JP6000674B2 - 左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置 - Google Patents
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Description
(1)左右車輪の一方のモータが異常になり適正に駆動力を発生できなくなると、左右反対側の車輪のモータを所定の方法にて停止させ、車両の挙動変化を抑制し車両の走行安定性を向上させる。(特許文献1)
(2)四輪独立駆動車の一輪のモータが異常になった場合、左右反対側の車輪のモータ制駆動力をそれに近付ける。その制御の度合いは前輪(操舵輪)>後輪とする。(特許文献2)
(3)八輪独立駆動車の一輪のモータが異常になった場合に、異常モードに応じて次のような対策を講じる。(非特許文献1)
a )フリーになった場合:異常モータの左右反対側のモータをフリーにする。
b )ロックした場合:異常モータの左右反対側のモータで回生制動力を発生させる。
上記(2),(3)の、一輪のモータがロックして急制動が生じた場合に、ロックした車輪の左右反対側にある車輪のモータ制動力をロックによる制動力に近付ける制御を行う方法では、次の問題がある。図9(A)はモータ正常時の旋回中の動作を示すが、同図(B)のように旋回中にモータのロックが発生すると、ロックした車輪1(×印を付した車輪)の横力と制動力の合力が摩擦円の限界に達して、必要な横力が得られず、ロック前の旋回性が失われる可能性、つまり旋回半径が変わる可能性がある。
同図において、実線の直線の矢印は横力を、破線の直線の矢印は制駆動力を、円弧状の曲線の矢印はヨーモーメントをそれぞれ示す。同図に示すように、制動力の発生より横力が減少し、ヨーモーメントが発生する。そのため、ロック前の旋回性が失われる可能性がある。
いずれか一輪の駆動輪1がロックしたことを検出するロック検出手段25と、
このロック検出手段25でロックが検出された場合に、
(1) ロックによって低下した車両の駆動力を補う駆動力を、ロックした駆動輪1の左右反対側の駆動輪1に発生させる制御、
(2) 駆動輪1の横すべり角を零にする制御、および
(3) 車両のヨーモーメントが零になるように従動輪2の転舵角を調整する制御、
を行うロック時対応制御手段26と、
を備えたことを特徴とする。
なお、左右輪は独立転舵でなくても良い。
上記(1) 〜(3) の制御は、この順に行っても、また他の順で行っても良い。
上記(1) のロックした駆動輪1の左右反対側の駆動輪1に発生させる駆動力は、例えば、ロックによって発生した制動力と同等の大きさの駆動力とする。
上記(2) の駆動輪1の横すべり角を零にする制御により、駆動輪1に加わる横力が零になる。ここで、横力を零とするのは、上記(3) の従動輪2の転舵角を制御するにあたり、車両のヨーモーメントの計算を簡単にするためである。
上記(3) の車両のヨーモーメントが零になるように従動輪2の転舵角を調整する制御により、車両の旋回性をロック前と同じとすることができる。定常円旋回中では車両のヨーモーメントは零であるため、ロック後もヨーモーメントを零にするよう従動輪2の転舵角を制御する。
このように、上記(1)(2)(3) の制御を行うことで、一輪がロックしても、ロック前と同等、またはロック前に近い走行速度と旋回性を維持した走行が可能となる。このため、車両を道路上の通行の邪魔にならない場所へ移動させて停車する場合や、最寄りの修理工場へ行く場合等の走行が、安全に操作性良く行える。
いずれか一輪の駆動輪1,2がロックしたことを検出するロック検出手段25と、
このロック検出手段25でロックが検出された場合に、
(1) ロックによって発生した制動力により低下した車両の駆動力を補う駆動力を、ロックした駆動輪1,2の左右反対側、対角側、前後反対側のいずれかの駆動輪1,2に発生させる制御、
(2) これらロックした車輪1,2および前記低下した駆動力を補う駆動力を発生させる車輪である二輪の横すべり角を零にする制御、および
(3) 車両のヨーモーメントが零になるように残りの二輪1,2の転舵角を調整する制御を行う、
ロック時対応制御手段26と、
を備えたことを特徴とする。
この場合も、上記(1) のロックした駆動輪1,2の左右反対側の駆動輪1,2に発生させる駆動力は、ロックによって発生した制動力と同等の大きさの駆動力とする。
前記(2) の駆動輪の横すべり角を零にする制御は、能動的に横すべり角を制御しても良いが、簡易的には駆動輪の転舵機能をフリーにすればよい。このようにすれば、セルフアライニングトルクにより駆動輪の横すべりが零となるよう自然と制御される。
このように、駆動輪の転舵角をロック前の角度で固定してしまってもよいのは、ロックによって生じる制動力だけでタイヤの摩擦円限界に達している可能性が高いため、駆動輪の転舵角をどのように操作しても横力は発生しないと考えても良いからである。
ハブに取り付けられた荷重センサによると、ロックした駆動輪に発生する制動力を精度良く検出でき、このため、低下した駆動力を補う駆動力を発生させる制御が精度良く行える。
ロックした駆動輪、および前記低下した駆動力を補う駆動力を発生させる駆動輪の横力を荷重センサ9で検知すれば、車両のヨーモーメントが零になるように転舵角の制御を行うために必要な横力が精度良く検出でき、ヨーモーメントを零にする制御を精度良く行える。
車輪の転舵角を調整する制御で車両のヨーモーメントが零になるように制御できるが、その場合に、ロックした駆動輪、および低下した駆動力を補う駆動力を発生させる駆動輪以外の車輪の横力を荷重センサ9で検知すると、転舵角を調整する制御を精度良く行うことができる。
(1) ロックによって低下した車両の駆動力を補う駆動力を、ロックした駆動輪1の左右反対側の駆動輪1に発生させる制御。
(2) 駆動輪1の横すべり角を零にする制御。
(3) 車両のヨーモーメントが零になるように従動輪2の転舵角を調整する制御。
上記駆動力を、ロックによって発生した制動力と同等の大きさの駆動力とした場合は、駆動輪1,1の制動力Fb(図3)と駆動力Ffはキャンセルされるため、一定速を維持できる。
A.前記ロック時対応制御手段26は、前記ロックした駆動輪(前輪である車輪1,1)に発生する制動力を、前記駆動輪(前輪である車輪1,1)のハブに取り付けられた荷重センサ9によって検知し、この荷重センサ9により検知した制動力に応じて、前記低下した駆動力を補う駆動力を発生させる。
ハブに取り付けられた荷重センサ9によると、ロックした駆動輪(前輪である車輪1,1)に発生する制動力を精度良く検出でき、このため、低下した駆動力を補う駆動力を発生させる制御が精度良く行える。
荷重センサ9によると、指令値で検出する場合と異なり、実際に駆動輪に発生している駆動力が検出できるため、低下した駆動力を補う制御がより精度良く行える。
ロックした駆動輪(前輪である車輪1,1)、および低下した駆動力を補う駆動力を発生させる駆動輪(前輪である車輪1,1)の横力を荷重センサ9で検知すれば、車両のヨーモーメントが零になるように転舵角の制御を行うために必要な横力が精度良く検出でき、ヨーモーメントを零にする制御を精度良く行える。
車輪の転舵角を調整する制御で車両のヨーモーメントが零になるように制御できるが、その場合に、ロックした駆動輪(前輪である車輪1,1)、および低下した駆動力を補う駆動力を発生させる駆動輪(前輪である車輪1,1)以外の車輪(後輪である車輪2,2)の横力を荷重センサ9で検知すると、転舵角を調整する制御を精度良く行うことができる。
また、図4に示すような4輪駆動の車両についても、この発明は上記と同様に適用することができる。同図の実施形態は、後輪となる車輪2,2が、インホイールモータ駆動装置5のモータ6で駆動される駆動輪とされている点で第1の実施形態と異なるが、その他は第1の実施形態と同じである。ロック検出手段25によりロックを検出する車輪は、駆動輪である4輪全てであるが、ロック時対応制御手段26で駆動力を制御する駆動輪は、ロックした駆動輪に対して左右反対側の駆動輪であり、例えば後輪となる車輪2,2のうち、左側の車輪2にロックが生じると、後輪となる右側の車輪2の駆動を制御する。転舵機構4は、第1の実施形態と同じであり、前輪と後輪の両方に設けられているが、左右独立転舵ではない。
(1) ロックによって発生した制動力により低下した車両の駆動力を補う駆動力を、ロックした駆動輪である車輪1,2の左右反対側、対角側、前後反対側いずれかの駆動輪である車輪1,2に発生させる制御。
なお、左右反対側、対角側、および前後反対側のいずれの駆動輪に、低下した車両の駆動力を補う駆動力を発生させるようにしても良いが、左右反対側、対角側、および前後反対側のいずれかに定めておく。
(2) これらロックした車輪1,2および制動力に相当する大きさの駆動力を発生させる車輪1,2の横すべり角を零にする制御。
(3) 車両のヨーモーメントが零になるように残りの二輪1,2の転舵角を、転舵装置4に指令して調整する制御。具体的には、ロック時対応制御手段26から転舵制御手段24に指令を与えて、転舵装置4の転舵角の制御を行う。
図6(B)の例では、左前側の駆動輪である車輪1がロックした場合に、ロック時対応制御手段26は、対角側車輪となる車輪(右後輪)2に駆動力を発生させている。 図6(A),(B)のいずれの例も、発生させる駆動力の大きさは、第1の実施形態と同様である。
3…車体
4…転舵機構
5…インホイールモータ駆動装置
6…モータ
8…減速機
9…荷重センサ
18…回転検出器
10…ステアリングホイール
11…操舵角センサ
21…ECU
22…インバータ装置
25…ロック検出手段
26…ロック時対応制御手段
26a…駆動力発生手段
26b…横すべり角零制御手段
26c…ヨーモーメント零制御手段
Claims (9)
- 少なくとも前輪または後輪を左右独立駆動できて、かつ各輪を全て転舵できる車両に装備される一輪ロック時制御装置であって、
いずれか一輪の駆動輪がロックしたことを検出するロック検出手段と、
このロック検出手段でロックが検出された場合に、ロックによって低下した車両の駆動力を補う駆動力を、ロックした駆動輪の左右反対側の駆動輪に発生させる制御、駆動輪の横すべり角を零にする制御、および車両のヨーモーメントが零になるように従動輪の転舵角を調整する制御を行うロック時対応制御手段と、
を備えたことを特徴とする左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置。 - 四輪全てを独立駆動できて、かつ四輪を独立に転舵できる車両に装備される一輪ロック時制御装置であって、
いずれか一輪の駆動輪がロックしたことを検出するロック検出手段と、
このロック検出手段でロックが検出された場合に、ロックによって発生した制動力により低下した車両の駆動力を補う駆動力を、ロックした駆動輪の左右反対側、対角側、前後反対側のいずれかの駆動輪に発生させる制御、これらロックした車輪および前記低下した車両の駆動力を補う駆動力を発生させる車輪である二輪の横すべり角を零にする制御、および車両のヨーモーメントが零になるように残りの二輪の転舵角を調整する制御を行うロック時対応制御手段と、を備えたことを特徴とする左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置において、前記駆動輪の駆動源が電動式のモータである左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置。
- 請求項1ないし請求項3いずれか1項に記載の左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置において、前記ロック検出手段でロックが検出された場合に、ロックによって低下した車両の駆動力を補う駆動力は、ロックによって発生した制動力と同等の大きさの駆動力である左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置において、前記ロック時対応制御手段が行う前記駆動輪の横すべり角を零にする制御は、前記ロックした駆動輪、および前記低下した駆動力を補う駆動力を発生させた駆動輪を転舵させる転舵装置の転舵機能を、転舵自由状態にする制御である左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置において、前記ロック時対応制御手段は、前記ロックした駆動輪に発生する制動力を、前記駆動輪のハブに取り付けられた荷重センサによって検知し、この荷重センサにより検知した制動力に応じて、前記低下した駆動力を補う駆動力を発生させる左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置。
- 請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置において、前記ロック時対応制御手段は、前記低下した駆動力を補う駆動力を発生させる駆動輪のハブに取り付けられた荷重センサにより前記駆動力を検出し、この荷重センサにより検知した駆動力に応じて、前記低下した駆動力を補う駆動力を発生させる制御を行う左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置。
- 請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置において、前記ロック時対応制御手段は、前記ロックした駆動輪、および前記低下した駆動力を補う駆動力を発生させる駆動輪の横力を、これら駆動輪のハブに取り付けられた荷重センサで検知し、この検知された横力を用いて前記車両のヨーモーメントが零になるように転舵角の制御を行う左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置。
- 請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置において、前記ロック時対応制御手段は、前記ロックした駆動輪、および前記低下した車両の駆動力を補う駆動力を発生させた駆動輪以外の車輪の横力を、この車輪のハブに設けられた荷重センサで検知し、この荷重センサで検知した車輪の横力を用いて、前記車両のヨーモーメントが零になるように車輪の転舵角を調整する制御とを行う左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置。
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