JP5997011B2 - 車輪接地点計測システム、車輪接地点計測方法、および車輪 - Google Patents
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Description
前記車輪の回転中心を含む回転面と、該回転中心を通り前記回転面に対して垂直な中心軸線と、を検出するための、位置特定可能な識別特徴と、
前記走行面、前記車輪および前記識別特徴を撮像する少なくとも2台の撮像装置と、
前記少なくとも2台の撮像装置により撮像した画像から取得した前記識別特徴の位置情報に基づいて、前記中心軸線および前記回転面を算出し、該回転面と前記走行面に対して鉛直投影した前記中心軸線とが交差する点を、前記接地点として算出する計測装置と、
を備えることを特徴とする。
前記計測装置は、前記少なくとも2台の撮像装置により撮像した画像から、前記2つの中心軸線マーカーのそれぞれについて中心位置の位置情報を取得し、取得した前記2つの中心軸線マーカーの中心位置を通る直線を前記中心軸線として算出し、該中心軸線上で前記2つの中心軸線マーカーの少なくともいずれか一方から前記所定距離にある前記回転中心を通り前記中心軸線に対して垂直な面を前記車輪の回転面として算出する、ことが好ましい。
前記計測装置は、前記少なくとも2台の撮像装置により撮像した画像から、前記2つの中心軸線マーカーの中心位置の位置情報を取得して、前記2つの中心軸線マーカーの中心を結ぶ直線を前記中心軸線として算出し、前記中心軸線を垂直2等分する面を前記回転面として算出することが好ましい。
前記計測装置は、前記少なくとも2台の撮像装置により撮像した画像から取得した前記棒状の中心軸線マーカーの位置情報に基づいて前記中心軸線を算出し、前記回転面マーカーの位置情報に基づいて、前記回転面上の少なくとも1点の位置情報を算出し、該回転面上の少なくとも1点から、前記中心軸線に対して垂線を下ろし、該垂線を含む面を前記車輪の回転面として算出することが好ましい。
前記計測装置は、前記少なくとも2台の撮像装置により撮像した画像から、前記2つのマーカーの中心位置の位置情報を算出し、前記2つのマーカーの中心を結ぶ直線を前記中心軸線として算出し、前記回転面マーカーの位置情報に基づいて、前記車輪の回転面上の少なくとも1点の位置情報を算出し、該回転面上の少なくとも1点から、前記中心軸線に対して垂線を下ろし、該垂線を通る面を前記車輪の回転面として算出することが好ましい。
また、本発明に係る車輪接地点計測システムにおいて、2つの中心軸線マーカー間の最小距離は任意に設定することができるが、計測精度を向上させるためには、2つの中心軸線マーカー間の最小距離は、5cm以上である。
前記車輪の回転中心を含む回転面と、該回転中心を通り前記回転面に対して垂直な中心軸線と、を検出するための、位置特定可能な識別特徴を有する車輪と、前記走行面、および前記識別特徴を、少なくとも2台の撮像装置で撮像するステップと、
前記少なくとも2台の撮像装置により撮像された画像から取得した前記識別特徴の位置情報に基づいて、前記中心軸線および前記回転面を算出し、該回転面と前記走行面に対して鉛直投影した前記中心軸線とが交差する点を、前記接地点として算出するステップと、
を含むことを特徴とする。
また、本発明に係る車輪接地点計測システムにおいて、識別特徴4Aおよび4B間の最小距離が、5cm以上であることが好ましい。識別特徴4Aおよび4Bの位置情報取得時の精度が、例えば、0.2mm程度の場合に、識別特徴4Aおよび4B間の距離1mm当たりの誤差を角度に換算すると、Acos(0.2/50)×180/π=89.77°となる。誤差が全く生じなかった場合(Acos(0)×180/π=90°)と比較すると、90°−89.77°となり、精度が0.3°以内となる。この値を、例えば、26インチのタイヤにおける接地点の位置情報の精度に換算すると、26×25.4/2×tan(0.3°)=1.73mmとなり、接地点の位置情報の精度は2mm以内となる。
Claims (8)
- 車輪が走行面に接する点である接地点を求めるための車輪接地点計測システムであり、
前記車輪の回転中心を含む回転面と、該回転中心を通り前記回転面に対して垂直な中心軸線と、を検出するための、位置特定可能な識別特徴と、
前記走行面、前記車輪および前記識別特徴を撮像する少なくとも2台の撮像装置と、
前記少なくとも2台の撮像装置により撮像した画像から取得した前記識別特徴の位置情報に基づいて、前記中心軸線および前記回転面を算出し、該回転面と前記走行面に対して鉛直投影した前記中心軸線とが交差する点を、前記接地点として算出する計測装置と、を備える車輪接地点計測システム。 - 前記識別特徴は、前記中心軸線上の相異なる位置であって、前記回転中心又は前記回転中心から所定距離離隔した位置に配置された少なくとも2つの中心軸線マーカーを含み、
前記計測装置は、前記少なくとも2台の撮像装置により撮像した画像から、前記2つの中心軸線マーカーのそれぞれについて中心位置の位置情報を取得し、取得した前記2つの中心軸線マーカーの中心位置を通る直線を前記中心軸線として算出し、該中心軸線上で前記2つの中心軸線マーカーの少なくともいずれか一方から前記所定距離にある前記回転中心を通り前記中心軸線に対して垂直な面を前記車輪の回転面として算出する、ことを特徴とする請求項1に記載の車輪接地点計測システム。 - 前記識別特徴は、前記中心軸線上で前記回転面の両側に前記回転中心から等距離離隔した位置に配置された2つの中心軸線マーカーであり、
前記計測装置は、前記少なくとも2台の撮像装置により撮像した画像から、前記2つの中心軸線マーカーの中心位置の位置情報を取得して、前記2つの中心軸線マーカーの中心を結ぶ直線を前記中心軸線として算出し、前記中心軸線を垂直2等分する面を前記回転面として算出する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車輪接地点計測システム。 - 前記識別特徴は、前記回転中心から前記回転面に対して垂直に突出する取付部材の少なくとも一方の側に取りつけられた少なくとも1つの棒状の中心軸線マーカーと、前記車輪の回転面上の少なくとも1点の位置情報を検出可能な少なくとも1つの回転面マーカーからなり、
前記計測装置は、前記少なくとも2台の撮像装置により撮像した画像から取得した前記
棒状の中心軸線マーカーの位置情報に基づいて前記中心軸線を算出し、前記回転面マーカーの位置情報に基づいて、前記回転面上の少なくとも1点の位置情報を算出し、該回転面上の少なくとも1点から、前記中心軸線に対して垂線を下ろし、該垂線を含む面を前記車輪の回転面として算出する、ことを特徴とする請求項1に記載の車輪接地点計測システム。 - 前記識別特徴は、前記中心軸線上の相異なる位置であって、前記回転中心又は前記回転中心から離隔した位置に配置された少なくとも2つの中心軸線マーカーと、前記車輪の回転面上に配置された少なくとも1つの回転面マーカーからなり、
前記計測装置は、前記少なくとも2台の撮像装置により撮像した画像から、前記2つのマーカーの中心位置の位置情報を算出し、前記2つのマーカーの中心を結ぶ直線を前記中心軸線として算出し、前記回転面マーカーの位置情報に基づいて、前記車輪の回転面上の少なくとも1点の位置情報を算出し、該回転面上の少なくとも1点から、前記中心軸線に対して垂線を下ろし、該垂線を通る面を前記車輪の回転面として算出する、ことを特徴とする請求項1に記載の車輪接地点計測システム。 - 前記車輪の半径をRとしたとき、前記中心軸線マーカーと前記回転中心との最大距離が、R/tan10°未満であることを特徴とする、請求項2〜5のいずれか1項に記載の車輪接地点計測システム。
- 前記2つの中心軸線マーカー間の最小距離が、5cm以上であることを特徴とする、請求項2〜5のいずれか1項に記載の車輪接地点計測システム。
- 車輪が走行面に接する点である接地点を求めるための車輪接地点計測方法であって、
前記車輪の回転中心を含む回転面と、該回転中心を通り前記回転面に対して垂直な中心軸線と、を検出するための、位置特定可能な識別特徴を有する車輪と、前記走行面、および前記識別特徴を、少なくとも2台の撮像装置で撮像するステップと、
前記少なくとも2台の撮像装置により撮像された画像から取得した前記識別特徴の位置情報に基づいて、前記中心軸線および前記回転面を算出し、該回転面と前記走行面に対して鉛直投影した前記中心軸線とが交差する点を、前記接地点として算出するステップと、を含む車輪接地点計測方法。
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JP2012244654A JP5997011B2 (ja) | 2012-11-06 | 2012-11-06 | 車輪接地点計測システム、車輪接地点計測方法、および車輪 |
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JP2012244654A JP5997011B2 (ja) | 2012-11-06 | 2012-11-06 | 車輪接地点計測システム、車輪接地点計測方法、および車輪 |
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JP2014092515A JP2014092515A (ja) | 2014-05-19 |
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JP2012244654A Active JP5997011B2 (ja) | 2012-11-06 | 2012-11-06 | 車輪接地点計測システム、車輪接地点計測方法、および車輪 |
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