JP5924616B2 - 冗長化無線制御システム - Google Patents

Description

本発明は、システムを冗長化し、当該システムが備える装置の点検や交換の際のメンテナンス性を向上させる無線制御システムに関するものである。

プラント制御技術の分野で、故障などに起因するシステム停止や縮退を防止する技術は重要である。システム停止や縮退を防止する技術は、システムの多重化（冗長化）である。多重化されたシステムは、単体の故障が発生しても運転を継続することができる。しかし、多重化されたシステムは、複数の故障が発生した場合に、やはりシステム停止／縮退する虞がある。
また、システム停止や縮退を予防する他の技術は、制御装置の定期点検と交換である。この制御装置の定期点検と交換の際に、システム停止時間をできる限り短くする技術も求められている。
このような背景から、制御装置の故障などが発生した場合でもシステムが停止・縮退することの無い冗長化制御システムや、システムを停止することなく制御装置の点検や交換が可能な冗長化制御システムが求められている。

特許文献１には、自動的に故障診断やシステム再構築手順の設定が行える冗長系を有した設備運用システムの発明が記載されている。
特許文献２には、従来よりもシステム全体の制御装置の数を削減してコストダウンを図ると共に、高性能で信頼性の高いシステムを構築することが可能なプラント制御システムの発明が記載されている。
特許文献３には、制御対象プロセスへの制御性能を維持しつつ無線装置の電源寿命を延長する電源制御装置の発明が記載されている。

特開２００８−２１９５１２号公報 特開２００６−３２３５５１号公報 特開２００９−２６２８８４号公報

特許文献１〜３に記載されているいずれの発明も、入出力手段としてのＰＩ／Ｏ（プロセス入出力装置）で異常が発生した場合を考慮したものではなかった。よって、特許文献１〜３に記載の発明は、システムが備える装置に故障などが発生すると、システムが縮退し、更には停止してしまう虞があった。
そこで、本発明は、システムが備える装置に故障などが発生した場合や、システムが備える装置を点検／交換した場合に、システムが停止した状態や縮退した状態となることを防止できる冗長化無線制御システムを提供することを課題とする。

前記した課題を解決するため、本発明の請求項１に記載の発明では、自らに設定された識別子を記憶し、当該識別子に基づいて外部装置と無線を介して通信する入出力手段と、前記入出力手段の異常を検知して、前記入出力手段の識別子を外部に通知する機能を有する通信制御手段と、前記入出力手段の予備であり、自らに設定された識別子を記憶する機能、および当該識別子に基づいて外部装置と無線を介して通信する機能を有する予備入出力手段と、前記通信制御手段が前記入出力手段の異常を検知して前記入出力手段の識別子を外部に通知した際に、通知された前記入出力手段の識別子を前記予備入出力手段に設定することにより、前記入出力手段を前記予備入出力手段によって代替させる機能を有する予備通信制御手段と、表示部を備えた上位装置とを備え、前記予備通信制御手段は、前記予備入出力手段が存在しなかったとき、その旨を前記上位装置に送信し、前記上位装置は、前記表示部に警報を表示する、ことを特徴とする冗長化無線制御システムとした。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。

本発明によれば、システムが備える装置に故障などが発生した場合や、システムが備える装置を点検／交換した場合に、システムが停止した状態や縮退した状態となることを防止できる冗長化無線制御システムを提供することができる。

本実施形態に於ける冗長化無線制御システムを示す概略の構成図である。 本実施形態に於ける冗長化無線制御システムの運用を示すワークフロー図である。 本実施形態に於ける異常発生時の予備切替のシーケンス図である。 本実施形態に於ける異常発生時の警報表示のシーケンス図である。 本実施形態に於ける復旧のシーケンス図である。

以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。

（本実施形態の構成）

図１は、本実施形態に於ける冗長化無線制御システムを示す概略の構成図である。
冗長化無線制御システム１０は、例えばプラント制御システムであり、複数の主装置３０−１〜３０−ｎと、予備装置３０−ｒと、上位装置である端末２０とを備えている。
端末２０は、この冗長化無線制御システム１０を統括制御する上位装置であり、例えばコンピュータ装置である。端末２０は、図示しない表示部と無線通信部とを有している。端末２０は、当該表示部に情報を表示することができる。端末２０は、図示しない無線通信部によって、複数の主装置３０−１〜３０−ｎおよび予備装置３０−ｒと、無線通信を介して相互に通信可能である。

（主装置３０の構成）
主装置３０−１〜３０−ｎは、各プラント設備の補機（ＡＵＸ：auxiliary machine）４０と検出器（ＳＥＮ：Sensor）４１と、無線通信を介して種々の通信を行い、当該プラントの制御を行うものである。以下、主装置３０−１〜３０−ｎを特に区別しないときには、単に「主装置３０」と記載している場合がある。
予備装置３０−ｒは、主装置３０−１〜３０−ｎの故障に備えた予備の装置である。
補機４０は、例えば、調節弁、電動弁、電動モータなどに代表されるアクチュエータ、または、電源装置に代表される電力変換器などである。補機４０は、無線通信機能を備え、予め決められたアドレスが設定されたＰＩ／Ｏ３２から無線通信を介して制御信号を受信可能である。
検出器４１は、センサなどの入力機器であり、例えば温度、圧力、振動、回転速度などを測定するものである。検出器４１は、無線通信機能を備え、予め決められたアドレスが設定されたＰＩ／Ｏ３２に、無線通信を介してセンサ信号を送信可能である。
これらの補機４０や検出器４１は、冗長化無線制御システム１０の外部装置であり、かつ、冗長化無線制御システム１０の制御対象である。

主装置３０は、コントローラ３１と、複数のＰＩ／Ｏ３２とを備えている。例えば、主装置３０−１は、ＰＩ／Ｏ（１１）〜ＰＩ／Ｏ（１ｎ）を備えている。
コントローラ３１（通信制御手段）は、無線通信機能を備え、当該主装置３０が備えているＰＩ／Ｏ３２と、予備装置３０−ｒが備えている予備コントローラ３１−ｒと、上位装置である端末２０と、無線通信を介して相互に通信可能である。コントローラ３１（通信制御手段）は、補機４０の制御機能、または／および、検出器４１による状態検知機能を備えている。コントローラ３１は更に、上位装置である端末２０に無線通信を介して通信し、この端末２０の指示によって動作する。
複数のＰＩ／Ｏ３２（入出力手段）は、無線通信機能を備え、当該主装置３０のコントローラ３１と無線通信を介して相互に通信可能であると共に、アドレスが設定されることにより、当該アドレスに係る補機４０または／および検出器４１と、無線通信を介して通信可能である。

具体的には、ＰＩ／Ｏ（１１）は、識別子１１が設定され、２台の検出器４１と無線通信を介して通信可能である。この２台の検出器４１は、アドレス（１１）が付与されているＰＩ／Ｏ３２と通信するように構成されている。ＰＩ／Ｏ（１ｎ）は、アドレス（１ｎ）が設定され、２台の補機４０と無線通信を介して通信可能である。この２台の補機４０は、アドレス（１ｎ）が付与されているＰＩ／Ｏ３２と通信するように構成されている。しかし、これに限られず、各ＰＩ／Ｏ３２は、如何なる構成で補機４０および／または検出器４１と、無線通信を介して通信可能であってもよい。

（予備装置３０−ｒの構成）
予備装置３０−ｒは、予備コントローラ３１−ｒと、複数の予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒとを備えている。
予備コントローラ３１−ｒ（予備通信制御手段）は、無線通信機能を備え、端末２０と、各主装置３０が備えるコントローラ３１−１〜コントローラ３１−ｎと、当該予備装置３０−ｒが備えている予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒと、上位装置である端末２０とに、無線通信を介して通信可能である。図１は予備装置３０−ｒが稼働していない状態を示しているので、予備コントローラ３１−ｒ（予備通信制御手段）と予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒとの間に、破線は示されていない。
予備コントローラ３１−ｒ（予備通信制御手段）は、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒにアドレスの設定を指示する機能と、設定したアドレスの解除を指示する機能とを備えている。予備コントローラ３１−ｒは更に、上位装置である端末２０に無線通信を介して通信し、この端末２０の指示によって動作する。

複数の予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒ（予備入出力手段）は、無線通信機能を備え、当該予備装置３０−ｒの予備コントローラ３１−ｒと無線通信を介して相互に通信可能であると共に、各コントローラ３１−１〜３１−ｎと無線通信を介して相互に通信可能であり、更に、アドレスが設定されることにより、当該アドレスに係る補機４０または／および検出器４１と無線通信を介して通信可能である。予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒは、入出力手段であるＰＩ／Ｏ３２の代替として機能する予備入出力手段である。

一般的に、装置間の通信や制御装置内の通信には有線通信が用いられる。しかし、本実施形態の冗長化無線制御システム１０は、装置間の通信や制御装置内の通信を、無線で実現している。更に、本実施形態の冗長化無線制御システム１０は、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒを実装した予備装置３０−ｒを備えて構成している。冗長化無線制御システム１０は、ＰＩ／Ｏ３２と検出器４１や補機４０間の信号の送受信を無線通信で実施し、コントローラ３１とＰＩ／Ｏ３２間の信号の送受信も無線通信で実施する。

（本実施形態の動作）

図２は、本実施形態に於ける冗長化無線制御システムの運用を示すワークフロー図である。図１に示す冗長化無線制御システムと同一の要素には同一の符号を付与している。
ワークフローＷ１に於いて、主装置３０−１のＰＩ／Ｏ（１１）で異常が発生する。

ワークフローＷ２に於いて、主装置３０−１のコントローラ３１は、無線通信を介して、予備装置３０−ｒの予備コントローラ３１−ｒに、ＰＩ／Ｏ（１１）で異常が発生したことを送信する。

ワークフローＷ３に於いて、予備装置３０−ｒの予備コントローラ３１−ｒは、無線通信を介して、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒ用アドレス（＊）が設定されている予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒのいずれか１つに対して、異常となっているＰＩ／Ｏ（１１）のアドレス（識別子）であるアドレス（１１）を設定する信号を送信する。すなわち、予備コントローラ３１−ｒは、ＰＩ／Ｏ（１１）のアドレス（１１）を、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒのいずれか１つに対して設定して、異常発生した主装置３０−１のＰＩ／Ｏ３２を代替させる。
ワークフローＷ４に於いて、無線信号を受信した当該予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒは、アドレスを１１に設定する。

ワークフローＷ５に於いて、検出器４１は、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒにアドレス（１１）が設定されたので、予備装置３０−ｒ内の当該予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒと、無線信号を再接続してセッションを確立する。
ワークフローＷ６に於いて、主装置３０−１のコントローラ３１は、予備装置３０−ｒ内の当該予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒと、無線信号を再接続してセッションを確立する。なお、ワークフローＷ５，Ｗ６の順序は、逆であってもよい。

これにより、コントローラ３１は、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒを介して、検出器４１との無線信号が自動で再接続されてセッションが確立するので、主装置３０−１内のＰＩ／Ｏ３２が故障した際でも、冗長化無線制御システム１０が停止することや、縮退することがなくなる。

図３は、本実施形態に於ける異常発生時の予備切替のシーケンス図である。
シーケンスＱ１０，Ｑ１１は、無線信号の接続のシーケンスを示している。
ＰＩ／Ｏ３２にアドレス（識別子）（１１）が設定されたとき、無線信号の接続が開始する。
シーケンスＱ１０に於いて、コントローラ３１は、アドレス（１１）が設定されたＰＩ／Ｏ３２と、無線通信を介して接続する。
シーケンスＱ１１に於いて、アドレス（１１）が設定されたＰＩ／Ｏ３２は、補機４０または／および検出器４１と、無線通信を介して接続する。シーケンスＱ１０，Ｑ１１は、ほぼ同時に行われる。シーケンスＱ１０，Ｑ１１の順序は、逆であってもよい。このシーケンスＱ１０，Ｑ１１により、コントローラ３１は、補機４０または／および検出器４１と、ＰＩ／Ｏ３２を介して通信することができる。

シーケンスＱ２０〜Ｑ３２は、異常発生時の予備切替のシーケンスを示している。
シーケンスＱ２０に於いて、アドレス（１１）が設定されたＰＩ／Ｏ３２で異常が発生する。
シーケンスＱ２１に於いて、当該ＰＩ／Ｏ３２は、自らのアドレス（１１）の設定を解除する。図３では、アドレス（＊）によって、アドレス設定の解除を示している。

シーケンスＱ２２に於いて、当該ＰＩ／Ｏ３２は、コントローラ３１に、アドレス（識別子）１１の情報と共に、ＲＡＳ（Reliability,Availability and Serviceability）の異常通知を行う。

シーケンスＱ２３に於いて、当該ＰＩ／Ｏ３２は、上位装置である端末２０に、アドレス（識別子）１１の情報と共にＲＡＳの異常通知を行う。
シーケンスＱ２４に於いて、端末２０は、図示しない表示部に、アドレス（１１）が設定されていたＰＩ／Ｏ３２で異常が発生した旨を表示する。
シーケンスＱ２５に於いて、コントローラ３１は、予備コントローラ３１−ｒに、アドレス（識別子）１１の情報と異常通知とを行う。
シーケンスＱ２６に於いて、予備コントローラ３１−ｒは、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒに、アドレス（識別子）１１の設定を行う。これにより、予備コントローラ３１−ｒは、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒに、異常が発生したＰＩ／Ｏ３２の代替処理を行わせることができる。
シーケンスＱ２７に於いて、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒは、自らのアドレス（識別子）に１１を設定する。

シーケンスＱ２８に於いて、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒは、予備コントローラ３１−ｒに、肯定応答（ＡＣＫ）を送信する。これにより、予備コントローラ３１−ｒは、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒが代替のＰＩ／Ｏ（１１）として機能していることを知ることができる。
シーケンスＱ２９に於いて、予備コントローラ３１−ｒは、端末２０に、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒを使用開始した旨を通知する。
シーケンスＱ３０に於いて、端末２０は、図示しない表示部に、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒを使用開始した旨を表示する。

シーケンスＱ３１に於いて、アドレス（１１）が設定された予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒは、補機４０または／および検出器４１を無線信号で接続する。
シーケンスＱ３２に於いて、コントローラ３１は、アドレス（１１）が設定された予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒとを無線信号で接続する。シーケンスＱ３１，Ｑ３２の順序は、逆であってもよい。
これらシーケンスＱ２０〜Ｑ３２により、コントローラ３１は、補機４０または／および検出器４１と、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒを介して通信することができるようになる。よって、冗長化無線制御システム１０は、ＰＩ／Ｏ３２に故障などが発生した場合であっても、システムが停止した状態や縮退した状態となることを防止できる。

図４は、本実施形態に於ける異常発生時の警報表示のシーケンス図である。図３に示す異常発生時の予備切替シーケンスと同一の要素には同一の符号を付与している。
シーケンスＱ１０，Ｑ１１の処理と、シーケンスＱ２０〜Ｑ２５の処理は、図３に示すシーケンスと同様である。
シーケンスＱ４０に於いて、予備コントローラ３１−ｒは、端末２０に、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒが存在しなかった旨を通知する。

シーケンスＱ４１に於いて、端末２０は、図示しない表示部に、警報を表示する。この警報は、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒが存在せず、異常発生したＰＩ／Ｏ３２の代替処理が行われなかったことをオペレータに示している。
これらシーケンスＱ４０，Ｑ４１により、予備コントローラ３１−ｒは、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒを全て使い尽くした場合に、迅速に端末２０に警報を表示して対処を促すことができる。

図５は、本実施形態に於ける復旧のシーケンス図である。
ここで復旧とは、例えば主装置３０−１が管轄するＰＩ／Ｏ３２が修理され、このＰＩ／Ｏ３２に動作を切り替えることである。復旧処理が開始する前に於いては、予備装置３０−ｒが管轄する予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒが、コントローラ３１と、補機４０または／および検出器４１との通信を中継している。

シーケンスＱ５０に於いて、主装置３０−１が管轄するＰＩ／Ｏ３２の修理が行われる。この修理は、例えば、ＰＩ／Ｏ３２が備えたユニットの修理や交換などによって行われ、ＰＩ／Ｏ３２は再び動作可能な状態となる。しかし、これに限られず、本実施形態は、異常発生したＰＩ／Ｏ３２自体の交換などを行って、主装置３０−１が管轄するＰＩ／Ｏ３２を動作可能な状態としてもよい。
シーケンスＱ５１に於いて、端末２０のオペレータは、主装置（１）の管轄で、アドレス（１１）が設定されていたＰＩ／Ｏ３２を復旧する指示を入力する。

シーケンスＱ５２に於いて、端末２０は、コントローラ３１に対して、主装置（１）の管轄で、アドレス（１１）が設定されていたＰＩ／Ｏ３２への復旧指示を送信する。

シーケンスＱ５３に於いて、コントローラ３１は、予備コントローラ３１−ｒに対して、アドレス（１１）が設定されている予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒの動作を停止するよう指示する。
シーケンスＱ５４に於いて、予備コントローラ３１−ｒは、アドレス（１１）が設定されている予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒに対して、動作を停止するよう指示する。

シーケンスＱ５５に於いて、アドレス（１１）が設定されている予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒは、自らのアドレス（１１）を解除して、入出力手段としての動作を停止する。図５では、アドレス（＊）により、設定したアドレスが解除されたことを示している。
シーケンスＱ５６に於いて、当該予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒは、予備コントローラ３１−ｒに、肯定応答（Ａｃｋ）を送信する。これにより、予備コントローラ３１−ｒは、シーケンスＱ５４の指示が実行されたことを知ることができる。
シーケンスＱ５７に於いて、予備コントローラ３１−ｒは、コントローラ３１に、肯定応答（Ａｃｋ）を送信する。コントローラ３１は、シーケンスＱ５３の指示が実行されたことを知ることができる。
シーケンスＱ５８に於いて、コントローラ３１は、修理したＰＩ／Ｏ３２に、アドレス（１１）を設定するように指示する。
シーケンスＱ５９に於いて、修理したＰＩ／Ｏ３２は、自らのアドレスに（１１）を設定する。

シーケンスＱ６０に於いて、コントローラ３１は、アドレス（１１）が設定されたＰＩ／Ｏ３２とを無線信号で接続する。
シーケンスＱ６１に於いて、アドレス（１１）が設定されたＰＩ／Ｏ３２は、補機４０または／および検出器４１を無線信号で接続する。シーケンスＱ６０，Ｑ６１の順序は、逆であってもよい。
これらシーケンスＱ５０〜Ｑ６１により、コントローラ３１は、当該主装置３０が備えるＰＩ／Ｏ３２を修理したのち、補機４０または／および検出器４１と、無線通信を介して再び通信することができる。
更に、予備コントローラ３１−ｒは、シーケンスＱ５５に於いて、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒのアドレス設定を解除しているので、他のＰＩ／Ｏ３２の故障に備えて再び待機させることができる。

（本実施形態の効果）
以上説明した本実施形態では、次の（Ａ）〜（Ｄ）のような効果がある。

（Ａ） ＰＩ／Ｏ３２に故障が発生した際に、現場で人間が手作業を実施しなくても、自動で予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒへ切り替えることが可能となる。

（Ｂ） 予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒを多く準備することで、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒの数だけ装置故障に耐えることが可能となる。そのため、通常の多重化システムに比べ、冗長性を高くすることが可能となる。

（Ｃ） ＰＩ／Ｏ３２の点検や交換の際には、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒを使用することができる。これにより、システムの運転を継続しながら、主装置３０の点検・交換作業を実施することが可能となる。

（Ｄ） 主装置３０−１，…に対して予備装置３０−ｒを共有化することで、予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒの準備量を最小化することができる。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能である。この利用形態や変形例としては、例えば、次の（ａ）〜（ｃ）のようなものがある。

（ａ） 本実施形態の冗長化無線制御システム１０では、主装置３０のコントローラ３１と、予備装置３０−ｒの予備コントローラ３１−ｒと、端末２０とは無線通信を介して通信している。しかし、これに限られず、冗長化無線制御システム１０は、コントローラ３１と、予備コントローラ３１−ｒと、端末２０とが有線で接続されていてもよい。

（ｂ） 本実施形態の冗長化無線制御システム１０は、プラント制御システムである。しかし、これに限られず、冗長化無線制御システム１０は、ホームネットワークシステム、ホームセキュリティ制御システム、オフィス／ビル制御システムなど、どのような制御システムに適用してもよい。

（ｃ） 本実施形態の冗長化無線制御システム１０は、ＰＩ／Ｏ３２および予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒの識別子として、機器のアドレス（例えばネットワークアドレスなど）を用いている。しかし、これに限られず、冗長化無線制御システム１０は、ＰＩ／Ｏ３２および予備ＰＩ／Ｏ３２−ｒの識別子として、機器を識別できる任意の情報を使用してもよい。

１０ 冗長化無線制御システム
２０ 端末 （上位装置）
３０ 主装置
３０−ｒ 予備装置
３１ コントローラ （通信制御手段）
３１−ｒ 予備コントローラ （予備通信制御手段）
３２ ＰＩ／Ｏ （入出力手段）
３２−ｒ 予備ＰＩ／Ｏ （予備入出力手段）
４０ 補機 （外部装置）
４１ 検出器 （外部装置）

Claims (5)

1. 自らに設定された識別子を記憶し、当該識別子に基づいて外部装置と無線を介して通信する入出力手段と、
   前記入出力手段の異常を検知して、前記入出力手段の識別子を外部に通知する機能を有する通信制御手段と、
   前記入出力手段の予備であり、自らに設定された識別子を記憶する機能、および当該識別子に基づいて外部装置と無線を介して通信する機能を有する予備入出力手段と、
   前記通信制御手段が前記入出力手段の異常を検知して前記入出力手段の識別子を外部に通知した際に、通知された前記入出力手段の識別子を前記予備入出力手段に設定することにより、前記入出力手段を前記予備入出力手段によって代替させる機能を有する予備通信制御手段と、
   表示部を備えた上位装置とを備え、
   前記予備通信制御手段は、前記予備入出力手段が存在しなかったとき、その旨を前記上位装置に送信し、
   前記上位装置は、前記表示部に警報を表示する、
   ことを特徴とする冗長化無線制御システム。
2. 前記入出力手段は、自らの異常を検知した際に、自らの前記識別子の設定を解除すると共に、前記識別子を前記通信制御手段に送信する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の冗長化無線制御システム。
3. 前記通信制御手段は、前記入出力手段および前記予備入出力手段と無線を介して通信し、
   前記予備通信制御手段は、前記入出力手段および前記予備入出力手段と無線を介して通信する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の冗長化無線制御システム。
4. 前記入出力手段は、自らの異常を検知した際に、前記上位装置に異常状態を送信し、
   前記上位装置は、前記表示部に前記入出力手段の異常を表示する、
   ことを特徴とする請求項１ないし３のうちいずれか１項に記載の冗長化無線制御システム。
5. 前記通信制御手段は、前記入出力手段が動作可能になったとき、前記予備入出力手段の前記識別子の設定を解除すると共に当該入出力手段に前記識別子を設定して復旧させる、
   ことを特徴とする請求項１ないし４のうちいずれか１項に記載の冗長化無線制御システム。

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