるか否かの状態を判断し、
   前記携帯端末装置が前記車室内に置き忘れられている状態であると判断された場合には、前記第２報知手段を機能させて前記注意喚起情報を前記車両の出力装置に出力させることを特徴とする車室内監視装置。
2. 前記車両情報に基づいて、前記乗員が降車準備中である第１降車状態を識別する降車状態判断手段をさらに有し、
   前記注意喚起手段は、前記乗員が第１降車状態であるときに、前記携帯端末装置が前記車室内に置き忘れられているか否かの状態を判断することを特徴とする請求項１に記載の車室内監視装置。
3. 前記車両情報に基づいて、前記乗員が降車中である第２降車状態を識別する降車状態判断手段をさらに有し、
   前記注意喚起手段は、前記携帯端末装置が前記車室内に置き忘れられている状態であると判断された場合には、前記乗員が第２降車状態であるときに、前記第２報知手段を機能させて前記注意喚起情報を前記車両の出力装置に出力させることを特徴とする請求項１に記載の車室内監視装置。
4. 前記車両情報に基づいて、前記乗員が降車中である第２降車状態と、前記乗員が降車を完了した第３降車状態とを識別する降車状態判断手段をさらに有し、
   前記注意喚起手段は、前記乗員が第３降車状態であるときに、前記携帯端末装置が前記車室内に置き忘れられているか否かの状態を判断し、前記携帯端末装置が前記車室内に置き忘れられている状態であると判断された場合には、前記乗員が第３降車状態であるときに、前記第２報知手段を機能させて前記注意喚起情報を前記車両の出力装置に出力させることを特徴とする請求項１に記載の車室内監視装置。
5. 前記車両情報に基づいて、前記乗員が降車中である第２降車状態と、前記乗員が降車を完了した第３降車状態とを識別する降車状態判断手段をさらに有し、
   前記注意喚起手段は、前記乗員が第２降車状態であるときに、前記携帯端末装置が前記車室内に置き忘れられているか否かの状態を判断し、前記携帯端末装置が前記車室内に置き忘れられている状態であると判断された場合には、前記乗員が第３降車状態であるときに、前記第２報知手段を機能させて前記注意喚起情報を前記車両の出力装置に出力させることを特徴とする請求項１に記載の車室内監視装置。
6. 前記第１降車状態は、前記車両のイグニッションスイッチがオン状態からオフ状態に変化し、当該車両の運転席のドアが開扉されるまでの状態である請求項２に記載の車室内監視装置。
7. 前記第２降車状態は、前記車両の運転席のドアが開扉されてから当該ドアが閉扉されるまでの状態である請求項３〜５の何れか一項に記載の車室内監視装置。
8. 前記第３降車状態は、前記車両のドアが施錠された状態である請求項４又は５に記載の車室内監視装置。
9. 前記車両情報に基づいて乗員を特定する乗員特定手段をさらに備え、
   前記注意喚起手段は、前記第１報知手段に前記注意喚起情報を出力させる場合には、前記乗員と当該乗員の前記携帯端末装置の通信識別子を対応づけた対応情報を参照し、前記特定された乗員の携帯端末装置の通信識別子を用いて、前記注意喚起情報の出力指令を送出することを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の車室内監視装置。

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