JP5962927B2 - 俯瞰画像生成装置、俯瞰画像生成方法、および俯瞰画像生成プログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る俯瞰画像出力システムの構成例を示すブロック図である。
(参考特許文献)特開2004−289386号公報
本実施形態の俯瞰画像出力システムの構成は、図1に示した第1の実施形態の俯瞰画像出力システムの構成と同様であるので、説明を省略する。
本実施形態の俯瞰画像出力システムの構成は、図1に示した第1の実施形態の俯瞰画像出力システムの構成と同様であるので、説明を省略する。
本実施形態の俯瞰画像出力システムの構成は、図1に示した第1の実施形態の俯瞰画像出力システムの構成と同様であるので、説明を省略する。
図13は、本発明の第5の実施形態に係る俯瞰画像出力システムの構成例を示すブロック図である。
本実施形態の俯瞰画像出力システムの構成は、図1に示した第1の実施形態の俯瞰画像出力システムの構成と同様であるので、説明を省略する。
102 第2の基準高
103、104、105 被写体
201 撮像装置
202 地面
203 直方体
301 撮像装置
302、305 直方体
303、306 格子線
304 俯瞰画像
307 位置
401、402 撮像装置
403、404、405、406、407 領域
408、409、410 点線
411 点
412 直方体
501 俯瞰画像生成装置
502 前方撮像装置
503 後方撮像装置
504 右側方撮像装置
505 左側方撮像装置
506 画像表示装置
51 撮像画像取得部
52 画像変換部
53 俯瞰画像合成部
54 繋ぎ目設定部
55 画像出力部
56 車両情報取得部
601 車両
602 車両イメージ
603 合成俯瞰画像
701 俯瞰画像の表示範囲
702 端点
703、704 撮像装置の位置から端点を通る放射線
705 表示範囲701と放射線703と放射線704とで囲まれた範囲
706、718 繋ぎ目
707、708、719、720 領域
709、713 位置
710、714 被写体
711、712、715、716 放射方向
717、721、722 交点
801、802、803、804 範囲
901、912 繋ぎ目
902、903、913、914 俯瞰画像の表示領域
904、908 基準高上の位置
905、909 被写体
906、907、910、911 放射方向
915 交点
1001、1002、1003、1004 放射方向
1101 運転者の位置
1102 視線方向を示す放射線
1103、1104 倒れ込み方向を示す放射点線
1105 端点
1106、1107 放射線
1108 範囲
1109 地点
1110 視線方向
1111 視線方向に近くなる方向
1112 視線方向に遠くなる方向
1201、1204、1208 端点
1202、1205、1209 繋ぎ目
1203、1206、1207 領域
1301、1303、1305、1307 繋ぎ目
1302、1304、1306、1308 角
1309、1311、1313、1315 辺
1310、1312、1314、1316 俯瞰画像の表示領域
1401 俯瞰画像生成装置
1402 ハンドル蛇角検出装置
1403 走行状態検出装置
1404 運転者操作受信装置
1405 障害物検出装置
1501、1502、1503、1504 繋ぎ目が位置され得る範囲
1505、1507、1509、1511、1513、1515、1517、1519 繋ぎ目
1506、1508、1510、1512、1514、1516、1518、1520 領域
1521、1523 矢印
1522、1524 領域
1531、1532、1533、1534 繋ぎ目
1601 出力画像
1602 車両
Claims (9)
- 車両に搭載された複数の撮像装置により撮像された撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像取得部により取得された撮像画像を視点変換処理により俯瞰画像に変換する画像変換部と、
前記画像変換部により変換された複数の俯瞰画像を合成する俯瞰画像合成部と、
撮像範囲が重複する2つの撮像装置に対応する2つの俯瞰画像において、前記重複する撮像範囲内で、前記俯瞰画像に含まれる前記車両に相当する車両イメージの周縁の任意の位置を端点とし、前記2つの撮像装置から前記端点に向かう2つの放射方向の間で、前記端点から前記車両イメージとは反対側の任意の方向に延びる線を、前記俯瞰画像合成部により合成される2つの俯瞰画像間を繋ぐ繋ぎ目として設定する繋ぎ目設定部と、
を備える俯瞰画像生成装置。 - 請求項1に記載の俯瞰画像生成装置であって、
前記繋ぎ目設定部は、前記2つの俯瞰画像において、前記2つの放射方向のいずれか一方に沿って、前記繋ぎ目を設定する俯瞰画像生成装置。 - 請求項2に記載の俯瞰画像生成装置であって、
前記繋ぎ目設定部は、前記2つの俯瞰画像において、前記車両の運転者の視線方向と第1の放射方向とのなす第1の角度が、前記視線方向と第2の放射方向とのなす第2の角度よりも小さい場合、前記視線方向から前記第1の放射方向に近づけた方向に沿って前記繋ぎ目を設定する俯瞰画像生成装置。 - 請求項1ないし3のいずれか1項に記載の俯瞰画像生成装置であって、
前記繋ぎ目設定部は、前記2つの俯瞰画像において、前記車両イメージの角部を前記端点とする俯瞰画像生成装置。 - 請求項1ないし4のいずれか1項に記載の俯瞰画像生成装置であって、更に、
前記車両の車両情報を取得する車両情報取得部を備え、
前記繋ぎ目設定部は、前記車両情報取得部により取得された車両情報に基づいて、前記繋ぎ目を設定する俯瞰画像生成装置。 - 請求項5に記載の俯瞰画像生成装置であって、
前記車両情報取得部は、車両の走行方向を含む前記車両情報を取得し、
前記繋ぎ目設定部は、前記車両の走行方向側の領域、および、前記走行方向と直交する方向において前記走行方向と反対方向寄りの領域、を避けて、前記繋ぎ目を設定する俯瞰画像生成装置。 - 請求項1ないし6のいずれか1項に記載の俯瞰画像生成装置であって、更に、
前記俯瞰画像合成部により合成された合成俯瞰画像と、前記撮像画像取得部により取得された撮像画像または前記画像変換部により変換された俯瞰画像と、を同時に出力する画像出力部を備える俯瞰画像生成装置。 - 俯瞰画像生成装置の俯瞰画像生成方法であって、
複数の撮像装置により撮像された撮像画像を取得するステップと、
前記取得された撮像画像を視点変換処理により俯瞰画像に変換するステップと、
前記変換された複数の俯瞰画像を合成するステップと、
撮像範囲が重複する2つの撮像装置に対応する2つの俯瞰画像において、前記重複する撮像範囲内で、前記俯瞰画像に含まれる前記車両に相当する車両イメージの周縁の任意の位置を端点とし、前記2つの撮像装置から前記端点に向かう2つの放射方向の間で、前記端点から前記車両イメージとは反対側の任意の方向に延びる線を、前記俯瞰画像合成部により合成される2つの俯瞰画像間を繋ぐ繋ぎ目として設定するステップと、
を有する俯瞰画像生成方法。 - 請求項8に記載の俯瞰画像生成方法の各ステップをコンピュータに実行させるための俯瞰画像生成プログラム。
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