JP6029692B2 - 画像処理システムおよび介助システム - Google Patents
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Description
(介助システム1および画像処理システム2の全体構成)
以下、本発明の画像処理システムおよび介助システムを具体化した実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態において、介助システム1は、例えば座位から立位への移行動作の補助などを要する介助対象者に対して、その移行動作を支援することを目的としている。この介助システム1は、図1に示すように、画像処理システム2と、介助対象者が使用する椅子やベッドなどに相当する介助設備3を備える。
次に、上述した構成からなる画像処理システム2の基本的な画像処理について説明する。画像処理システム2は、介助対象者による呼び出しに応じて介助装置20が移動する際に、介助設備3に貼付されたマーク10を撮像する。ここでは、撮像におけるマーク10とカメラ30が図3に示すような位置関係にあり、当該撮像により図4に示すような画像データDiが取得されたものとする。
上述した画像処理システム2によると、距離算出部42によりマーク10に対するカメラ30の光軸方向距離Ltを算出するとともに、角度算出部43によりマーク10に対するカメラ30の傾斜角度θを算出する。これにより、マーク10までの距離を測定するセンサ装置や投稿装置を設置することなく、マーク10の二次元コード12に示される光学情報を取得しつつ、マーク10に対するカメラ30の位置情報を取得することができる。また、情報取得部41は、マーク10とカメラ30の位置関係をマーク10の認識処理に反映させて、マーク10の認識精度を向上させることができる。
本実施形態において、マーク10は、一対の基準線11a,11bが二次元コード12の上下(図2の上下)に配置されるものとした。これに対して、マークに付された外枠の一部を一対の基準線とみなす構成としてもよい。具体的には、例えば図6に示すように、マーク110は、二次元コード12の外周を囲う外枠113を有する。そして、制御装置40は、外枠113を構成する複数の辺の一部または全部を少なくとも一対の基準線111a,111bとみなすことで、本実施形態で例示した画像処理および動作制御を実行することが可能となる。
10,110,210:マーク
11a,11b:一対の基準線
111a,111b,211a,211b:一対の基準線
12:二次元コード(情報表示部)、 12a:複数の単位セル
113:外枠、 214a〜214d:基準点
20:介助装置(移動体)
30:カメラ
40:制御装置
41:情報取得部、 42:距離算出部、 43:角度算出部
44:移動制御部
Lp:規定長さ、 Ap:規定角度、 Cl:間隔
Lr11,Lr12:見掛け長さ、 Ar:見掛け角度
Cr:見掛け間隔、 Oa:光軸、 Om:マーク軸
Lt:光軸方向距離、 X:シフト量、 θ:傾斜角度
Pr:基準位置、 Pc:中心位置、 Di:画像データ
Claims (7)
- 規定長さに設定された少なくとも一対の基準線が規定角度をなすように平行または所定角度に配置され、または前記一対の基準線を仮想的に構成する同一直線上にない4点以上の基準点が配置され、前記一対の基準線により形成される領域に前記一対の基準線の前記規定長さおよび前記規定角度を含む所定の情報を示す情報表示部を有するマークと、
前記マークに対して相対移動可能に設けられたカメラと、
前記カメラの撮像により前記マークの画像データを取得し、前記画像データにおける前記マークの前記情報表示部に示される前記情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記一対の基準線の前記規定長さと、前記画像データにおける前記一対の基準線の見掛け長さとに基づいて、前記マークに対する前記カメラの光軸方向距離を算出する距離算出部と、
前記情報取得部により取得された前記一対の基準線の前記規定角度と、前記画像データにおいて前記一対の基準線がなす見掛け角度とに基づいて、前記マークに対する前記カメラの傾斜角度を算出する角度算出部と、
を備える画像処理システム。 - 前記距離算出部は、前記画像データにおける前記一対の基準線により割出された前記マークの基準位置と前記画像データの中心位置との差分に基づいて、前記マークに対する前記カメラのシフト量を算出する、請求項1の画像処理システム。
- 前記距離算出部は、前記情報取得部により取得された前記規定長さを用いて、前記シフト量を算出する、請求項2の画像処理システム。
- 前記マークの前記情報表示部は、前記基準線に沿って複数の単位セルをマトリックス形状に配列された二次元コードにより構成される、請求項1〜3の何れか一項の画像処理システム。
- 前記マークは、前記一対の基準線が平行に配置され、且つ前記複数の単位セルが前記基準線の延伸方向に複数列に亘って配列されている、請求項4の画像処理システム。
- 前記画像処理システムは、
前記カメラを設けられ前記マークに対して移動可能な移動体と、
前記移動体の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記情報表示部の前記情報には、前記マークに対する前記移動体の移動経路および移動速度の少なくとも一方に係る制御情報が含まれ、
前記移動制御部は、前記情報取得部により取得された前記制御情報に基づいて前記移動体の移動を制御する、請求項1〜5の何れか一項の画像処理システム。 - 請求項6の画像処理システムを備え、
前記移動体は、介助対象者の動作を補助する介助装置を構成し、
前記情報表示部の前記情報には、前記介助対象者を特定する個人情報および前記補助に係る補助情報の少なくとも一方が含まれる介助システム。
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