JP6139145B2 - 運動案内装置 - Google Patents

Description

本発明は、運動案内装置に関する。

従来、リニアガイド等の運動案内装置は、例えば半導体分野の精密加工装置等に用いられていた。近年では、より広い分野で、多種多様に用いられるようになった。
例えば、軌道レールと移動ブロックからなるリニアガイドの一部又は全部を樹脂により形成した樹脂製リニアガイドが注目されている。両端支持構造が必須となる滑り軸受（ブッシュ）に代えて、樹脂製リニアガイドを用いることにより、剛性等の機械的強度の向上と低コスト化を図ることができる。

例えば、特許文献１に開示された樹脂製リニアガイドは、軌道レール上を移動可能な移動ブロックを、合成樹脂からなる２つの部材（第一構成部材，第二構成部材）で形成している。第一構成部材は、エンドキャップ部分及びこのエンドキャップ部分同士を連結する２つの連結部分を有し、第二構成部材は、本体部分及び２つの下方突出部分を有する。そして、本体部分が形成された第二構成部材に対して、下方側（軌道レール側）からエンドキャップ部分が形成された第一構成部材を装着し、さらに側面方向（進行方向）からねじ止めすることにより移動ブロックが組み立てられる。

特許第２７７５１２５号公報

特許文献１の樹脂製リニアガイドでは、移動ブロックを合成樹脂で形成することにより低コスト化を達成している。
しかし、組立工程を含めた低コスト化までは検討されていない。つまり、特許文献１の樹脂製リニアガイドでは、従来のリニアガイドに比べると部品点数が少ないので組み立て工数が減るものの、依然としてほぼ全ての工程が手作業による組立であるため従来のリニアガイドと同様に人件費等の組立コストが発生している。
そこで、組立工程の自動化による組立コストの大幅な低減が可能な樹脂製リニアガイドが求められている。

本発明は、組立の自動化により低コスト化を図ることができる運動案内装置を提案することを目的とする。

本発明の運動案内装置の実施態様は、軌道体と、前記軌道体に沿って移動可能な移動体と、前記軌道体及び前記移動体に形成された複数の無限循環路を転走する複数の転動体と、前記移動体の移動方向の両端面にそれぞれ配置されて前記複数の無限循環路の一部を形成する一対の蓋部及び前記一対の蓋部同士を一体的に連結する蓋連結部を有する蓋体と、を備え、前記蓋体は、前記移動体における前記軌道体に対する背向方向の外表面に対して形成された蓋装着溝に装着され、前記移動体と、前記外表面に固定されるスライダー部材との間に挟持されることを特徴とする。

本発明によれば、蓋体が移動体とスライダー部材の間に挟持されるので、移動体に対する蓋体の固定方法を簡略化することができる。また、移動体に対して蓋体を装着する方向（背向方向とは反対方向）と、移動体にスライダー部材を装着する方向が一致する。このように、蓋体の固定方法を簡略化したり、装着（組立）方向を一致させたりすることにより、運動案内装置のロボット等による自動組立が可能となる。

本発明の第一実施形態のリニアガイド１を示す図である。 リニアガイド１の分解斜視図である。 ブロック本体２１を示す図である。 エンドプレート５０を示す図である。 本発明の第二実施形態のリニアガイド２を示す外観斜視図である。 リニアガイド２の分解斜視図である。 ブロック本体１２１を示す図である。 エンドプレート１５０を示す図である。 本発明の第三実施形態のリニアガイド４のブロック本体２２１を示す図である。 本発明の第四実施形態のリニアガイド４の軌道レール３１０を示す外観斜視図である。 ブロック本体３２１を示す図である。 エンドプレート３５０を示す図である。

〔第一実施形態〕
本発明の第一実施形態に係るリニアガイド１について、図を参照して説明する。
図１は、リニアガイド１を示す図である。（ａ）は外観斜視図、（ｂ）正面図はである。
図２は、リニアガイド１の分解斜視図である。

リニアガイド（運動案内装置）１は、軌道レール１０、軌道レール１０が延在する方向に沿って移動可能なスライダブロック２０などを備える。

以下の説明において、軌道レール１０とスライダブロック２０が重なり合う方向をＺ方向と言う。Ｚ方向のうち、軌道レール１０が配置される方向を−Ｚ方向（装着方向）又は下側、スライダブロック２０が配置される方向を＋Ｚ方向又は上側と呼ぶ。
Ｚ方向に垂直な方向のうち、軌道レール１０が延在する方向（スライダブロック２０の移動方向）をＹ方向と言う。
Ｚ方向及びＹ方向に垂直な方向をＸ方向と言う。Ｘ方向を両側と言う場合もある。

軌道レール（軌道体）１０は、Ｙ方向から見ると略矩形に形成された金属加工部材又は樹脂成形部材である。
軌道レール１０の外面のうち、Ｘ方向を向く一対の側面１０Ｃは、そのＺ方向の略中央のみが窪んでいる。この窪んだ部位は、Ｙ方向に沿って延びる半円弧形のボール転走溝１５である。軌道レール１０には、２つのボール転走溝１５が形成される。ボール転走溝１５の曲率半径は、後述するボール７０の半径とほぼ同一である。

軌道レール１０の上面１０Ａには、Ｚ方向に貫通するボルト取付穴（不図示）が複数形成される。ボルト取付穴は、Ｙ方向において一定の間隔を空けて配置される。軌道レール１０は、ボルト取付穴に挿通したボルト（不図示）によりベース部材Ｂに固定される。

図３は、ブロック本体２１を示す図である。（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は下面図、（ｄ）は側面図である。図３（ｂ）の正面図において、上下方向はＺ方向、左右方向はＸ方向、前後（手前奥行）方向はＹ方向に対応する。

スライダブロック２０は、Ｚ方向から見ると略長方形のブロック本体２１、ブロック本体２１のＹ方向の両端面２１Ｅに主に配設されるエンドプレート５０、プラグ６０及び複数のボール７０を備える。

ブロック本体（移動体）２１は、Ｙ方向から見るとＣ字形又はコ字形に形成された樹脂成形部材である。
ブロック本体２１の底面２１Ｂには、−Ｚ方向に向けて開口するレール収容溝２２がＹ方向に沿って形成される。レール収容溝２２には、軌道レール１０がボール７０を介して僅かな隙間を隔てて収容される。
レール収容溝２２における一対の内側面２２Ｄには、Ｙ方向に沿って延びる半円弧形の負荷ボール転走溝（負荷転動体転走溝）２３が形成される。ブロック本体２１には、２つの負荷ボール転走溝２３が形成される。負荷ボール転走溝２３の曲率半径は、ボール７０の半径とほぼ同一である。
負荷ボール転走溝２３の開口端には、ボール７０の脱落を防止する保持部２４が形成される。

軌道レール１０における２つのボール転走溝１５とブロック本体２１における２つの負荷ボール転走溝２３とは、それぞれ対向して配置される。ボール転走溝１５と負荷ボール転走溝２３の間に形成される空間（Ｙ方向に延在する空間）は、ボール７０が転走する無限循環路Ｌの一部（負荷転動体転走路ＬＡ）となる。

ブロック本体２１には、Ｙ方向に貫通する２つの円形の貫通孔２５が形成される。貫通孔２５は、レール収容溝２２を挟んでＸ方向の両側にそれぞれ１つずつ対称に設けられる。貫通孔２５の半径は、ボール７０の半径よりも少し大きい。
２つの貫通孔２５は、ボール７０が転走する無限循環路Ｌの一部（無負荷転動体転走路ＬＢ）となる。

ブロック本体２１の両端面２１Ｅには、Ｙ方向に突出する２つの半円柱形の半円柱形突部２７が形成される。半円柱形突部（内周側方向転換部）２７は、レール収容溝２２を挟んでＸ方向の両側にそれぞれ１つずつ対称に設けられる。半円柱形突部２７は、Ｚ方向に沿って形成される。このため、ブロック本体２１をＺ方向（＋Ｚ方向及び−Ｚ方向）から見ると、半円柱形突部２７は、ブロック本体２１の両端面２１ＥからＹ方向に向けて半円形に突出する。

半円柱形突部２７の側面には、半円弧形のボール転走内周溝２８が１つずつ形成される。ボール転走内周溝（内周側方向転換溝）２８は、無限循環路Ｌの一部（転動体方向転換路ＬＣ）の内周側内面となる。ボール転走内周溝２８の曲率半径は、ボール７０の半径とほぼ同一である。ボール転走内周溝２８は、貫通孔２５と負荷ボール転走溝２３にそれぞれ繋がる。

軌道レール１０とスライダブロック２０の間及びスライダブロック２０の内部には、無端の長円環状又は楕円環状をなす２つの無限循環路Ｌが形成される。
複数のボール７０は、２つの無限循環路Ｌの内部において転走（転動）可能に保持される。

無限循環路Ｌは、Ｙ方向に延びる一対の直線状部分と、一対の直線状部分の端部同士を連結する一対の半円弧曲線状部分とから構成される。
直線状部分の一方は、負荷転動体転走路ＬＡであって、軌道レール１０とスライダブロック２０の間に形成される。直線状部分の他方は、無負荷転動体転走路ＬＢであって、スライダブロック２０の内部（貫通孔２５）に形成される。
一対の半円弧曲線状部分は、それぞれ転動体方向転換路ＬＣであって、スライダブロック２０（半円柱形突部２７）とエンドプレート５０（半円柱形窪部５３）の間に形成される。

ブロック本体２１は、軌道レール１０に対する背向方向（＋Ｚ方向）を向く上面（外表面）２１Ａを有する。
ブロック本体２１の上面２１Ａには、＋Ｚ方向に向けて開口する第一装着溝（蓋装着溝）３１がＹ方向に沿って形成される。第一装着溝３１は、ブロック本体２１のＸ方向の中央に形成される。
また、ブロック本体２１の上面２１Ａには、＋Ｚ方向に向けて開口する第二装着溝（栓装着溝）３４がＸ方向に沿って形成される。第二装着溝３４は、ブロック本体２１のＹ方向の中央に形成される。
第一装着溝３１は、第二装着溝３４よりも、幅及び深さがともに大きく設定される。
第一装着溝３１の底面には、２つの樹脂製のピン３２が＋Ｚ方向に向けて立設するように形成される。

ブロック本体２１の上面２１Ａには、Ｚ方向に沿って形成された２つのボール挿入穴（転動体挿入穴）３６が形成される。ボール挿入穴３６の直径は、ボール７０の直径よりもやや大きく形成される。
２つのボール挿入穴３６は、ブロック本体２１のＸ方向の両端側、かつ、Ｙ方向の中央に形成される。２つのボール挿入穴３６は、第二装着溝３４の底部に開口し、ブロック本体２１に形成された２つの貫通孔２５にそれぞれ連通する。

ブロック本体２１の上面２１Ａのうち、第一装着溝３１及び第二装着溝３４がない領域には、４つのネジ穴３８が形成される。
４つのネジ穴３８は、ブロック本体２１の上面２１Ａに対して、スライダー部材Ｓを密着固定するための取り付け部位である。

図４は、エンドプレート５０を示す図である。（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は下面図、（ｄ）は側面図、（ｅ）はＡ−Ａ断面図である。図４（ｂ）の正面図において、上下方向はＺ方向、左右方向はＸ方向、前後（手前奥行）方向はＹ方向に対応する。

エンドプレート（蓋体）５０は、ブロック本体２１の両端面２１Ｅに密着配置される２つの平板状のプレート５１と、プレート５１同士を連結するプレート連結部５６とからなる樹脂成形部材である。

２つのプレート（蓋部）５１は、ブロック本体２１と同様に、Ｙ方向から見て、Ｃ字形又はコ字形に形成される。プレート５１には、−Ｚ方向に向けて開口するレール収容溝５２が形成される。レール収容溝５２には、軌道レール１０が僅かな隙間を隔てて収容される。

２つのプレート５１のうち、相互に対向する一対の裏面５０Ｔには、Ｙ方向に窪む半円柱形の半円柱形窪部５３がＺ方向に沿ってそれぞれ２つずつ形成される。半円柱形窪部（外周側方向転換部）５３は、ブロック本体２１の半円柱形突部２７に密着する部位である。
裏面５０Ｔにおいて、半円柱形窪部５３は、レール収容溝５２を挟んでＸ方向の両側にそれぞれ１つずつ対称に設けられる。プレート５１を−Ｚ方向から見ると、半円柱形窪部５３は、プレート５１の裏面５０ＴからＹ方向に向けて半円形に窪む。

半円柱形窪部５３の内側面には、半円弧形のボール転走外周溝５４が１つずつ形成される。ボール転走外周溝（外周側方向転換溝）５４は、Ｚ方向において、ブロック本体２１のボール転走内周溝２８と同一の位置に形成される。ボール転走外周溝５４の曲率半径は、ボール７０の半径とほぼ同一である。
プレート５１がブロック本体２１の両端面２１Ｅに密着配置されると、ボール転走外周溝５４は、貫通孔２５と負荷ボール転走溝２３にそれぞれ繋がる。

ボール転走外周溝５４は、ボール転走内周溝２８よりも大きな曲率半径を有する半円弧形に形成される。ボール転走外周溝５４は、無限循環路Ｌの一部（転動体方向転換路ＬＣ）の外周側内面となる。ブロック本体２１のボール転走内周溝２８とプレート５１のボール転走外周溝５４とが一組となって無限循環路Ｌ（転動体方向転換路ＬＣ）を形成する。

プレート連結部（蓋連結部）５６は、Ｙ方向に沿って平板形に形成される。プレート連結部５６は、２つのプレート５１の裏面５０Ｔの上側同士の間に架け渡されるように形成される。
プレート連結部５６は、ブロック本体２１の上面２１Ａに形成された第一装着溝３１に収容（装着）される。プレート連結部５６の幅、厚みは、第一装着溝３１の幅、深さにそれぞれほぼ一致する。プレート連結部５６の長さは、ブロック本体２１のＹ方向の長さ（厚み）に一致する。

プレート連結部５６の上面５０Ａには、２つの貫通孔５７が形成される。２つの貫通孔５７は、ブロック本体２１の第一装着溝３１の底面から立設する２つのピン３２に嵌合する。

プレート連結部５６の上面５０Ａには、＋Ｚ方向に向けて開口する第三装着溝５８がＸ方向に沿って形成される。第三装着溝５８は、プレート連結部５６のＹ方向の中央に形成される。
第三装着溝５８の幅と深さは、ブロック本体２１の上面２１Ａに形成された第二装着溝３４の幅と深さと同一である。そして、プレート連結部５６を第一装着溝３１に装着すると、第二装着溝３４と第三装着溝５８が一体となって一つの装着溝となる。

プラグ（栓体）６０は、円柱形の２つのピン６２と、ピン６２の上端同士を連結するピン連結部６４とからなる樹脂成形部材である。

ピン（栓）６２は、ブロック本体２１の上面２１Ａに形成されたボール挿入穴３６を閉塞する。ピン６２の直径は、ボール７０の直径よりもやや大きく形成され、ボール挿入穴３６とほぼ同一である。
ピン６２の先端は、Ｙ方向から見て、半円弧形に窪む。ピン６２の先端は、ブロック本体２１に形成された貫通孔２５の内周面に一致するように形成される。言い換えれば、ピン６２の先端は、貫通孔２５の一部を形成する。

ピン連結部（栓連結部）６４は、Ｘ方向に沿って平板形に形成される。ピン連結部６４は、２つのピン６２の上端同士の間に架け渡されるように形成される。
ピン連結部６４は、ブロック本体２１の上面２１Ａに形成された第二装着溝３４に収容（装着）される。また、ピン連結部６４は、プレート連結部５６の上面５０Ａに形成された第三装着溝５８に収容（装着）される。
ピン連結部６４の幅、厚みは、第二装着溝３４及び第三装着溝５８の幅、深さにそれぞれほぼ一致する。ピン連結部６４は、２つのピン６２同士の距離がブロック本体２１の上面２１Ａに形成された２つのボール挿入穴３６同士の距離に一致する長さに形成される。

ボール７０（転動体）は、金属製又は樹脂製の玉形部材である。複数のボール７０は、軌道レール１０とスライダブロック２０（ブロック本体２１）の間に介在して、軌道レール１０に対するスライダブロック２０の移動を円滑に行わせる。
複数のボール７０は、無限循環路Ｌの内部にほぼ隙間無く配設されて、無限循環路Ｌを循環する。複数のボール７０を介して、軌道レール１０に対してスライダブロック２０が連結される。複数のボール７０の転走及び循環によって、軌道レール１０に対してスライダブロック２０が往復移動する。

リニアガイド１の組立は、以下の手順で行われる。
まず、軌道レール１０を作業台等に載置して仮固定する。そして、この軌道レール１０の端面に向けてブロック本体２１をＹ方向に移動させて、ブロック本体２１のレール収容溝２２を軌道レール１０に嵌め込む。

次に、ブロック本体２１の上面２１Ａにエンドプレート５０を装着する。具体的には、ブロック本体２１の上面２１Ａに対して、エンドプレート５０の底面５０Ｂを対向させる。そして、エンドプレート５０を−Ｚ方向に移動して、エンドプレート５０のプレート連結部５６をブロック本体２１の第一装着溝３１に嵌め込む。
第一装着溝３１の底面に立設する２つのピン３２に対して、プレート連結部５６に形成された２つの貫通孔５７を嵌め込む。そして、プレート連結部５６の２つの貫通孔５７から突出する２つのピン３２の上端を加熱溶解して、ブロック本体２１とエンドプレート５０とを溶着する。

これにより、エンドプレート５０の２つのプレート５１は、ブロック本体２１の両端面２１ＥにＺ方向から密着配置される。
この際、両端面２１Ｅに形成された半円柱形突部２７に対して、エンドプレート５０の裏面５０Ｔに形成された半円柱形窪部５３がＺ方向から擦るように接しながら挿入される。半円柱形突部２７と半円柱形窪部５３が、ともにＺ方向に対して平行に形成されているからである。そして、半円柱形突部２７に形成されたボール転走内周溝２８と、半円柱形窪部５３に形成されたボール転走外周溝５４とにより、転動体方向転換路ＬＣが形成される。

次に、ブロック本体２１の上面２１Ａに形成された２つのボール挿入穴３６から貫通孔２５に向けて複数のボール７０を挿入する。複数のボール７０は、貫通孔２５（無負荷転動体転走路ＬＢ）から、スライダブロック２０とエンドプレート５０の間（転動体方向転換路ＬＣ）を経て、軌道レール１０とスライダブロック２０の間（負荷転動体転走路ＬＡ）に向けて充填される。これにより、複数のボール７０が無限循環路Ｌにほぼ隙間なく配置される。

次に、ブロック本体２１の上面２１Ａにプラグ６０を装着する。具体的には、ブロック本体２１の上面２１Ａに対して、プラグ６０（ピン６２）の先端を対向させる。そして、エンドプレート５０を−Ｚ方向に移動して、プラグ６０の２つピン６２をブロック本体２１の２つのボール挿入穴３６に嵌め込む。
さらに、ブロック本体２１の上面２１Ａに形成された第二装着溝３４と及びエンドプレート５０（プレート連結部５６）の上面５０Ａに形成された第三装着溝５８に対して、プラグ６０のピン連結部６４を嵌め込む。
このようにして、リニアガイド１が組み立てられる。

最後に、リニアガイド１は、ベース部材Ｂとスライダー部材Ｓの間に配置される。スライダー部材Ｓは、ブロック本体２１の上面２１Ａに形成された４つのネジ穴３８を用いて上面２１Ａに密着固定される。
これにより、エンドプレート５０及びプラグ６０は、ブロック本体２１とスライダー部材Ｓとの間に挟まれて保持された状態で固定される。このため、ブロック本体２１と、エンドプレート５０及びプラグ６０とは、溶着や接着を行わずに、仮固定（隙間嵌め等）であってもよい。

上述した組立手順では、軌道レール１０に対してブロック本体２１を装着した後に、エンドプレート５０をブロック本体２１に装着したが、これに限らない。
ブロック本体２１に対してエンドプレート５０を装着した後に、ブロック本体２１及びエンドプレート５０を軌道レール１０に対して装着してもよい。

リニアガイド１では、組立の作業の大部分が、−Ｚ方向に向かう方向（背向方向とは反対方向）で行われる。ブロック本体２１に対してエンドプレート５０を装着する組立方向、ブロック本体２１に対してプラグ６０を装着する組立方向、ブロック本体２１に対してボール７０を挿入する組立方向、スライダブロック２０（ブロック本体２１）に対してスライダー部材Ｓを固定する組立方向は、いずれも−Ｚ方向である。
このため、リニアガイド１の組立を産業用ロボットやリニアアクチュエータ等を用いて自動化することが非常に容易である。Ｚ方向に移動可能なリニアアクチュエータ等を用いるのみであるため、組立設備も簡易化可能である。
したがって、リニアガイド１の組立コストを、手作業による従来の方法に比べて、大幅に低減することができる。

また、ブロック本体２１に対してエンドプレート５０を装着する際に、半円柱形突部２７に対して半円柱形窪部５３が擦るように接しながら挿入される。これにより、ボール転走内周溝２８とボール転走外周溝５４とにより転動体方向転換路ＬＣが容易に形成される。

また、ブロック本体２１には、ボール７０の脱落を防止する保持部２４を設けているが、ボール挿入穴３６も設けているので、ブロック本体２１に対してエンドプレート５０（プレート５１）を装着した後であっても、ボール７０の挿入を容易に行うことができる。

〔第二実施形態〕
本発明の第二実施形態に係るリニアガイド２について、図を参照して説明する。
図５は、リニアガイド２を示す外観斜視図である。
図６は、リニアガイド２の分解斜視図である。
図７は、ブロック本体１２１を示す図である。（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は下面図、（ｄ）は側面図である。図７（ｂ）の正面図において、上下方向はＺ方向、左右方向はＸ方向、前後（手前奥行）方向はＹ方向に対応する。

リニアガイド（運動案内装置）２は、軌道レール１０、軌道レール１０が延在する方向に沿って移動可能なスライダブロック１２０などを備える。
リニアガイド２において、リニアガイド１における各部材等と同一の部材等が用いられる場合には、同一の符号を付してその説明を省略する。

スライダブロック１２０は、Ｚ方向から見て略長方形のブロック本体１２１、ブロック本体１２１のＹ方向の両端面１２１Ｅに主に配設されるエンドプレート１５０、プラグ１６０及び複数のボール７０を備える。
スライダブロック１２０は、スライダブロック２０とは異なって、一部に金属加工部材が用いられる。具体的には、スライダブロック１２０のブロック本体１２１は、アルミニウム等の金属加工部材に対して合成樹脂をインサート成形して形成される。

ブロック本体（移動体）１２１は、ブロック本体２１と同様に、Ｙ方向から見るとＣ字形又はコ字形に形成された部材である。
ブロック本体１２１は、金属製の平板部１２２と、平板部１２２の下側の面に樹脂をインサート成形した一対の脚部１２３とからなる。平板部１２２と一対の脚部１２３により、Ｚ方向に向けて開口するレール収容溝２２がＹ方向に沿って形成される。
脚部１２３のそれぞれには、１つの負荷ボール転走溝２３、１つの貫通孔２５、２つの半円柱形突部２７及び２つのボール転走内周溝２８が形成される。

軌道レール１０とスライダブロック１２０の間及びスライダブロック１２０の内部には、無端の長円環状又は楕円環状をなす２つの無限循環路Ｌが形成される。
複数のボール７０は、２つの無限循環路Ｌの内部において転走（転動）可能に保持される。

ブロック本体１２１は、軌道レール１０に対する背向方向（＋Ｚ方向）を向く上面（外表面）１２１Ａを有する。
ブロック本体１２１の上面１２１Ａには、第一装着溝３１が形成される。第一装着溝３１の底面には、ネジ穴１３２が形成される。
ブロック本体１２１には、ブロック本体２１とは異なって、第二装着溝３４は形成されない。

ブロック本体１２１の上面１２１Ａには、２つのボール挿入穴３６が形成される。２つのボール挿入穴３６は、上面１２１Ａに開口し、ブロック本体１２１に形成された２つの貫通孔２５にそれぞれ連通する。

ブロック本体１２１の上面１２１Ａのうち、第一装着溝３１がない領域には、４つのネジ穴３８が形成される。

図８は、エンドプレート１５０を示す図である。（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は下面図、（ｄ）は側面図、（ｅ）はＢ−Ｂ断面図である。図８（ｂ）の正面図において、上下方向はＺ方向、左右方向はＸ方向、前後（手前奥行）方向はＹ方向に対応する。

エンドプレート（蓋体）１５０は、ブロック本体１２１の両端面１２１Ｅに密着配置される２つの平板状のプレート１５１と、プレート１５１同士を連結する３つのプレート連結部１５６とからなる樹脂成形部材である。

２つのプレート（蓋部）１５１は、プレート５１とほぼ同一形状に形成される。２つのプレート１５１の裏面１５０Ｔには、それぞれボール転走外周溝５４が形成された２つの半円柱形窪部５３が設けられる。
プレート１５１がブロック本体１２１の両端面１２１Ｅに密着配置されると、ボール転走外周溝５４は、貫通孔２５と負荷ボール転走溝２３にそれぞれ繋がる。

３つのプレート連結部（蓋連結部）１５６は、Ｙ方向に沿って平板形に形成される。プレート連結部１５６は、２つのプレート１５１の裏面１５０Ｔの上側同士及び両側同士の間に架け渡されるように形成される。
３つのプレート連結部１５６のうち、中央に配置されたプレート連結部１５６Ｍは、プレート連結部５６と同様に、ブロック本体１２１の上面１２１Ａに形成された第一装着溝３１に収容（装着）される。プレート連結部１５６Ｍの幅、厚みは、第一装着溝３１の幅、深さにそれぞれほぼ一致する。
３つのプレート連結部１５６のうち、両側に配置されたプレート連結部１５６Ｎは、プレート連結部１５６Ｍを補強するために設けられる。プレート連結部１５６（１５６Ｍ，１５６Ｎ）の長さは、ブロック本体１２１のＹ方向の長さ（厚み）に一致する。

プレート連結部１５６Ｍの上面１５０Ａには、２つのネジ用貫通孔１５７が形成される。２つのネジ用貫通孔１５７は、ブロック本体１２１の第一装着溝３１の２つのネジ穴に連通する。

プラグ（栓体、栓）１６０は、円柱形のピン形の樹脂成形部材である。プラグ１６０は、プラグ６０のピン６２とほぼ同一形状に形成される。２つのプラグ１６０は、ブロック本体１２１の上面１２１Ａに形成された２つのボール挿入穴３６を閉塞する。

リニアガイド２の組立は、リニアガイド１とほぼ同一の手順で行われる。
まず、軌道レール１０を作業台等に載置して仮固定する。そして、この軌道レール１０の端面に向けてブロック本体１２１をＹ方向に移動させて、ブロック本体１２１のレール収容溝２２を軌道レール１０に嵌め込む。

次に、ブロック本体１２１の上面１２１Ａに向けてエンドプレート１５０を−Ｚ方向に移動して、エンドプレート１５０のプレート連結部１５６Ｍをブロック本体１２１の第一装着溝３１に嵌め込む。
第一装着溝３１の２つネジ穴１３２とプレート連結部１５６Ｍの２つのネジ用貫通孔１５７に対して、皿ネジ（不図示）を−Ｚ方向から挿入して締結する。

これにより、エンドプレート１５０の２つのプレート１５１は、ブロック本体１２１の両端面１２１ＥにＺ方向から密着配置される。
この際、両端面１２１Ｅに形成された半円柱形突部２７に対して、エンドプレート１５０の裏面１５０Ｔに形成された半円柱形窪部５３がＺ方向から擦るように接しながら挿入される。半円柱形突部２７と半円柱形窪部５３が、ともにＺ方向に対して平行に形成されているからである。そして、半円柱形突部２７に形成されたボール転走内周溝２８と、半円柱形窪部５３に形成されたボール転走外周溝５４とにより、転動体方向転換路ＬＣが形成される。

次に、ブロック本体１２１の２つのボール挿入穴３６から貫通孔２５に向けて複数のボール７０を挿入する。これにより、複数のボール７０が無限循環路Ｌにほぼ隙間なく配置される。
次に、ブロック本体１２１の２つのボール挿入穴３６にプラグ１６０を装着する。
このようにして、リニアガイド２が組み立てられる。

最後に、リニアガイド２は、ベース部材Ｂとスライダー部材Ｓの間に配置される。スライダー部材Ｓは、ブロック本体１２１の上面１２１Ａに形成された４つのネジ穴３８を用いて上面１２１Ａに密着固定される。
これにより、エンドプレート１５０及びプラグ１６０は、ブロック本体１２１とスライダー部材Ｓとの間に挟まれて保持された状態で固定される。このため、ブロック本体１２１と、エンドプレート１５０及びプラグ１６０とは、ネジ締結等を行わずに、仮固定（隙間嵌め等）であってもよい。

上述した組立手順では、軌道レール１０に対してブロック本体１２１を装着した後に、エンドプレート１５０をブロック本体２１に装着したが、これに限らない。
ブロック本体１２１に対してエンドプレート１５０を装着した後に、ブロック本体１２１及びエンドプレート１５０を軌道レール１０に対して装着してもよい。

リニアガイド２では、組立の作業の大部分が、−Ｚ方向に向かう方向（背向方向とは反対方向）で行われる。ブロック本体１２１に対してエンドプレート１５０を装着する組立方向（ネジ締結の方向も含む）、ブロック本体１２１に対してプラグ１６０を装着する組立方向、ブロック本体１２１に対してボール７０を挿入する組立方向、スライダブロック２０（ブロック本体１２１）に対してスライダー部材Ｓを固定する組立方向は、いずれも−Ｚ方向である。
このため、リニアガイド２の組立を産業用ロボットやリニアアクチュエータ等を用いて自動化することが非常に容易である。Ｚ方向に移動可能なリニアアクチュエータ等を用いるのみであるため、組立設備も簡易化可能である。
したがって、リニアガイド２の組立コストを、手作業による従来の方法に比べて、大幅に低減することができる。

また、ブロック本体１２１に対してエンドプレート１５０を装着する際に、半円柱形突部２７に対して半円柱形窪部５３が擦るように接しながら挿入される。これにより、ボール転走内周溝２８とボール転走外周溝５４とにより転動体方向転換路ＬＣが容易に形成される。

また、ブロック本体１２１には、ボール７０の脱落を防止する保持部２４を設けているが、ボール挿入穴３６も設けているので、ブロック本体１２１に対してエンドプレート１５０（プレート１５１）を装着した後であっても、ボール７０の挿入を容易に行うことができる。

〔第三実施形態〕
本発明の第三実施形態に係るリニアガイド３について、図を参照して説明する。
図９は、リニアガイド３のブロック本体２２１を示す図である。（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は下面図、（ｄ）は側面図である。図９（ｂ）の正面図において、上下方向はＺ方向、左右方向はＸ方向、前後（手前奥行）方向はＹ方向に対応する。

リニアガイド（運動案内装置）３は、軌道レール１０、軌道レール１０が延在する方向に沿って移動可能なスライダブロック２２０などを備える。
リニアガイド３において、リニアガイド１，２における各部材等と同一の部材等が用いられる場合には、同一の符号を付してその説明を省略する。

スライダブロック２２０は、Ｚ方向から見て略長方形のブロック本体２２１、ブロック本体２２１のＹ方向の両端面２２１Ｅに主に配設されるエンドプレート１５０及び複数のボール７０を備える。
スライダブロック２２０は、スライダブロック２０と同様に、樹脂成形部材である。
スライダブロック２２０は、プラグ１６０を備えていない点で、スライダブロック１２０とは異なる。

ブロック本体（移動体）２２１は、ブロック本体１２１とほぼ同一形状である。
一方、ブロック本体２２１は、全てが樹脂により成形される点で、ブロック本体１２１とは異なる。また、ブロック本体２２１は、負荷ボール転走溝２３の開口端に、ボール７０の脱落を防止する保持部２４が形成されていない点で、ブロック本体１２１とは異なる。

軌道レール１０とスライダブロック２２０の間及びスライダブロック２２０の内部には、無端の長円環状又は楕円環状をなす２つの無限循環路Ｌが形成される。
複数のボール７０は、２つの無限循環路Ｌの内部において転走（転動）可能に保持される。

ブロック本体２２１は、軌道レール１０に対する背向方向（＋Ｚ方向）を向く上面（外表面）２２１Ａを有する。
ブロック本体２２１の上面２２１Ａには、第一装着溝３１が形成される。第一装着溝３１の底面には、ネジ穴１３２が形成される。
ブロック本体２２１には、ブロック本体２１とは異なって、第二装着溝３４は形成されない。また、ブロック本体２２１には、ブロック本体１２１とは異なって、２つのボール挿入穴３６は形成されない。
ブロック本体２２１の上面１２１Ａのうち、第一装着溝３１がない領域には、４つのネジ穴３８が形成される。

リニアガイド３の組立は、リニアガイド１，２とほぼ同一の手順で行われる。
まず、軌道レール１０を作業台等に載置して仮固定する。そして、この軌道レール１０の端面に向けてブロック本体２２１をＹ方向に移動させて、ブロック本体２２１のレール収容溝２２を軌道レール１０に嵌め込む。

次に、ブロック本体２２１の上面２２１Ａに向けてエンドプレート１５０を−Ｚ方向に移動して、エンドプレート１５０のプレート連結部１５６Ｍをブロック本体２２１の第一装着溝３１に嵌め込む。
第一装着溝３１の２つネジ穴１３２とプレート連結部１５６Ｍの２つのネジ用貫通孔１５７に対して、皿ネジ（不図示）を−Ｚ方向から挿入して締結する。

これにより、エンドプレート１５０の２つのプレート１５１は、ブロック本体２２１の両端面２２１ＥにＺ方向から密着配置される。
この際、両端面２２１Ｅに形成された半円柱形突部２７に対して、エンドプレート１５０の裏面１５０Ｔに形成された半円柱形窪部５３がＺ方向から擦るように接しながら挿入される。半円柱形突部２７と半円柱形窪部５３が、ともにＺ方向に対して平行に形成されているからである。そして、半円柱形突部２７に形成されたボール転走内周溝２８と、半円柱形窪部５３に形成されたボール転走外周溝５４とにより、転動体方向転換路ＬＣが形成される。

次に、軌道レール１０とブロック本体２２１の間、ブロック本体２２１とエンドプレート１５０の間等に向けて、複数のボール７０を挿入する。これにより、複数のボール７０が無限循環路Ｌにほぼ隙間なく配置される。
このようにして、リニアガイド３が組み立てられる。

最後に、リニアガイド３は、ベース部材Ｂとスライダー部材Ｓの間に配置される。スライダー部材Ｓは、ブロック本体２２１の上面２２１Ａに形成された４つのネジ穴３８を用いて上面２２１Ａに密着固定される。
これにより、エンドプレート１５０は、ブロック本体２２１とスライダー部材Ｓとの間に挟まれて保持された状態で固定される。このため、ブロック本体２２１と、エンドプレート１５０とは、ネジ締結等を行わずに、仮固定（隙間嵌め等）であってもよい。

上述した組立手順では、軌道レール１０に対してブロック本体２２１を装着した後に、エンドプレート１５０をブロック本体２２１に装着したが、これに限らない。
ブロック本体２２１に対してエンドプレート１５０を装着した後に、ブロック本体２２１及びエンドプレート１５０を軌道レール１０に対して装着してもよい。

リニアガイド３では、組立の作業の大部分が、−Ｚ方向に向かう方向（背向方向とは反対方向）で行われる。ブロック本体２２１に対してエンドプレート１５０を装着する組立方向（ネジ締結の方向も含む）、スライダブロック２０（ブロック本体２２１）に対してスライダー部材Ｓを固定する組立方向は、いずれも−Ｚ方向である。
このため、リニアガイド３の組立を産業用ロボットやリニアアクチュエータ等を用いて自動化することが非常に容易である。Ｚ方向に移動可能なリニアアクチュエータ等を用いるのみであるため、組立設備も簡易化可能である。
したがって、リニアガイド３の組立コストを、手作業による従来の方法に比べて、大幅に低減することができる。

また、ブロック本体２２１に対してエンドプレート１５０を装着する際に、半円柱形突部２７に対して半円柱形窪部５３が擦るように接しながら挿入される。これにより、ボール転走内周溝２８とボール転走外周溝５４とにより転動体方向転換路ＬＣが容易に形成される。

〔第四実施形態〕
本発明の第四実施形態に係るリニアガイド４について、図を参照して説明する。
図１０は、リニアガイド４の軌道レール３１０を示す外観斜視図である。
図１１は、ブロック本体３２１を示す図である。（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は下面図、（ｄ）は側面図である。図１１（ｂ）の正面図において、上下方向はＺ方向、左右方向はＸ方向、前後（手前奥行）方向はＹ方向に対応する。

リニアガイド（運動案内装置）４は、軌道レール３１０、軌道レール３１０が延在する方向に沿って移動可能なスライダブロック３２０などを備える。
リニアガイド４において、リニアガイド１，２，３における各部材等と同一の部材等が用いられる場合には、同一の符号を付してその説明を省略する。

リニアガイド４は、リニアガイド１，２，３とは異なって、４つの無限循環路Ｌが形成される。
軌道レール３１０とスライダブロック３２０の間及びスライダブロック３２０の内部には、無端の長円環状又は楕円環状をなす４つの無限循環路Ｌが形成される。

軌道レール（軌道体）３１０は、軌道レール１０よりもＺ方向に少し長い形状に形成される。軌道レール３１０には、４つのボール転走溝１５が形成される。軌道レール３１０の一対の側面３１０Ｃには、それぞれ２つのボール転走溝１５が形成される。

スライダブロック３２０は、スライダブロック１２０と同様に、一部に金属加工部材が用いられる。
スライダブロック３２０は、Ｚ方向から見て略長方形のブロック本体３２１、ブロック本体３２１のＹ方向の両端面３２１Ｅに主に配設されるエンドプレート３５０、プラグ１６０及び複数のボール７０を備える。

ブロック本体（移動体）３２１は、金属製の平板部１２２と、平板部１２２の下側の面に樹脂をインサート成形した一対の脚部３２３とからなる。
一対の脚部３２３のそれぞれには、２つの負荷ボール転走溝２３、２つの貫通孔２５、２つの半円柱形突部２７及び４つのボール転走内周溝２８が形成される。半円柱形突部２７には、それぞれ２つのボール転走内周溝２８が形成される。
ブロック本体３２１は、ブロック本体２２１と同様に、負荷ボール転走溝２３の開口端に、ボール７０の脱落を防止する保持部２４が形成されない。

ブロック本体３２１は、軌道レール３１０に対する背向方向（＋Ｚ方向）を向く上面（外表面）３２１Ａを有する。
ブロック本体３２１の上面３２１Ａには、第一装着溝３１が形成される。第一装着溝３１の底面には、ネジ穴１３２が形成される。
ブロック本体３２１には、ブロック本体２１とは異なって、第二装着溝３４は形成されない。
ブロック本体３２１は、ブロック本体２２１と同様に、２つのボール挿入穴３６は形成されない。

ブロック本体３２１の上面２２１Ａのうち、第一装着溝３１がない領域には、４つのネジ穴３８が形成される。

図１２は、エンドプレート３５０を示す図である。（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は下面図、（ｄ）は側面図、（ｅ）はＣ−Ｃ断面図である。図１２（ｂ）の正面図において、上下方向はＺ方向、左右方向はＸ方向、前後（手前奥行）方向はＹ方向に対応する。

エンドプレート（蓋体）３５０は、ブロック本体３２１の両端面３２１Ｅに密着配置される２つの平板状のプレート３５１と、プレート３５１同士を連結する３つのプレート連結部１５６とからなる樹脂成形部材である。

２つのプレート（蓋部）３５１は、Ｙ方向から見て、Ｃ字形又はコ字形に形成される。２つのプレート３５１の裏面５０Ｔには、それぞれ２つのボール転走外周溝５４が形成された２つの半円柱形窪部５３が設けられる。
プレート３５１がブロック本体３２１の両端面３２１Ｅに密着配置されると、２つのボール転走外周溝５４は、それぞれ貫通孔２５と負荷ボール転走溝２３にそれぞれ繋がる。

リニアガイド４の組立は、リニアガイド２，３と同一の手順で行われる。
まず、軌道レール３１０を作業台等に載置して仮固定する。そして、この軌道レール３１０の端面に向けてブロック本体３２１をＹ方向に移動させて、ブロック本体３２１のレール収容溝２２を軌道レール３１０に嵌め込む。

次に、ブロック本体３２１の上面３２１Ａに向けてエンドプレート３５０を−Ｚ方向に移動して、エンドプレート３５０のプレート連結部１５６Ｍをブロック本体３２１の第一装着溝３１に嵌め込む。
第一装着溝３１の２つネジ穴１３２とプレート連結部１５６Ｍの２つのネジ用貫通孔１５７に対して、皿ネジ（不図示）を−Ｚ方向から挿入して締結する。

これにより、エンドプレート３５０の２つのプレート３５１は、ブロック本体３２１の両端面３２１ＥにＺ方向から密着配置される。
この際、両端面３２１Ｅに形成された半円柱形突部２７に対して、エンドプレート３５０の裏面３５０Ｔに形成された半円柱形窪部５３がＺ方向から擦るように接しながら挿入される。半円柱形突部２７と半円柱形窪部５３が、ともにＺ方向に対して平行に形成されているからである。そして、半円柱形突部２７に形成されたボール転走内周溝２８と、半円柱形窪部５３に形成されたボール転走外周溝５４とにより、転動体方向転換路ＬＣが形成される。

次に、軌道レール１０とブロック本体３２１の間、ブロック本体３２１とエンドプレート３５０の間等に向けて、複数のボール７０を挿入する。これにより、複数のボール７０が無限循環路Ｌにほぼ隙間なく配置される。
このようにして、リニアガイド４が組み立てられる。

最後に、リニアガイド４は、ベース部材Ｂとスライダー部材Ｓの間に配置される。スライダー部材Ｓは、ブロック本体３２１の上面３２１Ａに形成された４つのネジ穴３８を用いて上面３２１Ａに密着固定される。
これにより、エンドプレート３５０は、ブロック本体２２１とスライダー部材Ｓとの間に挟まれて保持された状態で固定される。このため、ブロック本体３２１と、エンドプレート３５０とは、ネジ締結等を行わずに、仮固定（隙間嵌め等）であってもよい。

上述した組立手順では、軌道レール３１０に対してブロック本体３２１を装着した後に、エンドプレート３５０をブロック本体３２１に装着したが、これに限らない。
ブロック本体３２１に対してエンドプレート３５０を装着した後に、ブロック本体３２１及びエンドプレート３５０を軌道レール３１０に対して装着してもよい。

リニアガイド４では、組立の作業の大部分が、−Ｚ方向に向かう方向（背向方向とは反対方向）で行われる。ブロック本体３２１に対してエンドプレート３５０を装着する組立方向（ネジ締結の方向も含む）、スライダブロック２０（ブロック本体３２１）に対してスライダー部材Ｓを固定する組立方向は、いずれも−Ｚ方向である。
このため、リニアガイド４の組立を産業用ロボットやリニアアクチュエータ等を用いて自動化することが非常に容易である。Ｚ方向に移動可能なリニアアクチュエータ等を用いるのみであるため、組立設備も簡易化可能である。
したがって、リニアガイド４の組立コストを、手作業による従来の方法に比べて、大幅に低減することができる。

また、ブロック本体３２１に対してエンドプレート３５０を装着する際に、半円柱形突部２７に対して半円柱形窪部５３が擦るように接しながら挿入される。これにより、ボール転走内周溝２８とボール転走外周溝５４とにより転動体方向転換路ＬＣが容易に形成される。

上述した実施の形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

転動体は、ボールに限らずローラであってもよい。転動体は、リテーナを有する場合であってもよい。

内周側方向転換部は、半円柱形突部であり、内周側方向転換部は、半円柱形窪部であるとしたが、これに限らない。半楕円柱形突部、半楕円柱形窪部であってもよい。三角形柱形突部、三角形柱形窪部や、矩形柱形突部、矩形柱形窪部、多角形柱形突部、多角形柱形窪部などであってもよい。

軌道レール１０に対してブロック本体２１，１２１，２２１，３２１を装着する組立方向はＹ方向の場合に限らない。−Ｚ方向に向かう方向が組立方向となるようにしてもよい。具体的には、軌道レール１０の上面１０Ａに対して、ブロック本体２１等のレール収容溝２２を対向させる。そして、ブロック本体２１等を−Ｚ方向に移動して、ブロック本体２１等のレール収容溝２２を軌道レール１０に嵌め込む。
これにより、リニアガイド１〜４における組立の作業のほぼ全てが、−Ｚ方向に向かう方向（背向方向とは反対方向）で行われる。したがって、リニアガイド１〜４の組立コストを大幅に低減することができる。

１，２，３，４…リニアガイド（運動案内装置）、 １０…軌道レール（軌道体）、 ２１…ブロック本体（移動体）、 ２１Ａ…上面（外表面）、 ２１Ｅ…端面、 ２３…負荷ボール転走溝（負荷転動体転走溝）、 ２４…保持部、 ２７…半円柱形突部（内周側方向転換部）、 ２８…ボール転走内周溝（内周側方向転換溝）、 ３１…第一装着溝（蓋装着溝）、 ３４…第二装着溝（栓装着溝）、 ３６…ボール挿入穴（転動体挿入穴）、 ５０…エンドプレート（蓋体）、 ５１…プレート（蓋部）、 ５３…半円柱形窪部（外周側方向転換部）、 ５４…ボール転走外周溝（外周側方向転換溝）、 ５６…プレート連結部（蓋連結部）、 ６０…プラグ（栓体）、 ６２…ピン（栓）、 ６４…ピン連結部（栓連結部）、 ７０…ボール（転動体）、 １２１…ブロック本体（移動体）、 １２１Ａ…上面（外表面）、 １２１Ｅ…端面、 １５０…エンドプレート（蓋体）、 １５１…プレート（蓋部）、 １５６…プレート連結部（蓋連結部）、 １６０…プラグ（栓体，栓）、 ２２１…ブロック本体（移動体）、 ２２１Ａ…上面（外表面）、 ２２１Ｅ…端面、 ３１０…軌道レール（軌道体）、 ３２１…ブロック本体（移動体）、 ３２１Ａ…上面（外表面）、 ３２１Ｅ…端面、 ３５０…エンドプレート（蓋体）、 ３５１…プレート（蓋部）、 Ｌ…無限循環路、 ＬＣ…方向転換路

Claims (6)

1. 軌道体と、
   前記軌道体に沿って移動可能な移動体と、
   前記軌道体及び前記移動体に形成された複数の無限循環路を転走する複数の転動体と、
   前記移動体の移動方向の両端面にそれぞれ配置されて前記複数の無限循環路の一部を形成する一対の蓋部及び前記一対の蓋部同士を一体的に連結する蓋連結部を有する蓋体と、
   を備え、
   前記蓋体は、前記移動体における前記軌道体に対する背向方向の外表面に対して形成された蓋装着溝に装着され、前記移動体と、前記外表面に固定されるスライダー部材との間に挟持されることを特徴とする運動案内装置。
2. 前記移動体は、前記両端面において前記背向方向に沿って形成された複数の内周側方向転換部及びこの内周側方向転換部の外周面にそれぞれ形成された内周側方向転換溝を有し、
   前記蓋体は、前記一対の蓋部の相互に対向する裏面において前記背向方向に沿って形成された複数の外周側方向転換部及びこの外周側方向転換部の内周面にそれぞれ形成された外周側方向転換溝を有し、
   前記内周側方向転換部に対して前記外周側方向転換部が前記背向方向とは反対方向に向かって嵌合して、前記内周側方向転換溝と前記外周側方向転換溝により前記無限循環路の方向転換路を形成することを特徴とする請求項１に記載の運動案内装置。
3. 前記内周側方向転換部は、半円柱形突部であり、前記外周側方向転換部は、半円柱形窪部であることを特徴とする請求項２に記載の運動案内装置。
4. 前記蓋装着溝は、前記蓋連結部を収容しており、
   前記蓋装着溝の前記装着方向の深さは、前記蓋連結部の前記装着方向の厚みと同一であることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の運動案内装置。
5. 前記外表面には、前記複数の無限循環路に向けて前記複数の転動体を挿入するための複数の転動体挿入穴が形成され、
   前記複数の転動体挿入穴に対して前記背向方向とは反対方向に向けて装着される栓を備えることを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載の運動案内装置。
6. 前記移動体は、前記軌道体に対して前記背向方向とは反対方向に向けて装着されることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の運動案内装置。

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