JP6117389B1 - モータ駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】電流指令値が切り替わっても切り替わった電流指令値に応じたモータ電流をモータに供給することができるモータ駆動装置を提供する。【解決手段】モータ駆動装置1は、第1の状態の駆動指示信号S1に基づいてモータ9を駆動する駆動回路2と、モータ9に流れるモータ電流値Imと、入力する電流指令信号S2に基づく電流指令値I1と、を比較してモータ電流値Imが電流指令値I1を超えた場合、第3の状態をラッチし、駆動指示信号S1が第2の状態となると第3の状態のラッチを解除して第4の状態となるラッチ回路4を有する電流フィードバック回路3と、駆動指示信号S1及び電流指令信号S2を出力し、電流指令値I1を変化させた電流指令信号S2を出力する場合、電流指令信号S2と共に第2の状態となる駆動指示信号S1を出力してラッチ回路4のラッチを解除させるマイコン5と、を備えて概略構成されている。【選択図】図2
Description
本発明は、モータ駆動装置に関する。
従来の技術として、電流指令と電流検出器より出力される電流フィードバック信号との比較結果に基づいてモータの電流制御を行う電力変換装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
上述のような電流制御の一例として、電流指令値とモータに流れている電流値とを比較し、当該電流値が電流指令値を超えると、モータを間欠駆動して定電流でモータを駆動する電流制御装置が知られている。この電流制御装置は、当該電流値が電流指令値を超えるとLoからHiに切り替わってHi状態をラッチするラッチ回路を有している。電流制御装置は、電流指令値が間を置かず他の電流指令値に切り替わった場合、ラッチ回路がHiからLoに切り替わらないでHiで固定され、モータに電流が流れない問題が存在している。
従って本発明の目的は、電流指令値が切り替わっても切り替わった電流指令値に応じたモータ電流をモータに供給することができるモータ駆動装置を提供することにある。
本発明の一態様は、二値化された第1の状態及び第2の状態のうち、第1の状態の駆動指示信号に基づいてモータを駆動する駆動回路と、モータに流れるモータ電流値と、入力する電流指令信号に基づく電流指令値と、を比較してモータ電流値が電流指令値を超えた場合、二値化された第3の状態及び第4の状態のうち、第3の状態をラッチし、駆動指示信号が第2の状態となると第3の状態のラッチを解除して第4の状態となるラッチ回路を有する電流フィードバック回路と、駆動指示信号及び電流指令信号を出力し、電流指令値を変化させた電流指令信号を出力する場合、電流指令信号と共に第2の状態となる駆動指示信号を出力してラッチ回路のラッチを解除させる制御部と、を備えたモータ駆動装置を提供する。
本発明によれば、電流指令値が切り替わっても切り替わった電流指令値に応じたモータ電流をモータに供給することができる。
(実施の形態の要約)
実施の形態に係るモータ駆動装置は、二値化された第1の状態及び第2の状態のうち、第1の状態の駆動指示信号に基づいてモータを駆動する駆動回路と、モータに流れるモータ電流値と、入力する電流指令信号に基づく電流指令値と、を比較してモータ電流値が電流指令値を超えた場合、二値化された第3の状態及び第4の状態のうち、第3の状態をラッチし、駆動指示信号が第2の状態となると第3の状態のラッチを解除して第4の状態となるラッチ回路を有する電流フィードバック回路と、駆動指示信号及び電流指令信号を出力し、電流指令値を変化させた電流指令信号を出力する場合、電流指令信号と共に第2の状態となる駆動指示信号を出力してラッチ回路のラッチを解除させる制御部と、を備えて概略構成されている。
実施の形態に係るモータ駆動装置は、二値化された第1の状態及び第2の状態のうち、第1の状態の駆動指示信号に基づいてモータを駆動する駆動回路と、モータに流れるモータ電流値と、入力する電流指令信号に基づく電流指令値と、を比較してモータ電流値が電流指令値を超えた場合、二値化された第3の状態及び第4の状態のうち、第3の状態をラッチし、駆動指示信号が第2の状態となると第3の状態のラッチを解除して第4の状態となるラッチ回路を有する電流フィードバック回路と、駆動指示信号及び電流指令信号を出力し、電流指令値を変化させた電流指令信号を出力する場合、電流指令信号と共に第2の状態となる駆動指示信号を出力してラッチ回路のラッチを解除させる制御部と、を備えて概略構成されている。
このモータ駆動装置は、先に入力した電流指令信号の電流指令値を変化させた電流指令信号が連続して入力しても第2の状態となる駆動指示信号を出力してラッチ回路のラッチを解除させるので、この構成を採用しない場合と比べて、第3の状態がラッチされ続けることがないので、電流指令値が切り替わっても切り替わった電流指令値に応じたモータ電流をモータに供給することができる。
[実施の形態]
(モータ駆動装置1の概要)
図1は、実施の形態に係るモータ駆動装置の一例を示すブロック図である。図1では、主な信号の流れを矢印で示している。
(モータ駆動装置1の概要)
図1は、実施の形態に係るモータ駆動装置の一例を示すブロック図である。図1では、主な信号の流れを矢印で示している。
モータ駆動装置1は、電流指令信号S1に応じたモータ電流IAをモータ9に供給するように構成されている。
このモータ駆動装置1は、図1に示すように、二値化された第1の状態及び第2の状態のうち、第1の状態の駆動指示信号S1に基づいてモータ9を駆動する駆動回路2と、モータ9に流れるモータ電流値Imと、入力する電流指令信号S2に基づく電流指令値I1と、を比較してモータ電流値Imが電流指令値I1を超えた場合、二値化された第3の状態及び第4の状態のうち、第3の状態をラッチ(保持)し、駆動指示信号S1が第2の状態となると第3の状態のラッチを解除して第4の状態となるラッチ回路4を有する電流フィードバック回路3と、駆動指示信号S1及び電流指令信号S2を出力し、電流指令値I1を変化させた電流指令信号S2を出力する場合、電流指令信号S2と共に第2の状態となる駆動指示信号S1を出力してラッチ回路4のラッチを解除させる制御部としてのマイコン5と、を備えて概略構成されている。
本実施の形態の第1の状態は、Hiである。第2の状態は、Loである。また第3の状態は、Hiである。そして第4の状態は、Loである。駆動回路100は、Hiを示す駆動指示信号S1が入力するとモータ9の駆動を開始する。ラッチ回路4は、モータ電流値Imが電流指令値I1を超えた場合、Hiの状態をラッチする。
(駆動回路2の構成)
駆動回路2は、例えば、図1に示すように、ゲート回路部20と、ドライブ回路部21と、を備えて概略構成されている。
駆動回路2は、例えば、図1に示すように、ゲート回路部20と、ドライブ回路部21と、を備えて概略構成されている。
ゲート回路部20は、2つのAND回路200を有している。このゲート回路部20は、例えば、駆動指示信号S1とラッチ回路4から出力されるラッチ出力信号S3とに基づいて駆動信号VCW及び駆動信号VCCWを出力する。
本実施の形態では、モータ9の回転方向を制御するので、駆動指示信号S1と、ラッチ出力信号S3、駆動方向制御信号SCW又は駆動方向制御信号SCCWとの論理積として、AND回路200から駆動信号VCW又は駆動信号VCCWが出力される。この駆動信号VCW又は駆動信号VCCWによりドライブ回路部21が駆動され、ドライブ回路部21の電源22から生成されたモータ電流IAがモータ9に供給される。なお駆動方向制御信号SCWは、モータ9を正回転させる信号である。駆動方向制御信号SCCWは、モータ9を逆回転させる信号である。
(電流フィードバック回路3の構成)
電流フィードバック回路3は、ラッチ回路4と、比較器30と、LPF(ローパスフィルタ)31及びLPF32と、シャント抵抗33と、を備えて概略構成されている。
電流フィードバック回路3は、ラッチ回路4と、比較器30と、LPF(ローパスフィルタ)31及びLPF32と、シャント抵抗33と、を備えて概略構成されている。
ラッチ回路4は、マイコン5からの駆動指示信号S1と比較器30からの比較出力信号VCとが入力され、この駆動指示信号S1と比較出力信号VCとに基づいてラッチ出力信号S3を出力し、出力状態をラッチする。ラッチ出力信号S3は、マイコン5に入力されると共に、Tr(トランジスタ)35を介してゲート回路部20に入力される。
比較器30は、モータ電流値Imと電流指令値I1との比較により比較出力信号VCを出力する。この比較出力信号VCは、ラッチ回路4に入力する。モータ電流値Imは、LPF31を介して比較器30の非反転入力端子に入力する。電流指令値I1は、LPF32を介して比較器30の反転入力端子に入力する。
シャント抵抗33は、ドライブ回路部21に接続されている。またシャント抵抗33は、LPF31を介して比較器30に接続されている。電流フィードバック回路3は、ノイズや電圧リップルなどによる不安定な動作を抑制するため、LPF31及びLPF32を有している。
(マイコン5の構成)
マイコン5は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)などを備えている。このマイコン5は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行う。またマイコン5は、駆動指示信号S1、駆動方向制御信号SCW、駆動方向制御信号SCCW、電流指令信号S2を生成する。
マイコン5は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)などを備えている。このマイコン5は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行う。またマイコン5は、駆動指示信号S1、駆動方向制御信号SCW、駆動方向制御信号SCCW、電流指令信号S2を生成する。
この駆動指示信号S1は、PWM(Pulse Width Modulation)信号であり、ゲート回路部20及びラッチ回路4に出力される。駆動方向制御信号SCW及び駆動方向制御信号SCCWは、上述のように、モータ9の回転方向を制御する信号であり、ゲート回路部20に出力される。
電流指令信号S2は、モータ9に流すモータ電流IAの目標値である電流指令値I1を指示する信号であり、LPF32を介して比較器30に入力して基準電圧となる。マイコン5は、電流指令信号S2を調整することにより、モータ電流値Imを制御してモータ9の回転速度を調節する。
以下に、本実施の形態のモータ駆動装置1の動作の一例について図2を参照しながら説明する。
(動作)
図2は、実施の形態に係るモータ駆動装置の動作の一例における信号などの波形の概略図である。
図2は、実施の形態に係るモータ駆動装置の動作の一例における信号などの波形の概略図である。
時間t1からのON期間において、マイコン5は、外部からのモータ9の駆動指示(第1の駆動指示)により、Hi(Duty:100%)となる駆動指示信号S1を出力すると共に、モータ9の回転方向に応じた駆動方向制御信号を駆動回路2に出力する。この駆動指示信号S1及び駆動方向制御信号により、ゲート回路部20は、駆動方向に応じた駆動信号をドライブ回路部21に出力し、モータ9にモータ電流IAが流れる。このモータ電流IAのモータ電流値Imは、LPF31を介して比較器30に入力する。このON期間は、図2に示すように、駆動指示信号S1がHiからLoに切り替わるまでの期間である。
時間t2において、比較器30は、モータ電流値Imが電流指令値I1を超えたことを示す比較出力信号VCをラッチ回路4に出力する。ラッチ回路4は、駆動指示信号S1がHiであり、当該比較出力信号VCが入力したことによって、ラッチ出力信号S3をLoからHiに切り替える。
マイコン5は、駆動指示信号S1を出力後、時間t2において初めてラッチ出力信号S3がLoからHiに切り替わるエッジを検出すると、駆動指示信号S1のDutyを100%から85%に変更して間欠期間に移行する。この間欠期間は、第1の駆動指示による電流指令値I1が、第2の駆動指示による新たな電流指令値I1に切り替わるまでの時間t3〜時間t6までの期間ある。
この際(時間t3)、ラッチ回路4は、駆動指示信号S1がHiからLoに切り替わったので、ラッチ出力信号S3をHiからLoに切り替えてラッチクリアを行う。
なおマイコン5は、時間t4などにおける間欠期間のラッチ出力信号S3のLoからHiの切り替わりを無視する。つまりマイコン5は、間欠期間において駆動指示信号S1のDutyを80%に継続する。
間欠期間において、駆動指示信号S1がHi期間中にラッチ出力信号S3がHiからLoに切り替わった場合、駆動指示信号S1がHiからLoに切り替わるのに同期してラッチ出力信号S3がHiからLoに切り替わってラッチクリアがなされる(時間t5)。この間欠期間は、モータ電流値Imが電流指令値I1前後となるモータ電流IAがモータ9に流れる。
マイコン5は、時間t6において電流指令値I1が異なる電流指令値I1に切り替えられた場合、そのまま駆動指示信号S1をHiに保持すると、駆動指示信号S1のHiからLoの切り替えがないので、ラッチ出力信号S3がラッチクリアされずHiのままになってしまう。
本実施の形態のマイコン5は、電流指令値I1が切り替わると、ラッチクリアを行わせるため、時間t6〜時間t11までのラッチクリア期間、駆動指示信号S1をHiからLoに切り替えて、ラッチ回路4にラッチクリアを行わせる。このラッチクリア期間は、クロック信号の周期の整数倍(例えば、2倍以上)の時間であり、一例として、100msであるがこれに限定されない。このラッチクリア期間は、マイコン5の仕様に応じて変更される。
第2の駆動指示がなされた時間t11〜時間t15は、上述の時間t1〜時間t5と同様の制御が行われる。
(実施の形態の効果)
本実施の形態に係るモータ駆動装置1は、電流指令値I1が切り替わっても切り替わった電流指令信号S1に応じたモータ電流IAをモータ9に供給することができる。具体的には、モータ駆動装置1は、先に入力した電流指令信号S2の電流指令値I1が間を置かずに新たな電流指令値I1に切り替えられても、Loとなる駆動指示信号S1を出力してラッチ回路4のラッチを解除させることができる。従ってモータ駆動装置1は、この構成を採用しない場合と比べて、ラッチ回路4がHiをラッチし続けることがないので、電流指令値I1が切り替わっても切り替わった電流指令値I1に応じたモータ電流IAをモータ9に供給することができる。
本実施の形態に係るモータ駆動装置1は、電流指令値I1が切り替わっても切り替わった電流指令信号S1に応じたモータ電流IAをモータ9に供給することができる。具体的には、モータ駆動装置1は、先に入力した電流指令信号S2の電流指令値I1が間を置かずに新たな電流指令値I1に切り替えられても、Loとなる駆動指示信号S1を出力してラッチ回路4のラッチを解除させることができる。従ってモータ駆動装置1は、この構成を採用しない場合と比べて、ラッチ回路4がHiをラッチし続けることがないので、電流指令値I1が切り替わっても切り替わった電流指令値I1に応じたモータ電流IAをモータ9に供給することができる。
上述の実施の形態及び変形例に係るモータ駆動装置1は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)及びFPGA(Field Programmable Gate Array)などによって実現されても良い。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、この実施の形態は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、この実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、この実施の形態は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…モータ駆動装置、2…駆動回路、3…電流フィードバック回路、4…ラッチ回路、5…マイコン、9…モータ、20…ゲート回路部、21…ドライブ回路部、22…電源、30…比較器、33…シャント抵抗、35…Tr、100…駆動回路、200…AND回路
Claims (2)
- 二値化された第1の状態及び第2の状態のうち、前記第1の状態の駆動指示信号に基づいてモータを駆動する駆動回路と、
前記モータに流れるモータ電流値と、入力する電流指令信号に基づく電流指令値と、を比較して前記モータ電流値が前記電流指令値を超えた場合、二値化された第3の状態及び第4の状態のうち、前記第3の状態をラッチし、前記駆動指示信号が前記第2の状態となると前記第3の状態のラッチを解除して前記第4の状態となるラッチ回路を有する電流フィードバック回路と、
前記駆動指示信号及び前記電流指令信号を出力し、前記電流指令値を変化させた前記電流指令信号を出力する場合、前記電流指令信号と共に前記第2の状態となる前記駆動指示信号を出力して前記ラッチ回路のラッチを解除させる制御部と、
を備えたモータ駆動装置。 - 前記制御部は、前記電流指令値を変化させた前記電流指令信号を出力する場合、前記第2の状態となる前記駆動指示信号を予め定められた期間出力した後、前記駆動指示信号を前記第2の状態から前記第1の状態に切り替えて出力する、
請求項1に記載のモータ駆動装置。
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