JP5999178B2 - 車両用ネットワークの通信管理装置及び通信管理方法 - Google Patents

車両用ネットワークの通信管理装置及び通信管理方法 Download PDF

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Description

本開示は、自動車等の車両に搭載された車両用ネットワークを介して行われる通信を管理する車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法に関する。
近年の自動車等の車両には、ナビゲーションシステムを構成する車載制御装置をはじめ、エンジンやブレーキ等の各種車載機器を電子的に制御する車載制御装置が搭載されている。また、車両の各種状態を表示するメータ等の機器を制御する車載制御装置などの多くの車載制御装置が、車両には搭載されている。各車載制御装置が通信線により電気的に接続されることで車両ネットワークが形成され、この車両ネットワークを介して各車載制御装置間での各種車両データの送受信が行われている。
一方、車両の高機能化に伴い、車両用ネットワークを構成する車載制御装置の数は増加する傾向にある。このため、車載制御装置の数、換言すれば、ノード数の増加に伴い車両ネットワークの通信負荷が増大して通信遅延等が発生する虞がある。
そこで、例えば特許文献１に記載の装置は、車両用ネットワークに送信されるデータの送信周期の標準偏差を算出し、予め規定された優先度の高いデータの送信周期が標準偏差よりも短いときに、車両用ネットワークに送信されるデータの通信量を減少させる処理を行っている。これにより、優先度の高いデータが高頻度で送信されるときには、車両用ネットワークの負荷が低減され、優先度の高いデータを安定して送信することが可能となる。
特開２０１０−２８３５５号公報
ところで、車両用ネットワークに送信されるデータの優先度は一般に、データの送信源となる車載制御装置に予め割り当てられているＣＡＮ（コントロール・エリア・ネットワーク）のＩＤとしてＣＡＮ・ＩＤ等の識別情報に基づき判別される。また、車両用ネットワークには通常、通信規定として、優先度の相違するデータが同時送信されたとき、優先度の高いデータを送信させたのちに優先度の低いデータを送信させる規定が定められている。そして、こうした通信規定は、車載制御装置が各別の識別情報を保有していることが前提に定められており、車載制御装置の識別情報が相違する限りにおいては、データの同時送信による衝突が発生したとしても、通信規定に従った通信調停が自ずと図られている。
一方、最近では、車両用ネットワークに外部機器を接続し、車載制御装置と外部機器とのデータ通信を通じて各種サービスを提供するシステムの開発も進められており、車両用ネットワークに接続されることが予定されていない外部機器と車載制御装置等とのデータ通信が行われることもある。すなわち、図１３に示すように、車両用ネットワークを構成する通信線２に接続されているＤＬＣ（データリンクコネクタ）３に接続された外部機器と、通信線１に予め接続されている車載制御装置４等との間のデータ通信が行われることもある。また、同図１２に示すように、例えば、通信線１に不正に接続された装置５が、ナビゲーションシステムを制御する正規の車載制御装置４になりすまして、車両用ネットワークに接続された車載制御装置等とデータ通信を行うことも想定される。そして、こうしたＤＬＣ３を介して送信されるデータや装置５が送信するデータに、車両用ネットワークに既に割り当てられている識別情報が付されると、このデータと正規の車載制御装置が送信したデータとが衝突することとなる。この結果、例えば、重複する識別情報が付されたデータが存在するとして異常の発生を示すメッセージが車両用ネットワーク内に送信されたりするなど、車両用ネットワークの動作モードが異常の発生を他の車載制御装置等に報知するモードに遷移することも想定される。このため、車両用ネットワークの状態が変化することで、車両用ネットワークにより本来送受信すべきデータの授受が阻害されるなど、車両用ネットワークによるデータ通信機能の適正な維持が難しくなる。
なお、このような課題は、車両用ネットワークに接続される外部機器との通信に限らず、データ通信に際して識別情報が用いられる通信システムにおいては概ね共通した課題となっている。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、通信データに識別情報を付しての通信を円滑に維持することのできる車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法を提供することにある。
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を達成するため、本発明に従う車両用ネットワークの通信管理装置は、複数の車載制御装置の間で通信データの送受信が行われる車両用ネットワークにあってデータ通信を管理する車両用ネットワークの通信管理装置であって、前記車両用ネットワークの通信規定として、前記通信データの同時送信に伴う通信データの衝突が発生したとき、通信データの衝突を示すエラーフレームが前記車両用ネットワークに所定期間送信される規定と、前記エラーフレームの送信終了後に識別情報によって示される通信データの優先度の順に前記通信データが再送される規定とが定められており、前記車両用ネットワークに接続された車載制御装置は、前記通信データを送信するに際し、前記車載制御装置同士で互いに相違する識別情報を付与するものであり、前記車載制御装置のうちの１つに割り当てられた識別情報が付与された通信データの同時送信を検知する検知部と、前記検知部が通信データの同時送信を検知したとき、共通する識別情報の付与された通信データを調停する調停処理を実行する調停部と、を備え、前記調停部は、前記調停処理として、前記同時送信された通信データに付与された識別情報が自身の車載制御装置に割り当てられている識別情報であるとき、通信データの送信タイミングを、前記通信データが再送される規定に基づいて前記同時送信された通信データに割り当てられたタイミングから変更するものであって、この変更する処理を前記同時送信された通信データの再送時に該再送される通
信データに対して実行するとともに、この変更されたタイミングを前記同時送信された通信データの再送以降に送信される通信データの送信タイミングとする。
上記課題を達成するため、本発明に従う車両用ネットワークの通信管理方法は、複数の車載制御装置の間で通信データの送受信が行われる車両用ネットワークによるデータ通信を管理する車両用ネットワークの通信管理方法であって、前記車両用ネットワークの通信規定として、前記通信データの同時送信に伴う通信データの衝突が発生したとき、通信データの衝突を示すエラーフレームが前記車両用ネットワークに所定期間送信される規定と、前記エラーフレームの送信終了後に識別情報によって示される通信データの優先度の順に前記通信データが再送される規定とが定められており、前記車両用ネットワークに接続された車載制御装置は、前記通信データを送信するに際し、前記車載制御装置同士で互いに相違する識別情報を付与するものであり、前記車載制御装置のうちの１つに割り当てられた識別情報が付与された通信データの同時送信を検知する検知ステップと、前記検知ステップを通じて通信データの同時送信を検知したとき、共通する識別情報の付与された通信データを調停する調停ステップと、を含み、前記調停ステップでは、前記同時送信された通信データに付与された識別情報が自身の車載制御装置に割り当てられている識別情報であるとき、通信データの送信タイミングを、該通信データに割り当てられたタイミングから変更するものであって、この変更することを前記同時送信された通信データの再送時に該再送される通信データに対して実行するとともに、この変更されたタイミングを前記同時送信された通信データの再送以降に送信される通信データの送信タイミングとすることにより前記通信データを調停する。
上記構成あるいは方法によれば、車両用ネットワークを介したデータ通信に際し、例えば、通信データの送信源や通信内容を識別するために付与される識別情報が通信データに付与される。また、例えば、異なる装置に共通した識別情報が割り当てられていたり、車両用ネットワークに接続された装置により識別情報が不正利用されていたりすることにより識別情報の共通する通信データが車両用ネットワークに送信されると、その旨が検知される。そして、識別情報の共通する複数の通信データが同時送信された旨が検知されると、同時送信される複数の通信データが調停される。このため、共通する識別情報が付与されているために通信データの種別や優先度の識別が行えないとしても、換言すれば、通信データの種別や優先度に基づく通信調停を行えないとしても、共通する識別情報が付与された複数の通信データが調停される。よって、共通する識別情報が付与された複数の通信データが衝突することや、こうした通信データが同時送信されることに伴うネットワークエラーが発生することが抑制される。これにより、通信データに識別情報を付した通信を行いつつも、円滑な通信を維持することができるようになる。
また、上記構成あるいは方法によれば、識別情報の重複する複数の通信データの同時送信が検知されたときには、例えば、この通信データを送信する車載制御装置による通信データの送信タイミングが変更される。これにより、識別情報の重複する複数の通信データのうち、少なくとも１つの通信データの送信タイミングが変更され、通信データの同時送信が解消される。
ところで、通信データに割り当てられる識別情報は、通信データの優先度を示す情報として用いられることが多く、複数の通信データが同時に送信されたときには、識別情報によって示される優先度の順に通信データが再送される。このため、識別情報の重複する通信データが存在すると、通信データが識別情報によって示される優先度の順に再送されるために、識別情報の重複する通信データが同時送信される虞がある。
この点、上記構成あるいは方法によれば、エラーフレームの送信終了後に再送される通信データの送信順が識別情報によって規定されるために複数の通信データの送信順が重複したとしても、これら重複する通信データに対する調停処理が実行される。このため、一旦、共通する識別情報の付与された通信データが同時送信されたとしても、こうした通信データが再送される際には、識別情報の重複する通信データが車両用ネットワークに同時送信されることが抑制される。これにより、識別情報に基づく通信データの再送規定を適用しつつも、通信データの再送に際し、重複する識別情報の付与された通信データが車両用ネットワークに同時送信されることが抑制されるようになる。
本発明の一態様では、前記調停部は、前記送信タイミングの変更を、前記通信データの同時送信が検知されたときに送信されるエラーフレームの送信終了後に再送される前記通信データの送信タイミングに対して行う。
本発明の一態様では、前記調停ステップでは、前記送信タイミングの変更を、前記通信データの同時送信が検知されたときに送信されるエラーフレームの送信終了後に再送される前記通信データの送信タイミングに対して行う。
上記構成あるいは方法によれば、共通する識別情報が付与された通信データが同時送信されたときには、車両用ネットワークに接続された装置等にネットワークエラーを報知するためのエラーフレームが車両用ネットワーク内に所定期間送信される。こうして、エラーフレームの送信が終了すると、同時送信された通信データが再送されるか、あるいはエラーフレームにより送信が中断された通信データが再送される。そして、通信データの再送に際しては例えば識別情報等に基づき予め規定された通信データの再送タイミングのうち、識別情報の共通していた通信データの送信タイミングが互いに相違するように変更される。この結果、識別情報の共通する通信データの同時送信が検知されたのちに通信データが再送される際には、識別情報の共通する通信データが同時送信されることが解消され、再送される通信データの送受信を適正に行うことが可能となる。
本発明の一態様では、前記調停部は、前記調停処理として、前記同時送信された通信データに付与された識別情報を変更する処理を実行する。
本発明の一態様では、前記調停ステップでは、前記同時送信された通信データに付与された識別情報を変更することにより、前記通信データを調停する。
上記構成あるいは方法によれば、識別情報の共通する複数の通信データが同時送信されると、同時送信された通信データの識別情報が互いに相違するように少なくとも１つの識別情報が変更される。この結果、通信データの識別情報の重複が解消され、共通する識別情報が付与された通信データが車両用ネットワークに送信されることが抑制される。これにより、識別情報の変更を通じて、車両用ネットワークの通信機能を適正に維持することが可能となる。
なお、本発明は、送信タイミングの変更を行う上記の発明に適用して特に有効であり、例えば、送信タイミングの変更を行ってもなお、識別情報の共通する通信データが同時送信されるときに識別情報を変更することが有効である。すなわち、送信タイミングを変更しても依然として共通する識別情報の付与された通信データが同時送信されるときには、車両用ネットワークに不正に接続された装置等が、正規の車載制御装置が通信データを送信するタイミングに追従して、正規の車載制御装置になりすまして通信データを送信している可能性が高い。よって、このように、通信データの送信タイミングを変更してもなお識別情報の共通する通信データが車両用ネットワークに同時送信されるときには、識別情報そのものが変更されることで、共通する通信データが同時送信されることに伴うネットワークエラー等の発生を抑制することが可能となる。また、このように識別情報の変更に先立ち、送信タイミングの変更を実行すれば、送信タイミングの変更によって通信データの同時送信が解消されなかったときにのみ識別情報が変更される。これにより、識別情報の変更を必要最小限の範囲内で行うことが可能となり、識別情報を安定して管理することが可能となる。
本発明の一態様では、前記調停部は、前記通信データの同時送信が予め規定された規定数以上検知されたことを条件として、前記識別情報を変更する処理を実行する。
通信データに付与される識別情報は、例えば、通信データの種別、通信内容、及び優先度等を示す情報であり、車載制御装置等に予め割り当てられている識別情報を維持することが好ましい。
この点、上記構成によれば、共通する識別情報の付与された通信データの同時送信が規定数以上検知されたことを条件として識別情報が変更される。このため、共通する識別情報の付与された通信データの同時送信が継続して行われるような状況下でのみ、識別情報が変更されることとなり、一旦割り当てられた識別情報を安定して管理することが可能となる。
本発明の一態様では、前記調停部は、前記調停処理として、前記通信データの同時送信が前記車両用ネットワークの異常を示す異常回数以上検知されたことを条件に、ａ．前記共通する識別情報の付与された通信データの送信を禁止する処理、及びｂ．前記共通する識別情報の付与された通信データの送信源の動作を停止させる処理の少なくとも１つの処理を実行する。
本発明の一態様では、前記調停ステップは、ａ．前記共通する識別情報の付与された通信データの送信を禁止する禁止ステップ、及びｂ．前記共通する識別情報の付与された通信データを送信する車載制御装置の動作を停止させる停止ステップを含み、前記通信データの同時送信が前記車両用ネットワークの異常を示す異常回数以上検知されたことを条件として前記禁止ステップ及び前記停止ステップの少なくとも１つのステップを通じて前記通信データを調停する。
共通する識別情報の付与された通信データの同時送信が繰り返し継続して発生し、同時送信の発生回数が所定数以上になったときには、例えば、車両用ネットワークに不正に接続された装置等が正規の車載制御装置になりすまして通信データを送信していたり、車載制御装置と同機能を有する装置が誤動作している可能性が高い。
この点、上記構成あるいは方法によれば、共通する識別情報の付与された通信データの同時送信が異常回数以上検知されたときには、共通する識別情報の付与された通信データの送信が禁止される。これにより、不正利用等が想定される識別情報が付与された通信データが車両用ネットワークに送信されることが防止され、車両用ネットワークのセキュリティーが維持されることとなる。
また、上記構成あるいは方法によれば、共通する識別情報の付与された通信データの同時送信が異常回数以上検知されたときには、共通する識別情報の付与された通信データの送信を送信する車載制御装置の動作が停止される。これにより、通信データの送信源となる車載制御装置の動作が停止され、識別情報の共通する複数の通信データが車両用ネットワークに送信されることが抑制されることとなる。
なお、本発明は、送信タイミング等を変更する上述の発明に適用して特に有効であり、例えば、送信タイミングや識別情報の変更を行ってもなお、識別情報の共通する通信データが同時送信されるときに送信禁止や動作停止をすることが有効である。すなわち、送信タイミングを変更しても依然として共通する識別情報の付与された通信データが同時送信されるときには、車両用ネットワークに不正に接続された装置等が、正規の車載制御装置が通信データを送信するタイミングに追従して、正規の車載制御装置になりすまして通信データを送信している可能性が高い。また、識別情報を変更しても依然として共通する識別情報の付与された通信データが同時送信されるときにも、車両用ネットワークに不正に接続された装置等が、正規の車載制御装置に付与される識別情報を不正利用して、正規の車載制御装置になりすまして通信データを送信している可能性が高い。よって、このように、通信データの送信タイミングや識別情報を変更してもなお識別情報の共通する通信データが車両用ネットワークに同時送信されるときには、通信データの送信規制や通信データの送信源の動作を停止し、車両用ネットワークへの不正と想定される通信データの侵入そのものが禁止されることで、共通する通信データが同時送信されることに伴うネットワークエラー等の発生を抑制することが可能となる。
本発明の一態様では、前記調停部は、前記共通する識別情報の付された通信データとして、前記車載制御装置が送信する通信データと前記車両用ネットワークの外部から送信される通信データとを調停する処理を実行する。
本発明の一態様では、前記調停ステップでは、前記共通する識別情報の付された通信データとして、前記車載制御装置が送信する通信データと前記車両用ネットワークの外部から送信される通信データとを調停する。
最近の車両用ネットワークは、例えば、外部から接続される情報端末等との通信データの授受を可能としている。そして、この情報端末と車載制御装置との間で各種通信データが授受されることにより、各種サービスの提供が可能となっている。一方、このように、本来、車両用ネットワークに接続されることのない情報端末と車載制御装置との通信が行われるとなると、情報端末がウィルスに感染していたり、不正な情報端末が車両用ネットワークに接続される虞が生じる。そして、ウィルスに感染した情報端末や不正な情報端末が車両用ネットワークに接続されると、例えば、こうした情報端末が正規の車載制御装置になりすまして、すなわち、正規の車載制御装置に割り当てられている識別情報を不正利用して、不正な通信データを車両用ネットワーク内に送信することが懸念される。
この点、上記構成あるいは方法によれば、車載制御装置が送信する通信データと車両用ネットワークの外部から送信される通信データとが共通する識別情報の付された通信データとして選定され、これら通信データが調停される。これにより、外部から送信される通信データを車両用ネットワーク内に送信可能としつつも、通信データの調停を通じて車両用ネットワークの通信機能を的確に維持することが可能となる。
本発明の一態様では、前記検知部及び前記調停部が、前記複数の車載制御装置にそれぞれ設けられてなり、前記車載制御装置は、当該車載制御装置に割り当てられた識別情報と共通する識別情報が付された通信データを前記検知部が検知したとき、前記調停部による調停処理を通じて当該車載制御装置が送信している通信データを調停する。
上記構成によれば、検知部及び調停部が、車両用ネットワークに接続される複数の車載制御装置に設けられる。そして、車載制御装置に割り当てられた識別情報と共通する識別情報が付された通信データが検知部によって検知されると、調停部による調停処理を通じて、検知部及び調停部が設けられた車載制御装置が送信する通信データが調停される。このように、上記構成によれば、通信データの送信源となる複数の車載制御装置にて、通信データの調停が行われることとなり、通信データの調停をその送信源に対して行うことが可能となる。
本発明の一態様では、前記検知部は、前記通信データの同時送信を検知したとき、前記通信データを同時送信した送信源を特定し、特定した送信源のうち、前記通信データの送信タイミングが該通信データに割り当てられたタイミングから変更されなかった送信源を、前記車両用ネットワークに通信データを不正送信する不正な装置と特定する。
本発明の一態様では、前記検知ステップでは、前記通信データの同時送信を検知したとき、前記通信データを同時送信した送信源を特定し、特定した送信源のうち、前記通信データの送信タイミングが該通信データに割り当てられたタイミングから変更されなかった送信源を、前記車両用ネットワークに通信データを不正送信する不正な装置と特定する。
本発明にかかる車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法の第１の実施の形態について、同車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法が適用される車両用ネットワークの概略構成を示すブロック図。 車載制御装置及びＤＬＣにそれぞれ搭載された送受信機能部の概略構成を示すブロック図。 正常時における各車載制御装置に割り当てられたＣＡＮ・ＩＤの一例を車両用ネットワークとともに示すブロック図。 （ａ）は、異常時における各車載制御装置に割り当てられたＣＡＮ・ＩＤの一例を車両用ネットワークとともに示すブロック図。（ｂ）は、異常時における通信データの送信態様の一例を車両用ネットワークとともに示すブロック図。 車両用ネットワークに送信されるデータフレームの一例を示す図。 （ａ）は、重複するＣＡＮ・ＩＤを不正利用する情報端末が接続された車両用ネットワークの一例を示すブロック図。（ｂ）は、情報端末及び正規の車載制御装置による通信データの送信態様の一例を車両用ネットワークとともに示すブロック図。 （ａ）は、正規の車載制御装置のバスレベルの推移例を示すタイムチャート。（ｂ）は、車両用ネットワークに送信されているデータフレームの信号レベルの推移例を示すタイムチャート。 重複するＣＡＮ・ＩＤの付与されたデータフレームの同時送信時に送信されるエラーフレームの推移例を示すタイムチャート。 （ａ）は、比較例として、調停処理が実行されなかったときの再送時における複数の車載制御装置によるデータフレームの送信態様の一例を示すタイムチャート。（ｂ）は、調停処理が実行されたときの再送時における複数の車載制御装置によるデータフレームの送信態様の一例を示すタイムチャート。 本実施の形態の車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法による調停処理の実行手順の一例を示すフローチャート。 本発明にかかる車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法の第２の実施の形態について、同車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法による調停処理の実行手順の一例を示すフローチャート。 本実施の形態の調停処理において変更されるＣＡＮ・ＩＤの一例を示す図。 車両用ネットワークに不正にとりつけられた装置等が接続された車両用ネットワークの一例を示す図。
（第１の実施の形態）
以下、本発明にかかる車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法を具体化した第１の実施の形態について図１〜図１０を参照して説明する。なお、本実施の形態の車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法は、車両に搭載された車両用ネットワークを介して行われる通信を管理するものである。
図１に示すように、車両には、該車両に搭載された各種車載機器を電子的に制御する複数の車載制御装置１００等が設けられている。車載制御装置１００は、例えば、ナビゲーションシステムをはじめとする情報系の機器、エンジンやブレーキ、ステアリング等の各種車両駆動系の機器、エアコンや車両の各種状態を表示するメータ等のボディ系の機器等を制御する。
こうした車載制御装置１００は、例えば、車両ネットワークを構成する通信線１０１に接続されている。各車載制御装置１００は、通信線１０１を介して、車両の状態を検出する各種センサの検出結果を示すセンサデータや各種車載機器の制御データなどの通信データを送受信する。なお、本実施の形態では、例えば、車両ネットワークの通信プロトコルとしてコントロール・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）が採用されている。そして、車載制御装置１００は、ＣＡＮに規定された通信規定に従って通信データの送受信を行う。
なお、本実施の形態では、例えば、ＣＡＮの通信規定に基づき、フレーム形式で通信データが送受信される。また、本実施の形態では、例えば、データフレーム等のフレームには、ＣＡＮの通信規定に従い、フレームの送信源となる車載制御装置１００等に予め割り当てられた識別情報であるＣＡＮ・ＩＤが付与される。さらに、ＣＡＮの通信規定として、例えば、複数のフレームが車両用ネットワークに同時送信されたことにより複数のフレームが衝突したときに、各車載制御装置１００等が所定期間送信していたフレーム等が、ＣＡＮ・ＩＤの示す番号が小さいフレームの順に再送される規定が設定されている。また同様に、ＣＡＮの通信規定として、例えば、共通する識別情報が付された複数のフレームの同時送信に伴いこれらフレームが衝突したことを条件に、車載制御装置１００等にネットワークエラーを報知するためのエラーフレームが車両用ネットワークに送信される規定が設定されている。
また、車両には、例えば、車両の診断機器等の機器が接続されるＤＬＣ（データリンクコネクタ）２００が車室内に設けられている。ＤＬＣ２００は、通信線１０１に接続されており、このＤＬＣ２００に接続された機器を車両用ネットワークと通信可能にする。また、本実施の形態のＤＬＣ２００には、診断機器の他、例えば、スマートフォン等の情報端末が接続される。こうした診断機器や情報端末は、ＤＬＣ２００を介して車両用ネットワークに接続されることにより、例えば、車載制御装置１００が送信する通信データを取得する。また、診断機器や情報端末は、例えば、各種のデータを車両用ネットワークに送信する。
車載制御装置１００は、例えば、各種車載機器の制御データを生成するための演算等、各種の演算を行う中央処理装置１１０を備えている。また、車載制御装置１００は、通信データの送受信を管理するＣＡＮコントローラ１２０を備えている。本実施の形態のＣＡＮコントローラ１２０は、当該ＣＡＮコントローラ１２０に設けられた送受信機能部１３０によって、通信データの送受信のための処理を行う。
また、本実施の形態のＤＬＣ２００も、当該ＤＬＣ２００を介して送受信される通信データを処理する送受信機能部２３０を備えている。
図２に、送受信機能部１３０（２３０）の構成を示すように、本実施の形態の送受信機能部１３０は、車両用ネットワークに送信される通信データとしてのフレームを監視するフレーム監視部１３１を備えている。また、送受信機能部１３０は、フレーム監視部１３１の監視結果に基づき通信データの送受信を制御するための制御指令を生成する制御判断部１３２、及び該制御判断部１３２が生成した制御指令に応じて通信データの送受信を行う送受信制御部１３３を備えている。さらに、送受信機能部１３０は、車両用ネットワークに送信されるフレームの種別、送信周期、及び送信タイミングを示す規定データや、フレームの再送時における制御間隔を規定する規定データ等が保存されている保存領域１３４を備えている。なお、本実施の形態では、フレームの再送時における制御間隔として、例えば、エラーフレーム、及びエラーフレームの次に送信されるＩＴＭデータの送信が終了するまでの時間間隔が規定されている。
フレーム監視部１３１は、通信線１０１に送信されるフレームの送受信間隔を計測することにより、通信線１０１に送信される各フレームの送信周期や車両用ネットワークの負荷等を求める。なお、フレーム監視部１３１は、例えば、フレームに付与されるＣＡＮ・ＩＤに基づき、フレームを識別するとともに、識別したフレームの別に送信周期等を求める。さらに、本実施の形態のフレーム監視部１３１は、エラーフレームが車両用ネットワークに送信されたとき、重複するＣＡＮ・ＩＤの付与されたフレームが車両用ネットワークに送信されたと認識するとともにエラーフレームの数をカウントする。そして、フレーム監視部１３１は、フレームの送信周期、車両用ネットワークの負荷、及びエラーフレームのカウント数等を示す情報を制御判断部１３２に出力する。
制御判断部１３２は、フレーム監視部１３１から各種情報が入力されると、保存領域１３４に保存されている規定データを参照する。そして、制御判断部１３２は、例えば、フレーム監視部１３１から入力される情報と規定データとに基づいて、当該制御判断部１３２が設けられる車載制御装置１００等に送信させる通信データを選定し、選定した通信データの送信タイミングを決定する。また、制御判断部１３２は、例えば、フレーム監視部１３１から入力される情報と規定データとに基づいて、当該制御判断部１３２が設けられる車載制御装置１００等に受信させる通信データを選定する。さらに、制御判断部１３２は、例えば、当該制御判断部１３２が設けられる車載制御装置１００やＤＬＣ２００等が受信した通信データのうち、破棄させるデータを選定する。そして、制御判断部１３２は、こうした選定結果や決定結果を示す情報を送受信制御部１３３に出力する。
また、ＤＬＣ２００に設けられる制御判断部１３２にあっては、例えば、フレーム監視部１３１から入力される情報と規定データとに基づいて、当該制御判断部１３２が設けられるＤＬＣ２００に接続されるスマートフォン等の情報端末から送信される通信データのうち、車両用ネットワークへの送信を許可する通信データを選定する。また同様に、ＤＬＣ２００に設けられる制御判断部１３２にあっては、例えば、フレーム監視部１３１から入力される情報と規定データとに基づいて、車両用ネットワークに送信された通信データのうち、情報端末への転送を許可する通信データを選定する。さらに、制御判断部１３２は、例えば、当該制御判断部１３２が設けられるＤＬＣ２００が受信した通信データのうち、破棄させるデータを選定する。
さらに、本実施の形態の制御判断部１３２は、エラーフレームの発生を示す情報がフレーム監視部１３１から入力されたとき、エラーフレームの発生要因となったフレームの送信源、換言すれば、重複するＣＡＮ・ＩＤが付与されたフレームの送信源を特定する。そして、制御判断部１３２は、特定した送信源が当該制御判断部１３２の搭載されている車載制御装置１００やＤＬＣ２００であるとき、それら車載制御装置１００やＤＬＣ２００から送信されるフレームを調停する調停処理を実行する。
以下、図３〜図９を参照して、本実施の形態の車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法による通信データの調停原理を詳述する。
図３に示すように、ＣＡＮ・ＩＤが適正に利用されているときには、例えば、車載制御装置１００ＡにＩＤ「Ａ」、車載制御装置１００ＢにＩＤ「Ｂ」、並びに車載制御装置１００ＣにＩＤ「Ｃ」及びＩＤ「Ｄ」が割り当てられている。また、車載制御装置１００ＥにＩＤ「Ｅ」、車載制御装置１００ＦにＩＤ「Ｆ」、並びに車載制御装置１００ＧにＩＤ「Ｇ」及び「Ｈ」が割り当てられている。なお、ここでの例では、ＩＤ「Ａ」の優先度が最も高くなっており、アルファベット「Ａ」に近いほど、優先度が高くなっている。
そして、例えば、車載制御装置１００Ｂがデータフレームを送信する際には、当該車載制御装置１００ＢのＩＤ「Ｂ」がデータフレームに付与される。同様に、例えば、車載制御装置１００Ｆがデータフレームを送信する際には、当該車載制御装置１００ＦのＩＤ「Ｆ」がデータフレームに付与される。
ここで、例えば、車載制御装置１００Ｂ及び１００Ｆがデータフレームを同時に送信したとしても、ＩＤ「Ｆ」よりも優先度の高いＩＤ「Ｂ」が付与されたデータフレームの送信が優先される。その後、ＩＤ「Ｆ」の付与されたデータフレームが送信されることとなる。このように、複数のデータフレームが同時に送信されたとしても、こうしたデータフレームに付与されるＣＡＮ・ＩＤが相違すれば、同時送信された複数のデータフレームが適正に送信されることとなる。
一方、図４（ａ）に例示するように、例えば、車載制御装置１００Ｆに割り当てられていたＩＤ「Ｆ」が、車載制御装置１００Ｂと重複するＩＤ「Ｂ」に不正に書き換えられたとする。すなわち、このときには、データフレームのデータ構造を図５に例示するように、データフレームの中のＩＤ１０が共通した値となっている。
そして、図４（ａ）に示すように、例えば、車載制御装置１００Ｂ及び１００Ｆから共通するＩＤ「Ｂ」が付与されたデータフレームＤ１及びＤ２が同じタイミングで送信されると、ＣＡＮ・ＩＤの共通する複数のデータフレームＤ１及びＤ２が車両用ネットワークに送信されることとなる。
また、図６（ａ）に例示するように、例えば、スマートフォン等の情報端末３００がＤＬＣ２００に接続され、情報端末３００と車載制御装置１００Ａ〜１００Ｇ等との間でのデータ通信が行われるとする。そして、情報端末３００にインストールされたアプリケーションプログラムがウィルスに感染していたことにより情報端末３００が不正動作すると、情報端末３００が、例えば、車載制御装置１００Ｂが利用するＩＤ「Ｂ」を不正取得する。また、例えば、情報端末３００が、車載制御装置１００Ｂによるデータフレームの送信タイミングを解析する。そして、情報端末３００が、不正取得したＩＤ「Ｂ」を付したデータフレームを、解析した送信タイミングにて送信すると、情報端末３００により送信されたデータフレームＤ３と車載制御装置１００Ｂにより送信されたデータフレームＤ１とが車両用ネットワークに同時に送信されることとなる。
このように、図４（ｂ）及び図６（ｂ）に例示した態様で、共通したＩＤ「Ｂ」が付与されてかつデータ内容の相違するデータフレームが車両用ネットワークに同時送信されると、例えば、図７（ａ）に例示する車載制御装置１００Ｂのバスレベルと、図７（ｂ）に例示する車両用ネットワークに送信されている例えば車載制御装置１００Ｆのデータフレームの信号レベルとが相違することとなる。すなわち、車載制御装置１００Ｂが送信したデータフレームＤ１と、車載制御装置１００Ｆが送信したデータフレームＤ２や情報端末３００が送信したデータフレームＤ３とは、ＣＡＮ・ＩＤが共通するもののデータ内容の一部が相違している。
このため、図７のタイミングｔ１にてネットワークエラーが発生したとして、図８に例示するように、例えば、ＣＡＮの通信規定に基づき６ビットの２つのエラーフラグが車両用ネットワークに送信される。
そして、タイミングｔ２にてエラーフレームの送信が終了すると、車両用ネットワークの通信規定に基づき、図９（ａ）に示すように、正常に動作している車載制御装置１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｅ、１００Ｇは、エラーフレームによって中断されていたデータフレームを、割り当てられているＩＤの順に再送する。
しかし、このとき、車載制御装置１００Ｂになりすましている車載制御装置１００Ｆもしくは情報端末３００が、不正取得したＩＤ「Ｂ」に基づき推測されるタイミングｔ３にて、車載制御装置１００Ｂと同時にデータフレームを不正送信する。この結果、再び、エラーフレームが車両用ネットワークに送信され、本来、車両用ネットワークで授受すべきデータフレームの送受信が阻害されることとなる。なお、ここでは、車載制御装置１００Ｆや情報端末３００が車載制御装置１００Ｂに本来利用されるＩＤ「Ｂ」を利用していることから、これら車載制御装置１００Ｆや情報端末３００が不正な装置であると特定される。
そこで、本実施の形態では、例えば、車載制御装置１００Ｂに搭載されている制御判断部１３２が、車載制御装置１００Ｂ、１００Ｆ、及び情報端末３００によるデータフレームの同時送信を抑制すべく、エラーフレームの送信終了後におけるデータフレームの送信タイミングを変更する処理を行う（調停処理）。
これにより、図９（ｂ）に示すように、車載制御装置１００Ｂがデータフレームを送信するタイミングが、車両用ネットワークの通信規定に基づき予め規定されていたタイミングｔ２からタイミングｔ４に遅延される。この結果、車載制御装置１００Ｂがデータフレームを送信するタイミングと、この車載制御装置１００Ｂになりすましていた車載制御装置１００Ｆや情報端末３００がデータフレームを送信するタイミングとが相違することとなる。これにより、重複するＣＡＮ・ＩＤが付与されたデータフレームが同時送信されることに伴うエラーフレームの発生が抑止されることとなる。
そして、例えば、車載制御装置１００Ｂがスピードメータに表示させるための車速を示すデータフレームを定期的に送信しているときには、タイミングｔ４以降は、この変更されたタイミングｔ４に基づく周期にて、データフレームが定期送信されることとなる。これにより、タイミングｔ４以後は、車載制御装置１００Ｂが送信するデータフレームと、車載制御装置１００Ｆや情報端末３００が不正に送信するデータフレームとが車両用ネットワークに同時に送信されることが抑制され、エラーフレームの発生が抑止されることとなる。よって、エラーフレームの発生が抑止され、車両用ネットワークを介したデータフレームの送受信が円滑に行われるようになる。
なお、車載制御装置１００Ａ〜１００Ｅ、１００Ｇでは、例えば、それら車載制御装置１００Ａ〜１００Ｅ、１００Ｇに搭載された制御判断部１３２が、車載制御装置１００Ｂのデータフレームの送信タイミングがタイミングｔ２からタイミングｔ４へと変更された旨を認識する。そして、例えば、タイミングｔ２にて送信されるデータフレームは、車載制御装置１００Ｂになりすました車載制御装置１００Ｆや情報端末３００が不正送信したデータフレームであるとして、このデータフレームを受信した車載制御装置１００Ａ〜１００Ｅ、１００Ｇにより破棄される。すなわち、車載制御装置１００Ｆや情報端末３００が不正に送信したデータフレームは、例えば、ゲートウェイ等でフィルタリングされることにより、車両用ネットワークから排除されることとなる。
また、例えば、車載制御装置１００Ｆ及び情報端末３００により、互いに重複するＣＡＮ・ＩＤが付与されたデータフレームが同時に送信されたときには、例えば、情報端末３００が接続されたＤＬＣ２００に搭載された制御判断部１３２によって、各データフレームの調停処理が実行されることとなる。
次に、図１０を参照して、本実施の形態の車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法の作用を説明する。
図１０に示すように、例えば、ステップＳ１００にて、通信データとして例えばデータフレームが送信されると、このデータフレームの送信周期等が該データフレームに付与されているＣＡＮ・ＩＤ毎に算出される。
次いで、例えば、車両用ネットワークに或るデータフレームが送信されたことに伴ってエラーフレームが発生すると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、このエラーフレームの送信回数が予め規定された規定数Ｎ回以上であるかが判断される（ステップＳ１０２）。
そして、エラーフレームの送信回数が規定数Ｎ回未満であるときには（ステップＳ１０２：ＮＯ）、例えば、エラーフレームが車両用ネットワークの異常発生を示すものではないと判断される（ステップＳ１０５）。
一方、エラーフレームの送信回数が規定数Ｎ回以上になると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ＣＡＮ・ＩＤの重複する複数のデータフレームが車両用ネットワークに送信されているとして、エラーフレームの発生中やエラーフレームの発生前に送信されていたデータフレームが再送信される（ステップＳ１０３）。なお、データフレームが再送信されるタイミングは、例えば、上記保存領域１３４に保存されている規定データが示す制御間隔に基づき決定される。ここでの例では、エラーフレーム、及びエラーフレームの送信終了後に送信されるＩＴＭデータの送信が終了するまでの間隔が、制御間隔として規定されている。また、データフレームが再送信される際には、各データフレームに付与されるＣＡＮ・ＩＤが示す優先度順に送信される。
次いで、データフレームの再送後、エラーフレームが再び発生せず、再送信されたデータフレームが正常に送受信されたか否かが判断される（ステップＳ１０４）。そして、再送信されたデータフレームが正常に送受信されると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、本処理が終了される。
一方、データフレームの再送後、エラーフレームが再び発生したときには、ＣＡＮ・ＩＤが重複する複数のデータフレームが同時に再送されているとして、ＣＡＮ・ＩＤの重複する複数のデータフレームを調停する調停処理が実行される（ステップＳ１０６）。本実施の形態では、調停処理として、例えば、車載制御装置１００が送信するデータフレームのうち、ＣＡＮ・ＩＤの重複するデータフレームが再送信される際の送信順が変更される（図９（ｂ）参照）。
こうして、ＣＡＮ・ＩＤの重複するデータフレームが再送信される際の送信順が変更されることによりエラーフレームの発生が解消されることとなる。
以上説明したように、本実施の形態にかかる車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）車載制御装置１００及びＤＬＣ２００にそれぞれ設けられたフレーム監視部１３１が、共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの同時送信を検知した。また、車載制御装置１００及びＤＬＣ２００にそれぞれ設けられた制御判断部１３２が、通信データの同時送信が検知されたとき、共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データを調停する調停処理を実行した。このため、共通するＣＡＮ・ＩＤが付与された複数の通信データが衝突することや、こうした通信データが同時送信されることに伴うネットワークエラーが発生することが抑制される。これにより、通信データにＣＡＮ・ＩＤを付した通信を行いつつも、円滑な通信を維持することが可能となる。
（２）制御判断部１３２が、調停処理として、同時送信された通信データの送信タイミングを、該通信データに割り当てられたタイミングから変更する処理を実行した。これにより、識別情報の重複する複数の通信データのうち、少なくとも１つの通信データの送信タイミングが変更され、通信データの同時送信が解消される。
（３）制御判断部１３２が、送信タイミングの変更を、通信データの同時送信が検知されたときに送信されるエラーフレームの送信終了後に再送される通信データの送信タイミングに対して行った。このため、ＣＡＮ・ＩＤの共通する通信データの同時送信が検知されたのちに通信データが再送される際には、ＣＡＮ・ＩＤの共通する通信データが同時送信されることが解消され、再送される通信データの送受信を適正に行うことが可能となる。
（４）制御判断部１３２が、エラーフレームが予め規定された規定数Ｎ回以上検知されたことを条件として、通信データの送信タイミングを変更する処理を行った。このため、共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの同時送信が繰り返し継続して行われるような状況下でのみ、送信タイミングの変更を通じた調停処理が実行されることとなり、送信タイミングの変更を必要最小限の範囲内で行うことが可能となる。
（５）制御判断部１３２が、共通するＣＡＮ・ＩＤの付された通信データとして、車載制御装置１００が送信する通信データと、ＤＬＣ２００を介して車両用ネットワークの外部から送信される通信データと、を調停する処理を実行した。これにより、外部から送信される通信データを車両用ネットワーク内に送信可能としつつも、通信データの調停を通じて車両用ネットワークの通信機能を的確に維持することが可能となる。
（６）制御判断部１３２が、共通するＣＡＮ・ＩＤの付された通信データとして、正規の車載制御装置１００Ｂが送信する通信データと、この車載制御装置１００Ｂになりすました車載制御装置１００Ｆが送信する通信データと、を調停する処理を実行した。これにより、車両用ネットワークに接続されている車載制御装置１００Ｆのプログラムが不正に書き換えられたことにより車載制御装置１００Ｆが不正動作したり、不正な車載制御装置１００Ｆが車両用ネットワークに取り付けられたとしても、通信データの調停を通じて車両用ネットワークの通信機能を的確に維持することが可能となる。
（７）検知部を構成するフレーム監視部１３１と、調停部を構成する制御判断部１３２及び送受信制御部１３３が、車両用ネットワークに接続された複数の車載制御装置１００にそれぞれ設けられた。そして、各車載制御装置１００が、当該車載制御装置１００に割り当てられたＣＡＮ・ＩＤに共通するＣＡＮ・ＩＤが付された通信データがフレーム監視部１３１により検知されたとき、制御判断部１３２による調停処理を通じて当該車載制御装置１００が送信している通信データを調停した。これにより、通信データの送信源となる各車載制御装置１００にて、通信データの調停が行われることとなり、通信データの調停をその送信源に対して行うことが可能となる。
（８）車両用ネットワークの通信規定として、通信データの同時送信に伴う通信データの衝突が発生したとき、通信データの衝突を示すエラーフレームが前記車両用ネットワークに所定期間送信される規定が定められた。また、車両用ネットワークの通信規定として、エラーフレームの送信終了後に前記識別情報によって示される通信データの優先度の順に通信データが再送される規定が定められた。そして、制御判断部１３２は、同時送信された通信データの再送時に、該再送される通信データに対する調停処理を実行した。このため、一旦、共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データが同時送信されたとしても、こうした通信データが再送される際には、ＣＡＮ・ＩＤの重複する通信データが車両用ネットワークに同時送信されることが抑制される。これにより、ＣＡＮ・ＩＤに基づく通信データの再送規定を適用しつつも、通信データの再送に際し、重複するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データが車両用ネットワークに同時送信されることが抑制されるようになる。
（第２の実施の形態）
次に、本発明にかかる車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法の第２の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図１１及び図１２を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法も、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、本実施の形態においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
図１１に示すように、本実施の形態では、先の図１０に例示したステップＳ１００〜ステップＳ１０６の処理が実行された後、送信タイミングの変更されたデータフレームが正常に送信されたか否かがさらに判断される（ステップＳ１０７）。
そして、変更されたタイミングに追従して、このデータフレームに共通するＣＡＮ・ＩＤの付与されたデータフレームが送信されると、再びエラーフレームが発生する。この再び発生したエラーフレームの検知回数が予め規定された異常検知回数Ｍ（Ｍ＞Ｎ）回以上となる（ステップＳ１０７：ＹＥＳ、Ｓ１０８）。
そこで、本実施の形態では、例えば、なりすましの対象とされている車載制御装置１００Ｂに割り当てられているＩＤ「Ｂ」を変更する処理が調停処理として実行される（ステップＳ１０９）。
こうして、図１２に例示するように、車載制御装置１００Ｂに割り当てられるＣＡＮ・ＩＤが、例えば、ＩＤ「Ｂ」からＩＤ「Ｘ」に変更される。この結果、車載制御装置１００ＢのＣＡＮ・ＩＤは、この車載制御装置１００Ｂになりすましていた車載制御装置１００Ｆもしくは情報端末３００が不正利用するＣＡＮ・ＩＤとは相違するようになる。なお、このように、置き換え利用されるＩＤ「Ｘ」等のＣＡＮ・ＩＤは、例えば正規の車載制御装置１００及びＤＬＣ２００が保有する保存領域１３４に予め登録されている。よって、正規の車載制御装置１００及びＤＬＣ２００は、車載制御装置１００Ｂが利用するＣＡＮ・ＩＤがＩＤ「Ｘ」に変更されたとしても、このＩＤ「Ｘ」が正規の車載制御装置１００Ｂが送信したデータフレームであることを認識することが可能となっている。
そしてさらに、図１１にステップＳ１１０として示すように、ＣＡＮ・ＩＤの変更されたデータフレームが正常に送信されたか否かが判断される。この結果、ＣＡＮ・ＩＤの変更されたデータフレームが正常に送信されると（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、エラーフレームの発生要因が解消されたとして本処理が終了される。
ここで、例えば、車載制御装置１００Ｂになりすましていた車載制御装置１００Ｆや情報端末３００が、車載制御装置１００Ｂが利用する変更後のＩＤ「Ｘ」を不正取得し、この不正取得したＩＤ「Ｘ」を付したデータフレームを、車載制御装置１００Ｂと同様のタイミングで車両用ネットワークに送信することも想定される（ステップＳ１１０：ＮＯ）。すると、車載制御装置１００ＢがＩＤ「Ｘ」を付与したデータフレームを送信すると、車両用ネットワークには車載制御装置１００Ｆや情報端末３００が不正送信したデータフレームも送信される。この結果、再び、エラーフレームが車両用ネットワークに送信されることとなる。
そこで、本実施の形態ではさらに、ステップＳ１１１において、例えば、車載制御装置１００Ｂに、データフレームの送信を禁止させる処理や動作を停止させる処理を、調停処理として実行させる。もしくは、例えば、情報端末３００が接続されるＤＬＣ２００や車載制御装置１００Ｆに、データフレームの送信を禁止させる処理や動作を停止させる処理を、調停処理として実行させる。これにより、エラーフレームの発生源となるデータフレームが、車両用ネットワークに送信されることが抑制され、エラーフレームの発生が抑止される。
以上説明したように、本実施の形態にかかる車両用ネットワークの通信管理装置及び車両用ネットワークの通信管理方法によれば、前記（１）〜（８）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。
（９）制御判断部１３２が、調停処理としてさらに、同時送信された通信データに付与されたＣＡＮ・ＩＤを変更する処理を実行した。このため、識別情報として利用されるＣＡＮ・ＩＤの重複が解消され、共通するＣＡＮ・ＩＤが付与された通信データが車両用ネットワークに送信されることが抑制される。これにより、ＣＡＮ・ＩＤの変更を通じて、車両用ネットワークの通信機能を適正に維持することが可能となる。
（１０）制御判断部１３２が、送信タイミングの変更を行ってもなおＣＡＮ・ＩＤの共通する通信データが同時送信されることを条件として、ＣＡＮ・ＩＤを変更する処理を実行した。このため、ＣＡＮ・ＩＤの変更に先立ち送信タイミングが変更されることとなり、送信タイミングの変更によっても通信データの同時送信が解消されなかったときにのみＣＡＮ・ＩＤが変更される。これにより、ＣＡＮ・ＩＤの変更を必要最小限の範囲内で行うことが可能となり、ＣＡＮ・ＩＤを安定して管理することが可能となる。
（１１）制御判断部１３２が、通信データの同時送信が予め規定された規定回数以上検知されたことを条件として、ＣＡＮ・ＩＤを変更する処理を実行した。このため、共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの同時送信が繰り返し継続して行われるような状況下でのみ、ＣＡＮ・ＩＤが変更されることとなり、一旦割り当てられたＣＡＮ・ＩＤを安定して管理することが可能となる。
（１２）制御判断部１３２が、調停処理として、通信データの同時送信が車両用ネットワークの異常を示す異常回数（Ｍ）以上検知されたことを条件に、共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの送信を禁止する処理を実行した。こうした調停処理を通じて、例えば、正規の車載制御装置１００Ｂが、エラーフレームの発生源の一つとなるデータフレームを送信することが禁止される。これにより、エラーフレームの発生源となるデータフレームが車両用ネットワークに送信されることが抑制され、エラーフレームの発生が抑止されることとなる。また、こうした調停処理を通じて、例えば、正規の車載制御装置１００Ｂになりすました車載制御装置１００Ｆや情報端末３００によるデータフレームの送信が禁止される。これにより、車載制御装置１００Ｆや情報端末３００が不正に送信するデータフレームが車両用ネットワークに送信されることが防止され、車両用ネットワークのセキュリティーが維持されることとなる。
（１３）制御判断部１３２が、調停処理として、通信データの同時送信に伴うエラーフレームが車両用ネットワークの異常を示す異常回数（Ｍ）以上検知されたことを条件に、共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの送信源の動作を停止させる処理を実行した。こうした調停処理を通じて、例えば、なりすましの対象とされた車載制御装置１００Ｂの動作が停止される。これにより、エラーフレームの発生源となるデータフレームが車両用ネットワークに送信されることが抑制され、エラーフレームの発生が抑止されることとなる。また、こうした調停処理を通じて、例えば、正規の車載制御装置１００Ｂになりすました情報端末３００が接続されたＤＬＣ２００や車載制御装置１００Ｆの動作が停止される。これにより、エラーフレームを誘発するデータフレームを不正送信する情報端末３００や車載制御装置１００Ｆそのものの動作が停止される。よって、車載制御装置１００Ｆや情報端末３００が不正に送信するデータフレームが車両用ネットワークに送信されることが防止され、車両用ネットワークのセキュリティーが維持されることとなる。
（１４）制御判断部１３２が、同時送信された通信データの送信タイミング及びＣＡＮ・ＩＤの変更を行った後、共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの送信を禁止する処理もしくは共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの送信源の動作を停止させる処理を実行した。送信タイミングやＣＡＮ・ＩＤの変更を行っても、依然として共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データが同時送信されるときには、正規の車載制御装置１００Ｂになりすました装置等が、車両用ネットワークに通信データを不正送信している蓋然性が高い。そこで、送信タイミングの変更、及びＣＡＮ・ＩＤの変更といった段階的な調停処理が行われてもなお、エラーフレームの発生が解消されないときには、不正な通信データの送信規制や送信源の停止を通じて、こうした通信データが車両用ネットワークに侵入することが抑制される。これにより、段階的な調停処理を行いつつ、車両用ネットワークのセキュリティを高く維持することが可能となる。
（他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記各実施の形態では、制御判断部１３２が、調停処理として、同時送信された通信データの送信タイミングを、該通信データに割り当てられたタイミングから遅延させる処理を実行した。これに限らず、調停処理としては、制御判断部１３２が、同時送信された通信データの送信タイミングを、該通信データに割り当てられたタイミングよりも早まらせる処理を実行してもよい。
・上記各実施の形態では、一つの車載制御装置１００に設けられた制御判断部１３２が、調停処理として、同時送信された通信データの送信タイミングを、該通信データに割り当てられたタイミングから変更する処理を実行した。さらに、調停処理として、複数の車載制御装置１００やＤＬＣ２００に搭載された制御判断部１３２が、車両用ネットワークに送信する全ての通信データの送信タイミングを変更する処理を実行してもよい。これによれば、ＣＡＮ・ＩＤが既に不正取得等されている車載制御装置１００Ｂ以外の車載制御装置についても、通信データの送信タイミングが特定され難くなり、エラーフレーム発生の未然防止が図られることとなる。
・上記第２の実施の形態では、制御判断部１３２は、エラーフレームが車両用ネットワークの異常を示す異常回数以上検知されたことを条件に、（Ｃ）共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの送信を禁止する処理、もしくは（Ｄ）共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの送信源の動作を停止させる処理を実行した。これに限らず、制御判断部１３２は、少なくとも一回のエラーフレームが検知されたことを条件として、（Ｃ）もしくは（Ｄ）の処理を実行してもよい。
・上記第２の実施の形態では、制御判断部１３２は、通信データの同時送信が車両用ネットワークの異常を示す異常回数以上検知されたことを条件に、（Ｃ）共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの送信を禁止する処理を実行した。これに限らず、制御判断部１３２は、制御判断部１３２は、少なくとも一回のエラーフレームが検知されたことを条件として、（Ｃ）の処理を実行してもよい。
・上記第２の実施の形態では、制御判断部１３２は、（Ａ）同時送信された通信データの送信タイミングを変更する処理、及び（Ｂ）ＣＡＮ・ＩＤを変更する処理を実行した。次いで、制御判断部１３２は、（Ｃ）共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの送信を禁止する処理、もしくは、（Ｄ）共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの送信源の動作を停止させる処理を実行した。これに限らず、制御判断部１３２は、（Ａ）もしくは（Ｂ）の処理に先立ち、（Ｃ）もしくは（Ｄ）の処理を実行してもよい。また、制御判断部１３２は、（Ａ）の処理に先立ち、（Ｂ）の処理を実行してもよい。
・上記第２の実施の形態では、制御判断部１３２が、調停処理として、（Ａ）同時送信された通信データの送信タイミングを変更する処理、（Ｂ）ＣＡＮ・ＩＤを変更する処理を行った。また、同第２の実施の形態では、制御判断部１３２が、さらなる調停処理として、（Ｃ）同時送信された通信データに付与されたＣＡＮ・ＩＤを変更する処理、もしくは、（Ｄ）共通するＣＡＮ・ＩＤの付与された通信データの送信源の動作を停止させる処理を実行した。これに限らず、制御判断部１３２は、（Ａ）〜（Ｄ）の処理のうち、少なくとも１つの処理を調停処理として実行してもよい。
・上記各実施の形態では、制御判断部１３２は、共通するＣＡＮ・ＩＤの付された通信データとして、車載制御装置１００が送信する通信データと、ＤＬＣ２００を介して車両用ネットワークの外部から送信される通信データと、を調停する処理を実行した。また、制御判断部１３２は、共通するＣＡＮ・ＩＤの付された通信データとして、正規の車載制御装置１００Ｂが送信する通信データと、この車載制御装置１００Ｂになりすました車載制御装置１００Ｆが送信する通信データと、を調停する処理を実行した。これに限らず、制御判断部１３２は、例えば、車載制御装置１００Ａ〜１００Ｇ等のうちの複数個に、共通するＣＡＮ・ＩＤが偶発的に割り振られたときに、このＣＡＮ・ＩＤが付与される通信データを調停してもよい。
・上記各実施の形態では、制御判断部１３２が、エラーフレームが予め規定された規定回数Ｎ回以上検知されたことを条件として、通信データの送信タイミングを変更する処理を行った。これに限らず、制御判断部１３２は、少なくとも１つのエラーフレームが検知されたことを条件として、通信データの送信タイミングを変更する処理を行ってもよい。
・上記各実施の形態では、フレーム監視部１３１が、エラーフレームの監視を通じて、共通するＣＡＮ・ＩＤが付与された通信データの同時送信を検知した。これに限らず、フレーム監視部１３１は、車両用ネットワークに送信される通信データの送信タイミングと該通信データに付与されているＣＡＮ・ＩＤとに基づき、共通するＣＡＮ・ＩＤが付与された通信データの同時送信を検知してもよい。
・上記各実施の形態では、制御判断部１３２が、送信タイミングの変更を、通信データの同時送信が検知されたときに送信されるエラーフレームの送信終了後に再送される通信データの送信タイミングに対して行った。これに限らず、制御判断部１３２は、送信タイミングの変更を、エラーフレームの送信終了前後に送信される通信データの送信タイミングに対して行ってもよい。
・上記各実施の形態では、通信データとして、ＣＡＮの通信規定に基づくデータフレームが対象とされた。これに限らず、通信データとしては、車両用ネットワークの仕様に従って送信されるデータであればよい。また、車両用ネットワークの仕様とは、ＣＡＮに限らず、フレックスレイ、ＩＤＢ−１３９４、ＢＥＡＮ、ＬＩＮ、ＡＶＣ−ＬＡＮ、及びＭＯＳＴなど、車載制御装置等が送信する通信データを送信可能なネットワークであればよい。
・上記各実施の形態では、識別情報として、ＣＡＮ・ＩＤが用いられた。この他、識別情報としては、通信データの送信源や通信種別等を識別するために付与される情報であればよい。
・上記各実施の形態では、上記検知部及び調停部を、複数の車載制御装置１００とＤＬＣ２００とに設けた。これに限らず、上記検知部及び調停部を、特定の車載制御装置１００のみやＤＬＣ２００のみに設けてもよい。また、さらに、上記検知部及び調停部を、車両用ネットワークに接続されてＣＡＮバスを中継するゲートウェイに設ける構成としてもよい。
１、２…通信線、３…ＤＬＣ、４…車載制御装置、５…不正装置、１００Ａ−１００Ｇ…車載制御装置、１０１…通信線、１１０…中央処理装置、１２０…ＣＡＮコントローラ、１３０…送受信機能部、１３１…フレーム監視部、１３２…制御判断部、１３３…送受信制御部、１３４…保存領域、２００…ＤＬＣ、２３０…送受信機能部、３００…情報端末。

Claims (14)

  1. 複数の車載制御装置の間で通信データの送受信が行われる車両用ネットワークにあってデータ通信を管理する車両用ネットワークの通信管理装置であって、
    前記車両用ネットワークの通信規定として、前記通信データの同時送信に伴う通信データの衝突が発生したとき、通信データの衝突を示すエラーフレームが前記車両用ネットワークに所定期間送信される規定と、前記エラーフレームの送信終了後に識別情報によって示される通信データの優先度の順に前記通信データが再送される規定とが定められており、
    前記車両用ネットワークに接続された車載制御装置は、前記通信データを送信するに際し、前記車載制御装置同士で互いに相違する識別情報を付与するものであり、前記車載制御装置のうちの１つに割り当てられた識別情報が付与された通信データの同時送信を検知する検知部と、前記検知部が通信データの同時送信を検知したとき、共通する識別情報の付与された通信データを調停する調停処理を実行する調停部と、を備え、
    前記調停部は、前記調停処理として、前記同時送信された通信データに付与された識別情報が自身の車載制御装置に割り当てられている識別情報であるとき、通信データの送信タイミングを、前記通信データが再送される規定に基づいて前記同時送信された通信データに割り当てられたタイミングから変更するものであって、この変更する処理を前記同時送信された通信データの再送時に該再送される通信データに対して実行するとともに、この変更されたタイミングを前記同時送信された通信データの再送以降に送信される通信データの送信タイミングとする
    ことを特徴とする車両用ネットワークの通信管理装置。
  2. 前記調停部は、前記送信タイミングの変更を、前記通信データの同時送信が検知されたときに送信されるエラーフレームの送信終了後に再送される前記通信データの送信タイミングに対して行う
    請求項１に記載の車両用ネットワークの通信管理装置。
  3. 前記調停部は、前記調停処理として、前記同時送信された通信データに付与された識別情報を変更する処理を実行する
    請求項１または２に記載の車両用ネットワークの通信管理装置。
  4. 前記調停部は、前記通信データの同時送信が予め規定された規定数以上検知されたことを条件として、前記識別情報を変更する処理を実行する
    請求項３に記載の車両用ネットワークの通信管理装置。
  5. 前記調停部は、前記調停処理として、前記通信データの同時送信が前記車両用ネットワークの異常を示す異常回数以上検知されたことを条件に、
    ａ．前記共通する識別情報の付与された通信データの送信を禁止する処理、及び
    ｂ．前記共通する識別情報の付与された通信データの送信源の動作を停止させる処理
    の少なくとも１つの処理を実行する
    請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用ネットワークの通信管理装置。
  6. 前記調停部は、前記共通する識別情報の付された通信データとして、前記車載制御装置が送信する通信データと前記車両用ネットワークの外部から送信される通信データとを調停する処理を実行する
    請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用ネットワークの通信管理装置。
  7. 前記検知部及び前記調停部が、前記複数の車載制御装置にそれぞれ設けられてなり、
    前記車載制御装置は、当該車載制御装置に割り当てられた識別情報と共通する識別情報が付された通信データを前記検知部が検知したとき、前記調停部による調停処理を通じて当該車載制御装置が送信している通信データを調停する
    請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用ネットワークの通信管理装置。
  8. 前記検知部は、前記通信データの同時送信を検知したとき、前記通信データを同時送信した送信源を特定し、特定した送信源のうち、前記通信データの送信タイミングが該通信データに割り当てられたタイミングから変更されなかった送信源を、前記車両用ネットワークに通信データを不正送信する不正な装置と特定する
    請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用ネットワークの通信管理装置。
  9. 複数の車載制御装置の間で通信データの送受信が行われる車両用ネットワークによるデータ通信を管理する車両用ネットワークの通信管理方法であって、
    前記車両用ネットワークの通信規定として、前記通信データの同時送信に伴う通信データの衝突が発生したとき、通信データの衝突を示すエラーフレームが前記車両用ネットワークに所定期間送信される規定と、前記エラーフレームの送信終了後に識別情報によって示される通信データの優先度の順に前記通信データが再送される規定とが定められており、
    前記車両用ネットワークに接続された車載制御装置は、前記通信データを送信するに際し、前記車載制御装置同士で互いに相違する識別情報を付与するものであり、前記車載制御装置のうちの１つに割り当てられた識別情報が付与された通信データの同時送信を検知する検知ステップと、前記検知ステップを通じて通信データの同時送信を検知したとき、共通する識別情報の付与された通信データを調停する調停ステップと、を含み、
    前記調停ステップでは、前記同時送信された通信データに付与された識別情報が自身の車載制御装置に割り当てられている識別情報であるとき、通信データの送信タイミングを、該通信データに割り当てられたタイミングから変更するものであって、この変更することを前記同時送信された通信データの再送時に該再送される通信データに対して実行するとともに、この変更されたタイミングを前記同時送信された通信データの再送以降に送信される通信データの送信タイミングとすることにより前記通信データを調停する
    ことを特徴とする車両用ネットワークの通信管理方法。
  10. 前記調停ステップでは、前記送信タイミングの変更を、前記通信データの同時送信が検
    知されたときに送信されるエラーフレームの送信終了後に再送される前記通信データの送信タイミングに対して行う
    請求項９に記載の車両用ネットワークの通信管理方法。
  11. 前記調停ステップでは、前記同時送信された通信データに付与された識別情報を変更することにより、前記通信データを調停する
    請求項９または１０に記載の車両用ネットワークの通信管理方法。
  12. 前記調停ステップは、
    ａ．前記共通する識別情報の付与された通信データの送信を禁止する禁止ステップ、及び
    ｂ．前記共通する識別情報の付与された通信データを送信する車載制御装置の動作を停止させる停止ステップ
    を含み、前記通信データの同時送信が前記車両用ネットワークの異常を示す異常回数以上検知されたことを条件として前記禁止ステップ及び前記停止ステップの少なくとも１つのステップを通じて前記通信データを調停する
    請求項９〜１１のいずれか一項に記載の車両用ネットワークの通信管理方法。
  13. 前記調停ステップでは、前記共通する識別情報の付された通信データとして、前記車載制御装置が送信する通信データと前記車両用ネットワークの外部から送信される通信データとを調停する
    請求項９〜１２のいずれか一項に記載の車両用ネットワークの通信管理方法。
  14. 前記検知ステップでは、前記通信データの同時送信を検知したとき、前記通信データを同時送信した送信源を特定し、特定した送信源のうち、前記通信データの送信タイミングが該通信データに割り当てられたタイミングから変更されなかった送信源を、前記車両用ネットワークに通信データを不正送信する不正な装置と特定する
    請求項９〜１３のいずれか一項に記載の車両用ネットワークの通信管理方法。
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