JP6024332B2 - 画像表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、レーザ光を走査ミラーの揺動により水平及び垂直走査して画像を投影する画像表示装置に関する。

例えばレーザプロジェクタに代表されるように、レーザ光を投射面に投影することによって、投射面上に画像を表示する各種の画像表示装置が実用化されている。
このような画像表示装置は、レーザ光を垂直及び水平走査して画像をスクリーンなどの投影面に投影する。

画像を投影表示する画像表示装置では、例えば、投影光軸に対して傾いた投影面に画像を投影する場合、本来は矩形の輪郭の画像が台形の輪郭で表示されるといった歪みが生ずる。
このような投影画像の歪みに対して、これを補正する方法が種々考えられている。

特許文献１には、少なくとも映写面の傾きに関する画像の計算による歪み修正を通して得られる関数に従ってビデオ画像の画像ポイントを連続的に照射するための実質的に平行な光束を放射するための変調可能な光源と、光束を二次元で走査するための偏向装置と、光束及びその偏向の輝度変調を制御する制御装置を有する、ビデオ画像を傾いた映写面に表示するための装置が記載されている。
この装置は、線間隔、画像ポイント密度を再計算し、再計算された線間隔及び画像ポイント密度で画像を表示している。

特許文献２には、電子補正ユニットが入力画像データを受信し、あらかじめ歪められた画像データを生成し、画像プロジェクタが前記画像データを電子補正ユニットから受信し、あらかじめ歪められた画像データに対応するあらかじめ歪められた光学画像、または、投影光学歪みによって補償されたあらかじめ歪められた画像を投影し、光学反射アセンブリがあらかじめ歪められた光学画像の光路内に位置し、光学画像を投影スクリーン上に投影するシステムであって、電子補正ユニットは、画像プロジェクタと反射アセンブリ内の鏡に関連する光学歪みおよび幾何学歪みが表示された光学画像内で除去されるように、画像データが表示する画像の幾何形状をあらかじめ歪めるようにエンコードされるシステムが記載されている。
このシステムは、あらかじめ歪めた画像がプロジェクタを介してスクリーンに投影されたときに、光学的歪み及び幾何学的歪みが除去されるようにしている。

特許文献３には、レーザービームを放射するレーザーと、スキャナーと、振幅を有する駆動信号を用いて該第１のスキャンミラーを駆動する駆動回路と、各スキャンラインに対する該駆動信号の該振幅を決定するフィードバック回路と、画像の歪みを補正するコントローラとを備え、画像の各スキャンラインを形成するレーザービームを掃引するために用いられる駆動信号の振幅を調整することによって、投影された画像の複数のスキャンラインを、全て同一の長さにし、画像投影システムにおける画像の歪みを補正する装置が記載されている。
この装置は、スキャンラインの長さを調整することにより画像歪みを補正している。

特表２０００−５０９５２２号公報 特開２００６−３５０３７０号公報 特表２００８−５４７０５４号公報

投影画像の歪みに対して、画像データを加工することで投影される画像を逆に歪ませることで投影画像の歪みを補正するなどの方法が提案されているが、従来では、画像データの補正演算処理の負担が増加するなどといった不具合があった。

本発明は、上記従来の事情に鑑みなされたものであり、走査動作を制御することにより、投影画像の歪みを簡易な方法で補正することを目的としている。

本発明は、レーザ光を走査ミラーの揺動により垂直走査及び水平走査して画像を投影する画像表示装置であって、投影画像の上側と下側との長さが相違する歪みに対して、当該短くなる側の走査ミラーの水平走査振れ幅を当該長くなる側に比べて相対的に大きくする走査制御部を備えた。
したがって、走査ミラーの水平走査振れ幅を制御することで、投影画像の短くなる側を長くなる側に比べて長くする、投影画像の長くなる側を短くなる側に比べて短くする、これらを組み合わせるなどといった方法で、投影画像の歪みを補正することができる。

また、本発明では、前記走査制御部は、画像の上側から下側への垂直走査と、画像の下側から上側への垂直走査とに切り替えて、前記走査ミラーを動作させる態様を採用することができる。
したがって、水平走査の制御に応じて、垂直走査をそれに適した方向とすることができる。

また、本発明では、前記走査制御部は、前記走査ミラーの水平走査振れ幅が相対的に小さくなる側から大きくなる側へ、当該走査ミラーを垂直走査させる態様を採用することができる。
例えばＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical System)型などの走査ミラーでは、デバイスの印加電圧／電流の上限や、ドライバゲインの制限などにより、一般的に振れ幅を大きくするより小さくする方がレスポンスが良い特性を有するが、画像フレーム走査のブランキング期間において走査ミラーの水平走査振れ幅をレスポンス良く制御することができる。
また、本発明では、投影画像の映像データの転送順を垂直走査方向に応じて変更する映像処理部を備えた態様とすることができる。

本発明は、画像表示装置など種々な装置に用いられて、垂直走査及び水平走査により画像を表示する走査装置であって、画像の上側と下側との長さが相違する歪みに対して、当該短くなる側の水平走査ラインの幅を当該長くなる側に比べて相対的に長くする走査制御部を備えた。

ここで、本発明では、走査ミラーとして種々な形式の走査ミラー装置を用いることができるが、小型化、低消費電力化、処理の高速化などで有利なＭＥＭＳ型の走査ミラーを用いるのが好ましい。
また、本発明を構成する走査制御部、映像処理部などの機能部は、電子部品を用いた回路構成とすることができる他、コンピュータハードウエアとソフトウエアを用いて、ソフトウエアをコンピュータハードウエアが実行することで構成される機能モジュールとして構成することができる。

本発明によると、走査動作を制御することにより、投影画像の歪みを簡易な方法で補正することができる。

本発明の一実施形態に係る画像表示装置の要部の構成図である。 本発明の一実施形態に係るＭＥＭＳミラーを示す図である。 本発明の一実施形態に係る投影画像の補正を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る投影画像の補正を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る投影画像の補正を説明する概念図である。 本発明の一実施形態に係るＭＥＭＳ走査ミラーのレスポンスを説明する図である。 本発明の一実施形態に係る投影画像の補正処理を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る投影画像の補正処理を説明する概念図である。

本発明は、垂直走査及び水平走査により画像を表示する種々な画像表示装置に適用できるものであるが、特に走査駆動される走査ミラーを備えた画像表示装置に適用して好適である。本発明の一実施形態に係る画像表示装置として、ＭＥＭＳミラーを備えたレーザプロジェクタの一構成例を図１及び図２を参照して説明する。
なお、ＭＥＭＳミラーは、駆動電流波形信号に応じてレーザ光を反射するミラーがＸ軸方向及びＹ軸方向（水平走査方向及び垂直走査方向）へ走査駆動される装置である。

図１にその要部を示すレーザプロジェクタ１は、レーザ光源２ａ〜２ｃと、各種の光学素子３〜５と、ＭＥＭＳ走査ミラー６と、各種の駆動・制御ユニット７〜１１を主体に構成されている。
レーザプロジェクタ１は、レーザ発光部であるＢ、Ｇ、Ｒの各レーザ光源２ａ〜２ｃが発光した青、緑、赤の各色成分のレーザ光を、光学素子３〜５による光学部で合成した上で、スクリーンや壁などの投射面Ａに投影することによって、入力映像信号に応じたカラー画像を投射面Ａ上に表示する。

それぞれのレーザ光源２ａ〜２ｃは、レーザドライバ１１から個別に供給される駆動電流によって互いに独立して駆動する。これによって、レーザ光源２ａからは青成分（Ｂ）、レーザ光源２ｂからは緑成分（Ｇ）、レーザ光源２ｃからは赤成分（Ｒ）といったように、特定の波長のレーザ光が出射される。

ダイクロイックミラー３、４は、特定波長のレーザ光のみを透過し、それ以外を反射することによって、レーザ光源２ａ〜２ｃから出射された各色成分のレーザ光を合成する。具体的には、レーザ光源２ａ、２ｂから出射された青成分および緑成分のレーザ光は、光路上流側のダイクロイックミラー３において合成された上で、光路下流側のダイクロイックミラー４に出射される。この出射された合成光は、ダイクロイックミラー４においてレーザ光源２ｃから出射された赤成分のレーザ光と更に合成され、目標となる最終的なカラー光として出射される。この出射されたカラー光は、レンズ５を介してＭＥＭＳ走査ミラー６に入射される。

ＭＥＭＳ走査ミラー６は、走査ミラー制御部８から駆動信号が入力される走査ミラードライバ７によって駆動走査されて、自己に入射したカラー光を、ミラー面の振れ角（振れ幅）に応じて反射して投射面Ａ上に投射する。この走査ミラー６は、投射面Ａの水平走査方向（Ｘ）および垂直走査方向（Ｙ）に対応した二次元的な自由度を有しており、その二次元的な変位に対応した線順次走査によって、投射面Ａ上にカラー画像を投影する。この線順次走査は、投射面Ａ上におけるある水平走査ラインで一方向にレーザスポットｐを進め、次の水平走査ラインで逆方向にレーザスポットｐを戻すことの繰り返しによって、１画像フレーム内で連続して行われる。

本例のレーザプロジェクタ１は、パーソナルコンピュータ等の外部から入力された映像信号に基づいて、カラー光を走査ミラー６により垂直走査及び水平走査して、スクリーンＡにカラー画像を投影表示するものであり、その基本的な画像投影処理は次のようにしてなされる。
映像処理部９は、入力映像信号（映像信号及び同期信号等）に基づいて、所定の時間間隔で映像データをレーザ制御部１０に転送し、これにより、レーザ制御部１０は所定の走査位置における画素情報を得る。この映像データ転送処理では、映像処理部９は、走査ミラー制御部８から水平／垂直同期信号（ＨＳＮＣ、ＶＳＮＣ）として入力される水平走査位置及び垂直走査位置の情報に応じた順序で、映像データをレーザ制御部１０に転送する。

レーザ制御部１０は、映像データの画素情報に基づいて投影範囲に複数の画素からなる映像を投影するために、駆動電流波形信号によりレーザドライバ１１を制御する。
本例では、発光されたレーザ光を検出するためにダイクロイックミラー４で反射された合成光を検出する光検出器１２が設けられており、光検出器１２はレーザ制御部１０に接続されて、検出したレーザ光の光量（階調）をレーザ制御部１０に出力する。レーザ制御部１０は、光検出器１２から入力された光量に基づいて、走査位置における画素情報と比較して正しい階調か否かを判断するとともに、正しい階調でない場合には、正しい階調になるように各レーザ光源２ａ〜２ｃの出力を調整する。

レーザドライバ１１は、上記のレーザ制御部１０による制御に基づいて、各レーザ光源２ａ〜２ｃを駆動して発光させる。
各レーザ光源２ａ〜２ｃは、レーザドライバ１１から発振しきい値電流以上の電流が供給された場合にレーザ光を発光出力し、供給される電流値が大きくなるに従って光量（輝度）の大きいレーザ光を出力する。また、各レーザ光源２ａ〜２ｃは、発振しきい値電流未満の電流が供給された場合には、レーザ光の出力を停止する。

走査ミラー６は、走査ミラードライバ７により直交する２軸回りに駆動変位され、そのミラー面を所定の振れ角で走査変位可能な小型の振動ミラー素子であり、反射光をＸ軸方向及びＹ軸方向（水平及び垂直方向）に走査できる。
走査ミラー制御部８は、水平／垂直同期信号に基づいて、走査ミラードライバ８を駆動信号により制御し、走査ミラー６は、走査ミラー制御部８による制御に基づいて、投影範囲全体にわたってジグザグに水平及び垂直方向で走査変位をして、レンズ５から入射された合成光を反射し、これによって、スクリーンＡにカラー画像を投影させる。

走査ミラー制御部８は、走査ミラー６の水平走査方向の振れ角を制御して水平走査ラインの幅を変更し、また、走査ミラーの垂直走査方向を投影画像の上側から下側又は下側から上側に偏向する走査制御部１３を有している。本例では、走査制御部１３による制御は、ユーザの指示入力１４に基づいてなされる。
なお、走査制御部１３による制御の詳細は、図３〜図８に基づいて後述する。

図２にはＭＥＭＳ走査ミラー６の一例を示してあり、矩形枠状の基板６ａの内側に、外回転軸６ｃを介して、矩形枠状の外フレーム６ｄが揺動自在に取り付けられている。また、この外フレーム６ｄの内側には、内回転軸６ｅを介して、矩形状の内フレーム６ｆが揺動自在に取り付けられており、この内フレーム６ｆの中央にミラー６ｂが設けられている。
内外のフレーム６ｄ、６ｆを介して基板６ａに取り付けられたミラー６ｂの反射方向は、内回転軸６ｅを軸心とした内フレーム６ｆの回転量（振れ角）と、内回転軸６ｅと直交する外回転軸６ｃを軸心とした外フレーム６ｄの回転量（振れ角）とに基づいて一義的に特定される。

外フレーム６ｄには、ミラー６ｂの周囲を囲むように外コイル６ｇが配置されており、内フレーム６ｆには、ミラー６ｂの周囲を囲むように内コイル６ｈが配置されている。これらのコイル６ｇ、６ｈは、互いに電気的に分離された状態で一対の電極６ｉにそれぞれ接続されており、これらの電極６ｉを介して、走査ミラードライバ７から駆動波形信号に応じてそれぞれに対する駆動電流の供給が個別に行われる。
また、基板６ａの外側には、２セットの永久磁石対６ｊ〜６ｋが互いに直交して配置されている。一方の永久磁石対６ｊは、外回転軸６ｃの軸線方向においてＮ極とＳ極とが対向して配置されており、他方の永久磁石対６ｋは、内回転軸６ｅの軸線方向においてＮ極とＳ極とが対向して配置されている。

ミラー６ｂの走査を電磁駆動にて行う場合の動作原理は以下の通りである。
まず、電極６ｉに水平走査用の駆動電流を供給した場合、この駆動電流が流れる内コイル６ｈと、一方の永久磁石対６ｊとの間に生じた電磁力によって、ミラー６ｂが内回転軸６ｅ周りに揺動する。そして、この揺動周期の１／２に相当する１水平走査期間において、レーザ光源２ａ〜２ｃから経時的に出射された１水平方向分のレーザ光を順次反射することによって、投射面５０上に１水平走査ライン分の画像が投射・表示される。
すなわち、走査ミラー制御部８が走査ミラードライバ７から供給する水平走査用の駆動電流を制御することで、ミラー６ｂが内回転軸６ｅ周りに揺動する振れ角を変更するにより、水平走査ラインの幅が変更される。

これに対して、電極６ｉに垂直走査用の駆動電流を供給した場合、この駆動電流が流れる外コイル６ｇと、他方の永久磁石対６ｋとの間に生じた電磁力によって、ミラー６ｂが外回転軸６ｃ周りに揺動する。そして、この揺動周期の１／２に相当する１垂直走査期間において、１水平走査ライン分のレーザ光の反射を水平走査ラインの個数分だけ繰り返すことによって、投射面Ａ上に１フレームの画像が投射・表示される。
すなわち、走査ミラー制御部８が走査ミラードライバ７から供給する垂直走査用の駆動電流を制御することで、ミラー６ｂが外回転軸６ｃ周りに揺動する開始点を変更して、投影画像の上側から下側への垂直走査と、投影画像の下側から上側への垂直走査とに変更される。

本例では、図３に示すように投影画像が上部拡がりに台形輪郭に歪んでいる場合（投影画像の上側が下側より長い台形に歪んでいる場合）には、次のように画像を補正して長方形や正方形の矩形輪郭の画像が投影されるようにする。
例えば、同図（ａ）に示すように、水平走査のミラー振れ角を画像の上部で縮め下部で拡げることにより、台形輪郭に歪んでいる画像を矩形輪郭に補正する。
また、例えば、同図（ｂ）に示すように、水平走査のミラー振れ角を画像の上部で縮めることにより、台形輪郭に歪んでいる画像を矩形輪郭に補正する。
また、例えば、同図（ｃ）に示すように、水平走査のミラー振れ角を画像の下部で拡げることにより、台形輪郭に歪んでいる画像を矩形輪郭に補正する。

このような補正は、画像を投影する垂直走査の方向と水平走査のライン幅（水平走査のミラー振れ角）を制御することで行なうことができる。
例えば、図３（ｄ）に示すように、１フレーム走査の時間ととも、垂直走査位置（ＶＰＯＳ）を下げることで画像を上側から下側へ垂直走査し、水平走査のミラー振れ角（Ｈ−ＭＥＭＳ走査角）を徐々に大きくして走査ラインを長くすることにより、描画する画像を歪みと逆の台形輪郭として、投影画像を矩形輪郭に補正する。
すなわち、走査制御部１３の制御により、投影画像の上側が下側より長い歪みに対して、下部の走査ミラーの水平走査振れ幅を上部に比べて相対的に大きくする。

他方、本例では、図４に示すように投影画像が下部拡がりに台形輪郭に歪んでいる場合（投影画像の下側が上側より長い台形に歪んでいる場合）には、次のように画像を補正して長方形や正方形の矩形輪郭の画像が投影されるようにする。
例えば、同図（ａ）に示すように、水平走査のミラー振れ角を画像の上部で拡げ下部で縮めることにより、台形輪郭に歪んでいる画像を矩形輪郭に補正する。
また、例えば、同図（ｂ）に示すように、水平走査のミラー振れ角を画像の下部で縮めることにより、台形輪郭に歪んでいる画像を矩形輪郭に補正する。
また、例えば、同図（ｃ）に示すように、水平走査のミラー振れ角を画像の上部で拡げることにより、台形輪郭に歪んでいる画像を矩形輪郭に補正する。

このような補正は、画像を投影する垂直走査の方向と水平走査のライン幅（水平走査のミラー振れ角）を制御することで行なうことができる。
例えば、図４（ｄ）に示すように、１フレーム走査の時間ととも、垂直走査位置（ＶＰＯＳ）を上げることで画像を下側から上側へ垂直走査し、水平走査のミラー振れ角（Ｈ−ＭＥＭＳ走査角）を徐々に大きくして走査ラインを長くすることにより、描画する画像を歪みと逆の台形輪郭として、投影画像を矩形輪郭に補正する。
すなわち、走査制御部１３の制御により、投影画像の下側が上側より長い歪みに対して、上部の走査ミラーの水平走査振れ幅を下部に比べて相対的に大きくする。

上記のような補正を時間経過で説明すると、図５に示すようになる。
すなわち、走査制御部１３は、投影画像の上側と下側との長さが相違する歪みに対して、当該短くなる側の水平走査ラインの幅を当該長くなる側に比べ長くなるように制御している。
そして、このように１フレームの走査において、水平走査線（振れ幅）が相対的に小さくなる側から大きくなる側へ垂直走査することにより、ブランキング期間において、次のフレームの走査開始点に復帰するミラーの動作は、水平走査振れ幅を縮小する動作となる。
なお、垂直走査の方向を変更することに応じて、投影画像が反転しないように、映像処理部９は各フレームの映像データの転送順を逆にする。

走査ミラーの一般的な特性は、図６に示すように、デバイスの印加電圧／電流の上限や、ドライバゲインの制限などにより、水平走査振れ角を拡大する（ａ）より、水平走査振れ角を縮小する（ｂ）方が、動作レスポンスが良い。水平走査振れ角の縮小は、駆動信号の供給停止や、通常のＭＥＭＳ駆動時とは逆相の駆動信号を供給するなどの方法で、水平走査振れ角の拡大と比較して相対的に短い時間で実現できる。
画像フレーム間のブランキング期間は投影画像を鮮明にするなどのために極く短い期間に設定されるが、本例では、この短時間のブランキング期間において、ＭＥＭＳ走査ミラー６を支障なく走査動作させることができる。

上記のように、走査制御部１３は、投影画像の歪み形状に応じて、歪み量を低減するように、１フレーム内において時間変動する駆動信号を生成して、走査ミラー６を走査動作させる。
例えば図７（ａ）（ｂ）に示すように上部拡がりに歪んでいる投影画像を補正する場合、同図（ｂ）に示す走査の各期間（ｔ０、ｔ１、ｔ２）では、ＡＭ変調、ＰＷＭ変調、ＦＭ変調、間欠信号の例を表す同図（ｃ）〜（ｄ）に示すような駆動信号を生成して、走査ミラー６の水平走査を制御する。

ここで、上記のように走査ミラー６は、水平走査振れ角を縮小する方が動作レスポンスが良いことから、水平走査振れ角を拡大させるための時間が短いと不都合が生ずる場合がある。
このため、垂直走査走行は、水平走査振れ角を拡大変動させる期間に縮小変動させる期間よりも多く時間が割り当たるように決定するのが好ましい。具体的には、ブランキング期間を含めた１フレーム期間中の目標走査振れ角の変化を調査し、変化が大きいところで縮小変動するように垂直走査方向を決定する、あるいは、単純に、画像を無補正時の走査線幅に応じてブランキング期間中に縮小変動させるように決定すればよい。

このような垂直走査方向の決定は、ユーザ入力１４によってなされる他、走査制御部１３が行なうようにすることもできる。
本発明は、ブランキング期間で走査ミラーの水平走査角を拡大させる態様も含むものであるが、走査制御部１３は、走査ミラー制御部８から得られる走査情報に基づいて、ブランキング期間で必要な走査角の変動が所定の閾値を超える場合には、垂直走査方向を逆に変更し、これに合わせて、映像処理部９は、画面を下部側から上部側へ描画するように映像データの転送順を変えるようにしてもよい。

更には、上記の垂直走査方向を決定する閾値として、図８に示すように、ユーザ入力１４で指示された補正の垂直走査方向に対して、個別な２つの値（ｔｈｒｅｓ１、ｔｈｒｅｓ２）を用意しておくと、垂直走査方向の変更を円滑に行なうことができる。
すなわち、垂直走査方向の終端側を拡大する場合には比較的大きな拡大（ｔｈｒｅｓ１）まで指示に従い、垂直走査方向の終端側を縮小する場合には比較的小さな縮小（ｔｈｒｅｓ２）で垂直走査方向を変更する。

１：レーザプロジェクタ、 ２ａ〜２ｃ：レーザ光源、
３、４：ダイクロイックミラー、 ５：レンズ、
６：ＭＥＭＳ走査ミラー、 ７：走査ミラードライバ、
８：走査ミラー制御部、 ９：映像処理部、
１０：レーザ制御部、 １１：レーザドライバ、
１２：光検出器、 １３：走査制御部、
１４：ユーザ入力、 Ｘ：水平走査方向、
Ｙ：垂直走査方向、 Ａ：投影面、

Claims (7)

1. レーザ光を走査ミラーの揺動により第１方向及び第２方向に走査して画像を投影する画像表示装置において、
   前記画像の前記第１方向の幅が異なる歪みに対して、前記幅が狭くなる側の前記走査ミラーの前記第１方向の振れ幅を前記幅が広くなる側に比べて相対的に大きくする走査制御部を備え、
   前記走査制御部は、画像フレーム間のブランキング期間に前記走査ミラーの前記第１方向の走査角の変動が所定の閾値を超える場合に、前記第２方向の走査方向を切り替えることを特徴とする画像表示装置。
2. 請求項１に記載の画像表示装置において、
   前記第１方向は水平方向であり、前記第２方向は垂直方向であることを特徴とする画像表示装置。
3. 請求項１又は２に記載の画像表示装置において、
   前記所定の閾値として、前記第２方向の走査方向が所定の方向である場合に用いる第１の閾値と、前記第２方向の走査方向が前記所定の方向とは逆の方向である場合に用いる第２の閾値とを有することを特徴とする画像表示装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像表示装置において、
   前記走査制御部は、前記走査ミラーの前記第１方向の振れ幅が相対的に小さくなる側から大きくなる側へ、当該走査ミラーを前記第２方向に走査させることを特徴とする画像表示装置。
5. 請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像表示装置において、
   前記画像の映像データの転送順を前記第２方向の走査方向に応じて変更する映像処理部を備えたことを特徴とする画像表示装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の画像表示装置において、
   前記走査ミラーはＭＥＭＳ走査ミラーであることを特徴とする画像表示装置。
7. レーザ光を走査ミラーの揺動により走査して画像を投影する画像表示装置に用いられ、前記走査ミラーの第１方向及び第２方向の走査を制御する走査装置において、
   前記画像の前記第１方向の幅が異なる歪みに対して、前記幅が狭くなる側の前記走査ミラーの前記第１方向の振れ幅を前記幅が広くなる側に比べて相対的に大きくする走査制御部を備え、
   前記走査制御部は、画像フレーム間のブランキング期間に前記走査ミラーの前記第１方向の走査角の変動が所定の閾値を超える場合に、前記第２方向の走査方向を切り替えることを特徴とする画像走査装置。

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