JP5954861B2 - 路面プロファイル測定装置と測定方法 - Google Patents
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Description
(ア)前記距離センサは、1回の測定によって、前記距離センサから前記車両の走行方向に沿った路面上のn個の地点Q1〜Qn(但し、nは整数でn≧3)までの距離L1〜Lnを計測する距離センサであり;
(イ)前記記憶装置は、路面上の各地点の鉛直方向位置と車両の走行方向に沿った走行方向位置とをそれぞれの地点のプロファイルデータとして記憶する記憶装置であり;
(ウ)前記制御装置は、
(a)m回目(但し、mは整数でm≧1)の測定で計測された距離L(m,1)〜L(m,n)に基づいて、対応する地点Q(m,1)〜Q(m,n)の鉛直方向位置Z(m,1)〜Z(m,n)を求める手段;
(b)前記地点Q(m,1)〜Q(m,n)の走行方向位置X(m,1)〜X(m,n)を求める手段;
(c)(m+1)回目の測定によって計測されるn個の地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち前記車両の走行方向に沿った後端側からr個(但し、rは整数で2≦r≦(n−1))の地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)が、m回目の測定によって計測された地点Q(m,1)〜Q(m,n)の区間内に入るように、前記車両の走行速度に合わせて前記距離センサによる測定のタイミングを制御する手段;
(d)1回目の測定で計測された地点Q(1,1)〜Q(1,n)の鉛直方向位置Z(1,1)〜Z(1,n)と走行方向位置X(1,1)〜X(1,n)とを、それぞれの地点のプロファイルデータP(1,1)〜P(1,n)として前記記憶装置に記憶する手段;
(e)(m+1)回目の測定で計測された地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち、前記記憶装置に既にプロファイルデータが記憶されている地点の区間外に位置する地点Q(m+1,r+1)〜Q(m+1,n)の鉛直方向位置Z(m+1,r+1)〜Z(m+1,n)と走行方向位置X(m+1,r+1)〜X(m+1,n)とを、それぞれの地点のプロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)として前記記憶装置に記憶する手段;及び、
(f)前記プロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)を前記記憶装置に記憶するに際し、(m+1)回目の測定で計測された地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち、前記記憶装置に既にプロファイルデータが記憶されている地点の区間内に位置する地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)の鉛直方向位置Z(m+1,1)〜Z(m+1,r)及び走行方向位置X(m+1,1)〜XZ(m+1,r)と、前記記憶装置に既に記憶されている前記地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)を包含する区間のプロファイルデータとに基づいて、前記プロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)を補正する補正手段;
を備えている制御装置である、路面プロファイル測定装置を提供することによって、上記の課題を解決するものである。
(ア)前記距離センサによって、前記距離センサから前記車両の走行方向に沿った路面上のn個の地点Q1〜Qn(但し、nは整数でn≧3)までの距離L1〜Lnを前記車両を走行させながらm回(但し、mは整数でm≧1)測定する工程であって、(m+1)回目の測定によって計測されるn個の地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち前記車両の走行方向に沿った後端側からr個(但し、rは整数で2≦r≦(n−1))の地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)が、m回目の測定によって計測された地点Q(m,1)〜Q(m,n)の区間内に入るタイミングで測定する工程;
(イ)m回目の測定で計測された距離L(m,1)〜L(m,n)に基づいて、対応する地点Q(m,1)〜Q(m,n)の鉛直方向位置Z(m,1)〜Z(m,n)を求める工程;
(ウ)前記地点Q(m,1)〜Q(m,n)の走行方向位置X(m,1)〜X(m,n)を求める工程;
(エ)1回目の測定で計測された地点Q(1,1)〜Q(1,n)の鉛直方向位置Z(1,1)〜Z(1,n)と走行方向位置X(1,1)〜X(1,n)とを、それぞれの地点のプロファイルデータP(1,1)〜P(1,n)として記憶装置に記憶する工程;
(オ)(m+1)回目の測定で計測された地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち、前記記憶装置に既にプロファイルデータが記憶されている地点の区間外に位置する地点Q(m+1,r+1)〜Q(m+1,n)の鉛直方向位置Z(m+1,r+1)〜Z(m+1,n)と走行方向位置X(m+1,r+1)〜X(m+1,n)とを、それぞれの地点のプロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)として前記記憶装置に記憶する工程;及び、
(カ)前記プロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)を前記記憶装置に記憶するに際し、(m+1)回目の測定で計測された地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち、前記記憶装置に既にプロファイルデータが記憶されている地点の区間内に位置する地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)の鉛直方向位置Z(m+1,1)〜Z(m+1,r)及び走行方向位置X(m+1,1)〜X(m+1,r)と、前記記憶装置に既に記憶されている前記地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)を包含する区間のプロファイルデータとに基づいて、前記プロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)を補正する工程;
を有している路面プロファイル測定方法を提供することによって、上記の課題を解決するものである。
2 車両
3 距離センサ
4 台座
5 勾配計
6a、6b タイヤ
7 距離計
8 GPS用アンテナ
9 GPS装置
10 制御装置
11 記憶装置
12 レーザ光
13 路面
16 プロファイル
17 うねり
18a、18b スライド部材
19 縁石
20 中央分離帯
Claims (10)
- 車両と、前記車両に搭載された距離センサと、記憶装置と、制御装置とを備える路面プロファイル測定装置であって;
(ア)前記距離センサは、1回の測定によって、前記距離センサから前記車両の走行方向に沿った路面上のn個の地点Q1〜Qn(但し、nは整数でn≧3)までの距離L1〜Lnを計測する距離センサであり;
(イ)前記記憶装置は、路面上の各地点の鉛直方向位置と車両の走行方向に沿った走行方向位置とをそれぞれの地点のプロファイルデータとして記憶する記憶装置であり;
(ウ)前記制御装置は、
(a)m回目(但し、mは整数でm≧1)の測定で計測された距離L(m,1)〜L(m,n)に基づいて、対応する地点Q(m,1)〜Q(m,n)の鉛直方向位置Z(m,1)〜Z(m,n)を求める手段;
(b)前記地点Q(m,1)〜Q(m,n)の走行方向位置X(m,1)〜X(m,n)を求める手段;
(c)(m+1)回目の測定によって計測されるn個の地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち前記車両の走行方向に沿った後端側からr個(但し、rは整数で2≦r≦(n−1))の地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)が、m回目の測定によって計測された地点Q(m,1)〜Q(m,n)の区間内に入るように、前記車両の走行速度に合わせて前記距離センサによる測定のタイミングを制御する手段;
(d)1回目の測定で計測された地点Q(1,1)〜Q(1,n)の鉛直方向位置Z(1,1)〜Z(1,n)と走行方向位置X(1,1)〜X(1,n)とを、それぞれの地点のプロファイルデータP(1,1)〜P(1,n)として前記記憶装置に記憶する手段;
(e)(m+1)回目の測定で計測された地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち、前記記憶装置に既にプロファイルデータが記憶されている地点の区間外に位置する地点Q(m+1,r+1)〜Q(m+1,n)の鉛直方向位置Z(m+1,r+1)〜Z(m+1,n)と走行方向位置X(m+1,r+1)〜X(m+1,n)とを、それぞれの地点のプロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)として前記記憶装置に記憶する手段;及び、
(f)前記プロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)を前記記憶装置に記憶するに際し、(m+1)回目の測定で計測された地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち、前記記憶装置に既にプロファイルデータが記憶されている地点の区間内に位置する地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)の鉛直方向位置Z(m+1,1)〜Z(m+1,r)及び走行方向位置X(m+1,1)〜X (m+1,r)と、前記記憶装置に既に記憶されている前記地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)を包含する区間のプロファイルデータとに基づいて、前記プロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)を補正する補正手段;
を備えている制御装置であり、
前記補正手段(f)が、地点Q (m+1,1) 〜Q (m+1,r) の走行方向位置X (m+1,1) 〜X (m+1,r) と前記鉛直方向位置Z (m+1,1) 〜Z (m+1,r) とから求められる地点Q (m+1,1) 〜Q (m+1,r) の区間の路面プロファイルと、前記記憶装置に記憶されているプロファイルデータから求められる対応区間の路面プロファイルとが重なりあうように、地点Q (m+1,r+1) 〜Q (m+1,n) のプロファイルデータP (m+1,r+1) 〜P (m+1,n) を鉛直方向移動及び/又は鉛直面内で回転移動させる補正手段である、路面プロファイル測定装置。 - 前記制御装置が、m回目の測定で求められた連続する3地点Q(m,s)〜Q(m,s+2)の距離L(m,s)〜L(m,s+2)又は鉛直方向位置Z(m,s)〜Z(m,s+2)を比較して、いずれか1つの距離L又は鉛直方向位置Zと他の2つの距離L又は鉛直方向位置Zとの差が予め定められた一定値以上である場合に、前記1つの距離L又は鉛直方向位置Zの値を前記他の2つの距離L又は鉛直方向位置Zに基づいて補正するフィルタリング手段を備えている請求項1記載の路面プロファイル測定装置。
- さらに前記車両の走行方向に沿った勾配を計測する勾配計を備え、前記制御装置が前記勾配計からの信号に基づいて、前記記憶装置に記憶されているプロファイルデータを修正する修正手段を備えている請求項1又は2記載の路面プロファイル測定装置。
- 前記距離センサが前記車両の走行方向と直交する方向に移動可能に取り付けられているか、前記車両の走行方向と直交する方向に沿って2組以上設けられている請求項1〜3のいずれかに記載の路面プロファイル測定装置。
- 前記距離センサがレーザスキャナーである請求項1〜4のいずれかに記載の路面プロファイル測定装置。
- 前記距離センサが前記車両の走行方向に沿って配置された複数個の距離センサである請求項1〜5のいずれかに記載の路面プロファイル測定装置。
- 車両と、前記車両に搭載された距離センサとを用いて実行される路面プロファイル測定方法であって;
(ア)前記距離センサによって、前記距離センサから前記車両の走行方向に沿った路面上のn個の地点Q1〜Qn(但し、nは整数でn≧3)までの距離L1〜Lnを前記車両を走行させながらm回(但し、mは整数でm≧1)測定する工程であって、(m+1)回目の測定によって計測されるn個の地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち前記車両の走行方向に沿った後端側からr個(但し、rは整数で2≦r≦(n−1))の地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)が、m回目の測定によって計測された地点Q(m,1)〜Q(m,n)の区間内に入るタイミングで測定する工程;
(イ)m回目の測定で計測された距離L(m,1)〜L(m,n)に基づいて、対応する地点Q(m,1)〜Q(m,n)の鉛直方向位置Z(m,1)〜Z(m,n)を求める工程;
(ウ)前記地点Q(m,1)〜Q(m,n)の走行方向位置X(m,1)〜X(m,n)を求める工程;
(エ)1回目の測定で計測された地点Q(1,1)〜Q(1,n)の鉛直方向位置Z(1,1)〜Z(1,n)と走行方向位置X(1,1)〜X(1,n)とを、それぞれの地点のプロファイルデータP(1,1)〜P(1,n)として記憶装置に記憶する工程;
(オ)(m+1)回目の測定で計測された地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち、前記記憶装置に既にプロファイルデータが記憶されている地点の区間外に位置する地点Q(m+1,r+1)〜Q(m+1,n)の鉛直方向位置Z(m+1,r+1)〜Z(m+1,n)と走行方向位置X(m+1,r+1)〜X(m+1,n)とを、それぞれの地点のプロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)として前記記憶装置に記憶する工程;及び、
(カ)前記プロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)を前記記憶装置に記憶するに際し、(m+1)回目の測定で計測された地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,n)のうち、前記記憶装置に既にプロファイルデータが記憶されている地点の区間内に位置する地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)の鉛直方向位置Z(m+1,1)〜Z(m+1,r)及び走行方向位置X(m+1,1)〜X(m+1,r)と、前記記憶装置に既に記憶されている前記地点Q(m+1,1)〜Q(m+1,r)を包含する区間のプロファイルデータとに基づいて、前記プロファイルデータP(m+1,r+1)〜P(m+1,n)を補正する工程;
を有しており、前記補正する工程(カ)が、地点Q (m+1,1) 〜Q (m+1,r) の走行方向位置X (m+1,1) 〜X (m+1,r) と前記鉛直方向位置Z (m+1,1) 〜Z (m+1,r) とから求められる地点Q (m+1,1) 〜Q (m+1,r) の区間の路面プロファイルと、前記記憶装置に記憶されているプロファイルデータから求められる対応区間の路面プロファイルとが重なり合うように、地点Q (m+1,r+1) 〜Q (m+1,n) のプロファイルデータP (m+1,r+1) 〜P (m+1,n) を鉛直方向移動及び/又は回転移動させる工程である路面プロファイル測定方法。 - m回目の測定で求められた連続する3地点Q(m,s)〜Q(m,s+2)の距離L(m,s)〜L(m,s+2)又は鉛直方向位置Z(m,s)〜Z(m,s+2)を比較して、いずれか1つの距離L又は鉛直方向位置Zと他の2つの距離L又は鉛直方向位置Zとの差が予め定められた一定値以上である場合に、前記1つの距離L又は鉛直方向位置Zの値を前記他の2つの距離L又は鉛直方向位置Zに基づいて補正するフィルタリング工程を備えている請求項7記載の路面プロファイル測定方法。
- さらに前記車両の走行方向に沿った勾配を計測する工程と、計測された勾配に基づいて、前記路面プロファイルデータ記憶装置に記憶されているプロファイルデータを修正する修正工程を備えている請求項7又は8記載の路面プロファイル測定方法。
- コンピュータに請求項7〜9のいずれかに記載の路面プロファイル測定方法を実行させる手順を記載したコンピュータプログラム。
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