JP5983212B2 - 無線機、コンピュータプログラム、同期処理装置、及び同期補正方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）用の路側通信機などとして好適に用いられる無線機などに関する。

近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、或いは車両同士で情報交換を行い、これらの情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である複数の車載通信機とによって構成される。

この場合、各通信主体間で行う通信の組み合わせには、路側通信機同士が行う路路間通信と、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。

特許第２８０６８０１号公報

上記高度道路交通システムにおいては、車車間通信をはじめ、路車間通信や路路間通信及び路歩間通信も含め、これらの各通信の共存を図るに当たって、限られた周波数帯域内で路路間、路車間及び車車間の各通信を行うために、通信を行う時間を分割して路側通信機の送信専用のタイムスロットを設ける、時分割多重（ＴＤＭＡ：Time Division Multiple Access）によるマルチアクセス方式を採用している。
上記ＴＤＭＡによるマルチアクセス方式において、送信用タイムスロットは、通常、各路側通信機それぞれに対して周期的に設定される。このため、各路側通信機は、周期的に設定された自機の送信用タイムスロットを用いて送信を行い、それ以外の時間は、他の路側機又は車載通信機からの送信信号の受信を行う。

上記システムがＴＤＭＡによるマルチアクセス方式を採用した場合、路側通信機同士及び路側通信機と車載通信機とで正確に時刻が同期していないと、各路側通信機及び車載通信機が把握するタイムスロットの開始時刻にずれが生じ、各通信機間で干渉を生じさせるおそれがある。

そこで、移動する車載通信機は、近傍の路側通信機からの送信信号に基づいて自機の時刻を補正することで路側通信機に同期し、路側通信機は、自機の時刻を補正することで他の路側通信機との間で同期することが考えられる。各路側通信機が同期していれば、車載通信機は、近傍の路側通信機に同期することで、他の路側通信機との間においても同期することができる。

ここで、各路側通信機を互いに同期させるため、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）の信号（外部基準信号）を利用することが考えられる。

例えば、ＧＰＳ受信機が生成する１ＰＰＳ信号は、１秒毎に１回、Ｈｉｇｈになるパルス信号である。この１ＰＰＳ信号は、ルビジウムなどの発信器を搭載するＧＰＳ衛星から送られてくる信号を元にしているため、１ｐｐｍレベルの高精度な信号である。

１ＰＰＳ信号のような外部基準信号に基づいて同期誤差を検出し、同期誤差に基づいて同期誤差を補正（同期補正）することで、各路側通信機は、外部基準信号に同期することができる。

しかし、外部基準信号が受信できないと、路側通信機は、外部基準信号に同期できなくなる。例えば、ＧＰＳ受信機のアンテナに氷雪が付着するなどの不具合が発生すると、１ＰＰＳ信号が受信できなくなり、路側通信機は、同期ができなくなる。
外部基準信号に同期できないと、各路側通信機間の同期精度が低下する。

また、外部基準信号が受信できる場合であっても、受信した外部基準信号が信頼できないときには、そのような外部基準信号に同期すると、やはり、各路側通信機間の同期精度が低下する。

そこで、本発明は、外部基準信号を受信できない又は受信した外部基準信号が信頼できないときであっても、同期精度の低下を抑制することを目的とする。

（１）一の観点からみた本発明は、外部から受信した外部基準信号に同期する無線機であって、前記外部基準信号を受信する受信部と前記受信部が受信した前記外部基準信号に基づいて同期誤差を検出する誤差検出部と、前記誤差検出部が検出した前記同期誤差を補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正を行う継続補正モードを実行することを特徴とする無線機である。

上記本発明によれば、外部基準信号を受信できない又は受信した外部基準信号が信頼できないときであっても、過去に検出した同期誤差に基づいて補正を継続して行うことができる。

（２）前記受信部は、前記外部基準信号として、少なくともＧＮＳＳ信号及び他の無線機から送信された基準信号を受信可能であり、前記補正部は、少なくとも以下のａ）及びｂ）が成り立つ場合に、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正するのが好ましい。
ａ）前記受信部がＧＮＳＳ信号を受信できない。
ｂ）他の無線機から送信された基準信号を前記受信部が受信できない又は他の無線機から送信されて前記受信部が受信した基準信号が信頼できない。

この場合、ＧＮＳＳ信号を受信できず、かつ、他の無線機から送信された基準信号を前記受信部が受信できない又は他の無線機から送信されて前記受信部が受信した基準信号が信頼できない場合に継続補正モードが実行される。

（３）前記補正部は、前記継続補正モードの実行を終了する終了条件が満たされると、前記受信部が前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときであっても、前記継続補正モードを終了するのが好ましい。
この場合、受信部が外部基準信号を受信できない又は受信した外部基準信号が信頼できないときであっても、終了条件が満たされると継続補正モードが終了するため、継続補正モードを続けると却って時刻精度が低下してしまう場合が生じるのを回避することができる。

（４）自機が同期状態にあるか非同期状態にあるかを示す同期情報を送信する送信部を更に備え、前記同期情報は、前記継続補正モードの実行中においては、同期状態にあることを示す情報となるのが好ましい。
継続補正モードの場合、実際には同期状態にはないが、継続補正モードを実行すると時刻精度をある程度維持できるため、同期状態であるとみなすことができる。

（５）前記同期情報は、前記継続補正モードの実行を終了する終了条件が満たされると、非同期状態にあることを示す情報となるのが好ましい。継続補正モードを続けると却って時刻精度が低下してしまう場合が生じる。したがって、継続補正モードの実行を終了する終了条件が満たされると、同期情報は非同期状態にあることを示す情報となることで、時刻精度の低下が他の無線機に悪影響を与えることを回避できる。

（６）前記補正部は、前記誤差検出部が過去に検出した複数の同期誤差のばらつきの大きさに応じて、前記継続補正モードを実行する時間の長さを制御するのが好ましい。この場合、継続補正モードを実行する時間の長さを同期誤差のばらつきに応じて適切にすることができる。

（７）クロック発振器から出力されるクロック信号に基づいてカウントされるタイマを更に備え、前記誤差検出部は、前記受信部が受信した前記外部基準信号に基づいて、前記タイマの値の誤差を前記同期誤差として検出するよう構成され、前記補正部は、前記誤差検出部が検出した前記同期誤差に基づいて、前記タイマの値を補正するよう構成され、前記補正部は、周期的に発生する前記外部基準信号の発生周期よりも短い間隔で前記タイマの値を補正するのが好ましい。
この場合、クロック発振器の精度が低くても、タイマの補正を短い周期で行うことで、タイマの誤差が小さくなり、クロック発振器の精度が低いままでもタイマ値の高精度化が可能となる。

（８）他の観点からみた本発明は、無線機に搭載されたコンピュータを、外部から受信した外部基準信号に基づいて同期誤差を検出する誤差検出部、及び前記誤差検出処理によって検出された前記同期誤差に基づいて同期誤差を補正する補正部として機能させ、前記補正部は、前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正を行う継続補正モードを実行することを特徴とするコンピュータプログラムである。

（９）他の観点からみた本発明は、外部から受信した外部基準信号に同期する処理を行う同期処理装置であって、外部から受信した外部基準信号に基づいて同期誤差を検出する誤差検出部と、前記誤差検出部が検出した前記同期誤差を補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正を行う継続補正モードを実行することを特徴とする同期処理装置である。

（１０）他の観点からみた本発明は、外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、過去に受信した外部基準信号に基づいて検出された同期誤差に基づいて、同期誤差の補正を行うことを特徴とする同期補正方法である。

本発明によれば、外部基準信号を受信できない又は受信した外部基準信号が信頼できないときであっても、同期精度の低下を抑制することができる。

本発明の一実施形態に係る高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。 路車間通信のタイムスロットの一例を示す概念図である。 路側通信機と車載通信機の内部構成を示すブロック図である。 タイマに生じる誤差の説明図である。 タイマの誤差の補正方法の説明図である。 タイマの誤差の補正方法の説明図である。 補正テーブルを示す図である。 同期に関する状態遷移図である。 ＩＲ制御フィールドのデータ構造図である。 同期情報及び信頼度を示す図である。 同期処理のフローチャートである。 同期状態の遷移例を示す図である。 同期形態フィールドのデータ構造図である。 同期情報フィールド及び同期形態フィールドを示す図である。 同期処理のフローチャートである。 同期状態の遷移例を示す図である。

〔システムの全体構成〕
図１は、本発明の一実施形態に係る高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。本実施形態の高度道路交通システムは、「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格 ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ１０９（一般社団法人電波産業会）」及び「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム拡張機能ガイドライン ＩＴＳ ＲＯＲＵＭ ＲＣ−０１０（ＩＴＳ情報通信システム推進会議）」に準拠したものとするが、そのようなものに限定されない。
なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
図１に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機１、路側通信機（無線機）２、車載通信機（無線機）３（図３参照）、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる路側センサ６を含む。

交通信号機１と路側通信機２は、複数の交差点Ｊｉ（図例では、ｉ＝１〜１２）のそれぞれに設置されており、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Ｊｉの交通信号機１及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。従って、中央装置４は、各交通信号機１及び各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。

路側センサ６は、各交差点Ｊｉに流入する車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。この路側センサ６は、直下を通行する車両５を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等よりなり、感知情報や画像データは通信回線７を介して中央装置４に送信される。
なお、図１では、図示を簡略化するために、各交差点Ｊｉに信号灯器が１つだけ描写されているが、実際の各交差点Ｊｉには、互いに交差する道路の上り下り用として少なくとも４つの信号灯器が設置されている。

〔無線通信の方式等〕
高度道路交通システムにおいて、無線通信システムを構成する、複数の交差点それぞれに設置された複数の路側通信機（無線機）２は、その周囲を走行する車両の車載通信機３との間で無線通信（路車（車路）間通信）が可能である。また、各路側通信機２は、自己の送信波が到達する所定範囲内に位置する他の路側通信機２とも無線通信（路路間通信）が可能である。
また、同じく無線通信システムを構成する車載通信機（無線機）３は、路側通信機２との間で無線通信を行うとともに、キャリアセンス方式で他の車載通信機３と無線通信（車車間通信）が可能である。

このように、本実施形態のＩＴＳでは、車載通信機３同士（車車間通信）の通信と、路側通信機２と車載通信機３との間（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）の通信については、無線通信が用いられている。

路側通信機２には、自身が無線送信するための専用のタイムスロット（図２の第１スロットＳＬ１）がＴＤＭＡ方式で割り当てられており、このタイムスロット以外の時間帯（図２の第２スロットＳＬ２）には無線送信を行わない。すなわち、路側通信機２用のタイムスロット以外の時間帯は、車載通信機３のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
路側通信機２及び車載通信機３は、同一周波数帯を通信に用いるが、上記のように路側通信機２と車載通信機３の送信時間帯が区別されていることで、路側通信機２による送信信号と、車載通信機３による送信信号との衝突を回避できる。

路側通信機２及び車載通信機３は、送信信号の受信に関しては特に制限されない。従って、路側通信機２は、車載通信機３の送信信号を受信できる他、他の路側通信機２の送信信号も受信できる。また、車載通信機３は、路側通信機２及び他の車載通信機３の送信信号を受信できる。

〔タイムスロットの内容〕
図２は、本実施形態における路車間通信のタイムスロットの一例を示す概念図である。図２に示すように、路車間通信においては、時間軸方向に並べて配置される無線フレーム（スーパーフレーム）が用いられている。
この無線フレームは、その時間軸方向の長さが１００ミリ秒に設定されており、第一スロットＳＬ１と、第二スロットＳＬ２とを含んで構成されている。
第一スロットＳＬ１は、路側通信機２に割り当てられるタイムスロットであり、この時間帯においては、路側通信機２による無線送信が許容される。一方、第２スロットＳＬ２は、車載通信機３用のタイムスロットであり、この時間帯は車載通信機３による無線送信用として開放するため、路側通信機２は第２スロットＳＬ２では無線送信を行わない。

無線フレームに含まれている第一スロットＳＬ１と、第２スロットＳＬ２とは、時間軸方向に交互に配置されている。
第一スロットＳＬ１には、それぞれスロット番号ｉ（図２では、ｉ＝１〜１０）が付されている。このスロット番号ｉは、無線フレーム内でインクリメント又はデクリメントされる。
路側通信機２には、無線フレームに含まれる複数の第一スロットＳＬ１の内の一つが割り当てられる。路側通信機２はスロット番号ｉによっていずれのスロットが自機に割り当てられるかを認識することができる。
無線フレームは、上述のように時間軸方向に複数並べて配置されているので、いずれかの路側通信機２に割り当てられる、各スロット番号ごとの第一スロットＳＬ１は、それぞれ、無線フレーム長さを１周期、つまり１００ミリ秒を１周期として周期的に配置されている。従って、路側通信機２は、第一スロットＳＬ１を用いた送信を１００ミリ秒ごとに行う。

なお、同じスロットに複数の路側通信機２を重複して割り当てることもできる。この場合、重複してスロットが割り当てられる路側通信機２同士の位置関係が、互いの送信信号によって干渉を生じさせる可能性がきわめて低いと判断できる程度に十分に離れていることを要する。
本実施形態のように、路側通信機２同士の位置関係が距離的に近い場合には、互いに異なるスロットが割り当てられる。互いの送信信号によって干渉を生じさせるのを防止するためである。

図２では、２つの路側通信機２Ａ，２Ｂそれぞれの無線フレームの一例を示しており、路側通信機２Ａにはハッチングで示されているスロット番号２の第一スロットＳＬ１が、路側通信機２Ｂにはハッチングで示されているスロット番号１の第一スロットＳＬ１が、それぞれ割り当てられている。

また、図２では、路側通信機２Ｂの無線フレームが、路側通信機２Ａの無線フレームに対して時間軸方向に遅れが生じていることから、互いの無線フレームのタイミングにずれが生じている場合を示している。路側通信機２Ａ，２Ｂ同士は、互いに異なる第一スロットＳＬ１が割り当てられているので、互いの送信信号が重複して干渉を生じさせることはないが、一方に割り当てられている第一スロットＳＬ１が他方の第二スロットＳＬ２に重複しており、この重複している部分で路側通信機２の送信信号と車載通信機３の送信信号との間で干渉が生じるおそれがある。このため、路側通信機２間（特に、距離的に近い位置関係にある路側通信機２間）では、互いの無線フレームのタイミングが一致するように、互いのローカル時刻を同期させる必要がある。

そこで、本実施形態の各路側通信機２は、ＧＰＳ衛星などのＧＮＳＳ衛星からの信号（外部基準信号）に基づいて同期を行うＧＰＳ（ＧＮＳＳ）同期と、他の路側通信機（基地局）２から送信されたパケットに含まれる時刻情報（外部基準信号）を元に、相手の路側通信機（基地局）２に同期させるエア同期と、を行う機能を有している。

本実施形態におけるＧＰＳ同期及びエア同期の方法は、基本的に「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格 ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ１０９ １．０版（一般社団法人電波産業会）」の「解説２ 基地局間の時刻同期の例」に従う。
路側通信機（基地局）２間が同期されることで、各路側通信機２の無線フレームのタイミングが一致する。

本実施形態では、路側通信機２が、ＧＰＳ同期（ＧＰＳ同期モード；同期モード）もエア同期（エア同期モード；同期モード）も行えない場合、路側通信機は、外部基準信号に同期せずに自らのタイマ値に従って動作する自走モードとなる。
ただし、本実施形態では、自走モードであっても、同期精度の低下を抑制する継続補正モードを実行可能である。
ＧＰＳ同期モード、エア同期モード、及び継続補正モードについては、後に詳述する。

〔路側通信機〕
図３は、路側通信機２と車載通信機３の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、無線通信のためのアンテナ２０が接続された無線通信部（受信部；送信部）２１ａと、通信制御などの処理を行う制御部２２と、ＧＰＳ（ＧＳＮＮ）受信機２１ｂと、を備えている。
無線通信部２１ａ及びＧＰＳ受信機２１ｂは、外部基準信号（ＧＰＳ信号；他の路側通信機２からの時刻情報）を受信するための受信部として機能する。
車載通信機３は、無線通信のためのアンテナ３０が接続された無線通信部３１と、通信制御などの処理を行う制御部３２と、通信のために必要な情報を記憶する記憶部３３と、を備えている。

路側通信機２の制御部２２は、通信制御部２２ａ、タイマ２２ｂ、誤差検出部２２ｃ、補正部２２ｄ、補正テーブル２２ｅ、記憶部２２ｆなどを備えている。 制御部２２は、通信に関する処理（同期に関する処理を含む）を行う通信処理装置として機能する。また、制御部２２は、同期に関する機能に着目すると、同期処理装置でもある。
制御部２２の各機能は、その一部又は全部がハードウェア回路によって構成されてもよいし、その一部又は全部が、ソフトウェア（コンピュータプログラム）をコンピュータによって実行させることで実現されていてもよい。制御部２２の機能を実現するソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータの記憶装置（図示省略）に格納される。
制御部２２をハードウェアによって構成する場合、制御部２２は、通信に関する処理（同期に関する処理を含む）を行う通信処理チップとして構成することができる。また、制御部２２の機能のうち同期に関する機能は、同期に関する処理を行う同期処理チップによって実現されてもよい。同期処理チップは、少なくとも、誤差検出部２２ｃ及び補正部２２ｄを備える。同期処理チップは、タイマ２２ｂ、補正テーブル２２ｅ又は記憶部２２ｆを備えていてもよい。

通信制御部２２ａは、無線通信部２１における通信制御に関する処理を実行し、例えば、無線通信部２１ａによる無線送信（ＳＬ１における送信）のタイミングの制御などを行う。通信制御部２２ａは、無線通信部２１による無線送信（ＳＬ１における送信）のタイミングを、タイマ２２ｂが示す値（ローカル時刻）に基づいて決定する。
したがって、各路側通信機２のタイマ２２ｂの値（時刻）を同一にすることで、路側通信機２間の同期をとることができる。

タイマ２２ｂは、制御部２３に接続されたクロック発振器（水晶発振器）２５が発生するクロック信号に基づいて、値がカウントアップ（インクリメント）される。したがって、タイマ２２ｂの精度は、発振器２５のクロック信号の精度に依存する。
なお、制御部２２及び発振器２５の双方を備えたものを通信処理モジュール２３又は同期処理モジュール２３という。

図４に示すように、タイマ２２ｂは、その値が、１秒周期で０にリセットされる１秒周期タイマである。タイマ２２ｂは、リセットされると、次のリセット時まで、発振器２５が発生するクロック信号に基づいて、（理想的には）１μｓ毎に１カウントアップ（インクリメント）される。１秒周期のリセットは、外部基準信号に基づいて行われる。

路側通信機２は、ＧＰＳ受信機２１ｂによってＧＰＳ信号（外部基準信号）を受信可能であるときには、ＧＰＳ受信機２１ｂから１秒周期で得られる１ＰＰＳ信号）を用いてタイマ２２ｂの値をリセットする。

タイマ２２ｂのリセットは、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいてＧＰＳ受信機２３が生成した１ＰＰＳ信号のパルス立ち上がりエッジ（１秒毎に発生）によって行われる。
この結果、タイマ２２ｂの値は、協定世界時（ＵＴＣ、Universal Time, Coordinated）の１秒未満の値に（理想的には）同期することになる。

路側通信機２は、ＧＰＳ受信機２１ｂを有していない場合、又は、ＧＰＳ受信機２１ｂを有しているが、何らかの原因によって、１ＰＰＳ信号を得られない場合には、エア同期を行う。
エア同期は、路側通信機２が、他の路側通信機２によって送信されたパケットを受信し、当該パケットに含まれる時刻情報を元に、自機２の時刻（自機２のタイマ２２ｂの値）を、該他の路側通信機２の時刻（他の路側通信機２のタイマ２２ｂの値）に、補正することで行われる。
具体的には、路側通信機２は、時刻情報（外部基準信号）を受信すると、受信した時刻情報と、自機の時刻（自機２のタイマ２２ｂの値）と、の差分を補正する。

なお、エア同期の際には、時刻情報の送信側の路側通信機２がタイマ２２ｂの値を送信用の時刻情報としてセットしてからしてからアンテナ２０によって送信されるまでの時間、及び時刻情報の受信側の路側通信機２が時刻情報を受信してから時刻情報を認識するまでの時間を考慮した補正が行われる。これにより、時刻情報の送信側の路側通信機２が時刻情報をセットしてから、時刻情報の受信側の路側通信機２が時刻情報を認識するまでの時間差による同期精度の低下を抑制することができる。

同期対象となる他の路側通信機２は、他の路側通信機２からの信号の受信強度などに基づいて決定される。特に、ＧＰＳ同期中の他の路側通信機２からの信号を受信できる場合には、ＧＰＳ同期中の他の路側通信機２の中から信号の受信強度などに基づいて同期対象が決定される。ＧＰＳ同期中の他の路側通信機２からの信号を受信できない場合には、エア同期中の他の路側通信機２の中から同期対象が決定される。

〔ＧＰＳ同期の詳細〕
ＧＰＳ同期で用いられる１ＰＰＳ信号は、１ｐｐｍレベルの高精度の信号である。したがって、各路側通信機２は、１ＰＰＳ信号でリセットされたときには、非常に高精度で時刻同期がとれている。

ただし、発振器２５の精度が低い場合、例えば、発振器２５の精度が±２０ｐｐｍである場合、１秒間で最大±２０μｓの誤差が生じることになる。
したがって、２つの路側通信機２それぞれのタイマ２２ｂ間では、１ＰＰＳ信号を得られる直前において、最大４０μｓの差が生じることになる。

例えば、図４に示すように、発振器２５のクロック信号に誤差がない場合、タイマ２２ｂが１ＰＰＳ信号を取得した直後（例えば、５０ナノ秒後）においては、タイマ値が１，０００，０００となっているはずである。一方、発振器２５のクロック信号に３ｐｐｍほど遅れる誤差がある場合、タイマ２２ｂが１ＰＰＳ信号を取得する直前においては、タイマ値が９９９，９９７になる。逆に、発振器２５のクロック信号に２ｐｐｍほど早くなる誤差がある場合、タイマ２２ｂが１ＰＰＳ信号を取得する直前においては、タイマ値が１，０００，００２になる。

このように、発振器２５の精度が±２０ｐｐｍであれば、タイマ２２ｂが１ＰＰＳ信号を取得する直前においては、タイマ値は９９９，９８０〜１，０００，０２０の範囲の値をとり得るものとなる。

ところが、路側通信機２間の同期精度として要求される値が、上記誤差（４０μｓ）よりも高精度である場合（例えば、路側通信機間の最大許容同期誤差が１６μｓである場合）には、最大４０μｓの差をタイマ２２ｂに生じさせるような低精度の発振器２５は使用できない。
つまり、複数の路側通信機２において、それぞれのタイマ２２に最大４０μｓもの差が生じると、タイマ２２によって決定される無線フレームのタイミング（送信タイミング）も最大で４０μｓもの差が生じ、複数の路側通信機２間の同期誤差が、最大許容同期誤差（１６μｓ）を超えてしまう。
しかし、発振器２５から出力されるクロック信号を高精度化すると大幅なコストアップを招く。

そこで、制御部２２は、比較的精度の低い発振器２５を使用しつつも、誤差検出部２２によってタイマ２２ｂの誤差を検出し、補正部２２ｄによってタイマ２２ｂの誤差を補正することで、タイマ２２ｂの精度を確保する。これにより、複数の路側通信機２間の同期精度を高める。

誤差検出部２２は、タイマ２２ｂが１ＰＰＳ信号（基準信号）によってリセットされる直前の値に基づいて、タイマ２２ｂの値の誤差（同期誤差）を検出する。検出された同期誤差は、記憶部２２ｆに記憶される。
タイマ２２ｂが１ＰＰＳ信号によってリセットされる直前は、誤差がなければ、タイマ値が１，０００，０００（理論値）になるはずである。したがって、この時点でのタイマの実際の値と理論値との差をとることで、クロック信号精度誤差によって１秒間に発生したタイマ誤差（同期誤差）を検出することができる。
つまり、タイマ誤差（同期誤差）は、基準信号である１ＰＰＳ信号に基づいて、検出することができる。

なお、後述のタイマ補正が行われるため、タイマ補正値＋検出したタイマ誤差が、１秒間に実際に発生したタイマ誤差となる。

誤差検出部２２ｃは、上記のようにして得られた「タイマ補正値＋検出したタイマ誤差」、又は、過去複数回分の「タイマ補正値＋検出したタイマ誤差」の平均を、次の１ＰＰＳ信号が発生するまで（１秒後まで）における補正すべき誤差量（誤差レベル）として決定し、補正部２２ｄに与える。なお、補正すべき誤差量（誤差レベル）を「同期誤差に基づく情報」として記憶部２２ｆに記憶してもよい。
なお、補正すべき誤差量として過去複数回分の平均をとることで、より適切な誤差量（誤差レベル）が得られる。

補正部２２ｄは、誤差検出部２２ｃから受け取った誤差量（誤差レベル）分の補正を、次の１ＰＰＳ信号が発生するまで（１秒後まで）に、１回又は複数回に分けて小刻みに行う。つまり、外部基準信号である１ＰＰＳ信号が発生する周期である１秒よりも短い間隔で、タイマ２２ｂの補正を行う。

例えば、補正すべき誤差量が、３μｓ分（タイマ２２ｂの３カウント分）の遅れである場合には、図５に示すように、次の１ＰＰＳ信号のパルス立ち上がりまでの１秒間の間において、３回、２カウントアップ（ダブルインクリメント）を行って補正すればよい。
また、補正すべき誤差量が、２μｓ分（タイマ２２ｂの２カウント分）の進みである場合には、図６に示すように、次の１ＰＰＳ信号のパルス立ち上がりまでの１秒間の間において、２回、カウントアップ（インクリメント）すべきときにカウントアップ（インクリメント）しないことで補正すればよい。

補正すべき誤差量を、次の１ＰＰＳ信号までの１秒間の間（補正を行う区間）において、複数回にわけて少しずつ補正することで、１回の補正量が小さくなる。したがって、タイマ２２ｂの値の誤差が大きくなる前に、微修正が少しずつ加えられる形となる。

また、１回の補正量をタイマ２２ｂの１カウント分（又は２カウント分）というように非常に小さくしておくことで、次の１ＰＰＳ信号までの間において、タイマ２２ｂの値の誤差は、１又は２カウント分（１又は２μｓ）程度しか発生せず、発振器２５が低精度であっても、タイマ２２ｂの値を高精度に保つことができる。その結果、複数の路側通信機２間の同期も高精度化される。

ここで、路側通信機２間の最大許容同期誤差が１６μｓである場合、タイマ２２ｂの値の最大許容誤差も１６μｓとなる。そして、補正部２２ｄによる１回の補正量は、タイマ２２ｂの値の最大許容誤差の半分以下の値であるのが好ましい。この場合、タイマ２２ｂの値の最大許容誤差の半分以下の小さい補正値にて補正することになるため、補正直前のタイマ誤差が大きくなりにくい。したがって、路側通信機２間の最大許容同期誤差が１６μｓである場合には、１回の補正量は、８μｓ以下が好ましく、さらには１／４以下となる４μｓ以下が好ましい。更に好ましくは、１回の補正量は、上述のように、１又は２カウント分（１又は２μｓ）程度である。
なお、補正タイミングは、次の１ＰＰＳ信号までの間において、ほぼ等間隔であるのが好ましい。

補正部２２ｄは、上記のような補正を簡易に行うため、補正すべき誤差量（誤差レベル）に基づいて、補正テーブル２２ｅを参照して、次の１ＰＰＳ信号までの補正タイミングと各補正タイミングにおける補正量を得る。

図７に示すように、補正テーブル２２ｅは、補正すべき誤差量（誤差レベル）それぞれについて、ある１ＰＰＳ信号からその次の１ＰＰＳまでの１秒間における複数の補正タイミング（図７では１００ｍｓ毎の９個の補正タイミング）それぞれの補正量を規定している。例えば、図７において、補正すべき誤差量（誤差レベル）が「−５」（５μｓの遅れ）であれば、リセットから１００ｍｓ後、３００ｍｓ後、５００ｍｓ後、７００ｍｓ後、９００ｍｓ後における各補正量が「１」（１μｓ；１カウント）に設定されており、リセット２００ｍｓ後、４００ｍｓ後、６００ｍｓ後、８００ｍｓ後における補正量が「０」に設定されている。

したがって、補正すべき誤差量（誤差レベル）が「−５」であれば、補正部２２ｄは、補正テーブル２２ｅの「−５」の欄を参照し、補正タイミングと各タイミングにおける補正量を取得する。
そして、補正部２２は、補正テーブル２２から取得したタイミングと補正量に従い、リセットから１００ｍｓ後、３００ｍｓ後、５００ｍｓ後、７００ｍｓ後、９００ｍｓ後それぞれのカウントアップ時に、通常のカウントアップ量の１に、補正量の「１」を加えた２カウントアップ（ダブルインクリメント）を行う。また、リセット２００ｍｓ後、４００ｍｓ後、６００ｍｓ後、８００ｍｓ後それぞれのカウントアップ時においては、通常のカウントアップ量である１カウントアップを行う。

また、一回の補正タイミングにおける補正量が「−１」であれば、そのタイミングでのカウントアップを行わないことで補正を行う。また、一回の補正タイミングにおける補正量が「−２」であれば、そのタイミングでのカウントアップの際に、１カウントダウン（デクリメント）することで補正を行う。

このように、補正テーブル２２ｂを用いるとともに、タイマのカウントアップ／ダウンでタイマを補正することで、補正のための回路規模増大を抑えることができる。
例えば、タイマ２２ｂに３μｓの遅れがある場合に、１，０００，０００／９９９，９９７の割り算を行って、１カウントあたりの誤差を求めて、１カウント毎に誤差を補正しようとした場合、割り算のために浮動小数演算（実数演算）が必要となったり、タイマ２２ｂの値を整数ではなく、浮動小数（実数）にして、浮動小数の誤差を補正する場合には、浮動小数を扱うため、回路規模が大きくなりやすい。しかし、補正テーブル２２ｅを設ければ、浮動小数演算は不要であり、補正テーブル２２ｅ分の記憶領域を確保すれば足りるため、回路規模の増大を抑えることができる。
また、１回の補正量は、タイマの通常のカウントアップ時（１μｓ毎のタイミング）において、カウントアップ量の調整で行うため、補正のためのハードウェアの追加が少なく済む。したがって、僅かなコストアップで高精度化が可能である。

なお、図７では、表記の便宜上、補正すべき誤差量が−１０μｓ〜１０μｓの範囲内での補正量を示したが、当然に、補正すべき誤差量を−２０μｓ〜２０μｓの範囲にしてもよい。また、補正タイミングは、１００ｍｓ毎である必要はなく、他の間隔（例えば、５０ｍｓ毎）であってもよい。
また、補正テーブル２２ｂには、補正タイミングの時刻を規定しておく必要はなく、複数の補正タイミング（第１補正タイミング〜第９補正タイミング）に対応する補正量だけを規定しておいてもよい。この場合、補正タイミングの時刻（１００ｍｓ、２００ｍｓ）は、別途、テーブル２２ｂ外に記憶しておいてもよいし、タイミングを適応的に制御してもよい。

また、上記のような補正方法は、ＧＰＳ同期だけでなく、エア同期にも用いることができる。特定の他の路側通信機２からの時刻情報（外部基準信号）が、例えば、１００ミリ秒毎（スーパーフレーム毎）に得られる場合、受信した時刻情報と自機２のタイマ値との差（同期誤差）の補正を、次の時刻情報が得られるまで（１００ミリ秒後まで）に、１回又は複数回に分けて小刻みに行ってもよい。つまり、外部基準信号の周期である１００ミリ秒よりも短い間隔で、タイマ２２ｂの補正を行ってもよい。

前記通信制御部２２ａは、タイマ補正によって精度が確保されたタイマ２２ｂが示すローカル時刻に基づいて、自機に割り当てられた第一スロットＳＬ１における無線送信を行う。つまり、通信制御部２２ａは、タイマ２２ｂの値（ローカル時刻）が、自機に割り当てられたタイムスロットＳＬ１を用いて送信するタイミングになれば、無線通信部２１に無線送信を行わせる。

各路側通信機２のタイマ２２それぞれは、１ＰＰＳ信号に基づいて同時にリセットされるとともに、タイマ補正によって、次の１ＰＰＳ信号までの１秒間（自走区間）においてもタイマ２２ｂの同期が高精度でとれていることになる。

路側通信機２の通信制御部２２ａは、タイマ２２ｂの値に基づく時刻情報を含むスロット情報を生成して、当該スロット情報を含む送信信号（パケット）を無線通信部２１から送信（ブロードキャスト送信）させる。
スロット情報に含まれる時刻情報は、路側通信機２と車載通信機３との間で共有される時刻である。スロット情報には、時刻情報以外に、路側通信機２が使用する第一スロットＳＬ１を特定する情報が含まれている。車載通信機３は、路側通信機２との間で時刻を共有することで時刻同期がとれているため、スロット情報に基づいて、路側通信機２が使用する第一スロットＳＬ１の送信タイミングを把握することができる。

このように、複数の路側通信機２において同期が高精度にとれた状態で、路側通信機２と車載通信機３との間の同期が行われるため、図２に示すようなスロットタイミングのずれによる、路側通信機２の送信信号と車載通信機３の送信信号との間の干渉を防止できる。
また、路側通信機２が送信した時刻情報を他の路側通信機２が受信してエア同期を行うことで、ＧＰＳ同期ができなくても、路側通信機２間で同期をとることができる。

〔継続補正モード（過去の同期誤差を用いた補正）〕
前述のように、路側通信機２が、外部基準信号に基づく同期を行えない場合、路側通信機２は、外部基準信号に基づいて同期をとる処理は行わずに、自らのタイマ２２ｂの値に従って動作する自走モードとなる。そして、本実施形態では、自走モードであっても、継続補正モードを実行可能である。
つまり、図８に示すように、路側通信機２は、同期に関するモードとして、ＧＰＳ同期モードＭ１、エア同期モードＭ２、及び自走モードＭ３を有する。自走モードＭ３には、継続補正モードＭ３ａと、非同期モードＭ３ｂと、がある。各モードＭ１，Ｍ２，Ｍ３ａ，Ｍ３ｂからは、図８に示す矢印にしたがって、他のモードＭ１，Ｍ２，Ｍ３ａ，Ｍ３ｂへの遷移が可能となっている。

路側通信機２の補正部２２ｄは、ＧＰＳ受信機２１ｂがＧＰＳ信号（ＧＮＳＳ信号）を受信できず、かつ、他の路側通信機２から送信された時刻情報を無線通信部２１ａが受信できない又は他の路側通信機２から送信されて無線通信部２１ａが受信した時刻情報が信頼できない場合、ＧＰＳ同期モードＭ１又はエア同期モードＭ２から継続補正モードＭ３ａに遷移する。

継続補正モードＭ３ａでは、ＧＰＳ同期（又はエア同期）の際に検出されて記憶部２２ｂに記憶されている過去の同期誤差（補正すべき誤差量）を用いて、タイマ２２ｂの補正（同期補正）を行う。継続補正モードにおけるタイマ２２ｂの補正も、ＧＰＳ同期又はエア同期と同様に、外部基準信号の発生周期（例えば、１秒又は１００ミリ秒）よりも短い周期で、小刻みに行われる。
すなわち、ＧＰＳ同期モードＭ１又はエア同期Ｍ２では、外部基準信号に基づいて、外部基準信号に対応したタイミングで検出された同期誤差（補正すべき誤差量）に基づいて、図７のテーブルが参照されて、補正が行われるのに対し、継続補正モードＭ３ａでは、過去のＧＰＳ同期中に検出された同期誤差（補正すべき誤差量）に基づいて、図７のテーブルが参照されて、補正が行われる。

自機２の発振器２５の精度に大きな変動が無い限り、同期誤差（補正すべき誤差）にも大きな変動はないと考えられるため、過去の同期誤差（補正すべき誤差量）を用いても、比較的精度良く補正が行え、同期精度の低下を抑制できる。継続補正モードＭ３ａにあるときには、ＧＰＳ同期モード及びエア同期モードのときと同様に、路側通信機２は同期状態にあるとみなされる。

例えば、継続補正モードＭ３ａにおいて、ＧＰＳ同期の際に検出された同期誤差（補正すべき誤差量）を用いてタイマ２２ｂの補正をすることで、ＧＰＳ同期相当の同期精度が得られる。
また、継続補正モードＭ３ａにおいて、エア同期の際に検出された同期誤差（補正すべき誤差量）を用いてタイマ２２ｂの補正をすることで、エア同期相当の同期精度が得られる。
なお、エア同期よりもＧＰＳ同期のほうが、より高い同期精度を得ることが可能であるため、継続補正モードＭ３ａにおいては、ＧＰＳ同期の際に検出された同期誤差（補正すべき誤差量）を用いるのが好ましい。

なお、継続補正モードＭ３ａにおいて用いられる過去の同期誤差（補正すべき誤差量）は、１つでもよいし、複数でもよい。継続補正モードＭ３ａにおいて用いられる１又は複数の過去の同期誤差は、路側通信機２がＧＰＳ同期又はエア同期からから外れる直前に検出されたものを含むのが好ましい。
過去の複数の同期誤差を用いる場合、例えば、過去の複数の同期誤差を平均化して用いることができる。

ここで、過去の同期誤差（補正すべき誤差量）は、常に有効であるとは限らない。特に、時間が経過すると、過去の同期誤差で補正すると同期精度が低下するおそれもある。そこで、過去の同期誤差（補正すべき誤差量）を用いる継続補正モードを実行するか否かは、所定の条件（終了条件）に基づいて、補正部２２ｄが自律的に決定する。
所定の条件（終了条件）が満たされると、継続補正モードＭ３ａから非同期モードＭ３ｂへ遷移する。

所定の条件（終了条件）としては、例えば、ＧＰＳ信号（１ＰＰＳ）信号が受信できなくなってから（ＧＰＳ同期中止後）、所定時間が経過したことである（条件例Ａ）。
所定の条件（終了条件）の他の例としては、他の路側通信機２から時刻情報が受信できなくなってから又は、受信した時刻情報が信頼できないものとなってから（エア同期中止後）、所定時間が経過したことである（条件例Ｂ）。
条件例Ａ，Ｂにおける所定時間とは、例えば、数時間であってもよいし、数日であってもよいし、数ヶ月であってもよい。

条件例Ａ，Ｂにおける所定時間は、固定値であってもよいが、制御部２２が決定する変動値であってもよい。所定時間を制御部２２が決定する場合、例えば、記憶部２２ｆに記憶された過去の複数の同期誤差のばらつきに基づいて、所定時間を決定することができる。より具体的には、例えば、複数の同期誤差のばらつきが大きければ、所定時間をより短く設定し、複数の同期誤差のばらつきが小さければ、所定時間をより長く設定することができる。

所定の条件（終了条件）の他の例としては、ＧＰＳ同期中止後又はエア同期中止後、温度変動が閾値を超えたことである（条件例Ｃ）。条件例Ｃは、条件例Ａ又はＢと組み合わせて用いてもよい。つまり、温度変動が閾値を超えると、条件例Ａ又はＢを満たしていない場合（所定時間が経過していない場合）であっても、継続補正モードを終了してもよい。
温度変動の閾値は、例えば、問題となるクロック変動（例えば±１６μｓ以上の変動）に相当する温度変動の大きさとして設定できる。

継続補正モードＭ３ａが終了すると、路側通信機２は、非同期モード（非同期状態）Ｍ３ｂとなる。非同期モードＭ３ｂの路側通信機２は、補正部２２ｄによるタイマ２２ｂの補正が行われず、タイマ２２ｂは発振器２５のクロックのみに従って動作する（完全な自走モード）。

なお、継続補正モードＭ３ａ又は非同期モードＭ３ｂの実行中に、ＧＰＳ同期が可能になれば、ＧＰＳ同期モードＭ１に復帰し、エア同期が可能になれば、エア同期モードＭ２に復帰する。

また、図８とは異なり、ＧＰＳ同期が行えなくなると、継続補正モードＭ３ａに遷移し、継続補正モードＭ３ａが終了すると、エア同期モードＭ２に遷移するようにしてもよい。この場合、エア同期モードＭ２よりも継続補正モードＭ３ａが優先される。エア同期が行えなくなると非同期モードＭ３ｂに遷移する。

なお、本実施形態の路側通信機２は、外部基準信号を用いた同期としてＧＰＳ同期及びエア同期の双方を実行可能であるが、ＧＰＳ同期及びエア同期のいずれか一方だけを実行可能であってもよい。また、外部基準信号は、１ＰＰＳ信号及び他の路側通信機２からの時刻情報以外の他の信号であってもよい。例えば、中央装置４からの時刻情報であってもよい。

［同期処理の第１例］
図９〜図１２は、路側通信機２による同期処理の第１例を示している。
図９は、同期処理に関連して路側通信機２（又は車載通信機３）によって生成・送信される情報を含むデータの構造を示している。図９に示すデータは、前述のＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ１０９に規定するＩＶＣ−ＲＶＣ層のプロトコルデータ単位（ＩＰＤＵ）のＩＲ制御フィールドに含まれるデータである。図９に示すデータは、当該データを生成した路側通信機２に割り当てられた第１スロットＳＬ１において無線通信部２１ａによって送信される。

図９に示す「バージョン」５１は、プロトコルバージョン番号が格納されるプロトコルバージョン番号フィールドである。
図９に示す「識別情報」５２は、送信元の識別（路側通信機（基地局）か車載通信機（移動局）か）に用いられる情報が格納される識別情報フィールドである。

図９に示す「同期情報」５３は、同期状態又は非同期状態の識別に用いられる情報が格納される同期情報フィールドである。同期情報フィールド５３には。自機２，３が同期状態（同期モード）にあるときには同期状態あることを示す「１」がセットされ、自機２，３が非同期状態（非同期モード）にあるときには「０」がセットされる。
図９に示す「予約」５４は、今後のための予約フィールドである。

図９に示す「送信時刻」５５は、フレーム（パケット）の送信時刻（前述の時刻情報）が格納される送信時刻フィールドである。送信時刻フィールド５には、自機のタイマ（通信制御用１秒周期タイマ）２２ｂの値が格納される。なお、送信時刻としては、フレーム（パケット）生成時のタイマ値ではなく、アンテナ２０からフレーム（パケット）の先頭が送出されるタイミング（将来のタイミング）のタイマ値が用いられる。
送信時刻フィールド５５に格納された送信時刻（時刻情報）が、他の無線機２，３がエア同期をするための基準信号（外部基準信号）となる。

図９に示す「路車間通信期間情報」５６は、転送回数と路車間通信期間長が格納されるフィールドである。

図９に示す「拡張領域」５７は、本来、今後のための予約フィールドとして設けられたものであるが、同期処理の第１例では、１６ビットの拡張領域フィールド５７の一部（３ビット）を、（時刻）信頼度フィールド５７ａとして使用する。

信頼度フィールド５７ａは、基準信号（外部基準信号）としての送信時刻（時刻情報）が信頼できるものであるか否かを示す信頼性情報（基準信号の信頼度を示す信頼度情報；同期の信頼度を示す信頼度情報）が格納されるフィールドである。

図１０は、同期情報フィールド５３に格納される同期情報と、信頼度フィールド５７ａに格納される信頼性情報（信頼度）と、を示している。信頼性情報は、０〜７の値をとり、１〜７の値については、値が小さいほど信頼度が高いことを示す。０の値は、信頼できないことを示す（信頼度最低）。

同期情報及び信頼性情報を生成する路側通信機２が、ＧＰＳ同期をしている場合（ＧＰＳ同期モードの場合）、生成される同期情報は同期状態を示す情報（「１」＝同期）となり、生成される信頼度は１（最高の信頼度を示す値）となる。

路側通信機２は、ＧＰＳ同期ができなくなると、エア同期を試みる。路側通信機２は、エア同期の際は、自機２が生成した信頼度以上の高い信頼度を示す信頼性情報を送信している他の路側通信機２に対してエア同期する。また、エア同期中に、より高い信頼度を示す信頼性情報を送信している路側通信機２を検出すると、その路側通信機２に対してエア同期を行う。

同期情報及び信頼性情報を生成する路側通信機２が、エア同期をしている場合（エア同期モードの場合）、生成される同期情報は同期状態を示す情報（「１」＝同期）となり、生成される信頼度は、エア同期先である他の路側通信機２から送信された信頼度（信頼性情報）に応じて、２〜７のいずれかの値をとる。

同期情報及び信頼性情報を生成する路側通信機２が、継続補正モードである場合、生成される同期情報は同期状態を示す情報（「１」＝同期）となり、生成される信頼度は、エア同期が終了してからの経過時間（GPS同期からの乖離度）などに応じて、２〜７のいずれかの値をとる。

同期情報及び信頼性情報を生成する路側通信機２が、非同期モードである場合、生成される同期情報は非同期状態を示す情報（「０」＝非同期）となり、生成される信頼度は０（最低の信頼度を示す値）となる。

つまり、継続補正モード及び非同期モードからなる自走モードでは、同期情報は、同期状態を示す情報（「１」＝同期）となることもあるし、非同期状態を示す情報（「０」＝非同期）となることもある。また、自走モードでは、信頼度は０，２〜７の値をとる。

図１１は、同期処理に伴う同期情報及び信頼性情報（信頼度）の生成の仕方を示している。
本実施形態では、同期方法としてはＧＰＳ同期が最優先されるため、ＧＰＳ同期が確立可能である場合（ＧＰＳ信号を受信可能である場合）、ＧＰＳ同期モードＭ１となり、信頼度は１に設定される（ステップＳ１，Ｓ１−１）。また、同期情報は同期状態を示す情報となる（ステップＳ１−２）。

路側通信機２は、ＧＰＳ同期ができなくなると、エア同期を試みる。路側通信機２は、エア同期の際は、自機２が生成した信頼度以上の高い信頼度を示す信頼性情報を送信している他の路側通信機２に対してエア同期する。また、エア同期中に、より高い信頼度を示す信頼性情報を送信している路側通信機２を検出すると、受信した時刻情報（外部基準情報）は信頼できるものとみなして、その路側通信機２に対してエア同期を行う。

路側通信機２が、信頼度＝１の信頼性情報を送信する他の路側通信機２にエア同期している場合、信頼度は２に設定される（ステップＳ２，Ｓ２−１）。路側通信機２がＧＰＳ同期モードであったが（エア同期モードにもなれずに）継続補正モードになった直後においても、信頼度は２に設定される。また、同期情報は同期状態を示す情報となる（ステップＳ２−２）。

信頼度＝２のエア同期を外れた直後、又は、信頼度＝２又は３の信頼性情報を送信する他の路側通信機２にエア同期している場合、信頼度は３に設定される（ステップＳ３，Ｓ３−１）。また、同期情報は同期状態を示す情報となる（ステップＳ３−２）。

信頼度＝３のエア同期を外れた直後、又は、信頼度＝４の信頼性情報を送信する他の路側通信機２にエア同期している場合、信頼度は４に設定される（ステップＳ４，Ｓ４−１）。また、同期情報は同期状態を示す情報となる（ステップＳ４−２）。

信頼度＝Ｎ（Ｎ＝５，６，７）の信頼性情報を送信する他の路側通信機２にエア同期している場合、信頼度はＮに設定される（ステップＳ５，Ｓ５−１）。また、同期情報は同期状態を示す情報となる（ステップＳ５−２）。

ＧＰＳ同期もエア同期もできずに継続補正モードとなった場合、継続補正モードになってから所定時間が経過するまでは、信頼度は、継続補正モードとなってからの経過時間（GPS同期からの乖離度）に応じて値が小さくなるように（信頼度が下がるように）設定される（ステップＳ６，Ｓ６−１）。ステップＳ６−１では、信頼度は経過時間（GPS同期からの乖離度）に応じて３〜７のいずれかの値に設定される。継続補正モードにおいては、同期情報は同期状態を示す情報となる（ステップＳ６−２）。GPS同期からの乖離度は、自走になってからの経過時間や経過したフレーム数で更新される値となる。

継続補正モードになってから所定時間が経過すると、継続補正モードは終了し、非同期モードとなり、信頼度は０となる（ステップＳ６，Ｓ７−１）。非同期モードにおいては、同期情報は非同期状態を示す情報となる（ステップＳ７−２）。
なお、信頼度が０である路側通信機２は、時刻情報が信頼できないため、信号強度が十分に大きくても、エア同期の対象とならない。

図１２は、複数の路側通信機（ＲＳＵＡ〜ＲＳＵＤ）における信頼度の遷移を示している。図１２は、図１１に従った例である。図１２（ａ）において、第１路側通信機ＲＳＵＡは、ＧＰＳ同期モードであり、信頼度は１である。第２路側通信機ＲＳＵＢは、第１路側通信機ＲＳＵＡにエア同期しており、信頼度は２である。第３路側通信機ＲＳＵＣは、ＧＰＳ同期モードであり、信頼度は１である。第４路側通信機ＲＳＵＤは、第３路側通信機ＲＳＵＣにエア同期しており、信頼度は２である。

図１２（ａ）において、第４路側通信機ＲＳＵＤが、何らかの原因によって、第３路側通信機ＲＳＵＣにエア同期できなくなると、第４路側通信機ＲＳＵＤは、自走モード（継続補正モード）となり、その直後の第４路側通信機ＲＳＵＤは、信頼度が３となる。そして、時間の経過とともに、信頼度が４〜７へ下がって行く。

そして、図１２（ｂ）に示すように、信頼度が３，４〜７の第４路側通信機ＲＳＵＤが、信頼度が２である第２路側通信機２ＲＳＵＢを検出すると、第４路側通信機ＲＳＵＤは、信頼度が２である第２路側通信機２ＲＳＵＢに対してエア同期する。第４路側通信機ＲＳＵＤの信頼度は３となる。

さらに、図１２（ｃ）に示すように、第１路側通信機ＲＳＵＡが、何らかの原因によってＧＰＳ同期ができなくなると、第１路側通信機ＲＳＵＡは、自走モード（継続補正モード）となり、その直後の第１路側通信機ＲＳＵＡは、信頼度が２となる。そして、時間の経過とともに、信頼度が、３〜７へ下がっていく。

すると、図１２（ｄ）に示すように、信頼度が２である第２路側通信機ＲＳＵＢは、自機ＲＳＵＢよりも信頼度が低い第１路側通信機ＲＳＵＡから時刻情報を受信できていても、その時刻情報は信頼できないものと判断し、第１路側通信機ＲＳＵＡへのエア同期を外れる。このため、信頼度２であった第２路側通信機ＲＳＵＢは、エア同期を外れた直後において、信頼度が３となる。
第２路側通信機ＲＳＵＢは、信頼度が３になると、同じく信頼度が３である第４路側通信機ＲＳＵＤにエア同期することができる。
また、自走モードで信頼度３〜７の第１路側通信機ＲＳＵＡは、信頼度が３である第２路側通信機ＲＳＵＢからの信号を検出すると、第１路側通信機ＲＳＵＡは、信頼度が３である第２路側通信機ＲＳＵＢにエア同期し、信頼度が３となる。

さらに、図１２（ｅ）に示すように、第２路側通信機ＲＳＵＢ及び第４路側通信機ＲＳＵＤ間でエア同期ができなくなると、第４路側通信機ＲＳＵＤは、自走モード（継続補正モード）となり、時間の経過とともに信頼度が４〜７へ下がっていき、所定時間が経過すると、信頼度が０となる（非同期モード）。
すると、第４路側通信機ＲＳＵＤにエア同期していた第２路側通信機ＲＳＵＢは、第４路側通信機ＲＳＵＤからの時刻情報が信頼できないため、信頼度が３である第１路側通信機ＲＳＵＡにエア同期する。

［同期処理の第２例］
図１３〜図１６は、路側通信機２による同期処理の第２例を示している。
図１３は、図９に示す拡張領域フィールド５７の別の利用法を示している。同期処理の第２例では、１６ビットの拡張領域フィールド５７の一部（６ビット）を、同期形態フィールド５７ｂとして使用する。

同期形態フィールド５７ｂは、同期形態フィールド５７ｃ及びGPS同期からの乖離度フィールド５７ｄを有している。同期形態フィールド５７ｃは、２ビットのフィールド（ｂ５〜ｂ４）であり、路側通信機２の同期の形態（ＧＰＳ同期モード，エア同期モード，自走モードのいずれか）を示す情報（形態情報）が格納される。
GPS同期からの乖離度フィールド５７ｄは、４ビットのフィールド（ｂ３〜ｂ０）であり、GPS同期からの乖離度合いを示す情報（自走の場合は、自走になってから（又はＧＰＳ同期から外れてから）の経過時間や経過したフレーム数で更新される情報）が格納される。形態情報及びGPS同期からの乖離度は、路側通信機２が送信する時刻情報（外部基準情報）の信頼度を示す情報となっている。形態情報が示す同期形態は、ＧＰＳ同期（００）、ＧＰＳ同期中の路側通信機へのエア同期（０１）、エア同期中の路側通信機へのエア同期（１０）、自走（１１）、の順で信頼度が低くなる。また、経過時間は、大きいほど信頼度が低くなる。

図１０は、図９の同期情報フィールド５３に格納される同期情報と、同期形態フィールド５７ｂに格納される形態情報及びGPS同期からの乖離度情報と、を示している。

同期情報、形態情報及びGPS同期からの乖離度情報を生成する路側通信機２が、ＧＰＳ同期をしている場合（ＧＰＳ同期モードの場合）、生成される同期情報は同期状態を示す情報（「１」＝同期）となり、生成される形態情報（ｂ５〜ｂ４）はＧＰＳ同期モードであることを示す情報（００）となる。また、GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）は同期中（同期ロストなし）であることを示す情報（００００）となる。

路側通信機２は、ＧＰＳ同期ができなくなると、エア同期を試みる。路側通信機２は、エア同期の際は、自機２が生成した形態情報が示す信頼度以上の高い信頼度を示す形態情報を送信している他の路側通信機２に対してエア同期する。また、エア同期中に、より高い信頼度を示す形態情報を送信している路側通信機２を検出すると、その路側通信機２に対してエア同期を行う。

同期情報、形態情報及びGPS同期からの乖離度情報を生成する路側通信機２が、ＧＰＳ同期中の路側通信機２へエア同期をしている場合、生成される同期情報は同期状態を示す情報（「１」＝同期）となり、生成される形態情報（ｂ５〜ｂ４）はＧＰＳ同期中の路側通信機２へエア同期をしているエア同期モードであることを示す情報（０１）となる。また、GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）は同期中（同期ロストなし）であることを示す情報（００００）となる。

同期情報、形態情報及びGPS同期からの乖離度情報を生成する路側通信機２が、エア同期中の路側通信機２へエア同期をしている場合、生成される同期情報は同期状態を示す情報（「１」＝同期）となり、生成される形態情報（ｂ５〜ｂ４）はエア同期中の路側通信機２へエア同期をしているエア同期モードであることを示す情報（１０）となる。また、GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）は同期中（同期ロストなし）であることを示す情報（００００）となる。

同期情報、形態情報及びGPS同期からの乖離度情報を生成する路側通信機２が、自走モードＭ３である場合、生成される同期情報は、継続補正モードＭ３ａであれば、同期状態を示す情報（「１」＝同期）となり、非同期モードＭ３ｂであれば、非同期状態を示す情報（「０」＝同期）となる。

同期情報、形態情報及びGPS同期からの乖離度情報を生成する路側通信機２が、自走モードＭ３である場合、継続補正モードＭ３ａであるか非同期モードＭ３ｂであるかにかかわらず、生成される形態情報（ｂ５〜ｂ４）は自走モードであることを示す情報（１１）となる。また、GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）は、継続補正モードＭ３ａであれば、同期ロストからのGPS同期からの乖離度に応じて、０００１，００１０〜１１１０の値をとる。GPS同期からの乖離度情報は、同期ロスとからのGPS同期からの乖離度が大きくなるほど大きな値をとる。GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）は、非同期モードＭ３ｂであれば、１１１１の値をとる。

図１５は、同期処理に伴う同期情報、形態情報（ｂ５〜ｂ４）、GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）の生成の仕方を示している。
本実施形態では、同期方法としてはＧＰＳ同期が最優先されるため、ＧＰＳ同期が確立可能である場合（ＧＰＳ信号を受信可能である場合）、ＧＰＳ同期モードＭ１となり、形態情報（ｂ５〜ｂ４）は００に設定される（ステップＳ１１，Ｓ１１−１）。また、GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）は００００に設定され（ステップＳ１１−２）、同期情報は同期状態を示す情報となる（ステップＳ１１−３）。

路側通信機２が、他の路側通信機２にエア同期しており、当該他の路側通信機２が送信する同期情報が同期状態を示すとともに、当該他の路側通信機２が送信する形態情報（ｂ５〜ｂ４）が００である場合（当該他の路側通信機２がＧＰＳ同期モードの場合）、形態情報（ｂ５〜ｂ４）は０１に設定される（ステップＳ１２，Ｓ１２−１）。また、GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）は００００に設定され（ステップＳ１２−２）、同期情報は同期状態を示す情報となる（ステップＳ１２−３）。

路側通信機２が、他の路側通信機２にエア同期しており、当該他の路側通信機２が送信する同期情報が同期状態を示すとともに、当該他の路側通信機２が送信する形態情報（ｂ５〜ｂ４）が０１である場合、形態情報（ｂ５〜ｂ４）は１０に設定される（ステップＳ１３，Ｓ１３−１）。また、GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）は００００に設定され（ステップＳ１３−２）、同期情報は同期状態を示す情報となる（ステップＳ１３−３）。
路側通信機２が、他の路側通信機２にエア同期しており、当該他の路側通信機２が送信する同期情報が同期状態を示すとともに、当該他の路側通信機２が送信する形態情報（ｂ５〜ｂ４）が１０ｏｒ１１であり、かつ相手のGPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）が自機以下の場合、形態情報（ｂ５〜ｂ４）は１０に設定される（ステップＳ１４，Ｓ１４−１）。また、GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）は相手の値に設定され（ステップＳ１４−２）、同期情報は同期状態を示す情報となる（ステップＳ１４−３）。

路側通信機２が、同期ロストした場合、自機２のGPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）が、０００１〜１１１０の範囲内（同期ロストから所定時間を経過していない場合）、形態情報（ｂ５〜ｂ４）は１１に設定される（ステップＳ１５，Ｓ１５−１）。また、GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）は同期ロストからのGPS同期からの乖離度に応じて設定され（ステップＳ１５−２）、同期情報は同期状態を示す情報となる（ステップＳ１５−３）。

路側通信機２が、同期ロストし、GPS同期からの乖離度情報（ｂ３〜ｂ０）が１１１１になった場合（同期ロストから所定時間を経過した場合）、同期形態フィールド５７ｂ（ｂ５〜ｂ０）は１１１１１１（ＡＬＬ １）に設定され（ステップＳ１６−１）、同期情報は非同期を示す情報となる（ステップＳ１６−３）。

図１６、複数の路側通信機（ＲＳＵＡ〜ＲＳＵＤ）における同期形態フィールド５７ｂの値（６ビット）の遷移を示している。図１６は、図１５に従った例である。図１６（ａ）において、第１路側通信機ＲＳＵＡは、ＧＰＳ同期モードであり、同期形態フィールド５７ｂの値は００００００である。第２路側通信機ＲＳＵＢは、第１路側通信機ＲＳＵＡにエア同期しており、同期形態フィールド５７ｂの値は０１００００である。第３路側通信機ＲＳＵＣは、ＧＰＳ同期モードであり、同期形態フィールド５７ｂの値は００００００である。第４路側通信機ＲＳＵＤは、第３路側通信機ＲＳＵＣにエア同期しており、同期形態フィールド５７ｂの値は０１００００である。

図１６（ａ）において、第４路側通信機ＲＳＵＤが、何らかの原因によって、第３路側通信機ＲＳＵＣにエア同期できなくなると、第４路側通信機ＲＳＵＤは、自走モード（継続補正モード）となり、その直後の第４路側通信機ＲＳＵＤは、同期形態フィールド５７ｂの値は１１０００１となる。そして、時間の経過とともに、同期形態フィールド５７ｂの値は１１００１０〜１１１１１０へ変化する。

そして、図１６（ｂ）に示すように、同期形態フィールド５７ｂの値が１１００１０〜１１１１１０の第４路側通信機ＲＳＵＤが、同期形態フィールド５７ｂの値が０１００００である第２路側通信機２ＲＳＵＢを検出すると、第４路側通信機ＲＳＵＤは、同期形態フィールド５７ｂの値が０１００００である第２路側通信機２ＲＳＵＢに対してエア同期する。第４路側通信機ＲＳＵＤの同期形態フィールド５７ｂの値が１０００００となる。

さらに、図１６（ｃ）に示すように、第１路側通信機ＲＳＵＡが、何らかの原因によってＧＰＳ同期ができなくなると、第１路側通信機ＲＳＵＡは、自走モード（継続補正モード）となり、その直後の第１路側通信機ＲＳＵ１は、同期形態フィールド５７ｂの値が１１０００１となる。そして、時間の経過とともに、同期形態フィールド５７ｂの値が１１００１０〜１１１１１０へ変化する。

すると、図１６（ｄ）に示すように、同期形態フィールド５７ｂの値が０１００００である第２路側通信機ＲＳＵＢは、第１路側通信機ＲＳＵＡから時刻情報を受信できていても、その時刻情報は信頼できないものと判断し、第１路側通信機ＲＳＵＡへのエア同期を外れる。
第１路側通信機ＲＳＵＡへのエア同期を外れた直後の第２路側通信機ＲＳＵＢは、直前の同期形態フィールドの値（０１００００）を保持する。同期形態フィールド５７ｂの値が０１００００である第２路側通信機ＲＳＵＢは、第１路側通信機ＲＳＵＢからの信号しか検出できないと、図１５のステップＳ１１〜Ｓ１４においてＮｏとなるため、自走モード（継続補正モード）になる可能性もある。ただし、図１６（ｄ）では、同期形態フィールド５７ｂの値が０１００００である第２路側通信機ＲＳＵＢは、第４路側通信機ＲＳＵＤからの信号を検出したときに、同期形態フィールド５７ｂの値が１０００００である第４路側通信機ＲＳＵＤにエア同期する。この場合、第２路側通信機ＲＳＵＢは、ステップＳ１４をＹｅｓと判断するため、同期形態フィールド５７ｂの値が１０００００となる。
また、同期形態フィールド５７ｂの値が１１００１０〜１１１１１０である第１路側通信機ＲＳＵＡが、同期形態フィールド５７ｂの値が１０００００である第２路側通信機ＲＳＵＢからの信号を検出すると、第１路側通信機ＲＳＵＡは、同期形態フィールド５７ｂの値が、１０００００である第２路側通信機ＲＳＵＢにエア同期し、同期形態フィールド５７ｂの値が１０００００となる。

さらに、図１６（ｅ）に示すように、第２路側通信機ＲＳＵＢ及び第４路側通信機ＲＳＵＤ間でエア同期ができなくなると、第４路側通信機ＲＳＵＤは、自走モード（継続補正モード）となり、時間の経過とともに同期形態フィールド５７ｂの値が１１００１０〜１１１１１０へ変化し、所定時間が経過すると、同期形態フィールド５７ｂの値が１１１１１１となる（非同期モード）。
すると、第４路側通信機ＲＳＵＤにエア同期していた第２路側通信機ＲＳＵＢは、第４路側通信機ＲＳＵＤからの時刻情報が信頼できないため、同期形態フィールド５７ｂが１０００００である第１路側通信機ＲＳＵＡにエア同期する。

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

２ 路側通信機
３ 車載通信機
２１ 受信部
２１ａ 無線通信部（受信部；送信部）
２１ｂ ＧＰＳ受信機
２２ 制御部（通信処理装置；同期処理装置；通信処理チップ；同期処理チップ）
２２ａ 通信制御部
２２ｂ タイマ
２２ｃ 誤差検出部
２２ｄ 補正部
２２ｅ 補正テーブル
２３ 通信処理モジュール（同期処理モジュール）
２５ クロック発振器

Claims (12)

1. 外部から受信した外部基準信号に同期する無線機であって、
   前記外部基準信号を受信する受信部と
   前記受信部が受信した前記外部基準信号に基づいて同期誤差を検出する誤差検出部と、
   前記誤差検出部が検出した前記同期誤差を補正する補正部と、
   を備え、
   前記補正部は、前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正を行う継続補正モードを実行し、
   前記無線機は、クロック発振器から出力されるクロック信号に基づいてカウントされるタイマを更に備え、
   前記誤差検出部は、前記受信部が受信した前記外部基準信号に基づいて、前記タイマの値の誤差を前記同期誤差として検出するよう構成され、
   前記補正部は、前記誤差検出部が検出した前記同期誤差に基づいて、前記タイマの値を補正するよう構成され、
   前記補正部は、周期的に発生する前記外部基準信号の発生周期よりも短い間隔で前記タイマの値を補正する
   ことを特徴とする無線機。
2. 外部から受信した外部基準信号に同期する無線機であって、
   前記外部基準信号を受信する受信部と
   前記受信部が受信した前記外部基準信号に基づいて同期誤差を検出する誤差検出部と、
   前記誤差検出部が検出した前記同期誤差を補正する補正部と、
   を備え、
   前記補正部は、前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正を行う継続補正モードを実行し、
   前記補正部は、前記継続補正モードの実行を終了する終了条件が満たされると、前記受信部が前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときであっても、前記継続補正モードを終了して、前記外部基準信号に同期せず前記無線機が有するタイマの値に従って動作する非同期モードとなる
   無線機。
3. 外部から受信した外部基準信号に同期する無線機であって、
   前記外部基準信号を受信する受信部と
   前記受信部が受信した前記外部基準信号に基づいて同期誤差を検出する誤差検出部と、
   前記誤差検出部が検出した前記同期誤差を補正する補正部と、
   を備え、
   前記補正部は、前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正を行う継続補正モードを実行し、
   前記補正部は、前記誤差検出部が過去に検出した複数の同期誤差のばらつきの大きさに応じて、前記継続補正モードを実行する時間の長さを制御する
   無線機。
4. クロック発振器から出力されるクロック信号に基づいてカウントされるタイマを更に備え、
   前記誤差検出部は、前記受信部が受信した前記外部基準信号に基づいて、前記タイマの値の誤差を前記同期誤差として検出するよう構成され、
   前記補正部は、前記誤差検出部が検出した前記同期誤差に基づいて、前記タイマの値を補正するよう構成され、
   前記補正部は、周期的に発生する前記外部基準信号の発生周期よりも短い間隔で前記タイマの値を補正する
   請求項２又は３に記載の無線機。
5. 前記受信部は、前記外部基準信号として、少なくともＧＮＳＳ信号及び他の無線機から送信された基準信号を受信可能であり、
   前記補正部は、少なくとも以下のａ）及びｂ）が成り立つ場合に、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正する
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の無線機。
   ａ）前記受信部がＧＮＳＳ信号を受信できない。
   ｂ）他の無線機から送信された基準信号を前記受信部が受信できない又は他の無線機から送信されて前記受信部が受信した基準信号が信頼できない。
   
6. 自機が同期状態にあるか非同期状態にあるかを示す同期情報を送信する送信部を更に備え、
   前記同期情報は、前記継続補正モードの実行中においては、同期状態にあることを示す情報となる
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の無線機。
7. 前記同期情報は、前記継続補正モードの実行を終了する終了条件が満たされると、非同期状態にあることを示す情報となる
   請求項６記載の無線機。
8. 無線機に搭載されたコンピュータを、
   外部から受信した外部基準信号に基づいて同期誤差を検出する誤差検出部、及び
   前記誤差検出処理によって検出された前記同期誤差に基づいて同期誤差を補正する補正部
   として機能させ、
   前記補正部は、前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正を行う継続補正モードを実行し、
   前記誤差検出部は、受信した前記外部基準信号に基づいて、クロック発振器から出力されるクロック信号に基づいてカウントされるタイマの値の誤差を前記同期誤差として検出するよう構成され、
   前記補正部は、前記誤差検出部が検出した前記同期誤差に基づいて、前記タイマの値を補正するよう構成され、
   前記補正部は、周期的に発生する前記外部基準信号の発生周期よりも短い間隔で前記タイマの値を補正する
   ことを特徴とするコンピュータプログラム。
9. 外部から受信した外部基準信号に同期する処理を行う同期処理装置であって、
   外部から受信した外部基準信号に基づいて同期誤差を検出する誤差検出部と、
   前記誤差検出部が検出した前記同期誤差を補正する補正部と、
   を備え、
   前記補正部は、前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正を行う継続補正モードを実行し、
   前記誤差検出部は、受信した前記外部基準信号に基づいて、クロック発振器から出力されるクロック信号に基づいてカウントされるタイマの値の誤差を前記同期誤差として検出するよう構成され、
   前記補正部は、前記誤差検出部が検出した前記同期誤差に基づいて、前記タイマの値を補正するよう構成され、
   前記補正部は、周期的に発生する前記外部基準信号の発生周期よりも短い間隔で前記タイマの値を補正する
   ことを特徴とする同期処理装置。
10. 外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、過去に受信した外部基準信号に基づいて検出された同期誤差に基づいて、周期的に発生する前記外部基準信号の発生周期よりも短い間隔で同期誤差の補正を行うことを特徴とする同期補正方法。
11. 外部から受信した外部基準信号に同期する処理を行う同期処理装置であって、
    外部から受信した外部基準信号に基づいて同期誤差を検出する誤差検出部と、
    前記誤差検出部が検出した前記同期誤差を補正する補正部と、
    を備え、
    前記補正部は、前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正を行う継続補正モードを実行し、
    前記補正部は、前記継続補正モードの実行を終了する終了条件が満たされると、前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときであっても、前記継続補正モードを終了して、前記外部基準信号に同期せず前記同期処理装置が有するタイマの値に従って動作する非同期モードとなる
    同期処理装置。
12. 外部から受信した外部基準信号に同期する処理を行う同期処理装置であって、
    外部から受信した外部基準信号に基づいて同期誤差を検出する誤差検出部と、
    前記誤差検出部が検出した前記同期誤差を補正する補正部と、
    を備え、
    前記補正部は、前記外部基準信号を受信できない又は受信した前記外部基準信号が信頼できないときには、前記誤差検出部が過去に検出した同期誤差に基づいて補正を行う継続補正モードを実行し、
    前記補正部は、前記誤差検出部が過去に検出した複数の同期誤差のばらつきの大きさに応じて、前記継続補正モードを実行する時間の長さを制御する
    同期処理装置。