JP6162251B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
製造作業機における作業を行う作業ヘッドの制御に用いられ、前記複数のネットワークのうちの前記1のネットワーク以外のネットワークが、前記作業ヘッドを前記製造作業機のベース上の任意の位置に移動させるヘッド移動装置の制御に用いられることを特徴とする。
図1に、電子部品装着装置10を示す。電子部品装着装置10は、1つのシステムベース12と、そのシステムベース12の上に並んで配設された2つの装着機16とを有している。なお、以下の説明では、装着機16の並ぶ方向をX軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をY軸方向と称する。
装着機16では、上述した構成によって、搬送装置22に保持された回路基板に対して、装着ヘッド26によって装着作業を行うことが可能とされている。具体的には、コントローラ102の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置48によって固定的に保持される。また、テープフィーダ86は、コントローラ102の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド26が、コントローラ102の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル62によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド26は、コントローラ102の指令により、回路基板の上方に移動する。そして、装着ヘッド26は、ユニット昇降装置74,自転装置78等の作動により、保持している電子部品の上下方向の位置,電子部品の保持姿勢等を調整し、回路基板上の所定の位置に装着する。
装着機16では、上述したように、電子部品の装着作業時において、移動装置24によって装着ヘッド26のX軸方向およびY軸方向での位置制御が行われる。このため、スライダ50をX軸方向へ移動させるための電磁モータ52と、スライダ50をY軸方向へ移動させるための電磁モータ54とが、同期して作動することが望まれる。電磁モータ52と電磁モータ54とが同期して作動するとは、電磁モータ52と電磁モータ54との作動タイミングにズレが生じないことである。
上述したように、各通信プロトコルに従って、駆動回路106が、電磁モータ52等への出力時間をズラすことで、移動装置24での電磁モータ52,54の作動、および、装着ヘッド26での電磁モータ76,80の作動を同期させることが可能となる。ただし、移動装置24のネットワーク内での電磁モータの作動と、装着ヘッド26のネットワーク内での電磁モータの作動との各々は、同期するが、移動装置24のネットワーク内での電磁モータの作動と、装着ヘッド26のネットワーク内での電磁モータの作動とは、同期していない。具体的には、コントローラ102からの制御信号が、移動装置24の駆動回路106および、装着ヘッド26の駆動回路106に同じ時刻(t1)に出力されているにも拘らず、移動装置24の電磁モータ52,54は、時刻t4に作動し始め、装着ヘッド26の電磁モータ76,80は、時刻t7に作動し始める。このように、各ネットワークの通信プロトコルに依拠するだけでは、移動装置24のネットワーク内での電磁モータの作動と、装着ヘッド26のネットワーク内での電磁モータの作動とを同期させることはできない。
Claims (5)
- 制御指令に従って所定の処理を実行するための複数のネットワークの各々に対して、一定周期で制御指令を出力する制御装置であって、
前記制御装置が、
前記複数のネットワークの各々に対して制御指令を出力してから、その各々による所定の処理が実行されるまでの時間である所要時間を、前記複数のネットワーク毎に取得する所要時間取得部と、
前記複数のネットワークの前記所要時間のうちの最も短い最短所要時間と、前記複数のネットワークの前記所要時間のうちの前記最短所要時間以外の所要時間との差であるズレ時間を演算するズレ時間演算部と、
前記複数のネットワークのうちの前記所要時間が前記最短所要時間である第1ネットワーク以外のネットワークに対して、前記第1ネットワークに制御指令を出力してから、前記ズレ時間経過した際に、制御指令を出力する制御指令出力部と
を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記複数のネットワークの通信プロトコルが、
互いに異なることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記複数のネットワークの各々が、
前記制御指令を入力信号として受信する少なくとも1つの駆動回路と、前記駆動回路からの出力信号に応じて作動するアクチュエータとを有し、
前記所要時間取得部は、
前記制御装置が制御指令を出力してから前記駆動回路が出力信号を出力するまでの時間と、前記駆動回路が出力信号を出力してから前記アクチュエータが作動するまでの時間との合計時間を、前記所要時間として取得することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の制御装置。 - 前記複数のネットワークのうちの1のネットワークが、
製造作業機における作業を行う作業ヘッドの制御に用いられ、
前記複数のネットワークのうちの前記1のネットワーク以外のネットワークが、
前記作業ヘッドを前記製造作業機のベース上の任意の位置に移動させるヘッド移動装置の制御に用いられることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記複数のネットワークのうちの1のネットワークが、
製造作業機における作業を行う作業ヘッドの作業具を上下方向に移動させる上下方向移動装置の制御に用いられ、
前記複数のネットワークのうちの前記1のネットワーク以外のネットワークが、
前記作業具を前記上下方向移動装置による動作態様と異なる態様で動作させる動作装置の制御に用いられることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1つに記載の制御装置。
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