JP5904398B2 - 作業監視システム - Google Patents
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Description
上記所定の作業は、被締結部材と係合する係合部を有する工具を用いて作業部位に対して実行される被締結部材の締付作業である。検出装置は、工具に設けられ、締付作業が完了したときに所定のトリガ信号を発信するトリガ発信器と、係合部に係合した被締結部材から第1の距離に配置されて工具に固定され、トリガ発信器がトリガ信号を発信したときにトリガ信号とは伝播速度が相違する所定の第1の測定用信号を発信する第1の測定用発信器と、係合部に係合した被締結部材から第2の距離に配置されて工具に固定され、トリガ発信器がトリガ信号を発信したときにトリガ信号とは伝播速度が相違する所定の第2の測定用信号を発信する第2の測定用発信器と、を有する。位置取得手段は、それぞれが、トリガ発信器が発信したトリガ信号と、第1の測定用発信器が発信した第1の測定用信号と、第2の測定用発信器が発信した第2の測定用信号とを受信し、トリガ信号の受信時と第1の測定用信号の受信時との時間差を用いて第1の測定用発信器までの距離を検出するとともに、トリガ信号の受信時と第2の測定用信号の受信時との時間差を用いて第2の測定用発信器までの距離を検出し、検出した第1の測定用発信器までの距離と第2の測定用発信器までの距離とを作業済部位の位置情報として送信する少なくとも3つの受信器を有する。特定手段は、受信器の各々から受信した第1の測定用発信器までの距離及び第2の測定用発信器までの距離と、上記第1の距離と、上記第2の距離とを用いて、作業対象物の位置を基準とした座標系における作業済部位の位置座標を算出することによって、作業済部位の位置を特定する。
また、工具には、トリガ発信器と第1の測定用発信器と第2の測定用発信器とが設けられ、位置取得手段としての少なくとも3つの受信器は、作業対象物との相対位置が固定された状態で移動する。トリガ発信器は、トリガ信号を発信し、第1の測定用発信器は、第1の測定用信号を発信し、第2の測定用発信器は第2の測定用信号を発信する。各受信器は、トリガ発信器、第1の測定用発信器及び第2の測定用発信器からの各信号を受信して、作業済部位の位置情報として、第1の測定用発信器までの距離と第2の測定用発信器までの距離とを算出する。特定手段は、各受信器が算出した第1の測定用発信器までの距離及び第2の測定用発信器までの距離と、第1の距離と、第2の距離とを用いて、作業対象物の位置を基準とした座標系における作業済部位の位置座標を算出して、作業済部位の位置を特定する。このため、簡単な構成で、複雑な処理を要することなく作業済部位の位置を的確に特定することができる。また、トリガ発信器及び測定用発信器は、作業が完了したときにのみ各信号を発信するので、トリガ発信器及び測定用発信器の消費電力を低減することができる。
4:パレット
7:作業対象物
8:トルクレンチ
15:トグル機構
16:電力供給回路
17:リミットスイッチ
26:検出装置
27:電波発信器
28:超音波発信器
29:受信器
30:処理装置
31:受信部
32:記憶部
33:CPU
34:座標算出部
35:作業判定部
36:画像生成部
40:出力部
41:ディスプレイ
Claims (3)
- 作業部位を有する作業対象物の搬送中に前記作業部位に対して実行される所定の作業が完了したか否かを監視する作業監視システムであって、
前記作業対象物との相対位置が固定された状態で移動し、前記所定の作業が完了した作業済部位の位置情報を取得して送信する位置取得手段を有する検出装置と、
前記位置取得手段が送信した作業済部位の位置情報を受信し、受信した作業済部位の位置情報を用いて、前記作業対象物における前記作業済部位の位置を特定する特定手段と、前記特定手段が特定した前記作業済部位の位置を出力する出力手段とを有する処理装置と、を備え、
前記所定の作業は、被締結部材と係合する係合部を有する工具を用いて前記作業部位に対して実行される前記被締結部材の締付作業であり、
前記検出装置は、前記工具に設けられ、前記締付作業が完了したときに所定のトリガ信号を発信するトリガ発信器と、前記係合部に係合した前記被締結部材から第1の距離に配置されて前記工具に固定され、前記トリガ発信器がトリガ信号を発信したときに前記トリガ信号とは伝播速度が相違する所定の第1の測定用信号を発信する第1の測定用発信器と、前記係合部に係合した前記被締結部材から第2の距離に配置されて前記工具に固定され、前記トリガ発信器がトリガ信号を発信したときに前記トリガ信号とは伝播速度が相違する所定の第2の測定用信号を発信する第2の測定用発信器と、を有し、
前記位置取得手段は、それぞれが、前記トリガ発信器が発信したトリガ信号と、前記第1の測定用発信器が発信した第1の測定用信号と、前記第2の測定用発信器が発信した第2の測定用信号とを受信し、前記トリガ信号の受信時と前記第1の測定用信号の受信時との時間差を用いて前記第1の測定用発信器までの距離を検出するとともに、前記トリガ信号の受信時と前記第2の測定用信号の受信時との時間差を用いて前記第2の測定用発信器までの距離を検出し、検出した前記第1の測定用発信器までの距離と前記第2の測定用発信器までの距離とを前記作業済部位の位置情報として送信する少なくとも3つの受信器を有し、
前記特定手段は、前記受信器の各々から受信した前記第1の測定用発信器までの距離及び前記第2の測定用発信器までの距離と、前記第1の距離と、前記第2の距離とを用いて、前記作業対象物の位置を基準とした座標系における前記作業済部位の位置座標を算出することによって、前記作業済部位の位置を特定する
ことを特徴とする作業監視システム。 - 請求項1に記載の作業監視システムであって、
前記処理装置は、前記作業対象物が有する全ての前記作業部位に関する情報が予め記憶された記憶手段と、前記記憶手段に記憶された情報を用いて、前記作業部位の全てにおいて前記作業が完了したか否かを判定する判定手段とを有し、
前記出力手段は、前記判定手段が判定した判定結果を出力する
ことを特徴とする作業監視システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の作業監視システムであって、
前記工具は、前記被締付部材に対する締付力が所定値に達したときに動作するトグル機構を有するトルクレンチであり、
前記トリガ発信器は、前記トグル機構が動作したときに前記トリガ信号を発信する
ことを特徴とする作業監視システム。
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