JP6093261B2 - 監視装置およびプログラム - Google Patents
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Description
なお、本発明は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
図1は、レーダ波等を用いて予め設定された探査範囲内に存在する物体を検出すると共に、車内LAN(不図示)を介して、自車両に搭載された他の運転支援装置に物体の検出結果を提供する本実施形態の監視装置1の構成を示すブロック図である。
次に、監視装置1の動作について説明する。なお、本実施形態の監視装置1は、レーダ波の照射により自車両前方に存在する他の車両等の物体を障害物として検出し、その検出結果を他の運転支援装置に提供する。しかしながら、自車両前方の空間に、排気ガスや霧等といった空間を漂う微粒子の集まり(浮遊物)が存在する場合、これが障害物として検出されてしまう場合があり、その結果、運転支援装置で適切な運転支援を行うことができなくなってしまう。
次に、本実施形態の監視装置1の制御部4(詳しくは、CPU)が実行する処理として、レーダ波を用いて検出された物体の少なくとも一部が浮遊物であるか否かを判定する処理について、図6に示すフローチャートに沿って説明する。なお、この判定処理をCPUが実行するためのプログラムは、例えばROMや記憶部3等の不揮発性メモリに記憶されており、CPUは、このような不揮発性メモリに記憶されたプログラムに基づき、RAMを作業エリアとして用い、本処理を実行するように構成されている。また、本処理は、探査タイミングの到来によって開始される。
そして、続くS310では、S305において算出した平均距離が、前述の最大対象距離以下であるか否かを判断し、平均距離が最大対象距離以下である場合には、S315に処理を移行し、平均距離が最大対象距離を上回る場合には、本処理を終了する。つまり、平均距離が最大対象距離を上回る場合は、複数の前方車両が物体として検出される可能性が高い場合であるため、上記のように本処理を終了することで、物体を検出するためのグループ化(特許文献1参照)を行うことなく、単数の物体について少なくとも一部に浮遊物が含まれているか否かを判定することが可能となる。
以上説明したように、監視装置1において、判定処理が開始されると、探査範囲50内に存在する物体までの距離を単位領域51〜57毎に計測し(S300)、計測されたそれぞれの単位領域51〜57に対応する距離(個別距離)の分散を算出するとともに(S345)、個別距離に基づいて判定分散閾値を設定しておき(S315)、算出した分散がこの判定分散閾値を上回る場合に(S350;YES)、検出した物体の少なくとも一部が浮遊物であると判定する(S355)。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (6)
- 自車両(100)に搭載される監視装置(1)であって、
前記自車両の周囲において複数の単位領域(51〜57)から構成される探査範囲(50)内に存在する物体(110,120)までの距離を前記単位領域毎に計測する計測手段(S300)と、
前記計測手段により計測されたそれぞれの前記単位領域に対応する前記距離を個別距離とし、前記探査範囲における該個別距離のばらつきの大きさを示すばらつき量を算出するばらつき量算出手段(S320〜S345)と、
前記個別距離に基づいて前記ばらつき閾値量を可変設定する閾値量可変設定手段(S315)と、
前記ばらつき量算出手段により算出された前記ばらつき量が、前記閾値量可変設定手段により設定された前記ばらつき閾値量を上回る場合に、前記物体の少なくとも一部が浮遊物であると判定する浮遊物判定処理を行う判定手段(S350,S355)と、
を備えることを特徴とする監視装置。 - 前記探査範囲は、前記自車両の前端中央部から該自車両の前方に向かって車幅方向に広がっており、
前記単位領域は、前記探査範囲の中心角が複数個に分割された単位角度を中心角としてそれぞれ前記車幅方向に広がる領域であり、
前記判定手段は、前記個別距離に基づく前記物体との距離が、前記探査範囲の中心角と予め想定された車両の車幅とに基づく最大対象距離以下である場合に、前記浮遊物判定処理を行うことを特徴とする請求項1に記載の監視装置。 - 前記ばらつき量算出手段は、前記探査範囲における前記個別距離の中央値を抽出し、該中央値を基準として前記ばらつき量を算出することを特徴とする請求項2に記載の監視装置。
- 前記ばらつき量算出手段は、前記探査範囲における前記個別距離のうち、前記中央値との差分値が所定の第1距離以上となる前記個別距離を除外して、前記ばらつき量を算出することを特徴とする請求項3に記載の監視装置。
- 前記ばらつき量算出手段は、前記探査範囲における前記個別距離のうち、前記中央値との差分値が所定の第2距離以上となる前記個別距離を前記中央値に置き換えて、前記ばらつき量を算出することを特徴とする請求項3または請求項4に記載の監視装置。
- 請求項1に記載の前記計測手段に接続されるコンピュータを、請求項1または請求項3ないし請求項5のいずれか1項に記載の前記ばらつき量算出手段、請求項1に記載の前記閾値量可変設定手段および請求項1または請求項2に記載の前記判定手段として機能させるためのプログラム。
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