JP6026922B2 - 電動アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、スクリュー機構を有し、電動モータが出力する回転方向の駆動力を直線方向の駆動力に変換して出力する電動アクチュエータに関する。

従来より、航空機などの種々の分野において、電動モータ及びスクリュー機構を有する電動アクチュエータが用いられている。このような電動アクチュエータは、スクリュー機構により、電動モータが出力する回転方向の駆動力を直線方向の駆動力に変換して出力する。そして、この電動アクチュエータは、ハウジングに対して出力部が直線方向に沿って伸縮するように変位することで、各種機器を駆動する。尚、上記の電動アクチュエータは、圧油が供給されることによって作動する油圧アクチュエータに比して、メンテナンスの負担が少ないという利点がある。

上記の電動アクチュエータは、スクリュー機構において、こじり或いは焼き付き等の原因によって、固着状態（ジャム状態）が発生することがある。電動アクチュエータのスクリュー機構において固着状態が発生すると、出力部をハウジングに対して変位させることができなくなる。

特許文献１においては、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータとが設けられた電動アクチュエータが開示されている。第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータは、同軸線上で逆方向に延びるように設置されている。そして、第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータのそれぞれは、電動モータとボールスクリュー機構とを備えている。これにより、この電動アクチュエータは、第１及び第２のアクチュエータのうちの一方におけるスクリュー機構において固着状態が発生した場合であっても、第１及び第２のアクチュエータのうちの他方は作動可能な状態である。このため、この電動アクチュエータにおいては、上記の固着状態が発生した場合であっても、出力部をハウジングに対して変位させることが可能となる。

米国特許第５２１４９７２号公報

アクチュエータによって機器が駆動される場合、そのアクチュエータの故障が発生する場合に備えて、アクチュエータの冗長化が図られることがある。具体的には、同じ機器を駆動可能な複数のアクチュエータが並列して設けられる。このようなアクチュエータの冗長化が図られることにより、機器駆動の信頼性の向上が図られる。

上記のような冗長化が図られる場合、いずれかのアクチュエータにて故障が発生すると、その故障が発生したアクチュエータとは異なる他のアクチュエータによって機器が駆動される。一方、故障したアクチュエータは、機器に連結された状態のままである。このため、故障したアクチュエータは、他のアクチュエータの作動を阻害しないことが必要となる。具体的には、他のアクチュエータが機器を駆動する際、故障したアクチュエータが、他のアクチュエータによって駆動される機器と連動可能であることが必要となる。即ち、アクチュエータの冗長化が図られる場合、アクチュエータは、故障した場合であっても外力に応じて出力部をハウジングに対して変位させることが可能な構成を備えている必要がある。

従って、スクリュー機構を有する電動アクチュエータにおける固着状態が発生する場合に備えたアクチュエータの冗長化を実現する場合、電動アクチュエータが、前述した構成を備えている必要がある。即ち、上記の冗長化を実現する場合、電動アクチュエータは、固着状態が発生した場合であっても外力に応じて出力部をハウジングに対して変位させることが可能な構成を備えている必要がある。

特許文献１に開示された電動アクチュエータは、前述のように、第１及び第２のアクチュエータのうちの一方におけるスクリュー機構において固着状態が発生した場合であっても、出力部をハウジングに対して変位させることができる。これにより、特許文献１の電動アクチュエータは、固着状態が発生した場合であっても外力に応じて出力部をハウジングに対して変位させることが可能になると考えられる。

しかしながら、特許文献１に開示された電動アクチュエータは、同軸上で逆方向に延びるように設けられた二重のアクチュエータが必要となる。更に、二重のアクチュエータのそれぞれには、電動モータ及びスクリュー機構が必要となる。このため、この電動アクチュエータは、構造が複雑化するとともに大型化してしまうことになる。また、この電動アクチュエータは、構造の大型化に伴い、重量も増大することになる。

本発明は、上記実情に鑑みることにより、スクリュー機構において固着状態が発生した場合であっても外力に応じて出力部をハウジングに対して変位させることが可能であるとともに、構造の簡素化及び小型化を図ることができる電動アクチュエータを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明のある局面に係る電動アクチュエータは、電動モータと、ハウジングと、前記ハウジングに対して突出して相対変位可能に設けられた出力部と、前記ハウジングに少なくとも一部が収納される第１スクリューと、前記第１スクリューが内側に設置される筒状の部分を有し、前記第１スクリューに対して当該第１スクリューの軸心を中心として相対回転可能に取り付けられるとともに、相対回転することで前記第１スクリューに対して軸方向に相対変位可能な第２スクリューと、前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの一方を、その一端側及び他端側のそれぞれにおいて、回転自在に支持する、一対の支持部と、複数の第１リンク部材を有し、前記一対の支持部のうちの一方である第１支持部と前記ハウジングとを連結するとともに、連結された複数の前記第１リンク部材が直線状に延びた状態において前記ハウジングに対する前記第１支持部の相対変位を規制可能な第１リンク機構と、複数の第２リンク部材を有し、前記一対の支持部のうちの他方である第２支持部と前記ハウジングとを連結するとともに、連結された複数の前記第２リンク部材が直線状に延びた状態において前記ハウジングに対する前記第２支持部の相対変位を規制可能な第２リンク機構と、前記第１リンク機構による前記ハウジングに対する前記第１支持部の相対変位の規制を解除可能な第１解除機構と、前記第２リンク機構による前記ハウジングに対する前記第２支持部の相対変位の規制を解除可能な第２解除機構と、を備えている。そして、前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの一方に前記電動モータからの駆動力が入力され、前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの他方が、前記出力部に連結される。前記第１リンク機構は、一方の端部が前記第１支持部に対して回転可能に連結されるとともに、他方の端部が前記ハウジングに対して回転可能に連結される。前記第２リンク機構は、一方の端部が前記第２支持部に対して回転可能に連結されるとともに、他方の端部が前記ハウジングに対して回転可能に連結される。前記第１リンク機構は、連結された複数の前記第１リンク部材が直線状に延びた状態において、前記第１スクリュー又は前記第２スクリューに付勢された前記第１支持部が当該第１リンク機構の両端部を接近させる方向に向かって当該第１リンク機構を付勢する際に、前記ハウジングに対する前記第１支持部の相対変位を規制するように設けられる。前記第２リンク機構は、連結された複数の前記第２リンク部材が直線状に延びた状態において、前記第１スクリュー又は前記第２スクリューに付勢された前記第２支持部が当該第２リンク機構の両端部を接近させる方向に向かって当該第２リンク機構を付勢する際に、前記ハウジングに対する前記第２支持部の相対変位を規制するように設けられる。前記第１リンク機構は、前記第１解除機構が作動することで、前記第１支持部の前記ハウジングに対する相対変位を許容するように、連結された複数の前記第１リンク部材の連結位置において屈曲した状態となり又は複数の前記第１リンク部材の連結が切り離された状態となる。前記第２リンク機構は、前記第２解除機構が作動することで、前記第２支持部の前記ハウジングに対する相対変位を許容するように、連結された複数の前記第２リンク部材の連結位置において屈曲した状態となり又は複数の前記第２リンク部材の連結が切り離された状態となる。

上記の構成によると、第１及び第２解除機構が作動していない状態では、直線状に延びた第１及び第２リンク機構によって、ハウジングに対する第１及び第２支持部の相対変位が規制されている。尚、第１及び第２支持部は、それらの一方が第１及び第２スクリューの一方の一端側を支持し、それらの他方が第１及び第２スクリューの一方の他端側を支持している。そして、電動モータからの駆動力が、第１及び第２スクリューを有するスクリュー機構に入力される。このスクリュー機構において、電動モータが出力する回転方向の駆動力が、直線方向の駆動力に変換される。スクリュー機構により変換された駆動力は、出力部から出力される。これにより、電動アクチュエータは、ハウジングに対して出力部を直線方向に沿って伸縮させるように変位させ、各種機器を駆動する。

一方、スクリュー機構において固着状態が発生した場合、即ち、第１スクリュー及び第２スクリューの間において固着状態が発生した場合は、第１及び第２解除機構の作動が行われる。第１及び第２解除機構が作動すると、第１及び第２リンク機構がそれぞれ屈曲した状態となり、又は、複数の第１リンク部材及び複数の第２リンク部材のそれぞれの連結が切り離された状態となる。そして、スクリュー機構を支持する第１及び第２支持部のハウジングに対する相対変位が許容される。これにより、スクリュー機構は、第１又は第２支持部とともに、ハウジングに対して、第１又は第２リンク機構における両端部が接近する方向に向かって、変位可能となる。即ち、スクリュー機構は、第１又は第２支持部とともに、ハウジングに対して、第１又は第２リンク機構における一方の端部と他方の端部との間の距離が小さくなる方向に向かって、変位可能となる。このため、出力部に外力が作用すると、出力部は、第１又は第２支持部及び固着したスクリュー機構とともに、ハウジングに対して変位可能となる。よって、上記の構成によると、スクリュー機構において固着状態が発生した場合であっても外力に応じて出力部をハウジングに対して変位させることが可能となる。更に、上記のように出力部を外力に応じて変位させるための構造が、第１及び第２支持部、第１及び第２リンク機構、第１及び第２解除機構を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。このため、電動アクチュエータの構造の簡素化及び小型化が図られることになる。

従って、上記の構成によると、スクリュー機構において固着状態が発生した場合であっても外力に応じて出力部をハウジングに対して変位させることが可能であるとともに、構造の簡素化及び小型化を図ることができる電動アクチュエータを提供することができる。そして、上記の電動アクチュエータを用いると、スクリュー機構を有する電動アクチュエータにおける固着状態が発生する場合に備えたアクチュエータの冗長化を容易に実現することができる。

また、前記電動アクチュエータは、前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの一方の外周に設けられた外歯に対して噛み合うとともに、前記電動モータから入力された駆動力を前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの一方に伝達するスパーギヤと、前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの軸心と平行な方向における前記スパーギヤの前記電動モータに対する相対変位を許容するとともに、前記スパーギヤの軸方向における両側から当該スパーギヤを弾性部材を介して支持する弾性支持機構と、を更に備えていることが好ましい。

この構成によると、スクリュー機構において固着状態が発生した場合に加え、スパーギヤとスクリュー機構との間において固着状態が発生した場合にも、外力に応じて出力部をハウジングに対して変位させることが可能となる。まず、スパーギヤとスクリュー機構との間において固着状態が発生していない場合には、電動モータの出力軸の端部に設けられたギヤから、直接に或いは他のギヤを介して、スパーギヤに対して駆動力が入力される。そして、スパーギヤからスクリュー機構に駆動力が伝達され、スクリュー機構が作動し、直線方向の駆動力が出力部から出力される。一方、スパーギヤとスクリュー機構との間において固着状態が発生した場合には、第１及び第２解除機構の作動が行われる。これにより、第１及び第２支持部のハウジングに対する相対変位が許容される。そして、スパーギヤは、弾性支持機構によって、電動モータに対する相対変位が許容された状態で、支持されている。このため、スクリュー機構及びスパーギヤは、第１又は第２支持部とともに、ハウジングに対して、第１又は第２リンク機構における一方の端部と他方の端部との間の距離が小さくなる方向に向かって、変位可能となる。このため、出力部に外力が作用すると、出力部は、第１又は第２支持部と、固着したスパーギヤ及びスクリュー機構とともに、ハウジングに対して変位可能となる。よって、上記の構成によると、スパーギヤとスクリュー機構との間において固着状態が発生した場合にも外力に応じて出力部をハウジングに対して変位させることが可能となる。

また、前記第１解除機構は、前記第１リンク機構における複数の前記第１リンク部材が連結されている部分である第１連結部分に向かって前記ハウジング側から突出するように変位可能に支持された第１突出部と、前記第１突出部を前記第１連結部分に向かって突出させるように駆動する第１突出駆動部と、を有し、前記第１突出部は、前記第１突出駆動部によって駆動されて前記第１連結部分に向かって突出することで、前記第１リンク機構を屈曲させるように、前記第１連結部分を付勢することが好ましい。

この構成によると、第１突出駆動部によって駆動された第１突出部が、第１リンク機構の第１連結部分に向かって突出し、第１連結部分を付勢する。これにより、第１リンク機構が屈曲する。よって、第１解除機構が、第１突出部及び第１突出駆動部を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

また、前記第２解除機構は、前記第２リンク機構における複数の前記第２リンク部材が連結されている部分である第２連結部分に向かって前記ハウジング側から突出するように変位可能に支持された第２突出部と、前記第２突出部を前記第２連結部分に向かって突出させるように駆動する第２突出駆動部と、を有し、前記第２突出部は、前記第２突出駆動部によって駆動されて前記第２連結部分に向かって突出することで、前記第２リンク機構を屈曲させるように、前記第２連結部分を付勢することが好ましい。

この構成によると、第２突出駆動部によって駆動された第２突出部が、第２リンク機構の第２連結部分に向かって突出し、第２連結部分を付勢する。これにより、第２リンク機構が屈曲する。よって、第２解除機構が、第２突出部及び第２突出駆動部を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

また、前記第１突出駆動部は、ソレノイドとして設けられ、前記第１突出部は、前記第１突出駆動部が励磁又は消磁されることで当該第１突出駆動部から前記第１連結部分に向かって突出するプランジャとして設けられていることが好ましい。

この構成によると、第１解除機構が、ソレノイド及びプランジャを備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

また、前記第２突出駆動部は、ソレノイドとして設けられ、前記第２突出部は、前記第２突出駆動部が励磁又は消磁されることで当該第２突出駆動部から前記第２連結部分に向かって突出するプランジャとして設けられていることが好ましい。

この構成によると、第２解除機構が、ソレノイド及びプランジャを備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

また、前記第１解除機構は、回転可能に支持されるとともに第１偏心部が設けられた第１カム部材と、前記第１カム部材を回転駆動する第１回転駆動部と、を有し、前記第１偏心部は、前記第１カム部材の外周部分における一部分であって当該第１カム部材の回転中心位置から外周位置までの距離寸法が前記外周部分における他の部分よりも大きくなるように形成された部分として設けられ、前記第１回転駆動部が作動して前記第１カム部材が回転することで、前記第１リンク機構を屈曲させるように当該第１リンク機構における複数の前記第１リンク部材が連結されている部分である第１連結部分を前記第１偏心部が付勢することも好ましい。

この構成によると、第１回転駆動部によって駆動された第１カム部材が回転し、第１カム部材の第１偏心部が、第１リンク機構の第１連結部分を付勢する。これにより、第１リンク機構が屈曲する。よって、第１解除機構が、第１カム部材及び第１回転駆動部を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

また、前記第２解除機構は、回転可能に支持されるとともに第２偏心部が設けられた第２カム部材と、前記第２カム部材を回転駆動する第２回転駆動部と、を有し、前記第２偏心部は、前記第２カム部材の外周部分における一部分であって当該第２カム部材の回転中心位置から外周位置までの距離寸法が前記外周部分における他の部分よりも大きくなるように形成された部分として設けられ、前記第２回転駆動部が作動して前記第２カム部材が回転することで、前記第２リンク機構を屈曲させるように当該第２リンク機構における複数の前記第２リンク部材が連結されている部分である第２連結部分を前記第２偏心部が付勢することも好ましい。

この構成によると、第２回転駆動部によって駆動された第２カム部材が回転し、第２カム部材の第２偏心部が、第２リンク機構の第２連結部分を付勢する。これにより、第２リンク機構が屈曲する。よって、第２解除機構が、第２カム部材及び第２回転駆動部を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

また、前記第１解除機構は、複数の前記第１リンク部材のそれぞれに設けられた貫通孔を貫通するとともに複数の当該第１リンク部材を連結する第１ピン部材と、前記第１ピン部材に一体に設けられ又は取り付けられて前記第１ピン部材を操作可能な第１操作部と、を有し、前記第１ピン部材が複数の前記第１リンク部材の貫通孔から抜き出されるように、前記第１操作部の操作が行われることで、複数の前記第１リンク部材の連結が切り離された状態となることも好ましい。

この構成によると、第１操作部が操作されることで、複数の第１リンク部材の貫通孔から第１ピン部材が抜き出される。これにより、複数の第１リンク部材の連結が切り離される。よって、第１解除機構が、第１ピン部材及び第１操作部を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

また、前記第２解除機構は、複数の前記第２リンク部材のそれぞれに設けられた貫通孔を貫通するとともに複数の当該第２リンク部材を連結する第２ピン部材と、前記第２ピン部材に一体に設けられ又は取り付けられて前記第２ピン部材を操作可能な第２操作部と、を有し、前記第２ピン部材が複数の前記第２リンク部材の貫通孔から抜き出されるように、前記第２操作部の操作が行われることで、複数の前記第２リンク部材の連結が切り離された状態となることも好ましい。

この構成によると、第２操作部が操作されることで、複数の第２リンク部材の貫通孔から第２ピン部材が抜き出される。これにより、複数の第２リンク部材の連結が切り離される。よって、第２解除機構が、第２ピン部材及び第２操作部を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

また、前記電動アクチュエータは、連結された複数の前記第１リンク部材が直線状に延びた状態において、前記第１リンク機構における複数の前記第１リンク部材が連結されている部分である第１連結部分を前記ハウジング側に向かって押し付けるように、複数の前記第１リンク部材のいずれかにトルクを付与する第１バネ部材を更に備えていることが好ましい。

この構成によると、第１バネ部材によって、第１リンク機構の第１連結部分がハウジング側に向かって押し付けられるように、複数の第１リンク部材のいずれかにトルクが付与される。このため、第１バネ部材が設けられた簡素な構造によって、連結された複数の第１リンク部材が直線状に延びた状態が維持される。即ち、ハウジングに対する第１支持部の相対変位が第１リンク機構によって規制された状態を簡易な構造によって容易に維持することができる。

また、前記第１バネ部材は、コイルバネとして設けられ、前記第１解除機構が前記第１リンク機構による前記ハウジングに対する前記第１支持部の相対変位の規制を解除し、前記第１リンク機構が屈曲した状態となった際に、前記第１バネ部材は、前記第１連結部分が前記ハウジングから離間するように変位した変位量に応じた大きさのトルクを複数の前記第１リンク部材のいずれかに付与することが好ましい。

この構成によると、複数の第１リンク部材のいずれかにトルクを付与する第１バネ部材がコイルバネとして構成された簡素な構造で実現される。また、第１バネ部材は、第１解除機構による解除動作後、第１連結部分のハウジングからの変位量に応じた大きさのトルクを複数の第１リンク部材のいずれかに付与する。このため、出力部に外力が作用し、第１支持部がスクリュー機構とともに変位する際に、第１支持部をスクリュー機構に追従させるように変位させることができる。そして、出力部がハウジングに対して急激に変位してしまうことを抑制できる。これにより、スクリュー機構がハウジング内で急激に移動して機械的衝撃力が発生してしまうことを抑制することができる。

また、前記電動アクチュエータは、連結された複数の前記第２リンク部材が直線状に延びた状態において、前記第２リンク機構における複数の前記第２リンク部材が連結されている部分である第２連結部分を前記ハウジング側に向かって押し付けるように、複数の前記第２リンク部材のいずれかにトルクを付与する第２バネ部材を更に備えていることが好ましい。

この構成によると、第２バネ部材によって、第２リンク機構の第２連結部分がハウジング側に向かって押し付けられるように、複数の第２リンク部材のいずれかにトルクが付与される。このため、第２バネ部材が設けられた簡素な構造によって、連結された複数の第２リンク部材が直線状に延びた状態が維持される。即ち、ハウジングに対する第２支持部の相対変位が第２リンク機構によって規制された状態を簡易な構造によって容易に維持することができる。

また、前記第２バネ部材は、コイルバネとして設けられ、前記第２解除機構が前記第２リンク機構による前記ハウジングに対する前記第２支持部の相対変位の規制を解除し、前記第２リンク機構が屈曲した状態となった際に、前記第２バネ部材は、前記第２連結部分が前記ハウジングから離間するように変位した変位量に応じた大きさのトルクを複数の前記第２リンク部材のいずれかに付与することが好ましい。

この構成によると、複数の第２リンク部材のいずれかにトルクを付与する第２バネ部材がコイルバネとして構成された簡素な構造で実現される。また、第２バネ部材は、第２解除機構による解除動作後、第２連結部分のハウジングからの変位量に応じた大きさのトルクを複数の第２リンク部材のいずれかに付与する。このため、出力部に外力が作用し、第２支持部がスクリュー機構とともに変位する際に、第２支持部をスクリュー機構に追従させるように変位させることができる。そして、出力部がハウジングに対して急激に変位してしまうことを抑制できる。これにより、スクリュー機構がハウジング内で急激に移動して機械的衝撃力が発生してしまうことを抑制することができる。

本発明によると、スクリュー機構において固着状態が発生した場合であっても外力に応じて出力部をハウジングに対して変位させることが可能であるとともに、構造の簡素化及び小型化を図ることができる電動アクチュエータを提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る電動アクチュエータが航空機の翼及び動翼に対して取り付けられた状態を示す模式図である。 図１に示す電動アクチュエータの制御構成を模式的に示す図である。 図１に示す電動アクチュエータを模式的に示す図であって、電動アクチュエータの一部断面を含む図である。 図３の一部を拡大して示す図である。 図３に示す電動アクチュエータの第１リンク機構及び第１解除機構を示す模式図である。 図３に示す電動アクチュエータの第２リンク機構及び第２解除機構を示す模式図である。 図５に示す第１解除機構が作動した状態を示す模式図である。 図３に示す電動アクチュエータの作動を説明するための図である。 図３に示す電動アクチュエータの作動を説明するための図である。 図３に示す電動アクチュエータの作動を説明するための図である。 図３に示す電動アクチュエータの作動を説明するための図である。 本発明の第２実施形態に係る電動アクチュエータの第１リンク機構及び第１解除機構を示す模式図である。 本発明の第２実施形態に係る電動アクチュエータの第２リンク機構及び第２解除機構を示す模式図である。 本発明の第３実施形態に係る電動アクチュエータの第１リンク機構及び第１解除機構を示す模式図である。 本発明の第３実施形態に係る電動アクチュエータの第２リンク機構及び第２解除機構を示す模式図である。 本発明の第４実施形態に係る電動アクチュエータの第１リンク機構及び第１解除機構を示す模式図である。 本発明の第４実施形態に係る電動アクチュエータの第２リンク機構及び第２解除機構を示す模式図である。 本発明の第５実施形態に係る電動アクチュエータの第１リンク機構及び第１解除機構を示す模式図である。 本発明の第５実施形態に係る電動アクチュエータの第２リンク機構及び第２解除機構を示す模式図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。以下の実施形態では、航空機の動翼を駆動するための動翼駆動機構において電動アクチュエータが設けられた形態を例にとって説明する。しかし、本発明は、以下の実施形態で例示した形態に限らず、広く適用することができる。具体的には、本発明は、スクリュー機構を有し、電動モータが出力する回転方向の駆動力を直線方向の駆動力に変換して出力する電動アクチュエータに関して、広く適用することができる。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る電動アクチュエータ１が、航空機の翼１０１及び動翼１０２に対して取り付けられた状態を例示する模式図である。図１においては、航空機の主要部の図示は省略されている。図１では、翼１０１の一部、及び動翼１０２が、模式的に図示されている。

本実施形態では、翼１０１は、例えば、航空機の主翼として構成されている。動翼１０２は、例えば、エルロン（補助翼）として構成されている。本実施形態では、動翼１０２が、電動アクチュエータ１によって駆動される機器として構成されている。図１では、翼１０１の後端側の部分を航空機の左右方向から見た状態が模式的に図示されている。また、図１では、翼１０１及び動翼１０２に関し、それらの輪郭のみが模式的に図示されている。

尚、本実施形態では、動翼１０２が、エルロンとして構成された形態を例示したが、この通りでなくてもよい。電動アクチュエータ１が適用される動翼１０２が、ラダー（方向舵）、エレベータ（昇降舵）、等の主操縦翼面として構成されていてもよい。また、電動アクチュエータ１が適用される動翼１０２が、フラップ、スポイラー、等の二次操縦翼面として構成されていてもよい。

［動翼駆動機構］
電動アクチュエータ１の説明にあたり、まず、電動アクチュエータ１が適用される例である航空機用の動翼駆動機構１００について説明する。図１に示す動翼駆動機構１００は、航空機の翼１０１に設置される。動翼駆動機構１００は、航空機の動翼１０２を駆動するために用いられる。そして、動翼駆動機構１００は、電動アクチュエータ１と、この電動アクチュエータ１に連結されるリアクションリンク１０３と、を備えるリンク駆動機構として構成されている。

電動アクチュエータ１は、動翼１０２を駆動するアクチュエータとして設けられている。電動アクチュエータ１においては、出力部１２が、ハウジング１１に対して突出して相対変位可能に設けられている。即ち、出力部１２は、ハウジング１１から突出することでハウジング１１から伸張する動作が可能に構成されている。更に、出力部１２は、ハウジング１１に対して収縮する動作も可能に構成されている。また、出力部１２は、動翼１０２に取り付けられた揺動軸１０４に対して、軸受或いは円筒状の摺動用部材としてのブッシュを介して、回転自在に取り付けられている。これにより、電動アクチュエータ１は、出力部１２において、動翼１０２に対して、揺動自在に取り付けられている。

尚、１つの動翼１０２に対して、複数の電動アクチュエータ１が対応するように設けられている。即ち、１つの動翼１０２に対して、複数の動翼駆動機構１００が設けられている。これにより、電動アクチュエータ１の故障が発生する場合に備えて、アクチュエータの冗長化が図られている。図２は、電動アクチュエータ１の制御構成を模式的に示す図である。尚、図２では、リアクションリンク１０３の図示は省略されている。図２に示すように、本実施形態では、１つの動翼１０２に対して、２つの電動アクチュエータ１が対応するように設けられている。各電動アクチュエータ１は、動翼１０２を駆動可能なように、動翼１０２に連結されている。即ち、同じ動翼１０２を駆動可能な２つの電動アクチュエータ１が並列して設けられている。

リアクションリンク１０３は、電動アクチュエータ１からの出力が動翼１０２に出力された際に、この出力による動翼１０２からの反力を支持する部材として設けられている。そして、リアクションリンク１０３は、翼１０１に対して揺動する可動側の動翼１０２が受ける負荷が、動翼１０２が揺動自在に支持される固定側の翼１０１に対して、直接に影響しないようにするために、設けられている。

リアクションリンク１０３は、一端側の端部が、動翼１０２を翼１０１側に対して回転自在に支持する支点軸１０５に対して取り付けられる。尚、リアクションリンク１０３における一端側の端部は、例えば、支点軸１０５に対して、軸受或いは円筒状の摺動用部材としてのブッシュを介して回転自在に取り付けられている。これにより、リアクションリンク１０３は、その一端側が、支点軸１０５に対して、揺動自在に取り付けられている。また、支点軸１０５と揺動軸１０４とは、軸方向が互いに平行に延びるように設けられている。そして、支点軸１０５と揺動軸１０４との間の距離寸法は、電動アクチュエータ１の作動によって支点軸１０５を中心として揺動させて動翼１０２を駆動するために必要なトルクアーム長さを確保できるように、適宜設定されている。

また、リアクションリンク１０３は、例えば、支点軸１０５に取り付けられる一端側からその反対側の他端側にかけて、二股に分岐するように形成されている。そして、リアクションリンク１０３における二股に分岐した部分の間に、電動アクチュエータ１の一部が配置される。また、リアクションリンク１０３における二股に分岐した他端側の各端部は、電動アクチュエータ１における出力部１２と反対側の部分であるハウジング１１の端部に対して、揺動自在に取り付けられる。そして、リアクションリンク１０３の他端側の各端部は、電動アクチュエータ１とリアクションリンク１０３とを互いに回転自在に連結する連結軸１０６に対して、軸受或いは円筒状の摺動用部材としてのブッシュを介して回転自在に取り付けられている。尚、電動アクチュエータ１及びリアクションリンク１０３は、連結軸１０６を介して、翼１０１に対して回転自在に支持されている。

［電動アクチュエータの構成］
図３は、電動アクチュエータ１を模式的に示す図であって、電動アクチュエータ１の一部断面を含む図である。前述のように、電動アクチュエータ１は、動翼１０２を駆動するアクチュエータとして構成されている。そして、図３に示すように、電動アクチュエータ１は、ハウジング１１、出力部１２、電動モータ１３、ギヤ機構１４、弾性支持機構１５、スクリュー機構１６、一対の支持部（１７、１８）、第１リンク機構１９、第２リンク機構２０、第１解除機構２１、第２解除機構２２、第１バネ部材２３、第２バネ部材２４、電磁クラッチ２５、位置検出機構２６、等を備えて構成されている。

ハウジング１１は、内部空間を有する構造体として設けられている。そして、ハウジング１１は、その内部空間において、ギヤ機構１４、弾性支持機構１５、スクリュー機構１６、一対の支持部（１７、１８）、等を収納している。また、ハウジング１１の端部には、連結部１１ａが設けられている。連結部１１ａは、連結軸１０６に対して、軸受を介して、或いはブッシュを介して、回転自在に連結される。これにより、ハウジング１１は、翼１０１に対して、連結軸１０６を介して、回転自在に設置されている。

出力部１２は、電動アクチュエータ１によって生成された駆動力を外部に対して出力する部分として設けられている。出力部１２は、スクリュー機構１６における後述の第１スクリュー２７の端部に対して固定されている。そして、出力部１２は、ハウジング１１に対して、第１スクリュー２７とともに突出可能に設けられている。これにより、出力部１２は、ハウジング１１に対して相対変位可能に設けられている。また、出力部１２の先端部分には、連結部１２ａが設けられている。連結部１２ａは、揺動軸１０４に対して、軸受を介して、或いはブッシュを介して、回転自在に連結される。

電動モータ１３は、正逆回転動作が可能な電動モータとして構成されている。電動モータ１３は、図２に示すアクチュエータコントローラ３０からの指令に基づいて、フィードバック制御が行われる。アクチュエータコントローラ３０は、ドライバ３１を介して、電動モータ１３を制御する。

電動モータ１３は、ハウジング１１に取り付けられている。電動モータ１３は、ギヤ機構１４及びスクリュー機構１６を介して、出力部１２をハウジング１１に対して駆動する駆動源として設けられている。電動モータ１３の運転に伴って出力部１２が駆動されることで、動翼１０２が駆動される。即ち、電動モータ１３が作動することで、電動アクチュエータ１が作動する。そして、電動アクチュエータ１が作動することで、動翼１０２が駆動される。

ここで、図２を参照して、ドライバ３１及びアクチュエータコントローラ３０について、簡単に説明する。ドライバ３１は、アクチュエータコントローラ３０からの指令信号に基づいて電動モータ１３を駆動するモータ駆動装置として構成されている。ドライバ３１は、１つの動翼１０２を駆動する２つの電動アクチュエータ１のそれぞれに対応して設けられている。即ち、各ドライバ３１が、各電動アクチュエータ１の電動モータ１３を駆動する。ドライバ３１は、アクチュエータコントローラ３０からの指令信号に基づいて、電動モータ１３の回転速度（回転数）及びトルク電流を制御する。尚、ドライバ３１は、電動モータ１３の回転速度を検知する回転センサ１３ａからの検知信号が入力されるように構成されている。

アクチュエータコントローラ３０は、動翼１０２の動作を指令する上位のコンピュータ（図示省略）からの指令信号に基づいて、電動アクチュエータ１の作動を制御するように構成されている。そして、１つのアクチュエータコントローラ３０が、１つの動翼１０２を駆動する２つの電動アクチュエータ１を制御するように構成されている。また、アクチュエータコントローラ３０は、後述する位置検出機構２６での検出結果に基づいて、ドライバ３１を介して電動モータ１３の運転状態を制御し、ハウジング１１に対する出力部１２の位置を制御する。また、アクチュエータコントローラ３０は、後述する電磁クラッチ２５の作動状態も制御するように構成されている。

［ギヤ機構、弾性支持機構］
図３に示すギヤ機構１４は、電動モータ１３からの駆動力をスクリュー機構１６に伝達する機構として設けられている。本実施形態にて例示されたギヤ機構１４は、出力ギヤ３２及びスパーギヤ３３を備えて構成されている。出力ギヤ３２の回転軸とスパーギヤ３３の回転軸とは、平行に延びるように配置されている。そして、出力ギヤ３２及びスパーギヤ３３は、互いに噛み合うように配置されている。即ち、出力ギヤ３２の外周の歯車も、スパーギヤとして設けられている。

出力ギヤ３２は、電動モータ１３の出力軸１３ｂの端部に固定され、出力軸１３ｂとともに回転するように設けられている。即ち、出力軸１３ｂは、出力ギヤ３２の回転軸としても構成されている。尚、出力軸１３ｂは、ハウジング１１に対して、軸受を介して、回転自在に支持されている。

スパーギヤ３３は、ハウジング１１内において、出力ギヤ３２に対して噛み合うように設置されている。そして、スパーギヤ３３は、後述するスクリュー機構１６における第２スクリュー２８に対しても噛み合うように設置されている。より具体的には、スパーギヤ３３は、第２スクリュー２８のギヤ部２８ａの外周に設けられた外歯２８ｂに対して噛み合うように設置されている。そして、スパーギヤ３３は、電動モータ１３から出力ギヤ３２を介して入力された駆動力を第２スクリュー２８に伝達するように構成されている。

図４は、図３の一部を拡大して示す図である。図３及び図４に示す弾性支持機構１５は、出力ギヤ３２と第２スクリュー２８とに対して噛み合うスパーギヤ３３をハウジング１１に対して支持する機構として設けられている。また、弾性支持機構１５は、スパーギヤ３３を、ハウジング１１及び電動モータ１３に対して相対変位可能なように、ハウジング１１に対して支持するように構成されている。

弾性支持機構１５は、支持軸１５ａと、一対のコイルバネ（１５ｂ、１５ｃ）と、を備えて構成されている。支持軸１５ａは、スパーギヤ３３を回転自在に支持する軸部材として設けられている。即ち、支持軸１５ａは、スパーギヤ３３の回転軸として設けられている。支持軸１５ａは、電動モータ１３の出力軸１３ｂに平行に延びるとともに、スクリュー機構１６の第１スクリュー２７及び第２スクリュー２８の軸心と平行な方向に延びるように、配置されている。

支持軸１５ａの両端部のそれぞれは、ハウジング１１に対して、軸受（３４ａ、３４ｂ）を介して回転自在に支持されている。即ち、支持軸１５ａの一方の端部は、軸受３４ａを介してハウジング１１に対して支持されている。そして、支持軸１５ａの他方の端部は、軸受３４ｂを介してハウジング１１に対して支持されている。また、支持軸１５ａは、スパーギヤ３３の中央を貫通した状態で、スパーギヤ３３を支持している。

支持軸１５ａには、支持軸１５ａがスパーギヤ３３とともに回転するように、スパーギヤ３３が取り付けられている。例えば、支持軸１５ａの外周に、スプライン歯が設けられ、スパーギヤ３３の内周に、支持軸１５ａのスプライン歯に噛み合うスプライン溝が設けられている。これにより、スプライン結合を介して、支持軸１５ａにスパーギヤ３３が取り付けられている。

また、スパーギヤ３３のスプライン溝は、支持軸１５ａのスプライン歯に対して、支持軸１５ａの軸方向に沿って、摺動自在に設けられている。即ち、支持軸１５ａとともに回転するスパーギヤ３３は、支持軸１５ａに対して、支持軸１５ａの軸方向において相対変位可能に、設置されている。これにより、弾性支持機構１５は、スクリュー機構１６の第１スクリュー２７及び第２スクリュー２８の軸心と平行な方向におけるスパーギヤ３３の電動モータ１３に対する相対変位を許容するように、構成されている。

一対のコイルバネ（１５ｂ、１５ｃ）は、スパーギヤ３３をスパーギヤ３３の軸方向における両側から互いに逆方向に付勢する一対の弾性部材として設けられている。各コイルバネ（１５ｂ、１５ｃ）は、内側に支持軸１５ａが挿通された状態で、支持軸１５ａに対して取り付けられている。尚、コイルバネ１５ｂは、スパーギヤ３３に対して、支持軸１５ａの軸方向において、支持軸１５ａの一方の端部側に配置されている。コイルバネ１５ｃは、スパーギヤ３３に対して、支持軸１５ａの軸方向において、支持軸１５ｂの他方の端部側に配置されている。

また、コイルバネ１５ｂは、その一端側の端部が、支持軸１５ａの一方の端部に取り付けられた止め輪３５ａに当接している。そして、コイルバネ１５ｂは、その他端側の端部が、スパーギヤ３３に当接している。更に、コイルバネ１５ｂは、止め輪３５ａとスパーギヤ３３との間で、圧縮された状態で設置されている。一方、コイルバネ１５ｃは、その一端側の端部が、スパーギヤ３３に当接している。そして、コイルバネ１５ｃは、その他端側の端部が、支持軸１５ａの他方の端部に取り付けられた止め輪３５ｂに当接している。更に、コイルバネ１５ｂは、止め輪３５ｂとスパーギヤ３３との間で、圧縮された状態で設置されている。

上記により、一対のコイルバネ（１５ｂ、１５ｃ）は、支持軸１５ａの軸方向に変位可能なスパーギヤ３３を、その両側から互いに逆方向に付勢している。そして、弾性支持機構１５は、スパーギヤ３３の軸方向における両側からスパーギヤ３３を弾性部材であるコイルバネ（１５ｂ、１５ｃ）を介して支持している。

尚、上記の例では、一対のコイルバネ（１５ｂ、１５ｃ）がいずれも圧縮された状態で設置された形態を例示したが、この通りでなくてもよい。いずれも伸びた状態の一対のコイルバネ（１５ｂ、１５ｃ）が、スパーギヤ３３を互いに逆方向に引っ張り合うように設置された形態が実施されてもよい。また、スパーギヤ３３をその両側から逆方向に付勢する弾性部材として、コイルバネ（１５ｂ、１５ｃ）以外の弾性部材が用いられてもよい。例えば、筒状に形成されたゴム部材或いは樹脂部材が用いられてもよい。

［スクリュー機構］
図３及び図４に示すスクリュー機構１６は、電動モータ１３が出力する回転方向の駆動力を直線方向の駆動力に変換して出力する機構として設けられている。スクリュー機構１６は、第１スクリュー２７、第２スクリュー２８、複数のボール２９、等を備えて構成されている。

スクリュー機構１６は、第１スクリュー２７及び第２スクリュー２８の一方に電動モータ１３からの駆動力が入力されるように構成される。更に、スクリュー機構１６は、第１スクリュー２７及び第２スクリュー２８の他方が、出力部１２に連結されるように構成される。本実施形態では、第２スクリュー２８に電動モータ１３からの駆動力が入力され、第１スクリュー２７が出力部１２に連結された形態が、例示されている。

第１スクリュー２７は、ハウジング１１に一部が収納されたネジ軸部材として設けられている。この第１スクリュー２７は、内部に空間領域が形成された筒状の部材として設けられている。第１スクリュー２７の内側の空間領域には、後述する位置検出機構２６が配置されている。また、第１スクリュー２７の外周には、螺旋状のネジ溝が設けられている。

また、第１スクリュー２７の一方の端部は、ハウジング１１から外部に露出するように配置されている。そして、ハウジング１１から露出した第１スクリュー２７の端部には、出力部１２が固定されている。尚、出力部１２には、連結部１２ａが設けられる端部とは反対側の端部において、ネジ軸部１２ｂが設けられている。そして、第１スクリュー２７の端部には、ネジ軸部１２ｂが挿入される挿入孔が形成されている。ネジ軸部１２ｂの外周には、オネジ部分が設けられている。一方、第１スクリュー２７の端部の挿入孔の内周には、ネジ軸部１２ｂのオネジ部分に螺合するメネジ部分が設けられている。第１スクリュー２７に設けられたメネジ部分とネジ軸部１２ｂに設けられたオネジ部分とが螺合することで、出力部１２が、第１スクリュー２７に取り付けられて固定されている。

また、第１スクリュー２７の端部と連結部１２ａとの間には、ワッシャー３６が配置されている。ワッシャー３６は、第１スクリュー２７の端部と連結部１２ａとの両方に対して係合した状態で、第１スクリュー２７及び出力部１２に取り付けられている。これにより、出力部１２の第１スクリュー２７に対する回り止めが施され、出力部１２の第１スクリュー２７からの脱落が防止されている。

第２スクリュー２８は、ハウジング１１に収納されている。そして、第２スクリュー２８は、ハウジング１１の内側において、後述する一対の支持部（１７、１８）に対して回転自在に支持されている。また、第２スクリュー２８は、第１スクリュー２７が内側に設置される筒状の部分を有して構成されている。第２スクリュー２８は、筒状の部分の外周側において、一対の支持部（１７、１８）に対して回転自在に支持されている。また、第２スクリュー２８における筒状の部分の内周には、螺旋状のネジ溝が設けられている。尚、第２スクリュー２８において、筒状の部分の内側の領域は、第２スクリュー２８の軸方向に延びる貫通孔として構成されている。

また、第２スクリュー２８には、筒状に延びる部分の中央部分において、ギヤ部２８ａが設けられている。ギヤ部２８ａの外周には、外歯２８ｂが設けられている。第２スクリュー２８は、ギヤ部２８ａの外歯２８ｂにおいて、ギヤ機構１４のスパーギヤ３３に噛み合うように設置されている。スパーギヤ３３からの回転駆動力は、ギヤ部２８ａに入力される。これにより、第２スクリュー２８は、回転駆動される。尚、ギヤ部２８ａの外歯２８ｂは、スパーギヤ３３よりも大径の歯車として設けられている。このため、スパーギヤ３３からの回転駆動力は、第２スクリュー２８に対して、減速されて伝達される。

第２スクリュー２８は、第２スクリュー２８の筒状の部分の内側に配置される第１スクリュー２７に対して、第１スクリュー２７の軸心を中心として相対回転可能に取り付けられている。そして、第２スクリュー２８は、第１スクリュー２７に対して相対回転することで、第１スクリュー２７に対して軸方向に相対変位可能に設けられている。即ち、第１スクリュー２７も、第２スクリュー２８に対して相対回転することで、第２スクリュー２８に対して軸方向に相対変位可能に設けられている。

また、第２スクリュー２８の内周のネジ溝と第１スクリュー２７の外周のネジ溝との間においては、複数のボール２９が循環して転動するように構成されている。即ち、スクリュー機構１６は、ボールスクリュー機構の構成を備えている。

第１スクリュー２７の軸心の位置と、第２スクリュー２８の軸心の位置とは、一致している。そして、スパーギヤ３３によって駆動された第２スクリュー２８が軸心を中心として回転することで、複数のボール２９が第１スクリュー２７のネジ溝と第２スクリュー２８のネジ溝との間で転動する。これにより、第１スクリュー２７が、第１スクリュー２７の軸方向に変位することになる。

尚、第２スクリュー２８が回転すると、第１スクリュー２７は、ハウジング１１及び第２スクリュー２８に対して、第１スクリュー２７の軸方向に変位する。第１スクリュー２７がハウジング１１に対して軸方向に変位することで、第１スクリュー２７とともに、出力部１２も、ハウジング１１に対して変位する。一方、第１スクリュー２７に対して軸方向に相対変位する第２スクリュー２８は、ハウジング１１に対しては、第２スクリュー２８の軸方向において変位しない。

上記のように、第２スクリュー２８は、第１スクリュー２７に対して相対回転することで、第１スクリュー２７に対してその軸方向に、相対変位可能に構成されている。尚、本実施形態では、電動モータ１３からの駆動力を入力された第２スクリュー２８が回転し、第１スクリュー２７が、ハウジング１１、一対の支持部（１７、１８）、及び第２スクリュー２８に対して、軸方向に変位する形態を例示しているが、この逆の関係の構成が実施されてもよい。即ち、電動モータからの駆動力が入力された第１スクリューが回転し、第２スクリューが、ハウジング、一対の支持部、及び第１スクリューに対して、軸方向に変位する形態が実施されてもよい。この場合、電動モータからの駆動力は上記のように第１スクリューに入力され、第２スクリューが出力部に連結される形態となる。

尚、第１スクリュー２７に固定された出力部１２と、ハウジング１１との間には、図示が省略された回り止め機構が設置されている。この回り止め機構は、第１スクリュー２７の軸心を中心とした第１スクリュー２７及び出力部１２の回転方向の変位を規制する機構として設けられている。この回り止め機構は、例えば、複数のリンク部材が連結された機構として設けられ、一方の端部が出力部１２に取り付けられ、他方の端部がハウジング１１に取付けられている。このように回り止め機構が設けられていることで、第２スクリュー２８が回転した際に、第１スクリュー２７が直線方向に沿って移動することになる。

［第１支持部、第２支持部］
一対の支持部（１７、１８）は、第１スクリュー２７及び第２スクリュー２８の一方を、その一端側及び他端側のそれぞれにおいて、回転自在に支持する機構として設けられている。本実施形態では、一対の支持部（１７、１８）は、第２スクリュー２８をその一端側及び他端側のそれぞれにおいて回転自在に支持するように構成されている。

そして、本実施形態では、一対の支持部（１７、１８）のうちの一方である第１支持部１７が、第２スクリュー２８の一端側を回転自在に支持している。即ち、第１支持部１７は、第２スクリュー２８をその出力部１２側において回転自在に支持している。更に、一対の支持部（１７、１８）のうちの他方である第２支持部１８が、第２スクリュー２８の他端側を回転自在に支持している。即ち、第２支持部１８は、第２スクリュー２８をその連結部１１ａ側において回転自在に支持している。

第１支持部１７は、リング状構造部１７ａ、軸受部１７ｂ、摺動部材１７ｃ、リンク連結部１７ｄ、等を備えて構成されている。

リング状構造部１７ａは、リング状に形成された部分として設けられ、中央には貫通孔が形成されている。リング状構造部１７ａの内側には、第２スクリュー２８が配置されている。即ち、リング状構造部１７ａの貫通孔に第２スクリュー２８が挿通されている。第２スクリュー２８は、筒状構造部１７ａの内側に対して、軸受部１７ｂを介して、回転自在に設置されている。

また、リング状構造部１７ａは、ハウジング１１の内側に配置されている。リング状構造部１７ａの外周には、複数の摺動部材１７ｃが取り付けられている。複数の摺動部材１７ｃは、リング状構造部１７ａの外周において、その周方向に並んで配置されている。リング状構造部１７ａは、複数の摺動部材１７ｃを介して、ハウジング１１の内周に対して、第１スクリュー２７の軸方向と平行な方向に沿って、摺動可能に配置されている。

軸受部１７ｂは、リング状構造部１７ａの内周に対して第２スクリュー２８の一端側の外周を回転自在に支持する機構として設けられている。本実施形態では、玉軸受として設けられた軸受部１７ｂを例示している。軸受部１７ｂの外輪は、リング状構造部１７ａの内周に嵌め込まれている。そして、軸受部１７ｂの内輪は、第２スクリュー２８の一端側の部分の外周に対して取り付けられている。これにより、軸受部１７ｂは、リング状構造部１７ａに対して、第２スクリュー２８の一端側の外周を回転自在に支持している。尚、軸受部１７ｂの内輪は、第２スクリュー２８の一端側の部分の外周に対して、第２スクリュー２８の軸方向において摺動自在な状態で、取り付けられている。

尚、軸受部１７ｂによって支持されている第２スクリュー２８の一端側の部分は、第２スクリュー２８において、ギヤ部２８ａに対して出力部１２側の部分として設けられている。そして、第２スクリュー２８において軸受部１７ｂによって支持されている一端側の部分は、ギヤ部２８ａよりも縮径した部分として設けられている。

また、軸受部１７ｂの外輪におけるギヤ部２８ａ側に配置された端部は、リング状構造部１７ａの内周において周方向に亘って内側に向かって突出した壁部１７ｅに対して、当接して支持されている。更に、軸受部１７ｂの外輪における出力部１２側に配置された端部は、リング状構造部１７ａの内周に嵌め込まれたストッパリング１７ｆに当接して位置決めされている。これにより、軸受部１７ｂは、リング状構造部１７ａに対して保持されている。また、軸受部１７ｂの内輪におけるギヤ部２８ａ側に配置された端部は、ギヤ部２８ａに対して、出力部１２側から当接している。そして、ギヤ部２８ａの出力部１２側の端部には、軸受部１７ｂに対してその内輪にのみ当接する段部が設けられている。

リンク連結部１７ｄは、後述する第１リンク機構１９に連結される部分として設けられている。このリンク連結部１７ｄは、リング状構造部１７ａと一体に設けられ、リング状構造部１７ａの外周から外側に向かって突出するように形成されている。そして、リンク連結部１７ｄは、ハウジング１１の外周壁部に設けられたスリット孔１１ｂを貫通するように、配置されている。更に、スリット孔１１ｂを貫通するリンク連結部１７ｄは、ハウジング１１の内側から外側に向かって突出するように、配置されている。

尚、上記のスリット孔１１ｂは、ハウジング１１の外周壁部において、貫通形成されたスリット状の孔として設けられている。そして、スリット孔１１ｂは、ハウジング１１の外周壁部において、第１スクリュー２７及び第２スクリュー２８の軸方向（以下、「スクリュー機構１６の軸方向」とも称する）と平行な方向に沿って開口するように、設けられている。

第２支持部１８は、リング状構造部１８ａ、軸受部１８ｂ、摺動部材１８ｃ、リンク連結部１８ｄ、等を備えて構成されている。

リング状構造部１８ａは、リング状に形成された部分として設けられ、中央には貫通孔が形成されている。リング状構造部１８ａの内側には、第２スクリュー２８が配置されている。即ち、リング状構造部１８ａの貫通孔に第２スクリュー２８が挿通されている。第２スクリュー２８は、筒状構造部１８ａの内側に対して、軸受部１８ｂを介して、回転自在に設置されている。

また、リング状構造部１８ａは、ハウジング１１の内側に配置されている。リング状構造部１８ａの外周には、複数の摺動部材１８ｃが取り付けられている。複数の摺動部材１８ｃは、リング状構造部１８ａの外周において、その周方向に並んで配置されている。リング状構造部１８ａは、複数の摺動部材１８ｃを介して、ハウジング１１の内周に対して、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向に沿って、摺動可能に配置されている。

軸受部１８ｂは、リング状構造部１８ａの内周に対して第２スクリュー２８の他端側の外周を回転自在に支持する機構として設けられている。本実施形態では、玉軸受として設けられた軸受部１８ｂを例示している。軸受部１８ｂの外輪は、リング状構造部１８ａの内周に嵌め込まれている。そして、軸受部１８ｂの内輪は、第２スクリュー２８の他端側の部分の外周に対して取り付けられている。これにより、軸受部１８ｂは、リング状構造部１８ａに対して、第２スクリュー２８の他端側の外周を回転自在に支持している。尚、軸受部１８ｂの内輪は、第２スクリュー２８の他端側の部分の外周に対して、第２スクリュー２８の軸方向において摺動自在な状態で、取り付けられている。

尚、軸受部１８ｂによって支持されている第２スクリュー２８の他端側の部分は、第２スクリュー２８において、ギヤ部２８ａに対して連結部１１ａ側の部分として設けられている。そして、第２スクリュー２８において軸受部１８ｂによって支持されている他端側の部分は、ギヤ部２８ａよりも縮径した部分として設けられている。

また、軸受部１８ｂの外輪におけるギヤ部２８ａ側に配置された端部は、リング状構造部１８ａの内周において周方向に亘って内側に向かって突出した壁部１８ｅに対して、当接して支持されている。更に、軸受部１８ｂの外輪における連結部１１ａ側に配置された端部は、リング状構造部１８ａの内周に嵌め込まれたストッパリング１８ｆに当接して位置決めされている。これにより、軸受部１８ｂは、リング状構造部１８ａに対して保持されている。また、軸受部１８ｂの内輪におけるギヤ部２８ａ側に配置された端部は、ギヤ部２８ａに対して、連結部１１ａ側から当接している。そして、ギヤ部２８ａの連結部１１ａ側の端部には、軸受部１８ｂに対してその内輪にのみ当接する段部が設けられている。

尚、ギヤ部２８ａは、第１支持部１７と第２支持部１８との間に配置されている。そして、第１支持部１７の軸受部１７ｂにおける出力部１２側と反対側の端部は、ギヤ部２８ａの一端側に設けられた前述の段部に対して当接している。更に、第２支持部１８の軸受部１８ｂにおける連結部１１ａ側と反対側の端部は、ギヤ部２８ａの他端側に設けられた前述の段部に対して当接している。これにより、ギヤ部２８ａは、第１支持部１７の軸受部１７ｂと第２支持部１８の軸受部１８ｂとによって、第２スクリュー２８の軸方向における両側から挟み込まれた状態で、支持されている。

リンク連結部１８ｄは、後述する第２リンク機構２０に連結される部分として設けられている。このリンク連結部１８ｄは、リング状構造部１８ａと一体に設けられ、リング状構造部１８ａの外周から外側に向かって突出するように形成されている。そして、リンク連結部１８ｄは、ハウジング１１の外周壁部に設けられたスリット孔１１ｃを貫通するように、配置されている。更に、スリット孔１１ｃを貫通するリンク連結部１８ｄは、ハウジング１１の内側から外側に向かって突出するように、配置されている。

尚、上記のスリット孔１１ｃは、ハウジング１１の外周壁部において、貫通形成されたスリット状の孔として設けられている。そして、スリット孔１１ｃは、ハウジング１１の外周壁部において、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向に沿って開口するように、設けられている。また、スリット孔１１ｂ及びスリット孔１１ｃは、ハウジング１１の外周壁部において、同一直線上に沿って配置されている。

［第１リンク機構、第２リンク機構］
図５は、第１リンク機構１９及び第１解除機構２１を示す模式図である。尚、図５では、第１リンク機構１９と、第１解除機構２１の一部とについては、外形が図示されている。また、図５では、第１解除機構２１におけるハウジング１１と一体に設けられる部分については、模式的な断面が図示されている。

図３乃至図５に示す第１リンク機構１９は、複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）を備えている。本実施形態では、直列に連結された２つの第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）を有する第１リンク機構１９が例示されている。各第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）は、例えば、長手方向を有し、直線状に延びる板状の部材として設けられている。そして、第１リンク部材１９ａと第１リンク部材１９ｂとは、一つの端部同士が互いに回転自在に連結されている。

上記のように、第１リンク機構１９は、第１リンク部材１９ａと第１リンク部材１９ｂとが直列に連結されて構成されている。そして、第１リンク機構１９は、その一方の端部が、第１支持部１７に対して回転可能に連結されている。更に、第１リンク機構１９は、その他方の端部が、ハウジング１１に対して回転可能に連結されている。即ち、第１リンク機構１９は、第１支持部１７に連結される端部とは反対側の端部が、ハウジング１１に対して回転可能に連結されている。このように、第１リンク機構１９は、第１支持部１７とハウジング１１とを連結するように設けられている。

尚、より具体的には、第１リンク機構１９において、第１支持部１７に連結される一方の端部は、連結部１１ａ側の端部として構成されている。更に、第１リンク機構１９の一方の端部は、第１リンク部材１９ａにおける第１リンク部材１９ｂに連結される端部とは反対側の端部として構成されている。そして、第１リンク部材１９ａにおける第１リンク部材１９ｂ側と反対側の端部は、第１支持部１７のリンク連結部１７ｄに対して、回転軸を介して回転自在に連結されている。尚、第１リンク部材１９ａの端部は、スリット孔１１ｂからハウジング１１の外部に露出したリンク連結部１７ｄの先端部分に対して、回転自在に連結されている。

また、第１リンク機構１９において、ハウジング１１に連結される他方の端部は、出力部１２側の端部として構成されている。更に、第１リンク機構１９の他方の端部は、第１リンク部材１９ｂにおける第１リンク部材１９ａに連結される端部とは反対側の端部として構成されている。そして、第１リンク部材１９ｂにおける第１リンク部材１９ａ側と反対側の端部は、ハウジング１１におけるリンク連結部１１ｄに対して、回転軸を介して回転自在に連結されている。

上記のリンク連結部１１ｄは、ハウジング１１の外周から外側に向かって突出した部分として設けられている。そして、第１リンク部材１９ｂの端部が、リンク連結部１１ｄに対して、回転自在に連結されている。また、リンク連結部１１ｄ及びスリット孔１１ｂは、ハウジング１１の外周壁部において、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向に沿って配置されている。

図３及び図５では、連結された複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が、直線状に延びた状態が図示されている。第１リンク機構１９は、連結された複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びた状態において、ハウジング１１に対する第１支持部１７の相対変位を規制可能に構成されている。

直線状に延びた状態の複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）は、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向に沿って延びている。また、第２スクリュー２８の一端側を支持する第１支持部１７は、ハウジング１１に対して、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向に沿って相対移動可能に設置されている。そして、直線状に延びた状態の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）は、ハウジング１１と第１支持部１７とを連結している。更に、ハウジング１１において第１リンク機構１９の他方の端部に連結されるリンク連結部１１ｄは、第１支持部１７に対して第２スクリュー２８のギヤ部２８ａ側と反対側に配置されている。

上記により、第１リンク機構１９は、連結された複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びた状態において、第２スクリュー２８に付勢された第１支持部１７が第１リンク機構１９の両端部を接近させる方向に向かって第１リンク機構１９を付勢する際に、ハウジング１１に対する第１支持部１７の相対変位を規制するように設けられている。即ち、連結された第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びた状態では、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向における第１支持部１７のハウジング１１に対する出力部１２側への移動が規制される。更に換言すれば、直線状に延びた第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の座屈方向に平行な方向におけるハウジング１１に対する第１支持部１７の相対変位が規制される。

尚、連結された第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びた状態は、必ずしも、連結された第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が厳密に一直線に沿って延びた状態でなくてもよい。連結された第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びた状態には、第１リンク機構１９が、連結された第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の連結位置においてハウジング１１側に僅かに屈曲した状態も含まれる。即ち、第１リンク機構１９は、第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の連結位置においてハウジング１１側に僅かに屈曲したような直線状の状態であっても、ハウジング１１に対する出力部１２側への第１支持部１７の相対変位を規制する。この場合、第１リンク機構１９における複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が連結されている部分である第１連結部分１９ｃが、ハウジング１１側に当接した状態となる。このため、連結された第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の変形が規制される。これにより、直線状に延びた第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の座屈方向に平行な方向におけるハウジング１１に対する第１支持部１７の相対変位が規制される。

一方、第１リンク機構１９は、後述する第１解除機構２１が作動することで、連結された複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の連結位置において屈曲した状態となる。このとき、第１リンク機構１９における第１連結部分１９ｃは、ハウジング１１から遠ざかる方向に向かって変位する。これにより、第１支持部１７のハウジング１１に対する出力部１２側への相対変位が許容される。即ち、第１リンク機構１９は、第１解除機構２１が作動することで、連結された第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の連結位置において屈曲した状態となり、第１支持部１７のハウジング１１に対する出力部１２側への相対変位を許容するように構成されている。

図６は、第２リンク機構２０及び第２解除機構２２を示す模式図である。尚、図６では、第２リンク機構２０と、第２解除機構２２の一部とについては、外形が図示されている。また、図６では、第２解除機構２２におけるハウジング１１と一体に設けられる部分については、模式的な断面が図示されている。

図３、図４、図６に示す第２リンク機構２０は、複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）を備えている。本実施形態では、直列に連結された２つの第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）を有する第２リンク機構２０が例示されている。各第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）は、例えば、長手方向を有し、直線状に延びる板状の部材として設けられている。そして、第２リンク部材２０ａと第２リンク部材２０ｂとは、一つの端部同士が互いに回転自在に連結されている。

上記のように、第２リンク機構２０は、第２リンク部材２０ａと第２リンク部材２０ｂとが直列に連結されて構成されている。そして、第２リンク機構２０は、その一方の端部が、第２支持部１８に対して回転可能に連結されている。更に、第２リンク機構２０は、その他方の端部が、ハウジング１１に対して回転可能に連結されている。即ち、第２リンク機構２０は、第２支持部１８に連結される端部とは反対側の端部が、ハウジング１１に対して回転可能に連結されている。このように、第２リンク機構２０は、第２支持部１８とハウジング１１とを連結するように設けられている。

尚、より具体的には、第２リンク機構２０において、第２支持部１８に連結される一方の端部は、出力部１２側の端部として構成されている。更に、第２リンク機構２０の一方の端部は、第２リンク部材２０ａにおける第２リンク部材２０ｂに連結される端部とは反対側の端部として構成されている。そして、第２リンク部材２０ａにおける第２リンク部材２０ｂ側と反対側の端部は、第２支持部１８のリンク連結部１８ｄに対して、回転軸を介して回転自在に連結されている。尚、第２リンク部材２０ａの端部は、スリット孔１１ｃからハウジング１１の外部に露出したリンク連結部１８ｄの先端部分に対して、回転自在に連結されている。

また、第２リンク機構２０において、ハウジング１１に連結される他方の端部は、連結部１１ａ側の端部として構成されている。更に、第２リンク機構２０の他方の端部は、第２リンク部材２０ｂにおける第２リンク部材２０ａに連結される端部とは反対側の端部として構成されている。そして、第２リンク部材２０ｂにおける第２リンク部材２０ａ側と反対側の端部は、ハウジング１１におけるリンク連結部１１ｅに対して、回転軸を介して回転自在に連結されている。

上記のリンク連結部１１ｅは、ハウジング１１の外周から外側に向かって突出した部分として設けられている。そして、第２リンク部材２０ｂの端部が、リンク連結部１１ｅに対して、回転自在に連結されている。また、リンク連結部１１ｅ及びスリット孔１１ｃは、ハウジング１１の外周壁部において、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向に沿って配置されている。

図３及び図６では、連結された複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が、直線状に延びた状態が図示されている。第２リンク機構２０は、連結された複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びた状態において、ハウジング１１に対する第２支持部１８の相対変位を規制可能に構成されている。

直線状に延びた状態の複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）は、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向に沿って延びている。また、第２スクリュー２８の他端側を支持する第２支持部１８は、ハウジング１１に対して、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向に沿って相対移動可能に設置されている。そして、直線状に延びた状態の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）は、ハウジング１１と第２支持部１８とを連結している。更に、ハウジング１１において第２リンク機構２０の他方の端部に連結されるリンク連結部１１ｅは、第２支持部１８に対して第２スクリュー２８のギヤ部２８ａ側と反対側に配置されている。

上記により、第２リンク機構２０は、連結された複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びた状態において、第２スクリュー２８に付勢された第２支持部１８が第２リンク機構２０の両端部を接近させる方向に向かって第２リンク機構２０を付勢する際に、ハウジング１１に対する第２支持部１８の相対変位を規制するように設けられている。即ち、連結された第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びた状態では、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向における第２支持部１８のハウジング１１に対する連結部１１ａ側への移動が規制される。更に換言すれば、直線状に延びた第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の座屈方向に平行な方向におけるハウジング１１に対する第２支持部１８の相対変位が規制される。

尚、連結された第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びた状態は、必ずしも、連結された第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が厳密に一直線に沿って延びた状態でなくてもよい。連結された第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びた状態には、第２リンク機構２０が、連結された第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の連結位置においてハウジング１１側に僅かに屈曲した状態も含まれる。即ち、第２リンク機構２０は、第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の連結位置においてハウジング１１側に僅かに屈曲したような直線状の状態であっても、ハウジング１１に対する連結部１１ａ側への第２支持部１８の相対変位を規制する。この場合、第２リンク機構２０における複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が連結されている部分である第２連結部分２０ｃが、ハウジング１１側に当接した状態となる。このため、連結された第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の変形が規制される。これにより、直線状に延びた第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の座屈方向に平行な方向におけるハウジング１１に対する第２支持部１８の相対変位が規制される。

一方、第２リンク機構２０は、後述する第２解除機構２２が作動することで、連結された複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の連結位置において屈曲した状態となる。このとき、第２リンク機構２０における第２連結部分２０ｃは、ハウジング１１から遠ざかる方向に向かって変位する。これにより、第２支持部１８のハウジング１１に対する連結部１１ａ側への相対変位が許容される。即ち、第２リンク機構２０は、第２解除機構２２が作動することで、連結された第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の連結位置において屈曲した状態となり、第２支持部１８のハウジング１１に対する連結部１１ａ側への相対変位を許容するように構成されている。

［第１解除機構、第２解除機構］
第１解除機構２１は、第１リンク機構１９によるハウジング１１に対する第１支持部１７の相対変位の規制を解除可能な機構として設けられている。第１解除機構２０は、アクチュエータコントローラ３０からの指令に基づいて、作動する。アクチュエータコントローラ３０は、スクリュー機構１６において固着状態（ジャム状態）が発生したことが検知された場合に、第１解除機構１８を作動させる。また、アクチュエータコントローラ３０は、スクリュー機構１６とギヤ機構１４との間において固着状態（ジャム状態）が発生したことが検知された場合にも、第１解除機構１８を作動させる。尚、スクリュー機構１６における固着状態は、第１スクリュー２７と第２スクリュー２８とボール２４との間におけるこじり或いは焼き付き等の原因によって、発生する。そして、スクリュー機構１６とギヤ機構１４との間における固着状態は、第２スクリュー２８とスパーギヤ３３との間におけるこじり或いは焼き付き等の原因によって、発生する。

また、スクリュー機構１６における固着状態の発生、或いは、スクリュー機構１６とギヤ機構１４との間における固着状態の発生を検知する方法は、種々の手段によって実施することができる。例えば、電動モータ１３のトルク電流に基づいて、上記の固着状態が検知されてもよい。この場合、アクチュエータコントローラ３０が、電動モータ１３のトルク電流を検出する電流センサからの信号を、ドライバ３１を介して受信する。そして、アクチュエータコントローラ３０にて、電流センサで検出された電流値に基づいて、上記の固着状態の発生が検知される。更にこの場合、例えば、アクチュエータコントローラ３０は、電流センサで検出された電流値が所定の値よりも大きい場合に、上記の固着状態が発生していると判定するように構成されていてもよい。

或いは、後述する位置検出機構２６からの信号に基づいて、アクチュエータコントローラ３０にて、上記の固着状態の発生が検知されてもよい。後述するように、位置検出機構２６では、第１スクリュー２７のハウジング１１に対する位置が検出される。そして、例えば、アクチュエータコントローラ３０は、出力部１２をハウジング１１に対して変位させる指令を出力しているにも関わらず、第１スクリュー２７がハウジング１１に対して所定変位量以下しか変位しない場合に、上記の固着状態が発生していると判定するように構成されていてもよい。

尚、スクリュー機構１６における固着状態の発生と、スクリュー機構１６とギヤ機構１４との間における固着状態の発生とは、アクチュエータコントローラ３０において、区別して検知されなくてもよい。即ち、アクチュエータコントローラ３０は、スクリュー機構１６における固着状態と、スクリュー機構１６とギヤ機構１４との間における固着状態と、のうちの少なくともいずれかが発生したことを検知可能に構成されていてもよい。

図５に示すように、第１解除機構２１は、プランジャ３７、ソレノイド３８、ガイド部３９、等を備えて構成されている。プランジャ３７及びソレノイド３８は、ハウジング１１に設置されている。ガイド部３９は、ハウジング１１の一部として又はハウジング１１に固定された部材として構成されている。

プランジャ３７には、プランジャ先端部３７ａ及びプランジャ本体部３７ｂが設けられている。プランジャ先端部３７ａは、プランジャ本体部３７ｂから突出した部分として設けられている。そして、プランジャ先端部３７ａは、第１リンク機構１９における複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が連結されている部分である第１連結部分１９ｃに対して当接可能な部分として設けられている。また、プランジャ先端部３７ａは、ガイド部３９に貫通形成されたガイド孔３９ａの内側に配置されている。そして、プランジャ先端部３７ａは、ガイド孔３９ａによって変位方向を案内される。

プランジャ本体部３７ｂは、ソレノイド３８の内側に配置されている。プランジャ本体部３７ｂは、ソレノイド３８によって駆動される。そして、プランジャ本体部３７ｂは、ソレノイド３８によって駆動されることでソレノイド３８に対して相対変位する可動鉄心として設けられている。

上記の構成により、プランジャ３７は、ソレノイド３８によって、ハウジング１１から外側に向かって突出するように、駆動される。そして、プランジャ３７は、第１解除機構２１において、第１連結部分１９ｃに向かってハウジング１１側から突出するように変位可能に支持されている。プランジャ３７は、本実施形態における第１突出部として構成されている。

ソレノイド３８は、アクチュエータコントローラ３０からの指令に基づいて通電されるコイル部として設けられている。ソレノイド３８が通電されて励磁されることで、第１解除機構２１が作動することになる。そして、ソレノイド３８は、励磁されることで、プランジャ３７を第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃに向かって突出させるように駆動する。そして、プランジャ３７は、ソレノイド３８によって駆動されて第１連結部分１９ｃに向かって突出することで、第１連結部分１９ｃに当接した状態で、更に、第１連結部分１９ｃを付勢する。これにより、プランジャ３７は、第１リンク機構１９を屈曲させるように、第１連結部分１９ｃを付勢する。ソレノイド３８は、本実施形態における第１突出駆動部として構成されている。

図７は、第１解除機構２１が作動した状態を示す模式図であって、図５に対応させて示す図である。図７に示すように、プランジャ３７は、ソレノイド３８によって駆動されることで、第１連結部分１９ｃに向かって突出する。そして、プランジャ３７が第１連結部分１９ｃを付勢することで、第１リンク機構１９が屈曲することになる。

尚、第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びた状態の第１リンク機構１９は、第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びる方向においては、大きな力を支持している。一方、第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びる方向に対して直交する方向において第１リンク機構１９が支持可能な力は、小さい。そして、プランジャ３７は、第１連結部分１９ｃに対して、第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びる方向に略直交する方向から当接する。このため、プランジャ３７が第１連結部分１９ｃを付勢することで、第１リンク機構１９が容易に屈曲することになる。

また、図７に示すように、第１解除機構２１が作動して第１リンク機構１９が連結位置において屈曲すると、第１リンク機構１９は、更に屈曲し易くなる。即ち、図７に示す状態になると、第１リンク機構１９は、第１支持部１７から外力が作用することで、容易に、更に屈曲することになる。

また、本実施形態では、プランジャ３７は、ソレノイド３８が励磁されることでソレノイド３８から第１連結部分１９ｃに向かって突出するように構成されている。そして、第１解除機構２１には、プランジャ３７を第１連結部分１９ｃから離間させる方向に付勢する離間用のバネ（図示省略）も設けられている。

ソレノイド３８が消磁された状態においては、上記の離間用のバネのバネ力が作用しているため、第１リンク機構１９を連結位置において屈曲させるようにプランジャ３７が第１連結部分１９ｃを付勢する動作は、行われない。一方、ソレノイド３８が励磁されると、プランジャ３７が、上記の離間用のバネのバネ力に抗して、第１連結部分１９ｃに向かって突出する。そして、プランジャ３７が、第１リンク機構１９を屈曲させるように、第１連結部分１９ｃを付勢する。

尚、本実施形態では、ソレノイド３８が励磁されることでプランジャ３７が第１連結部分１９ｃを付勢する構成を例示したが、この通りでなくてもよい。ソレノイド３８が消磁されることでソレノイド３８から第１連結部分１９ｃに向かってプランジャ３７が突出する変形例が実施されてもよい。

上記の変形例の場合、第１解除機構２１には、プランジャ３７を第１連結部分１９ｃに向かって突出させる方向に付勢する突出用のバネ（図示省略）が設けられることになる。そして、ソレノイド３８が励磁された状態においては、プランジャ３７が、上記の突出用のバネのバネ力に抗して、連結部分１９ｃから離間する方向に変位している。このため、第１リンク機構１９を屈曲させるようにプランジャ３７が第１連結部分１９ｃを付勢する動作は、行われない。一方、ソレノイド３８が消磁されると、プランジャ３７が、上記の突出用のバネのバネ力によって、第１連結部分１９ｃに向かって突出する。そして、プランジャ３７が、第１リンク機構１９を屈曲させるように、第１連結部分１９ｃを付勢する。

ガイド部３９は、前述のように、ハウジング１１の一部として又はハウジング１１に固定された部材として設けられている。そして、ガイド部３９には、プランジャ先端部３７ａの変位方向を案内するガイド孔３９ａが設けられている。ガイド孔３９ａは、ガイド部３９において、貫通孔として設けられている。そして、ガイド孔３９ａは、第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃに向かって開口している。更に、ガイド孔３９ａは、ガイド部３９において、直線状に延びた状態の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）に対して直交する方向に沿って延びる孔として設けられている。

第２解除機構２２は、第２リンク機構２０によるハウジング１１に対する第２支持部１８の相対変位の規制を解除可能な機構として設けられている。第２解除機構２２は、アクチュエータコントローラ３０からの指令に基づいて、作動する。アクチュエータコントローラ３０は、前述の固着状態が発生したことが検知された場合に、第２解除機構２２を作動させる。よって、アクチュエータコントローラ３０は、前述の固着状態が発生したことが検知された場合には、第１解除機構２１及び第２解除機構２２の両方を作動させる。

図６に示すように、第２解除機構２２は、プランジャ４０、ソレノイド４１、ガイド部４２、等を備えて構成されている。プランジャ４０及びソレノイド４１は、ハウジング１１に設置されている。ガイド部４２は、ハウジング１１の一部として又はハウジング１１に固定された部材として構成されている。

プランジャ４０には、プランジャ先端部４０ａ及びプランジャ本体部４０ｂが設けられている。プランジャ先端部４０ａは、プランジャ本体部４０ｂから突出した部分として設けられている。そして、プランジャ先端部４０ａは、第２リンク機構２０における複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が連結されている部分である第２連結部分２０ｃに対して当接可能な部分として設けられている。また、プランジャ先端部４０ａは、ガイド部４２に貫通形成されたガイド孔４２ａの内側に配置されている。そして、プランジャ先端部４０ａは、ガイド孔４２ａによって変位方向を案内される。

プランジャ本体部４０ｂは、ソレノイド４１の内側に配置されている。プランジャ本体部４０ｂは、ソレノイド４１によって駆動される。そして、プランジャ本体部４０ｂは、ソレノイド４１によって駆動されることでソレノイド４１に対して相対変位する可動鉄心として設けられている。

上記の構成により、プランジャ４０は、ソレノイド４１によって、ハウジング１１から外側に向かって突出するように、駆動される。そして、プランジャ４０は、第２解除機構２２において、第２連結部分２０ｃに向かってハウジング１１側から突出するように変位可能に支持されている。プランジャ４０は、本実施形態における第２突出部として構成されている。

ソレノイド４１は、アクチュエータコントローラ３０からの指令に基づいて通電されるコイル部として設けられている。ソレノイド４１が通電されて励磁されることで、第２解除機構２２が作動することになる。そして、ソレノイド４１は、励磁されることで、プランジャ４０を第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃに向かって突出させるように駆動する。そして、プランジャ４０は、ソレノイド４１によって駆動されて第２連結部分２０ｃに向かって突出することで、第２連結部分２０ｃに当接した状態で、更に、第２連結部分２０ｃを付勢する。これにより、プランジャ４０は、第２リンク機構２０を屈曲させるように、第２連結部分２０ｃを付勢する。ソレノイド４１は、本実施形態における第２突出駆動部として構成されている。

尚、第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びた状態の第２リンク機構２０は、第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びる方向においては、大きな力を支持している。一方、第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びる方向に対して直交する方向において第２リンク機構２０が支持可能な力は、小さい。そして、プランジャ４０は、第２連結部分２０ｃに対して、第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びる方向に略直交する方向から当接する。このため、プランジャ４０が第２連結部分２０ｃを付勢することで、第２リンク機構２０が容易に屈曲することになる。

また、第２解除機構２２が作動して第２リンク機構２０が連結位置において屈曲すると、第２リンク機構２０は、更に屈曲し易くなる。即ち、第２リンク機構２０は、第２解除機構２２が作動して屈曲した状態となると、第２支持部１８から外力が作用することで、容易に、更に屈曲することになる。

また、本実施形態では、プランジャ４０は、ソレノイド４１が励磁されることでソレノイド４１から第２連結部分２０ｃに向かって突出するように構成されている。そして、第２解除機構２２には、プランジャ４０を第２連結部分２０ｃから離間させる方向に付勢する離間用のバネ（図示省略）も設けられている。

ソレノイド４１が消磁された状態においては、上記の離間用のバネのバネ力が作用しているため、第２リンク機構２０を連結位置において屈曲させるようにプランジャ４０が第２連結部分２０ｃを付勢する動作は、行われない。一方、ソレノイド４１が励磁されると、プランジャ４０が、上記の離間用のバネのバネ力に抗して、第２連結部分２０ｃに向かって突出する。そして、プランジャ４０が、第２リンク機構２０を屈曲させるように、第２連結部分２０ｃを付勢する。

尚、本実施形態では、ソレノイド４１が励磁されることでプランジャ４０が第２連結部分２０ｃを付勢する構成を例示したが、この通りでなくてもよい。第１解除機構２１の変形例として説明した形態と同様の変形例が実施されてもよい。即ち、ソレノイド４１が消磁されることでソレノイド４１から第２連結部分２０ｃに向かってプランジャ４０が突出する変形例が実施されてもよい。

ガイド部４２は、前述のように、ハウジング１１の一部として又はハウジング１１に固定された部材として設けられている。そして、ガイド部４２には、プランジャ先端部４０ａの変位方向を案内するガイド孔４２ａが設けられている。ガイド孔４２ａは、ガイド部４２において、貫通孔として設けられている。そして、ガイド孔４２ａは、第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃに向かって開口している。更に、ガイド孔４２ａは、ガイド部４２において、直線状に延びた状態の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）に対して直交する方向に沿って延びる孔として設けられている。

［第１バネ部材、第２バネ部材］
図３に示す第１バネ部材２３は、トーションバネを構成するコイルバネとして設けられている。第１バネ部材２３は、本実施形態では、第１リンク機構１９及びハウジング１１に対して設置されている。より具体的には、第１バネ部材２３は、第１リンク部材１９ｂとハウジング１１のリンク連結部１１ｄとが連結される位置に設置されている。

尚、図３では、第１バネ部材２３と、電動アクチュエータ１における第１バネ部材２３の取付位置との関係が、模式的に分解斜視図で図示されている。具体的には、図３では、第１バネ部材２３と、電動アクチュエータ１における第１バネ部材２３の取付位置との対応関係が、一点鎖線で図示されている。

第１バネ部材２３におけるコイル状に巻かれた巻線の一方の端部は、第１リンク部材１９ｂの端部に対して取り付けられて固定されている。一方、第１バネ部材２３におけるコイル状に巻かれた巻線の他方の端部は、リンク連結部１１ｄに対して取り付けられ固定されている。

上記の構造により、第１バネ部材２３は、直線状に延びた第１リンク機構１９をハウジング１１側に向かって押し付けるように、第１リンク機構１９にトルクを付与する。より具体的には、第１バネ部材２３は、連結された複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びた状態において、第１連結部分１９ｃをハウジング１１側のガイド部３９に向かって押し付けるように、第１リンク部材１９ｂにトルクを付与する。

更に、上記の構造により、第１バネ部材２３は、第１解除機構２１が第１リンク機構１９によるハウジング１１に対する第１支持部１７の相対変位の規制を解除し、第１リンク機構１９が屈曲した状態となった際にも、第１リンク部材１９ｂにトルクを付与する。このとき、第１バネ部材２３は、第１連結部分１９ｃをハウジング１１側に向かって付勢する方向のトルクを、第１リンク部材１９ｂに付与する。即ち、第１解除機構２１による解除動作後は、第１バネ部材２３は、第１リンク部材１９ａと第１リンク部材１９ｂとがハウジング１１側で成す屈曲角度を大きくする向きに付勢する方向のトルクを、第１リンク部材１９ｂに付与する。

更に、第１解除機構２１による解除動作後は、第１バネ部材２３は、第１リンク機構１９の屈曲状態に応じた大きさのトルクを第１リンク部材１９ｂに付与する。即ち、第１解除機構２１による解除動作後は、第１バネ部材２３は、第１連結部分１９ｃがハウジング１１から離間するように変位した変位量に応じた大きさのトルクを第１リンク部材１９ｂに付与する。

図３に示す第２バネ部材２４は、トーションバネを構成するコイルバネとして設けられている。第２バネ部材２４は、本実施形態では、第２リンク機構２０及びハウジング１１に対して設置されている。より具体的には、第２バネ部材２４は、第２リンク部材２０ｂとハウジング１１のリンク連結部１１ｅとが連結される位置に設置されている。

尚、図３では、第２バネ部材２４と、電動アクチュエータ１における第２バネ部材２４の取付位置との関係が、模式的に分解斜視図で図示されている。具体的には、図３では、第２バネ部材２４と、電動アクチュエータ１における第２バネ部材２４の取付位置との対応関係が、一点鎖線で図示されている。

第２バネ部材２４におけるコイル状に巻かれた巻線の一方の端部は、第２リンク部材２０ｂの端部に対して取り付けられて固定されている。一方、第２バネ部材２４におけるコイル状に巻かれた巻線の他方の端部は、リンク連結部１１ｅに対して取り付けられ固定されている。

上記の構造により、第２バネ部材２４は、直線状に延びた第２リンク機構２０をハウジング１１側に向かって押し付けるように、第２リンク機構２０にトルクを付与する。より具体的には、第２バネ部材２４は、連結された複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びた状態において、第２連結部分２０ｃをハウジング１１側のガイド部４２に向かって押し付けるように、第２リンク部材２０ｂにトルクを付与する。

更に、上記の構造により、第２バネ部材２４は、第２解除機構２２が第２リンク機構２０によるハウジング１１に対する第２支持部１８の相対変位の規制を解除し、第２リンク機構２０が屈曲した状態となった際にも、第２リンク部材２０ｂにトルクを付与する。このとき、第２バネ部材２４は、第２連結部分２０ｃをハウジング１１側に向かって付勢する方向のトルクを、第２リンク部材２０ｂに付与する。即ち、第２解除機構２２による解除動作後は、第２バネ部材２４は、第２リンク部材２０ａと第２リンク部材２０ｂとがハウジング１１側で成す屈曲角度を大きくする向きに付勢する方向のトルクを、第２リンク部材２０ｂに付与する。

更に、第２解除機構２２による解除動作後は、第２バネ部材２４は、第２リンク機構２０の屈曲状態に応じた大きさのトルクを第２リンク部材２０ｂに付与する。即ち、第２解除機構２２による解除動作後は、第２バネ部材２４は、第２連結部分２０ｃがハウジング１１から離間するように変位した変位量に応じた大きさのトルクを第２リンク部材２０ｂに付与する。

[位置検出機構、電磁クラッチ]
図３及び図４に示す位置検出機構２６は、ケース２６ａ及びこのケース２６ａに対して変位するプローブ２６ｂを備えて構成されている。そして、位置検出機構２６は、ケース２６ａに対するプローブ２６ｂの相対位置を検出する機構として設けられている。位置検出機構２６は、ケース２６ａの主要部とプローブ２６ｂとが、第１スクリュー２７の内側に配置されている。

ケース２６ａは、ハウジング１１に設置され、内部に１次側及び２次側のコイル（図示省略）が設けられている。プローブ２６ｂは、第１スクリュー２７に対して取り付けられて、第１スクリュー２７とともに変位するように設けられている。また、プローブ２６ｂには、ケース２６ａのコイルの内側でケース２６ａに対して相対変位する可動鉄心が設けられている。上記の構成より、位置検出機構２６は、ハウジング１１に対する第１スクリュー２７の位置を検出するように構成されている。出力部１２は、第１スクリュー２７に固定されている。このため、位置検出機構２６によって、ハウジング１１に対する出力部１２の位置も検出されることになる。

尚、位置検出機構２６においては、１次側のコイルが励磁された状態で可動鉄心がケース２６ａに対して変位することで、２次側のコイルで発生した誘起電圧に基づく信号が位置検出信号として出力される。そして、この出力された位置検出信号は、アクチュエータコントローラ３０に送信される。位置検出信号を受信したアクチュエータコントローラ３０は、その位置検出信号に基づいて、ドライバ３１を介して電動モータ１３を制御し、動翼１０２の動作を制御する。

図２及び図３に示す電磁クラッチ２５は、電動モータ１３の出力軸１３ｂの回転を規制可能な機構として設けられている。例えば、電磁クラッチ２５は、摩擦クラッチ、又は、噛み合いクラッチとして構成されている。電磁クラッチ２５は、アクチュエータコントローラ３０からの指令によって作動する。

電磁クラッチ２５は、電動アクチュエータ１の通常の運転動作時においては、アクチュエータコントローラ３０からの指令に基づいて、励磁された状態となっている。この状態では、出力軸１３ｂの回転を規制するための電磁クラッチ２５によるクラッチ動作は行われない。一方、アクチュエータコントローラ３０からのクラッチ動作開始の指令信号が電磁クラッチ２５に送信されると、電磁クラッチ２５は、非励磁状態に切り替えられる。これにより、電磁クラッチ２５は、電磁クラッチ２５に内蔵されたバネ（図示省略）のバネ力によって、出力軸１３ｂの回転を規制するためのクラッチ動作を行うように構成されている。

電磁クラッチ２５の作動によるクラッチ動作が行われている状態では、電磁クラッチ２５は、出力部１２から入力されてスクリュー機構１６及びギヤ機構１４を介して出力軸１３ｂに伝達される外力に対する抗力を発生させる。電磁クラッチ２５の作動によるクラッチ動作は、例えば、１つの動翼１０２を駆動する両方の電動アクチュエータ１の電源が喪失するような異常が発生した場合に、行われる。このような場合に、両方の電動アクチュエータ１において上記のクラッチ動作を行わせ、動力１０２に作用する外力に対する抗力を発生させ、外力の影響を減衰させるダンピングモードでの運転状態を実現することができる。

［電動アクチュエータの作動］
電動アクチュエータ１の作動について説明する。スクリュー機構１６における固着状態と、スクリュー機構１６及びギヤ機構１４の間における固着状態と、のいずれもが発生していない通常の状態においては、アクチュエータコントローラ３０からの指令に基づいて、電動モータ１３の運転による電動アクチュエータ１の作動が行われる。

上記の場合、電動アクチュエータ１は、第１解除機構２１及び第２解除機構２２がともに作動していない状態である。このため、図３に示すように、第１リンク機構１９は、第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びた状態である。そして、第２リンク機構２０は、第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びた状態である。これにより、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向における第１支持部１７及び第２支持部１８のハウジング１１に対する相対変位が規制されている。そして、第２スクリュー２８は、第１支持部１７及び第２支持部によって、ギヤ部２８ａの両側から挟まれた状態で保持されている。このため、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向における第２スクリュー２８のハウジング１１に対する相対変位も規制されている。

上記の状態において、電動モータ１３の運転が行われると、電動モータ１３の回転駆動力がギヤ機構１４を介して第２スクリュー２８に伝達される。これにより、第１支持部１７及び第２支持部１８に保持された第２スクリュー２８が、第１スクリュー２７の軸心を中心として、回転する。第２スクリュー２８が回転することで、前述のように、第１スクリュー２７が、出力部１２とともに、ハウジング１１及び第２スクリュー２８に対して、第１スクリュー２７の軸方向に変位する。これにより、動翼１０２が、翼１０１に対して、駆動される。

図８は、電動アクチュエータ１の作動を説明するための図である。図３においては、第１スクリュー２７及び出力部１８がハウジング１１に対して中立位置に位置した状態が、図示されている。一方、図８においては、電動アクチュエータ１３が所定の回転方向に回転し、第１スクリュー２７及び出力部１２が、図３に示す中立位置よりも、よりハウジング１１から突出した状態が、図示されている。

電動アクチュエータ１の状態が図８に示す状態である場合には、図１に示す状態よりも動翼１０２の後端部が上方に位置するように、動翼１０２が駆動された状態となる。尚、動翼１０２の後端部は、動翼１０２における電動アクチュエータ１に連結される側の端部とは反対側の端部である。一方、電動モータ１３が上記の所定の回転方向とは逆方向に回転すると、第１スクリュー２７及び出力部１２が、ハウジング１１に対して収縮する方向に変位することになる。

次に、スクリュー機構１６における固着状態が発生した場合の電動アクチュエータ１の作動について説明する。例えば、ハウジング１１に対して第１スクリュー２７が突出又は収縮する動作の途中において、スクリュー機構１６における固着状態が発生すると、第２スクリュー２８に対して第１スクリュー２７が軸方向に変位する動作が、不能となる。この場合、アクチュエータコントローラ３０において、前述のように、固着状態の発生が検知される。

上記のように、スクリュー機構１６における固着状態が発生した場合には、第２スクリュー２８に対する第１スクリュー２７の軸方向の変位動作が不能なため、電動モータ１３による駆動によって出力部１２をハウジング１１に対して変位させることができない。しかし、固着状態の発生が検知されると、アクチュエータコントローラ３０からの指令に基づいて、第１解除機構２１及び第２解除機構２２が作動する。即ち、ソレノイド３８が励磁され、プランジャ３７が第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃに向かって突出する。これにより、第１リンク機構１９が連結位置において屈曲する。そして、ソレノイド４１が励磁され、プランジャ４０が第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃに向かって突出する。これにより、第２リンク機構２０が連結位置において屈曲する。尚、固着状態の発生が検知されると、電動モータ１３の運転も停止される。

第１解除機構２１及び第２解除機構２２が作動して第１リンク機構１９及び第２リンク機構２０が少し屈曲した状態で、動翼１０２に外力が作用すると、その外力が、出力部１２に作用する。出力部１２に作用した外力は、第１スクリュー２７に伝達される。そして、第１スクリュー２７は第２スクリュー２８に固着しているため、第１スクリュー２８に伝達された外力は、第２スクリュー２８を介して、第１支持部１７又は第２支持部１８に伝達される。

図９及び図１０は、第１解除機構２１及び第２解除機構２２が作動した状態における、電動アクチュエータ１の作動を説明するための図である。尚、図９は、上記の状態で、出力部１２をハウジング１１に対して突出させる方向に付勢する外力が出力部１２に作用した場合の電動アクチュエータ１の状態を示している。一方、図１０は、上記の状態で、出力部１２をハウジング１１に対して収縮させる方向に付勢する外力が出力部１２に作用した場合の電動アクチュエータ１の状態を示している。

出力部１２をハウジング１１に対して突出させる方向に付勢する外力が出力部１２に作用する場合は、出力部１２は、ハウジング１１から突出する方向に向かって移動する。そして、出力部１２とともに、スクリュー機構１６が、出力部１２と同じ方向に向かって、変位する。即ち、第１スクリュー２７及び第２スクリュー２８は、固着しているため、第１スクリュー２７及び第２スクリュー２８は、ハウジング１１内において、一体の状態で、スクリュー機構１６の軸方向において、出力部１２側に向かって移動する。そして、第２スクリュー２８は、ギヤ部２８ａにおいて、第１支持部１７を出力部１２側に向かって付勢する。これにより、第１支持部１７は、スクリュー機構１６とともに、スクリュー機構１６の軸方向において、出力部１２側に向かって移動する。尚、このとき、ギヤ部２８ａの外歯２８ｂは、スパーギヤ３３に対して、スパーギヤ３３の軸方向にスライド移動することになる。

出力部１２、スクリュー機構１６、及び第１支持部１７が、ハウジング１１に対して上記のように移動すると、図９に示すように、第１連結部分１９ｃがハウジング１１から離間するように、第１リンク機構１９が屈曲する。即ち、第１リンク機構１９がより大きく屈曲する。また、第１リンク機構１９がこのように屈曲する際、第１バネ部材２３によって、第１連結部分１９ｃがハウジング１１から離間した変位量に応じた大きさのトルクが、第１リンク部材１９ｂに付与されている。このため、出力部１２、スクリュー機構１６、及び第１支持部１７が、出力部１２側に向かって急激に移動してしまうことが抑制される。

一方、出力部１２をハウジング１１に対して収縮させる方向に付勢する外力が出力部１２に作用する場合は、出力部１２は、ハウジング１１に対して収縮する方向に向かって移動する。そして、出力部１２とともに、スクリュー機構１６が、出力部１２と同じ方向に向かって、変位する。即ち、第１スクリュー２７及び第２スクリュー２８は、固着しているため、第１スクリュー２７及び第２スクリュー２８は、ハウジング１１内において、一体の状態で、スクリュー機構１６の軸方向において、連結部１１ａ側に向かって移動する。そして、第２スクリュー２８は、ギヤ部２８ａにおいて、第２支持部１８を連結部１１ａ側に向かって付勢する。これにより、第２支持部１８は、スクリュー機構１６とともに、スクリュー機構１６の軸方向において、連結部１１ａ側に向かって移動する。尚、このとき、ギヤ部２８ａの外歯２８ｂは、スパーギヤ３３に対して、スパーギヤ３３の軸方向にスライド移動することになる。

出力部１２、スクリュー機構１６、及び第２支持部１８が、ハウジング１１に対して上記のように移動すると、図１０に示すように、第２連結部分２０ｃがハウジング１１から離間するように、第２リンク機構２０が屈曲する。即ち、第２リンク機構２０がより大きく屈曲する。また、第２リンク機構２０がこのように屈曲する際、第２バネ部材２４によって、第２連結部分２０ｃがハウジング１１から離間した変位量に応じた大きさのトルクが、第２リンク部材２０ｂに付与されている。このため、出力部１２、スクリュー機構１６、及び第２支持部１８が、連結部１１ａ側に向かって急激に移動してしまうことが抑制される。

上記のように、電動アクチュエータ１においては、スクリュー機構１６の固着状態が発生した場合であっても外力に応じて出力部１２をハウジング１１に対して変位させることが可能となる。即ち、１つの動翼１０２を駆動する２つの電動アクチュエータ１のうちの一方において、スクリュー機構１６の固着状態が発生した場合であっても、その電動アクチュエータ１において、外力に応じて出力部１２をハウジング１１に対して変位させることが可能となる。これにより、スクリュー機構１６の固着状態が発生した電動アクチュエータ１が、スクリュー機構１６の固着状態が発生していない電動アクチュエータ１の作動を阻害してしまうことが、防止されることになる。

次に、スクリュー機構１６とスパーギヤ３３との間における固着状態が発生した場合の電動アクチュエータ１の作動について説明する。例えば、ハウジング１１に対して第１スクリュー２７が突出又は収縮する動作の途中において、スパーギヤ３３と第２スクリュー２８のギヤ部２８ａとの間における固着状態が発生すると、ギヤ機構１４から伝達する駆動力によってスクリュー機構１６を作動させることが、不能となる。この場合、アクチュエータコントローラ３０において、固着状態の発生が検知される。

上記のように、スパーギヤ３３とギヤ部２８ａとの間における固着状態が発生した場合には、スクリュー機構１６を作動させることが不能なため、電動モータ１３による駆動によって出力部１２をハウジング１１に対して変位させることができない。しかし、上記の固着状態の発生が検知されると、アクチュエータコントローラ３０からの指令に基づいて、第１解除機構２１及び第２解除機構２２が作動する。これにより、スクリュー機構１６での固着状態の発生時と同様に、第１リンク機構１９及び第２リンク機構２０が、それぞれの連結位置において屈曲する。尚、上記の固着状態の発生が検知されると、電動モータ１３の運転も停止される。

第１解除機構２１及び第２解除機構２２が作動して第１リンク機構１９及び第２リンク機構２０が少し屈曲した状態で、動翼１０２に外力が作用すると、その外力が、出力部１２に作用する。出力部１２に作用した外力は、スクリュー機構１６に伝達される。そして、第２スクリュー２８とスパーギヤ３３とが固着しているため、スクリュー機構１６に伝達された外力は、スパーギヤ３３にも伝達される。そして、第２スクリュー２８とスパーギヤ３３とが固着して第２スクリュー２８の回転動作が不能なため、第１スクリュー２７に伝達された外力は、第２スクリュー２８を介して、第１支持部１７又は第２支持部１８に伝達される。

図１１は、第２スクリュー２８とスパーギヤ３３との間における固着状態が発生し、更に、第１解除機構２１及び第２解除機構２２が作動した状態における、電動アクチュエータ１の作動を説明するための図である。図１１は、上記の状態で、出力部１２をハウジング１１に対して突出させる方向に付勢する外力が出力部１２に作用した場合の電動アクチュエータ１の状態を示している。尚、上記の状態で、出力部１２をハウジング１１に対して収縮させる方向に付勢する外力が出力部１２に作用した場合の電動アクチュエータ１の作動の説明については、図１１に基づく電動アクチュエータ１の作動の説明と略同様であるため、省略する。

出力部１２をハウジング１１に対して突出させる方向に付勢する外力が出力部１２に作用する場合は、出力部１２は、ハウジング１１から突出する方向に向かって移動する。そして、出力部１２とともに、スクリュー機構１６及びスパーギヤ３３が、出力部１２と同じ方向に向かって、変位する。即ち、第２スクリュー２８及びスパーギヤ３３は、固着しているため、スクリュー機構１６及びスパーギヤ３３は、ハウジング１１内において、一体の状態で、スクリュー機構１６の軸方向において、出力部１２側に向かって移動する。そして、第２スクリュー２８は、ギヤ部２８ａにおいて、第１支持部１７を出力部１２側に向かって付勢する。これにより、第１支持部１７は、スクリュー機構１６とともに、スクリュー機構１６の軸方向において、出力部１２側に向かって移動する。

尚、上記のようにスクリュー機構１６及びスパーギヤ３３が移動する際、スパーギヤ３３は、出力ギヤ３２に対して、出力ギヤ３２の軸方向にスライド移動することになる。そして、スパーギヤ３３は、コイルバネ１５ｂを圧縮するとともにコイルバネ１５ｃを伸張させながら、支持軸１５ａに沿って移動する。

出力部１２、スクリュー機構１６、スパーギヤ３３、及び第１支持部１７が、ハウジング１１に対して上記のように移動すると、図１１に示すように、第１連結部分１９ｃがハウジング１１から離間するように、第１リンク機構１９が屈曲する。即ち、第１リンク機構１９がより大きく屈曲する。また、第１リンク機構１９がこのように屈曲する際、第１バネ部材２３によって、第１連結部分１９ｃがハウジング１１から離間した変位量に応じた大きさのトルクが、第１リンク部材１９ｂに付与されている。このため、出力部１２、スクリュー機構１６、スパーギヤ３３、及び第１支持部１７が、出力部１２側に向かって急激に移動してしまうことが抑制される。

［効果］
以上説明したように、本実施形態によると、第１及び第２解除機構（２１、２２）が作動していない状態では、直線状に延びた第１及び第２リンク機構（１９、２０）によって、ハウジング１１に対する第１及び第２支持部（１７、１８）の相対変位が規制されている。尚、第１支持部１７は、第２スクリュー２８の一端側を支持し、第２支持部１８は、第２スクリュー２８の他端側を支持している。そして、電動モータ１３からの駆動力が、スクリュー機構１６に入力される。スクリュー機構１６において、電動モータ１３が出力する回転方向の駆動力が、直線方向の駆動力に変換される。スクリュー機構１６により変換された駆動力は、出力部１２から出力される。これにより、電動アクチュエータ１は、ハウジング１１に対して出力部１２を直線方向に沿って伸縮させるように変位させ、動翼１０２を駆動する。

一方、スクリュー機構１６において固着状態が発生した場合は、第１及び第２解除機構（２１、２２）の作動が行われる。第１及び第２解除機構（２１、２２）が作動すると、第１及び第２リンク機構（１９、２０）のそれぞれが僅かに屈曲した状態となる。そして、スクリュー機構１６を支持する第１及び第２支持部（１７、１８）のハウジング１１に対する相対変位が許容される。これにより、スクリュー機構１６は、第１又は第２支持部（１７、１８）とともに、ハウジング１１に対して、第１又は第２リンク機構（１９、２０）における両端部が接近する方向に向かって、変位可能となる。即ち、スクリュー機構１６は、第１又は第２支持部（１７、１８）とともに、ハウジング１１に対して、第１又は第２リンク機構（１９、２０）における一方の端部と他方の端部との間の距離が小さくなる方向に向かって、変位可能となる。このため、出力部１２に外力が作用すると、出力部１２は、第１又は第２支持部（１７、１８）及び固着したスクリュー機構１６とともに、ハウジング１１に対して変位可能となる。

よって、本実施形態によると、スクリュー機構１６において固着状態が発生した場合であっても外力に応じて出力部１２をハウジング１１に対して変位させることが可能となる。更に、上記のように出力部１２を外力に応じて変位させるための構造が、第１及び第２支持部（１７、１８）、第１及び第２リンク機構（１９、２０）、第１及び第２解除機構（２１、２２）を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。このため、電動アクチュエータ１の構造の簡素化及び小型化が図られることになる。

従って、本実施形態によると、スクリュー機構１６において固着状態が発生した場合であっても外力に応じて出力部１２をハウジング１１に対して変位させることが可能であるとともに、構造の簡素化及び小型化を図ることができる電動アクチュエータ１を提供することができる。そして、上記の電動アクチュエータ１を用いると、スクリュー機構１６を有する電動アクチュエータ１における固着状態が発生する場合に備えたアクチュエータの冗長化を容易に実現することができる。

また、本実施形態によると、スクリュー機構１６において固着状態が発生した場合に加え、スパーギヤ３３とスクリュー機構１６との間において固着状態が発生した場合にも、外力に応じて出力部１２をハウジング１１に対して変位させることが可能となる。まず、スパーギヤ３３とスクリュー機構１６との間において固着状態が発生していない場合には、出力ギヤ３２からスパーギヤ３３に対して駆動力が入力される。そして、スパーギヤ３３からスクリュー機構１６に駆動力が伝達され、スクリュー機構１６が作動し、直線方向の駆動力が出力部１２から出力される。一方、スパーギヤ３３とスクリュー機構１６との間において固着状態が発生した場合には、第１及び第２解除機構（２１、２２）の作動が行われる。これにより、第１及び第２支持部（１７、１８）のハウジング１１に対する相対変位が許容される。そして、スパーギヤ３３は、弾性支持機構１５によって、電動モータ１３に対する相対変位が許容された状態で、支持されている。このため、スクリュー機構１６及びスパーギヤ３３は、第１又は第２支持部（１７、１８）とともに、ハウジング１１に対して、第１又は第２リンク機構（１９、２０）における一方の端部と他方の端部との間の距離が小さくなる方向に向かって、変位可能となる。このため、出力部１２に外力が作用すると、出力部１２は、第１又は第２支持部（１７、１８）と、固着したスパーギヤ３３及びスクリュー機構１６とともに、ハウジング１１に対して変位可能となる。よって、本実施形態によると、スパーギヤ３３とスクリュー機構１６との間において固着状態が発生した場合にも外力に応じて出力部１２をハウジング１１に対して変位させることが可能となる。

また、本実施形態によると、ソレノイド３８（第１突出駆動部）によって駆動されたプランジャ３７（第１突出部）が、第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃに向かって突出し、第１連結部分１９ｃを付勢する。これにより、第１リンク機構１９が屈曲する。よって、第１解除機構２１が、プランジャ３７（第１突出部）及びソレノイド３８（第１突出駆動部）を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

更に、本実施形態によると、ソレノイド４１（第２突出駆動部）によって駆動されたプランジャ４０（第２突出部）が、第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃに向かって突出し、第２連結部分２０ｃを付勢する。これにより、第２リンク機構２０が屈曲する。よって、第２解除機構２２が、プランジャ４０（第２突出部）及びソレノイド４１（第２突出駆動部）を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

また、本実施形態によると、第１バネ部材２３によって、第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃがハウジング１１側に向かって押し付けられるように、第１リンク部材１９ｂにトルクが付与される。このため、第１バネ部材２３が設けられた簡素な構造によって、連結された複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びた状態が維持される。即ち、ハウジング１１に対する第１支持部１７の相対変位が第１リンク機構１９によって規制された状態を簡易な構造によって容易に維持することができる。

更に、本実施形態によると、第２バネ部材２４によって、第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃがハウジング１１側に向かって押し付けられるように、第２リンク部材２０ｂにトルクが付与される。このため、第２バネ部材２４が設けられた簡素な構造によって、連結された複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）が直線状に延びた状態が維持される。即ち、ハウジング１１に対する第２支持部１８の相対変位が第２リンク機構２０によって規制された状態を簡易な構造によって容易に維持することができる。

また、本実施形態によると、第１リンク部材１９ｂにトルクを付与する第１バネ部材２３がコイルバネとして構成された簡素な構造で実現される。また、第１バネ部材２３は、第１解除機構２１による解除動作後、第１連結部分１９ｃのハウジング１１からの変位量に応じた大きさのトルクを第１リンク部材１９ｂに付与する。このため、出力部１２に外力が作用し、第１支持部１７がスクリュー機構１６とともに変位する際に、第１支持部１７をスクリュー機構１６に追従させるように変位させることができる。そして、出力部１２がハウジング１１に対して急激に変位してしまうことを抑制できる。これにより、スクリュー機構１６がハウジング１１内で急激に移動して機械的衝撃力が発生してしまうことを抑制することができる。

更に、本実施形態によると、第２リンク部材２０ｂにトルクを付与する第２バネ部材２４がコイルバネとして構成された簡素な構造で実現される。また、第２バネ部材２４は、第２解除機構２２による解除動作後、第２連結部分２０ｃのハウジング１１からの変位量に応じた大きさのトルクを第２リンク部材２０ｂに付与する。このため、出力部１２に外力が作用し、第２支持部１８がスクリュー機構１６とともに変位する際に、第２支持部１８をスクリュー機構１６に追従させるように変位させることができる。そして、出力部１２がハウジング１１に対して急激に変位してしまうことを抑制できる。これにより、スクリュー機構１６がハウジング１１内で急激に移動して機械的衝撃力が発生してしまうことを抑制することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図１２は、本発明の第２実施形態に係る電動アクチュエータの第１リンク機構１９及び第１解除機構５１を示す模式図である。図１３は、本発明の第２実施形態に係る電動アクチュエータの第２リンク機構２０及び第２解除機構５２を示す模式図である。第２実施形態に係る電動アクチュエータは、第１実施形態の電動アクチュエータ１と同様に構成される。但し、第２実施形態に係る電動アクチュエータは、第１解除機構５１及び第２解除機構５２の構成において、第１実施形態の電動アクチュエータ１とは異なっている。

以下、第２実施形態に係る電動アクチュエータについては、第１実施形態と異なる構成について説明する。そして、第２実施形態において、第１実施形態と同様に構成される要素については、第１実施形態と同一の符号を図面において付すことで、或いは、第１実施形態と同一の符号を引用することで、説明を省略する。

第２実施形態に係る電動アクチュエータは、第１実施形態と同様に、動翼駆動機構１００に対して適用され、動翼１０２を駆動するアクチュエータとして構成されている。そして、第２実施形態に係る電動アクチュエータは、ハウジング１１、出力部１２、電動モータ１３、ギヤ機構１４、弾性支持機構１５、スクリュー機構１６、第１支持部１７、第２支持部１８、第１リンク機構１９、第２リンク機構２０、第１解除機構５１、第２解除機構５２、第１バネ部材２３、第２バネ部材２４、電磁クラッチ２５、位置検出機構２６、等を備えて構成されている。

図１２に示す第１解除機構５１は、第１リンク機構１９によるハウジング１１に対する第１支持部１７の相対変位の規制を解除可能な機構として設けられている。第１解除機構５１は、手動操作によって駆動され、作動する。作業者（図示省略）が、スクリュー機構１６において、或いは、スクリュー機構１６とスパーギヤ３３との間において、固着状態が発生したことを把握した場合に、第１解除機構５１を手動操作によって作動させる。

図１２に示すように、第１解除機構５１は、第１カム部材５３、第１回転駆動部５４、を備えて構成されている。第１解除機構５１は、ハウジング１１に設置されている。尚、図１２においては、第１解除機構５１のハウジング１１に対する設置形態については、模式的に図示されている。

第１カム部材５３は、第１回転駆動部５４の回転軸５４ａに取り付けられている。そして、第１カム部材５３は、回転軸５４ａに対して、回転軸５４ａとともに回転可能に、支持されている。また、第１カム部材５３は、本体部５３ａ及び第１偏心部５３ｂを備えて構成されている。本体部５３ａ及び第１偏心部５３ｂは、一体に設けられている。

本体部５３ａは、例えば、円柱状の部分として設けられている。本体部５３ａは、第１回転駆動部５４の回転軸５４ａに固定されて支持されている。そして、本体部５３ａは、円柱状の部分の中心軸を中心として、回転軸５４ａとともに回転可能に、回転軸５４ａに対して支持されている。

第１偏心部５３ｂは、本体部５３ａから本体部５３ａの径方向に突出した部分として設けられている。そして、第１偏心部５３ｂは、本体部５３ａの外周方向における一部において、本体部５３ａから突出した部分として設けられている。これにより、第１偏心部５３ｂは、第１カム部材５３の外周部分における一部分であって第１カム部材５３の回転中心位置から外周位置までの距離寸法が上記外周部分における他の部分よりも大きくなるように形成された部分として設けられている。尚、本体部５３ａの回転中心位置が、第１カム部材５３の回転中心位置となる。そして、第１カム部材５３の回転中心位置は、回転軸５４ａの回転中心軸線上に位置している。

また、第１偏心部５３ｂの外周における本体部５３ａの回転中心位置からの距離寸法は、本体部５３ａの回転中心位置に対する角度位置の変化に応じて徐々に変化するように構成されている。具体的には、上記の距離寸法は、一定の度合で徐々に増加した後、途中から増加の度合が低下しながら増加し、最も距離寸法が大きくなる位置まで増加する。そして、上記の距離寸法は、最も距離寸法が大きい位置を超えると、徐々に減少する。尚、上記の距離寸法は、最も距離寸法が大きい位置を超えると、減少の度合が大きくなりながら減少し、途中から一定の度合で徐々に減少する。

第１回転駆動部５４は、第１カム部材５３を回転駆動する機構として設けられている。第１回転駆動部５４は、回転軸５４ａ、回転板５４ｂ、ハンドル５４ｃ、等を備えて構成されている。

回転軸５４ａは、ハウジング１１に対して回転自在に支持されている。そして、回転軸５４ａは、その先端部に第１カム部材５３が固定されている。このように、回転軸５４ａによって、第１カム部材５３が、ハウジング１１に対して回転自在に支持されている。また、回転軸５４ａの中心軸線と直線状に延びた第１リンク機構１９との両方に平行な面から見た状態において、回転軸５４ａの中心軸線と直線状に延びた第１リンク機構１９が延びる方向とが直交して重なって見えるように、回転軸５４ａの位置が設定されている。

回転板５４ｂは、回転軸５４ａに対して、回転軸５４ａにおける第１カム部材５３が取り付けられている端部とは反対側の端部において、固定されている。回転板５４ｂは、例えば、長方形状の表裏面を有する板状の部材として設けられている。そして、回転板５４ｂは、板状に広がる面方向が、回転軸５４ａの中心軸線に対して垂直に広がるように、回転軸５４ａに対して固定されている。また、回転板５４ｂは、その長手方向における一方の端部側において、回転軸５４ａに固定されている。

ハンドル５４ｃは、作業者によって手動操作が行われる際に、作業者が把持して操作するための部分として設けられている。ハンドル５４ｃは、例えば、作業者が把持しやすいように、細長い円柱状の部分として設けられている。ハンドル５４ｃは、回転板５４ｂに対して固定されている。ハンドル５４ｃは、回転板５４ｂの長手方向における回転軸５４ａに取り付けられている端部側と反対の端部側において、回転板５４ｂに対して固定されている。

また、ハンドル５４ｃは、回転板５４ｂに対して、回転軸５４ａとは反対側から突出するように取り付けられている。即ち、ハンドル５４ｃは、回転板５４ｂに対して、回転板５４ｂの表裏面における回転軸５４ａが突出する側と反対側の面から突出するように、取り付けられている。また、円柱状のハンドル５４ｃの長手方向が、回転軸５４ａの中心軸線方向と平行に設定されるように、ハンドル５４ｃが回転板５４ｂに取り付けられている。尚、ハンドル５４ｃ及び回転板５４ｂは、作業者がそれらを回転軸５４ａを中心として回転させる操作が可能なように、ハウジング１１の外部に露出した状態で、ハウジング１１に設置されている。

作業者がハンドル５４ｃを操作し、ハンドル５４ｃ及び回転板５４ｂが回転軸５４ａを中心として回転すると、第１解除機構５１が作動する。そして、第１カム部材５３は、直線状の状態の第１リンク機構１９の連結部分１９ｃの近傍に配置されている。更に、第１カム部材５３は、その回転中心位置を中心として回転軸５４ａとともに回転することで、第１偏心部５３ｂが第１連結部分１９ｃに当接してその第１連結部分１９ｃを付勢可能な位置に、配置されている。これにより、第１解除機構５１は、作業者の操作によって第１回転駆動部５４が作動して第１カム部材５３が回転することで、第１リンク機構１９を屈曲させるように、第１連結部分１９ｃを第１偏心部５３ｂが付勢するように構成されている。

図１３に示す第２解除機構５２は、第２リンク機構２０によるハウジング１１に対する第２支持部１８の相対変位の規制を解除可能な機構として設けられている。第２解除機構５２は、第１解除機構５１と同様に、手動操作によって駆動され、作動する。作業者（図示省略）が、スクリュー機構１６において、或いは、スクリュー機構１６とスパーギヤ３３との間において、固着状態が発生したことを把握した場合に、第２解除機構５２を手動操作によって作動させる。

図１３に示すように、第２解除機構５２は、第２カム部材５５、第２回転駆動部５６、を備えて構成されている。第２解除機構５２は、ハウジング１１に設置されている。尚、図１３においては、第２解除機構５２のハウジング１１に対する設置形態については、模式的に図示されている。

第２カム部材５５は、第２回転駆動部５６の回転軸５６ａに取り付けられている。そして、第２カム部材５５は、回転軸５６ａに対して、回転軸５６ａとともに回転可能に、支持されている。また、第２カム部材５５は、本体部５５ａ及び第２偏心部５５ｂを備えて構成されている。本体部５５ａ及び第２偏心部５５ｂは、一体に設けられている。

本体部５５ａは、第１解除機構５１の第１カム部材５３の本体部５３ａと同様に構成されている。そして、第２偏心部５５ｂは、第１解除機構５１の第１カム部材５３の第１偏心部５３ｂと同様に構成されている。このため、第２偏心部５５ｂは、第２カム部材５５の外周部分における一部分であって第２カム部材５５の回転中心位置から外周位置までの距離寸法が上記外周部分における他の部分よりも大きくなるように形成された部分として設けられている。本体部５５ａは、本体部５３ａと同様に構成され、第２偏心部５３ｂは、第１偏心部５３ｂと同様に構成されるため、本体部５５ａ及び第２偏心部５３ｂについての詳細な説明は省略する。

第２回転駆動部５６は、第２カム部材５３を回転駆動する機構として設けられている。第２回転駆動部５６は、回転軸５６ａ、回転板５６ｂ、ハンドル５６ｃ、等を備えて構成されている。第２回転駆動部５６は、第１回転駆動部５４と同様に構成されている。即ち、回転軸５６ａは、回転軸５４ａと同様に構成され、回転板５６ｂは、回転板５４ｂと同様に構成され、ハンドル５６ｃは、ハンドル５４ｃと同様に構成されている。このため、回転軸５６ａ、回転板５６ｂ、ハンドル５６ｃについての詳細な説明は省略する。

作業者がハンドル５６ｃを操作し、ハンドル５６ｃ及び回転板５６ｂが回転軸５６ａを中心として回転すると、第２解除機構５２が作動する。そして、第２カム部材５５は、直線状の状態の第２リンク機構２０の連結部分２０ｃの近傍に配置されている。更に、第２カム部材５５は、その回転中心位置を中心として回転軸５６ａとともに回転することで、第２偏心部５５ｂが第２連結部分２０ｃに当接してその第２連結部分２０ｃを付勢可能な位置に、配置されている。これにより、第２解除機構５２は、作業者の操作によって第２回転駆動部５６が作動して第２カム部材５５が回転することで、第２リンク機構２０を屈曲させるように、第２連結部分２０ｃを第２偏心部５５ｂが付勢するように構成されている。

第２実施形態の電動アクチュエータは、第１実施形態の電動アクチュエータ１に対し、第１解除機構５１及び第２解除機構５２の構成において異なっているが、その他の要素については同様に構成されている。このため、第１解除機構５１及び第２解除機構５２が作動していない状態、及び、第１解除機構５１及び第２解除機構５２が作動した後の状態においては、第２実施形態の電動アクチュエータは、第１実施形態の電動アクチュエータ１と同様に作動する。

以上説明した第２実施形態によると、第１実施形態と同様に、スクリュー機構１６において、或いは、スパーギヤ３３とスクリュー機構１６との間において、固着状態が発生した場合であっても、外力に応じて出力部１２をハウジング１１に対して変位させることが可能であるとともに、構造の簡素化及び小型化を図ることができる電動アクチュエータを提供することができる。

そして、第２実施形態によると、第１回転駆動部５４によって駆動された第１カム部材５３が回転し、第１カム部材５３の第１偏心部５３ｂが、第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃを付勢する。これにより、第１リンク機構１９が屈曲する。よって、第１解除機構５１が、第１カム部材５３及び第１回転駆動部５４を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。更に、第２実施形態によると、第２回転駆動部５６によって駆動された第２カム部材５５が回転し、第２カム部材５５の第２偏心部５５ｂが、第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃを付勢する。これにより、第２リンク機構２０が屈曲する。よって、第２解除機構５２が、第２カム部材５５及び第２回転駆動部５６を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。図１４は、本発明の第３実施形態に係る電動アクチュエータの第１リンク機構１９及び第１解除機構６１を示す模式図である。図１５は、本発明の第３実施形態に係る電動アクチュエータの第２リンク機構２０及び第２解除機構６２を示す模式図である。第３実施形態に係る電動アクチュエータは、第１実施形態の電動アクチュエータ１と同様に構成される。但し、第３実施形態に係る電動アクチュエータは、第１解除機構６１及び第２解除機構６２の構成において、第１実施形態の電動アクチュエータ１とは異なっている。

以下、第３実施形態に係る電動アクチュエータについては、第１実施形態と異なる構成について説明する。そして、第３実施形態において、第１実施形態と同様に構成される要素については、第１実施形態と同一の符号を図面において付すことで、或いは、第１実施形態と同一の符号を引用することで、説明を省略する。

第３実施形態に係る電動アクチュエータは、第１実施形態と同様に、動翼駆動機構１００に対して適用され、動翼１０２を駆動するアクチュエータとして構成されている。そして、第３実施形態に係る電動アクチュエータは、ハウジング１１、出力部１２、電動モータ１３、ギヤ機構１４、弾性支持機構１５、スクリュー機構１６、第１支持部１７、第２支持部１８、第１リンク機構１９、第２リンク機構２０、第１解除機構６１、第２解除機構６２、第１バネ部材２３、第２バネ部材２４、電磁クラッチ２５、位置検出機構２６、等を備えて構成されている。

図１４に示す第１解除機構６１は、第１リンク機構１９によるハウジング１１に対する第１支持部１７の相対変位の規制を解除可能な機構として設けられている。第１解除機構６１は、手動操作によって、作動する。作業者（図示省略）が、スクリュー機構１６において、或いは、スクリュー機構１６とスパーギヤ３３との間において、固着状態が発生したことを把握した場合に、第１解除機構６１を手動操作によって作動させる。

図１４に示すように、第１解除機構６１は、第１ピン部材６３、第１操作部６４、を備えて構成されている。第１解除機構６１は、第１リンク機構１９に設置されている。尚、図１４においては、第１解除機構６１の第１リンク機構１９に対する設置形態については、模式的に図示されている。

第１ピン部材６３は、円柱状の部材として設けられ、第１リンク機構１９に取り付けられる。そして、第１ピン部材６３は、複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）のそれぞれに設けられた貫通孔６５を貫通するとともに、複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）を連結する部材として設けられている。

第１リンク部材１９ａには、リンク連結部１７ｄに連結される端部とは反対側の端部において、貫通孔６５が設けられている。第１リンク部材１９ｂには、リンク連結部１１ｄに連結される端部とは反対側の端部において、貫通孔６５が設けられている。そして、第１リンク部材１９ａの貫通孔６５と第１リンク部材１９ｂの貫通孔６５とが重ねられた状態で、第１ピン部材６３が、両第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の貫通孔６５に対して、それらを貫通するように、挿通されている。これにより、第１リンク部材１９ａと第１リンク部材１９ｂとが、第１ピン部材６３によって連結されている。また、第１リンク機構１９は、複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が直線状に延びた状態で、第１ピン部材６３によって第１リンク部材１９ａ及び第１リンク部材１９ｂが連結されている。

第１操作部６４は、第１ピン部材６３を操作可能な要素として設けられ、第１ピン部材６３に取り付けられている。そして、第１操作部６４は、作業者によって手動操作が行われる際に、作業者が把持して操作するための部分として設けられている。本実施形態では、第１操作部６４は、リング状の部材として設けられている。第１操作部６４は、リング状の部分の円周方向における一部において第１ピン部材６３に係合した状態で、第１ピン部材６３に取り付けられている。また、第１操作部６４は、作業者による操作が容易に行われるように、第１ピン部材６３に対して揺動可能に取り付けられている。

尚、本実施形態では、第１ピン部材６３とは別部材として設けられたリング状の第１操作部６４が、第１ピン部材６３に揺動可能に取り付けられる形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。第１操作部が第１ピン部材６３に固定された形態が実施されてもよい。また、第１操作部が第１ピン部材６３に一体に設けられた形態が実施されてもよい。また、リング状以外の形状の第１操作部が設けられた形態が実施されてもよい。

作業者が第１操作部６４を操作することで、第１解除機構６１が作動することになる。具体的には、作業者は、第１解除機構６１を作動させる際、第１リンク機構１９に設置された第１ピン部材６３を第１リンク機構１９から引き抜くように、第１操作部６４の引っ張り操作を行う。そして、第１ピン部材６３が複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の貫通孔６５から抜き出されるように、第１操作部６４の操作が行われることで、複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の連結が切り離された状態となる。

第１操作部６４が操作されて、複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の連結が切り離された状態となると、第１リンク部材１９ａが、第１リンク部材１９ｂに対して、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向に沿って、相対変位可能となる。このため、第１支持部１７のハウジング１１に対する相対変位が許容されることになる。このように、第１リンク機構１９は、第１解除機構６１が作動することで、第１支持部１７のハウジング１１に対する相対変位を許容するように、複数のリンク部材（１９ａ、１９ｂ）の連結が切り離された状態となる。

尚、第３実施形態に係る電動アクチュエータにおいては、図示が省略された第１ワンウェイクラッチ及び第２ワンウェイクラッチが、第１解除機構６１に対応して設けられている。第１ワンウェイクラッチは、第１リンク部材１９ａと第１支持部１７のリンク連結部１７ｄとが連結される位置に設置されている。そして、第２ワンウェイクラッチは、第１リンク部材１９ｂとハウジング１１のリンク連結部１１ｄとが連結される位置に設置されている。

上記の第１及び第２ワンウェイクラッチは、一方の方向のみに回転力を伝達するクラッチ機構として設けられている。各ワンウェイクラッチとしては、カム式、スプラグ式、等の種々の形態のワンウェイクラッチを用いることができる。そして、第１ワンウェイクラッチは、例えば、内輪側が第１リンク部材１９ａに係合して取り付けられ、外輪側がリンク連結部１７ｄに係合して取り付けられる。一方、第２ワンウェイクラッチは、例えば、内輪側が第１リンク部材１９ｂに係合して取り付けられ、外輪側がリンク連結部１１ｄに係合して取り付けられる。

第１ワンウェイクラッチは、第１リンク部材１９ａにおけるリンク連結部１７ｄに連結されている端部とは反対側の端部がハウジング１１から離間する方向における第１リンク部材１９ａの回転動作のみを規制するように設置されている。一方、第２ワンウェイクラッチは、第１リンク部材１９ｂにおけるリンク連結部１１ｄに連結されている端部とは反対側の端部がハウジング１１から離間する方向における第１リンク部材１９ｂの回転動作のみを規制するように設置されている。

複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の連結が切り離された後の状態においては、各第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）は、ハウジング１１に対して片持ち状態で支持されている。しかし、上記のように第１及び第２ワンウェイクラッチが設けられていることにより、ハウジング１１の周囲でハウジング１１に対して各第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が自由に回転してしまうことが防止される。これにより、電動アクチュエータの周辺の装置等に対して各第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）が衝突してしまうことが防止される。

また、第３実施形態に係る電動アクチュエータにおいては、第１支持部１７は、第２スクリュー２８とともに変位可能なように、第２スクリュー２８に係止されている。これにより、第１解除機構６１が作動した後に、第１支持部１７が第２スクリュー２８から離間して変位し、第１支持部１７がハウジング１１等に衝突してしまうことが防止される。

図１５に示す第２解除機構６２は、第２リンク機構２０によるハウジング１１に対する第２支持部１８の相対変位の規制を解除可能な機構として設けられている。第２解除機構６２は、手動操作によって、作動する。作業者（図示省略）が、スクリュー機構１６において、或いは、スクリュー機構１６とスパーギヤ３３との間において、固着状態が発生したことを把握した場合に、第２解除機構６２を手動操作によって作動させる。

図１５に示すように、第２解除機構６２は、第２ピン部材６６、第２操作部６７、を備えて構成されている。第２解除機構６２は、第２リンク機構２０に設置されている。尚、図１５においては、第２解除機構６２の第２リンク機構２０に対する設置形態については、模式的に図示されている。

第２ピン部材６６は、円柱状の部材として設けられ、第２リンク機構２０に取り付けられる。そして、第２ピン部材６６は、複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）のそれぞれに設けられた貫通孔６８を貫通するとともに、複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）を連結する部材として設けられている。第２操作部６７は、第２ピン部材６６を操作可能な要素として設けられ、第２ピン部材６６に取り付けられている。そして、第２操作部６７は、作業者によって手動操作が行われる際に、作業者が把持して操作するための部分として設けられている。尚、第２ピン部材６６に一体に設けられ又は固定された第２操作部が実施されてもよい。

第２ピン部材６６は、第１解除機構６１の第１ピン部材６１と同様に構成されている。そして、複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）のそれぞれに設けられた貫通孔６８は、複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）のそれぞれに設けられた貫通孔６５と同様に構成されている。また、第２操作部６７は、第１解除機構６１の第２操作部６４と同様に構成されている。このため、第１ピン部材６６、貫通孔６８、第２操作部６７についての詳細な説明は省略する。

作業者が第２操作部６７を操作することで、第２解除機構６２が作動することになる。具体的には、作業者は、第２解除機構６２を作動させる際、第２リンク機構２０に設置された第２ピン部材６６を第２リンク機構２０から引き抜くように、第２操作部６７の引っ張り操作を行う。そして、第２ピン部材６６が複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の貫通孔６８から抜き出されるように、第２操作部６７の操作が行われることで、複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の連結が切り離された状態となる。

第２操作部６７が操作されて、複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の連結が切り離された状態となると、第２リンク部材２０ａが、第２リンク部材２０ｂに対して、スクリュー機構１６の軸方向と平行な方向に沿って、相対変位可能となる。このため、第２支持部１８のハウジング１１に対する相対変位が許容されることになる。このように、第２リンク機構２０は、第２解除機構６２が作動することで、第２支持部１８のハウジング１１に対する相対変位を許容するように、複数のリンク部材（２０ａ、２０ｂ）の連結が切り離された状態となる。

尚、第３実施形態に係る電動アクチュエータにおいては、図示が省略された第１ワンウェイクラッチ及び第２ワンウェイクラッチが、第２解除機構６２に対応して設けられている。第１ワンウェイクラッチは、第２リンク部材２０ａと第２支持部１８のリンク連結部１８ｄとが連結される位置に設置されている。そして、第２ワンウェイクラッチは、第２リンク部材２０ｂとハウジング１１のリンク連結部１１ｄとが連結される位置に設置されている。

第２解除機構６２に対応して設けられた第１及び第２ワンウェイクラッチは、一方の方向のみに回転力を伝達するクラッチ機構として設けられている。そして、第２解除機構６２に対応して設けられた第１及び第２ワンウェイクラッチは、第１解除機構６１に対応して設けられた第１及び第２ワンウェイクラッチと同様に構成されている。このため、第２解除機構６２に対応して設けられた第１及び第２ワンウェイクラッチについての詳細な説明は省略する。

また、第３実施形態に係る電動アクチュエータにおいては、第２支持部１８は、第２スクリュー２８とともに変位可能なように、第２スクリュー２８に係止されている。これにより、第２解除機構６２が作動した後に、第２支持部１８が第２スクリュー２８から離間して変位し、第２支持部１８がハウジング１１等に衝突してしまうことが防止される。

第３実施形態の電動アクチュエータは、第１実施形態の電動アクチュエータ１に対し、第１及び第２解除機構（６１、６２）の構成と、第１及び第２ワンウェイクラッチの構成と、第１及び第２支持部（１７、１８）が第２スクリュー２８に係止されている構成とにおいて異なっているが、その他の要素については略同様に構成されている。このため、第１解除機構６１及び第２解除機構６２が作動していない状態、及び、第１解除機構６１及び第２解除機構６２が作動した後の状態においては、第３実施形態の電動アクチュエータは、第１及び第２リンク機構（１９、２０）の動作を除き、第１実施形態の電動アクチュエータ１と略同様に作動する。

以上説明した第３実施形態によると、第１実施形態と同様に、スクリュー機構１６において、或いは、スパーギヤ３３とスクリュー機構１６との間において、固着状態が発生した場合であっても、外力に応じて出力部１２をハウジング１１に対して変位させることが可能であるとともに、構造の簡素化及び小型化を図ることができる電動アクチュエータを提供することができる。

更に、第３実施形態によると、第１操作部６４が操作されることで、複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の貫通孔６５から第１ピン部材６３が抜き出される。これにより、複数の第１リンク部材（１９ａ、１９ｂ）の連結が切り離される。よって、第１解除機構６１が、第１ピン部材６３及び第１操作部６４を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。更に、第３実施形態によると、第２操作部６７が操作されることで、複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の貫通孔６８から第２ピン部材６６が抜き出される。これにより、複数の第２リンク部材（２０ａ、２０ｂ）の連結が切り離される。よって、第２解除機構６２が、第２ピン部材６６及び第２操作部６７を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。図１６は、本発明の第４実施形態に係る電動アクチュエータの第１リンク機構１９及び第１解除機構７１を示す模式図である。図１７は、本発明の第４実施形態に係る電動アクチュエータの第２リンク機構２０及び第２解除機構７２を示す模式図である。第４実施形態に係る電動アクチュエータは、第１実施形態の電動アクチュエータ１と同様に構成される。但し、第４実施形態に係る電動アクチュエータは、第１解除機構７１及び第２解除機構７２の構成において、第１実施形態の電動アクチュエータ１とは異なっている。

以下、第４実施形態に係る電動アクチュエータについては、第１実施形態と異なる構成について説明する。そして、第４実施形態において、第１実施形態と同様に構成される要素については、第１実施形態と同一の符号を図面において付すことで、或いは、第１実施形態と同一の符号を引用することで、説明を省略する。

第４実施形態に係る電動アクチュエータは、第１実施形態と同様に、動翼駆動機構１００に対して適用され、動翼１０２を駆動するアクチュエータとして構成されている。そして、第４実施形態に係る電動アクチュエータは、ハウジング１１、出力部１２、電動モータ１３、ギヤ機構１４、弾性支持機構１５、スクリュー機構１６、第１支持部１７、第２支持部１８、第１リンク機構１９、第２リンク機構２０、第１解除機構７１、第２解除機構７２、第１バネ部材２３、第２バネ部材２４、電磁クラッチ２５、位置検出機構２６、等を備えて構成されている。

図１６に示す第１解除機構７１は、第１リンク機構１９によるハウジング１１に対する第１支持部１７の相対変位の規制を解除可能な機構として設けられている。第１解除機構７１は、例えば、ソレノイド及びプランジャを有するソレノイド機構（図示省略）によって駆動され、作動する。スクリュー機構１６において、或いは、スクリュー機構１６とスパーギヤ３３との間において、固着状態が発生したことが第１実施形態と同様の方法によって検知された場合に、上記のソレノイド機構が励磁又は消磁され、第１解除機構７１が作動する。

尚、第１解除機構７１は、作業者による手動操作によって駆動され、作動するように構成されてもいてもよい。或いは、第１解除機構７１は、上記のソレノイド機構以外の機構による駆動によって作動するように構成されていてもよい。例えば、第１解除機構７１は、小型の電動モータ、ラック、ピニオン、リンク要素、等を有する機構による駆動によって作動するように構成されていてもよい。

図１６に示すように、第１解除機構７１は、てこ機構７３、第１突出部７４、を備えて構成されている。第１解除機構７１は、ハウジング１１に設置されている。尚、図１６においては、第１解除機構７１のハウジング１１に対する設置形態については、模式的に図示されている。

てこ機構７３は、てこ本体部７３ａ及び支点軸７３ｂを備えて構成されている。てこ本体部７３ａは、棒状の部材として設けられている。支点軸７３ｂは、てこ本体部７３ａを支持する軸部材として設けられている。そして、てこ本体部７３ａは、支点軸７３ｂを中心として揺動可能に設けられている。即ち、てこ本体部７３ａは、支点軸７３ｂを介してハウジング１１に対して揺動可能に支持されている。また、てこ本体部７３ａは、長手方向における中途位置において、支点軸７３ｂに対して回転自在に取り付けられている。

第１突出部７４は、てこ本体部７３ａにおける一方の端部に設けられている。本実施形態では、第１突出部７４は、てこ本体部７３ａと一体に設けられている。そして、第１突出部７４には、てこ本体部７３ａの長手方向に対して略垂直な方向に向かって或いは斜めの方向に向かって凸状に突出した凸部７４ａが設けられている。

また、第１突出部７４は、第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃの近傍に配置されている。そして、第１突出部７４は、第１解除機構７１において、第１連結部分１９ｃに向かってハウジング１１側から突出するように変位可能に支持されている。更に、第１突出部７４は、第１連結部分１９ｃに向かって突出するように変位したときは、凸部７４ａにおいて第１連結部分１９ｃを付勢するように構成されている。

また、てこ本体部７３ａにおける第１突出部７４側と反対側の端部は、力点側部分７３ｃとして構成されている。この力点側部分７３ｃは、前述のソレノイド機構のプランジャに連結されている。そして、スクリュー機構１６において、或いは、スクリュー機構１６とスパーギヤ３３との間において、固着状態が発生したことが検知された場合に、前述のソレノイド機構が励磁又は消磁されることによって、力点側部分７３ｃが図中矢印Ａ方向に沿って駆動される。尚、第１突出部７４は、てこ本体部７３ａにおいて、支点軸７３ｂを介して力点側部分７３ｃと反対側に設けられている。即ち、第１突出部７４は、てこ本体部７３ａにおいて、作用点側に設けられている。

上記により、てこ本体部７３ａは、ソレノイド機構によって駆動されることで、支点軸７３ｂを中心として揺動し、図中矢印Ｂ方向に向かって第１突出部７４を変位させるようにこの第１突出部７４を駆動する。このように、てこ機構７３は、第１突出部７４を第１連結部分１９ｃに向かって突出させるように駆動するよう構成されている。即ち、てこ機構７３は、本実施形態における第１突出駆動部を構成している。尚、てこ機構７３に加えてソレノイド機構を含んだ構成が、第１突出駆動部として構成されてもよい。

上記のようにてこ機構７３が揺動することで、第１解除機構７１が作動する。そして、第１解除機構７１の作動時には、第１突出部７４は、てこ機構７３によって駆動されて第１連結部分１９ｃに向かって突出することで、第１連結部分１９ｃに当接した状態で、更に、第１連結部分１９ｃを付勢する。これにより、第１突出部７４は、第１リンク機構１９を屈曲させるように、第１連結部分１９ｃを付勢する。

図１７に示す第２解除機構７２は、第２リンク機構２０によるハウジング１１に対する第２支持部１８の相対変位の規制を解除可能な機構として設けられている。第２解除機構７２は、例えば、ソレノイド及びプランジャを有するソレノイド機構（図示省略）によって駆動され、作動する。スクリュー機構１６において、或いは、スクリュー機構１６とスパーギヤ３３との間において、固着状態が発生したことが第１実施形態と同様の方法によって検知された場合に、上記のソレノイド機構が励磁又は消磁され、第２解除機構７２が作動する。

尚、第２解除機構７２は、作業者による手動操作によって駆動され、作動するように構成されてもいてもよい。或いは、第２解除機構７２は、上記のソレノイド機構以外の機構による駆動によって作動するように構成されていてもよい。例えば、第２解除機構７２は、小型の電動モータ、ラック、ピニオン、リンク要素、等を有する機構による駆動によって作動するように構成されていてもよい。

図１７に示すように、第２解除機構７２は、てこ機構７５、第２突出部７６、を備えて構成されている。第２解除機構７２は、ハウジング１１に設置されている。尚、図１７においては、第２解除機構７２のハウジング１１に対する設置形態については、模式的に図示されている。

てこ機構７５は、てこ本体部７５ａ及び支点軸７５ｂを備えて構成されている。てこ機構７５は、第１解除機構７１のてこ機構７３と同様に構成されている。このため、てこ本体部７５ａは、てこ本体部７３ａと同様に構成されており、支点軸７５ｂは、支点軸７３ｂと同様に構成されている。そして、てこ本体部７５ａにおける力点側部分７５ｃは、てこ本体部７３ａにおける力点側部分７３ｃと同様に構成されている。

第１突出部７６は、てこ本体部７５ａにおける一方の端部に設けられている。より具体的には、第１突出部７６は、てこ本体部７５ａにおいて、力点側部分７５ｃと反対側である作用点側に設けられている。また、本実施形態では、第１突出部７６は、てこ本体部７５ａと一体に設けられている。そして、第１突出部７６には、てこ本体部７５ａの長手方向に対して略垂直な方向に向かって或いは斜めの方向に向かって凸状に突出した凸部７６ａが設けられている。

また、第１突出部７６は、第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃの近傍に配置されている。そして、第２突出部７６は、第２解除機構７２において、第２連結部分２０ｃに向かってハウジング１１側から突出するように変位可能に支持されている。更に、第２突出部７６は、第２連結部分２０ｃに向かって突出するように変位したときは、凸部７６ａにおいて第２連結部分２０ｃを付勢するように構成されている。

第２解除機構７２においては、てこ本体部７５ａは、ソレノイド機構によって図中矢印Ａ方向に沿って駆動される。これにより、てこ本体部７５ａは、支点軸７５ｂを中心として揺動し、図中矢印Ｂ方向に向かって第２突出部７６を変位させるようにこの第２突出部７６を駆動する。このように、てこ機構７５は、第２突出部７６を第２連結部分２０ｃに向かって突出させるように駆動するよう構成されている。即ち、てこ機構７５は、本実施形態における第２突出駆動部を構成している。尚、てこ機構７５に加えてソレノイド機構を含んだ構成が、第２突出駆動部として構成されてもよい。

上記のようにてこ機構７５が揺動することで、第２解除機構７２が作動する。そして、第２解除機構７２の作動時には、第２突出部７６は、てこ機構７５によって駆動されて第２連結部分２０ｃに向かって突出することで、第２連結部分２０ｃに当接した状態で、更に、第２連結部分２０ｃを付勢する。これにより、第２突出部７６は、第２リンク機構２０を屈曲させるように、第２連結部分２０ｃを付勢する。

第４実施形態の電動アクチュエータは、第１実施形態の電動アクチュエータ１に対し、第１解除機構７１及び第２解除機構７２の構成において異なっているが、その他の要素については同様に構成されている。このため、第１解除機構７１及び第２解除機構７２が作動していない状態、及び、第１解除機構７１及び第２解除機構７２が作動した後の状態においては、第４実施形態の電動アクチュエータは、第１実施形態の電動アクチュエータ１と同様に作動する。

以上説明した第４実施形態によると、第１実施形態と同様に、スクリュー機構１６において、或いは、スパーギヤ３３とスクリュー機構１６との間において、固着状態が発生した場合であっても、外力に応じて出力部１２をハウジング１１に対して変位させることが可能であるとともに、構造の簡素化及び小型化を図ることができる電動アクチュエータを提供することができる。

更に、第４実施形態によると、てこ機構７３（第１突出駆動部）によって駆動された第１突出部７４が、第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃに向かって突出し、第１連結部分１９ｃを付勢する。これにより、第１リンク機構１９が屈曲する。よって、第１解除機構７１が、てこ機構７３（第１突出駆動部）及び第１突出部７４を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。更に、第４実施形態によると、てこ機構７５（第２突出駆動部）によって駆動された第２突出部７６が、第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃに向かって突出し、第２連結部分２０ｃを付勢する。これにより、第２リンク機構２０が屈曲する。よって、第２解除機構７２が、てこ機構７５（第２突出駆動部）及び第２突出部７６を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。図１８は、本発明の第５実施形態に係る電動アクチュエータの第１リンク機構１９及び第１解除機構８１を示す模式図である。図１９は、本発明の第５実施形態に係る電動アクチュエータの第２リンク機構２０及び第２解除機構８２を示す模式図である。第５実施形態に係る電動アクチュエータは、第１実施形態の電動アクチュエータ１と同様に構成される。但し、第５実施形態に係る電動アクチュエータは、第１解除機構８１及び第２解除機構８２の構成において、第１実施形態の電動アクチュエータ１とは異なっている。

以下、第５実施形態に係る電動アクチュエータについては、第１実施形態と異なる構成について説明する。そして、第５実施形態において、第１実施形態と同様に構成される要素については、第１実施形態と同一の符号を図面において付すことで、或いは、第１実施形態と同一の符号を引用することで、説明を省略する。

第５実施形態に係る電動アクチュエータは、第１実施形態と同様に、動翼駆動機構１００に対して適用され、動翼１０２を駆動するアクチュエータとして構成されている。そして、第５実施形態に係る電動アクチュエータは、ハウジング１１、出力部１２、電動モータ１３、ギヤ機構１４、弾性支持機構１５、スクリュー機構１６、第１支持部１７、第２支持部１８、第１リンク機構１９、第２リンク機構２０、第１解除機構８１、第２解除機構８２、第１バネ部材２３、第２バネ部材２４、電磁クラッチ２５、位置検出機構２６、等を備えて構成されている。

図１８に示す第１解除機構８１は、第１リンク機構１９によるハウジング１１に対する第１支持部１７の相対変位の規制を解除可能な機構として設けられている。第１解除機構８１は、手動操作によって駆動され、作動する。作業者（図示省略）が、スクリュー機構１６において、或いは、スクリュー機構１６とスパーギヤ３３との間において、固着状態が発生したことを把握した場合に、第１解除機構８１を手動操作によって作動させる。

図１８に示すように、第１解除機構８１は、第１突出部８３、第１突出駆動部８４、を備えて構成されている。第１解除機構８１は、ハウジング１１に設置されている。尚、図１８においては、第１解除機構８１のハウジング１１に対する設置形態については、模式的に図示されている。

第１突出部８３は、第１突出駆動部８４のネジ軸部８４ａの先端部から突出した状態で、ネジ軸部８４ａに固定されている。そして、第１突出部８３は、ネジ軸部８４ａに対して、ネジ軸部８４ａとともに回転可能に、支持されている。また、第１突出部８３は、ネジ軸部８４ａに固定される側と反対側である先端側の端部が、球面の一部を成すように形成されている。

また、第１突出部８３は、第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃの近傍に配置されている。そして、第１突出部８３の先端側の端部は、第１連結部分１９ｃに対してハウジング１１側から当接可能に配置されている。また、第１突出部８３は、第１解除機構８１において、第１連結部分１９ｃに向かってハウジング１１側から突出するように変位可能に支持されている。そして、第１突出部８３は、第１連結部分１９ｃに向かって突出するように変位したときは、その先端側の端部において第１連結部分１９ｃを付勢するように構成されている。

第１突出駆動部８４は、第１突出部８３を第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃに向かって突出させるように駆動する機構として設けられている。第１突出駆動部８４は、ネジ軸部８４ａ、回転板８４ｂ、ハンドル８４ｃ、等を備えて構成されている。

ネジ軸部８４ａは、オネジ部分が外周に設けられた軸部材として設けられている。そして、ネジ軸部８４ａのオネジ部分は、ハウジング１１に設けられたメネジ孔（図示省略）に対して、或いはハウジング１１に取り付けられた部材（図示省略）に設けられたメネジ孔（図示省略）に対して、螺合するように設けられている。上記のメネジ孔は、貫通孔として設けられている。そして、ネジ軸部８４ａは、上記のメネジ孔を貫通可能な状態で、そのメネジ孔に螺合している。

ネジ軸部８４ａは、上記のメネジ孔に螺合した状態で、直線状に延びた第１リンク機構１９に対して直交する方向に沿って延びるように、設置されている。また、ネジ軸部８４ａの先端側の端部には、前述のように、第１突出部８３が固定されている。そして、第１突出部８３は、上記のメネジ孔から外部に露出した状態で配置されている。更に、第１突出部８３は、第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃに対向する位置に配置されている。上記の構成により、ネジ軸部８４ａは、上記のメネジ孔に螺合した状態で回転することで、ハウジング１１に対して相対変位し、第１連結部分１９ｃに向かって突出可能に設けられている。

回転板８４ｂは、ネジ軸部８４ａに対して、ネジ軸部８４ａにおける第１突出部８３が取り付けられている端部とは反対側の端部において、固定されている。回転板８４ｂは、例えば、長方形状の表裏面を有する板状の部材として設けられている。そして、回転板８４ｂは、板状に広がる面方向が、ネジ軸部８４ａの中心軸線に対して垂直に広がるように、ネジ軸部８４ａに対して固定されている。また、回転板８４ｂは、その長手方向における一方の端部側において、ネジ軸部８４ａに固定されている。

ハンドル８４ｃは、作業者によって手動操作が行われる際に、作業者が把持して操作するための部分として設けられている。ハンドル８４ｃは、例えば、作業者が把持しやすいように、細長い円柱状の部分として設けられている。ハンドル８４ｃは、回転板８４ｂに対して固定されている。ハンドル８４ｃは、回転板８４ｂの長手方向におけるネジ軸部８４ａに取り付けられている端部側と反対の端部側において、回転板８４ｂに対して固定されている。

また、ハンドル８４ｃは、回転板８４ｂに対して、ネジ軸部８４ａとは反対側から突出するように取り付けられている。即ち、ハンドル８４ｃは、回転板８４ｂに対して、回転板８４ｂの表裏面におけるネジ軸部８４ａが突出する側と反対側の面から突出するように、取り付けられている。また、円柱状のハンドル８４ｃの長手方向が、ネジ軸部８４ａの中心軸線方向と平行に設定されるように、ハンドル８４ｃが回転板８４ｂに取り付けられている。尚、ハンドル８４ｃ及び回転板８４ｂは、作業者がそれらをネジ軸部８４ａを中心として回転させる操作が可能なように、ハウジング１１の外部に露出した状態で、ハウジング１１に設置されている。

作業者がハンドル８４ｃを操作し、ハンドル８４ｃ及び回転板８４ｂがネジ軸部８４ａを中心として回転すると、第１解除機構８１が作動する。ハンドル８４ｃの所定方向の回転操作が行われることで、前述のメネジ孔に螺合した状態のネジ軸部８４ａが、そのメネジ孔に螺合する位置を変えながら、ハウジング１１に対して相対変位する。そして、ネジ軸部８４ａが第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃに向かって突出する。第１突出部８３は、上記のように第１突出駆動部８４によって駆動されて第１連結部分１９ｃに向かって突出することで、第１連結部分１９ｃに当接した状態で、更に、第１連結部分１９ｃを付勢する。これにより、第１突出部８３は、第１リンク機構１９を屈曲させるように、第１連結部分１９ｃを付勢する。

図１９に示す第２解除機構８２は、第２リンク機構２０によるハウジング１１に対する第２支持部１８の相対変位の規制を解除可能な機構として設けられている。第２解除機構８２は、手動操作によって駆動され、作動する。作業者（図示省略）が、スクリュー機構１６において、或いは、スクリュー機構１６とスパーギヤ３３との間において、固着状態が発生したことを把握した場合に、第２解除機構８２を手動操作によって作動させる。

図１９に示すように、第２解除機構８２は、第２突出部８５、第２突出駆動部８６、を備えて構成されている。第２解除機構８２は、ハウジング１１に設置されている。尚、図１９においては、第２解除機構８２のハウジング１１に対する設置形態については、模式的に図示されている。

第２突出部８５は、第２突出駆動部８６のネジ軸部８６ａの先端部から突出した状態で、ネジ軸部８６ａに固定されている。そして、第２突出部８５は、ネジ軸部８６ａに対して、ネジ軸部８６ａとともに回転可能に、支持されている。また、第２突出部８５は、ネジ軸部８６ａに固定される側と反対側である先端側の端部が、球面の一部を成すように形成されている。

また、第２突出部８５は、第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃの近傍に配置されている。そして、第２突出部８５の先端側の端部は、第２連結部分２０ｃに対してハウジング１１側から当接可能に配置されている。また、第２突出部８５は、第２解除機構８２において、第２連結部分２０ｃに向かってハウジング１１側から突出するように変位可能に支持されている。そして、第２突出部８５は、第２連結部分２０ｃに向かって突出するように変位したときは、その先端側の端部において第２連結部分２０ｃを付勢するように構成されている。

第２突出駆動部８６は、第２突出部８５を第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃに向かって突出させるように駆動する機構として設けられている。第２突出駆動部８６は、ネジ軸部８６ａ、回転板８６ｂ、ハンドル８６ｃ、等を備えて構成されている。第２突出駆動部８６は、第１突出駆動部８４と同様に構成されている。即ち、ネジ軸部８６ａは、ネジ軸部８４ａと同様に構成され、回転板８６ｂは、回転板８４ｂと同様に構成され、ハンドル８６ｃは、ハンドル８４ｃと同様に構成されている。このため、ネジ軸部８６ａ、回転板８６ｂ、ハンドル８６ｃについての詳細な説明は省略する。

作業者がハンドル８６ｃを操作し、ハンドル８６ｃ及び回転板８６ｂがネジ軸部８６ａを中心として回転すると、第２解除機構８２が作動する。ハンドル８６ｃの所定方向の回転操作が行われることで、ハウジング１１又はハウジング１１に取り付けられた部材に設けられたメネジ孔に螺合した状態のネジ軸部８６ａが、そのメネジ孔に螺合する位置を変えながら、ハウジング１１に対して相対変位する。そして、ネジ軸部８６ａが第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃに向かって突出する。第２突出部８５は、第２突出駆動部８６によって駆動されて第２連結部分２０ｃに向かって突出することで、第２連結部分２０ｃに当接した状態で、更に、第２連結部分２０ｃを付勢する。これにより、第２突出部８５は、第２リンク機構２０を屈曲させるように、第２連結部分２０ｃを付勢する。

第５実施形態の電動アクチュエータは、第１実施形態の電動アクチュエータ１に対し、第１解除機構８１及び第２解除機構８２の構成において異なっているが、その他の要素については同様に構成されている。このため、第１解除機構８１及び第２解除機構８２が作動していない状態、及び、第１解除機構８１及び第２解除機構８２が作動した後の状態においては、第５実施形態の電動アクチュエータは、第１実施形態の電動アクチュエータ１と同様に作動する。

以上説明した第５実施形態によると、第１実施形態と同様に、スクリュー機構１６において、或いは、スパーギヤ３３とスクリュー機構１６との間において、固着状態が発生した場合であっても、外力に応じて出力部１２をハウジング１１に対して変位させることが可能であるとともに、構造の簡素化及び小型化を図ることができる電動アクチュエータを提供することができる。

更に、第５実施形態によると、第１突出駆動部８４によって駆動された第１突出部８３が、第１リンク機構１９の第１連結部分１９ｃに向かって突出し、第１連結部分１９ｃを付勢する。これにより、第１リンク機構１９が屈曲する。よって、第１解除機構８１が、第１突出部８３及び第１突出駆動部８４を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。更に、第５実施形態によると、第２突出駆動部８６によって駆動された第２突出部８５が、第２リンク機構２０の第２連結部分２０ｃに向かって突出し、第２連結部分２０ｃを付勢する。これにより、第２リンク機構２０が屈曲する。よって、第２解除機構８２が、第２突出部８５及び第２突出駆動部８６を備えて構成された小型で簡素な構造によって実現される。

（変形例）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。例えば、次のように変更して実施してもよい。

（１）前述の実施形態では、航空機の動翼を駆動するための動翼駆動機構における電動アクチュエータとして構成された形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。本発明は、スクリュー機構を有し、電動モータが出力する回転方向の駆動力を直線方向の駆動力に変換して出力する電動アクチュエータとして広く適用することができるものである。

（２）前述の実施形態では、一対の支持部に回転自在に支持された第２スクリューが回転し、第１スクリューが第２スクリュー及び一対の支持部に対して軸方向に変位する形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。一対の支持部に回転自在に支持された第１スクリューが回転し、第２スクリューが第１スクリュー及び一対の支持部に対して軸方向に変位する変形例が実施されてもよい。この変形例の場合、電動モータからの駆動力は、第１スクリューに入力され、第２スクリューが出力部に連結される形態となる。また、この変形例の場合、弾性支持機構によって支持されるスパーギヤは、第１スクリューの外周に設けられた外歯に対して噛み合うとともに、電動モータから入力された駆動力を第１スクリューに伝達する形態となる。

（３）前述の実施形態では、第１リンク機構における第１リンク部材の数が２つの形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。第１リンク部材を３つ以上有する第１リンク機構の変形例が実施されてもよい。この変形例の場合、第１解除機構の数が、第１リンク機構における第１連結部分の数に対応して設定されてもよい。また、前述の実施形態では、第２リンク機構における第２リンク部材の数が２つの形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。第２リンク部材を３つ以上有する第２リンク機構の変形例が実施されてもよい。この変形例の場合、第２解除機構の数が、第２リンク機構における第２連結部分の数に対応して設定されてもよい。

（４）前述の実施形態では、第１及び第２スクリューを有するスクリュー機構が、ボールスクリュー機構の構成を備えた形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。即ち、第１及び第２スクリューを有するスクリュー機構が、ボールスクリュー機構以外の構成を備えた形態として実施されてもよい。例えば、第１スクリュー及び第２スクリューが螺合する構成のスクリュー機構が実施されてもよい。或いは、第１及び第２スクリューを有するスクリュー機構が、ローラスクリュー機構の構成を備えた形態として実施されてもよい。ローラスクリュー機構の場合、第１スクリューと第２スクリューとの間に、外周に螺旋溝が設けられた複数のスクリュー状のローラ軸が回転自在に設置されることになる。第１スクリュー又は第２スクリューの回転に伴って、各ローラ軸は、第１スクリューと第２スクリューとに対して、螺旋溝で噛み合って各軸心を中心として回転することになる。

（５）第１解除機構及び第２解除機構については、前述の第１乃至第５実施形態で例示した形態に限らず、種々変更されて実施されてもよい。即ち、第１解除機構は、第１リンク機構を屈曲させることが可能な機構、或いは、第１リンク機構における複数の第１リンク部材の連結を切り離すことが可能な機構として構成されていればよい。そして、第２解除機構は、第２リンク機構を屈曲させることが可能な機構、或いは、第２リンク機構における複数の第２リンク部材の連結を切り離すことが可能な機構として構成されていればよい。

本発明は、スクリュー機構を有し、電動モータが出力する回転方向の駆動力を直線方向の駆動力に変換して出力する電動アクチュエータに関して広く適用することができるものである。

１ 電動アクチュエータ
１１ ハウジング
１２ 出力部
１３ 電動モータ
１７ 第１支持部
１８ 第２支持部
１９ 第１リンク機構
１９ａ、１９ｂ 第１リンク部材
２０ 第２リンク機構
２０ａ、２０ｂ 第２リンク部材
２１ 第１解除機構
２２ 第２解除機構
２７ 第１スクリュー
２８ 第２スクリュー

Claims (14)

1. 電動モータと、
   ハウジングと、
   前記ハウジングに対して突出して相対変位可能に設けられた出力部と、
   前記ハウジングに少なくとも一部が収納される第１スクリューと、
   前記第１スクリューが内側に設置される筒状の部分を有し、前記第１スクリューに対して当該第１スクリューの軸心を中心として相対回転可能に取り付けられるとともに、相対回転することで前記第１スクリューに対して軸方向に相対変位可能な第２スクリューと、
   前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの一方を、その一端側及び他端側のそれぞれにおいて、回転自在に支持する、一対の支持部と、
   複数の第１リンク部材を有し、前記一対の支持部のうちの一方である第１支持部と前記ハウジングとを連結するとともに、連結された複数の前記第１リンク部材が直線状に延びた状態において前記ハウジングに対する前記第１支持部の相対変位を規制可能な第１リンク機構と、
   複数の第２リンク部材を有し、前記一対の支持部のうちの他方である第２支持部と前記ハウジングとを連結するとともに、連結された複数の前記第２リンク部材が直線状に延びた状態において前記ハウジングに対する前記第２支持部の相対変位を規制可能な第２リンク機構と、
   前記第１リンク機構による前記ハウジングに対する前記第１支持部の相対変位の規制を解除可能な第１解除機構と、
   前記第２リンク機構による前記ハウジングに対する前記第２支持部の相対変位の規制を解除可能な第２解除機構と、
   を備え、
   前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの一方に前記電動モータからの駆動力が入力され、
   前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの他方が、前記出力部に連結され、
   前記第１リンク機構は、一方の端部が前記第１支持部に対して回転可能に連結されるとともに、他方の端部が前記ハウジングに対して回転可能に連結され、
   前記第２リンク機構は、一方の端部が前記第２支持部に対して回転可能に連結されるとともに、他方の端部が前記ハウジングに対して回転可能に連結され、
   前記第１リンク機構は、連結された複数の前記第１リンク部材が直線状に延びた状態において、前記第１スクリュー又は前記第２スクリューに付勢された前記第１支持部が当該第１リンク機構の両端部を接近させる方向に向かって当該第１リンク機構を付勢する際に、前記ハウジングに対する前記第１支持部の相対変位を規制するように設けられ、
   前記第２リンク機構は、連結された複数の前記第２リンク部材が直線状に延びた状態において、前記第１スクリュー又は前記第２スクリューに付勢された前記第２支持部が当該第２リンク機構の両端部を接近させる方向に向かって当該第２リンク機構を付勢する際に、前記ハウジングに対する前記第２支持部の相対変位を規制するように設けられ、
   前記第１リンク機構は、前記第１解除機構が作動することで、前記第１支持部の前記ハウジングに対する相対変位を許容するように、連結された複数の前記第１リンク部材の連結位置において屈曲した状態となり又は複数の前記第１リンク部材の連結が切り離された状態となり、
   前記第２リンク機構は、前記第２解除機構が作動することで、前記第２支持部の前記ハウジングに対する相対変位を許容するように、連結された複数の前記第２リンク部材の連結位置において屈曲した状態となり又は複数の前記第２リンク部材の連結が切り離された状態となることを特徴とする、電動アクチュエータ。
2. 請求項１に記載の電動アクチュエータであって、
   前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの一方の外周に設けられた外歯に対して噛み合うとともに、前記電動モータから入力された駆動力を前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの一方に伝達するスパーギヤと、
   前記第１スクリュー及び前記第２スクリューの軸心と平行な方向における前記スパーギヤの前記電動モータに対する相対変位を許容するとともに、前記スパーギヤの軸方向における両側から当該スパーギヤを弾性部材を介して支持する弾性支持機構と、
   を更に備えていることを特徴とする、電動アクチュエータ。
3. 請求項１又は請求項２に記載の電動アクチュエータであって、
   前記第１解除機構は、前記第１リンク機構における複数の前記第１リンク部材が連結されている部分である第１連結部分に向かって前記ハウジング側から突出するように変位可能に支持された第１突出部と、前記第１突出部を前記第１連結部分に向かって突出させるように駆動する第１突出駆動部と、を有し、
   前記第１突出部は、前記第１突出駆動部によって駆動されて前記第１連結部分に向かって突出することで、前記第１リンク機構を屈曲させるように、前記第１連結部分を付勢することを特徴とする、電動アクチュエータ。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の電動アクチュエータであって、
   前記第２解除機構は、前記第２リンク機構における複数の前記第２リンク部材が連結されている部分である第２連結部分に向かって前記ハウジング側から突出するように変位可能に支持された第２突出部と、前記第２突出部を前記第２連結部分に向かって突出させるように駆動する第２突出駆動部と、を有し、
   前記第２突出部は、前記第２突出駆動部によって駆動されて前記第２連結部分に向かって突出することで、前記第２リンク機構を屈曲させるように、前記第２連結部分を付勢することを特徴とする、電動アクチュエータ。
5. 請求項３に記載の電動アクチュエータであって、
   前記第１突出駆動部は、ソレノイドとして設けられ、
   前記第１突出部は、前記第１突出駆動部が励磁又は消磁されることで当該第１突出駆動部から前記第１連結部分に向かって突出するプランジャとして設けられていることを特徴とする、電動アクチュエータ。
6. 請求項４に記載の電動アクチュエータであって、
   前記第２突出駆動部は、ソレノイドとして設けられ、
   前記第２突出部は、前記第２突出駆動部が励磁又は消磁されることで当該第２突出駆動部から前記第２連結部分に向かって突出するプランジャとして設けられていることを特徴とする、電動アクチュエータ。
7. 請求項１又は請求項２に記載の電動アクチュエータであって、
   前記第１解除機構は、回転可能に支持されるとともに第１偏心部が設けられた第１カム部材と、前記第１カム部材を回転駆動する第１回転駆動部と、を有し、
   前記第１偏心部は、前記第１カム部材の外周部分における一部分であって当該第１カム部材の回転中心位置から外周位置までの距離寸法が前記外周部分における他の部分よりも大きくなるように形成された部分として設けられ、
   前記第１回転駆動部が作動して前記第１カム部材が回転することで、前記第１リンク機構を屈曲させるように当該第１リンク機構における複数の前記第１リンク部材が連結されている部分である第１連結部分を前記第１偏心部が付勢することを特徴とする、電動アクチュエータ。
8. 請求項１又は請求項２に記載の電動アクチュエータであって、
   前記第２解除機構は、回転可能に支持されるとともに第２偏心部が設けられた第２カム部材と、前記第２カム部材を回転駆動する第２回転駆動部と、を有し、
   前記第２偏心部は、前記第２カム部材の外周部分における一部分であって当該第２カム部材の回転中心位置から外周位置までの距離寸法が前記外周部分における他の部分よりも大きくなるように形成された部分として設けられ、
   前記第２回転駆動部が作動して前記第２カム部材が回転することで、前記第２リンク機構を屈曲させるように当該第２リンク機構における複数の前記第２リンク部材が連結されている部分である第２連結部分を前記第２偏心部が付勢することを特徴とする、電動アクチュエータ。
9. 請求項１又は請求項２に記載の電動アクチュエータであって、
   前記第１解除機構は、複数の前記第１リンク部材のそれぞれに設けられた貫通孔を貫通するとともに複数の当該第１リンク部材を連結する第１ピン部材と、前記第１ピン部材に一体に設けられ又は取り付けられて前記第１ピン部材を操作可能な第１操作部と、を有し、
   前記第１ピン部材が複数の前記第１リンク部材の貫通孔から抜き出されるように、前記第１操作部の操作が行われることで、複数の前記第１リンク部材の連結が切り離された状態となることを特徴とする、電動アクチュエータ。
10. 請求項１又は請求項２に記載の電動アクチュエータであって、
    前記第２解除機構は、複数の前記第２リンク部材のそれぞれに設けられた貫通孔を貫通するとともに複数の当該第２リンク部材を連結する第２ピン部材と、前記第２ピン部材に一体に設けられ又は取り付けられて前記第２ピン部材を操作可能な第２操作部と、を有し、
    前記第２ピン部材が複数の前記第２リンク部材の貫通孔から抜き出されるように、前記第２操作部の操作が行われることで、複数の前記第２リンク部材の連結が切り離された状態となることを特徴とする、電動アクチュエータ。
11. 請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の電動アクチュエータであって、
    連結された複数の前記第１リンク部材が直線状に延びた状態において、前記第１リンク機構における複数の前記第１リンク部材が連結されている部分である第１連結部分を前記ハウジング側に向かって押し付けるように、複数の前記第１リンク部材のいずれかにトルクを付与する第１バネ部材を更に備えていることを特徴とする、電動アクチュエータ。
12. 請求項１１に記載の電動アクチュエータであって、
    前記第１バネ部材は、コイルバネとして設けられ、
    前記第１解除機構が前記第１リンク機構による前記ハウジングに対する前記第１支持部の相対変位の規制を解除し、前記第１リンク機構が屈曲した状態となった際に、前記第１バネ部材は、前記第１連結部分が前記ハウジングから離間するように変位した変位量に応じた大きさのトルクを複数の前記第１リンク部材のいずれかに付与することを特徴とする、電動アクチュエータ。
13. 請求項１乃至請求項１２のいずれか１項に記載の電動アクチュエータであって、
    連結された複数の前記第２リンク部材が直線状に延びた状態において、前記第２リンク機構における複数の前記第２リンク部材が連結されている部分である第２連結部分を前記ハウジング側に向かって押し付けるように、複数の前記第２リンク部材のいずれかにトルクを付与する第２バネ部材を更に備えていることを特徴とする、電動アクチュエータ。
14. 請求項１３に記載の電動アクチュエータであって、
    前記第２バネ部材は、コイルバネとして設けられ、
    前記第２解除機構が前記第２リンク機構による前記ハウジングに対する前記第２支持部の相対変位の規制を解除し、前記第２リンク機構が屈曲した状態となった際に、前記第２バネ部材は、前記第２連結部分が前記ハウジングから離間するように変位した変位量に応じた大きさのトルクを複数の前記第２リンク部材のいずれかに付与することを特徴とする、電動アクチュエータ。

Images