JP6109440B2 - マニピュレータ - Google Patents
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Description
駆動力を発生する駆動部と、
前記駆動部によって駆動され、前記駆動部に対して着脱可能な処置具と、
を備え、
前記処置具は、
前記駆動部によって駆動される少なくとも1つの関節を有する先端部と、
前記先端部の前記関節のうち少なくとも1つをロックするロック部と、
を有し、
前記駆動部と前記処置部が離脱した状態であっても、前記ロック部は、ロックを維持する。
前記処置具は、
前記駆動部が発生した駆動力を前記先端部に伝達する駆動力伝達部と、
前記先端部と前記駆動力伝達部を連結する長尺部と、
を有し、
前記ロック部は、前記駆動力伝達部において駆動力の伝達を遮断する。
前記処置具は、
前記ロック部を移動させて前記駆動力の伝達を遮断させる操作部を備える。
前記駆動部は、前記駆動力伝達部に対して着脱可能であって、
前記操作部を操作することによって、前記駆動部が前記駆動力伝達部から離脱し、且つ、前記ロック部が駆動力の伝達を遮断する。
前記処置具は、
前記ロック部が前記先端部をロックしていることを検知するロック検知部と、
前記ロック検知部が前記ロック部による前記先端部のロックを検知した場合、前記駆動部の駆動を停止させる制御部と、
を有する。
前記処置具は、前記処置具と前記駆動部が離脱した状態、且つ、前記ロック部による前記先端部のロックから、前記処置具が前記駆動部に接続された場合、前記操作部による操作又は前記制御部からの指令によって、前記ロック部による前記先端部のロックを解除する。
前記先端部は、組織片を把持する把持部を有し、
前記把持部は、前記関節によって開閉される。
処置操作部によって操作される処置具を備え、
前記処置具は、
前記処置操作部によって操作される少なくとも1つの関節を有する先端部と、
前記先端部の前記関節ののうち少なくとも1つをロックするロック部と、
を有する。
前記処置具は、前記処置操作部による操作力に駆動力をアシストするアシスト駆動部を有する。
操作指令を発するためのマスター入力部と、
前記マニピュレータを有するスレーブマニピュレータと、
を備え、
前記マスター入力部の操作に追従させるようにして前記スレーブマニピュレータを遠隔制御する。
可撓性を有する長尺のオーバーチューブと、
前記オーバーチューブに挿入される内視鏡と、
前記オーバーチューブに挿入される前記処置具を備える前記マニピュレータと、
を有する。
2…駆動部
21…駆動部材
22…出力軸
3…処置具
31…先端部
311…把持部
31a〜31d…関節
32…ロック部
33…駆動力伝達部
34…長尺部
35…ロック操作部
38…処置操作部
4…中間部材
41…ロック操作部
42…ロック部
100…マニピュレータシステム
Claims (7)
- 駆動力を発生する駆動部と、
前記駆動部によって駆動され、前記駆動部に対して着脱可能な処置具と、
を備え、
前記処置具は、
前記駆動部によって駆動される少なくとも1つの関節を有する先端部と、
前記先端部の前記関節のうち少なくとも1つをロックするために作動するロック部と、
前記ロック部を操作するロック操作部と、
前記ロック操作部が前記ロック部を作動させるように操作され、かつ前記駆動部が駆動していた場合、前記駆動部の駆動を停止させる制御部と、
を有し、
前記駆動部と前記処置部が離脱した状態であっても、前記ロック部は、ロックを維持する、
マニピュレータ。 - 前記処置具は、
前記駆動部が発生した駆動力を前記先端部に伝達する駆動力伝達部と、
前記先端部と前記駆動力伝達部を連結する長尺部と、
を有し、
前記ロック部は、前記駆動力伝達部において駆動力の伝達を遮断する
請求項1に記載のマニピュレータ。 - 前記駆動部は、前記駆動力伝達部に対して着脱可能であって、
前記ロック操作部を操作することによって、前記駆動部が前記駆動力伝達部から離脱し、且つ、前記ロック部が駆動力の伝達を遮断する
請求項2に記載のマニピュレータ。 - 前記処置具は、前記処置具と前記駆動部が離脱した状態、且つ、前記ロック部による前記先端部のロックから、前記処置具が前記駆動部に接続された場合、前記ロック操作部による操作又は前記制御部からの指令によって、前記ロック部による前記先端部のロックを解除する
請求項1に記載のマニピュレータ。 - 前記先端部は、組織片を把持する把持部を有し、
前記把持部は、前記関節によって開閉される
請求項1乃至4のいずれか1つに記載のマニピュレータ。 - 操作指令を発するためのマスター入力部と、
請求項1乃至5のいずれか1つに記載のマニピュレータを有するスレーブマニピュレータと、
を備え、
前記マスター入力部の操作に追従させるようにして前記スレーブマニピュレータを遠隔制御する
ことを特徴とするマニピュレータシステム。 - 可撓性を有する長尺のオーバーチューブと、
前記オーバーチューブに挿入される内視鏡と、
前記オーバーチューブに挿入される前記処置具を備える請求項1乃至5のいずれか1つに記載のマニピュレータと、
を有する
マニピュレータシステム。
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