JP5888148B2 - 回転機の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、回転機の制御量を制御すべく、前記回転機の端子を直流電圧源の正極および負極のそれぞれに選択的に接続するスイッチング素子および該スイッチング素子に逆並列接続されたダイオードを備える直流交流変換回路を操作する回転機の制御装置に関する。

たとえば下記特許文献１には、所望のトルクを生成するために必要な電流を電流の指令値として、モータを流れる電流の検出値を指令値にフィードバック制御すべく、モータに接続されるインバータを操作するものが記載されている。

特許第４７３６８０５号公報

ところで、上記技術の場合、所望のトルクがゼロとなる場合であっても、トルクをゼロとするために必要な電流の指令値が設定され、モータを流れる電流の検出値を、トルクをゼロとするための指令値にフィードバック制御することが一般的である。ただし、フィードバック制御によって実現される電流が定常的にゼロとならないと、インバータのスイッチング素子のスイッチング損失等に起因して、電力利用効率が低下するおそれがある。

本発明は、上記課題を解決する過程でなされたものであり、その目的は、回転機の制御量を制御すべく、前記回転機の端子を直流電圧源の正極および負極のそれぞれに選択的に接続するスイッチング素子および該スイッチング素子に逆並列接続されたダイオードを備える直流交流変換回路を操作する新たな回転機の制御装置について、これを提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段、およびその作用効果について記載する。

第１の発明は、回転機（１０）の制御量を制御すべく、前記回転機の端子を直流電圧源（１２）の正極および負極のそれぞれに選択的に接続するスイッチング素子（Ｓ￥＃）および該スイッチング素子に逆並列接続されたダイオード（Ｄ￥＃）を備える直流交流変換回路（ＩＮＶ）を操作する操作手段（２０）を備え、前記操作手段は、前記直流交流変換回路の出力電圧を前記回転機のトルクが規定値以下となるものとすべく前記直流交流変換回路のスイッチング素子をオン・オフ操作するオンモード制御手段と、前記直流交流変換回路のスイッチング素子を定常的にオフ状態とするオフモード制御手段と、前記回転機のトルクを前記規定値以下に制御すべく、前記オンモード制御手段の制御を採用するか、前記オフモード制御手段の制御を採用するかの切替処理を行なう切替手段と、を備えることを特徴とする。

オンモード制御手段によってトルクを規定値以下に制御する場合、回転機に電流が流れている場合には、スイッチング素子のスイッチング状態の切り替えに伴って、スイッチング損失が発生する。これに対し、オフモード制御手段の制御によれば、スイッチング損失等は生じないものの、回転機の回転速度が大きくなる場合、ダイオードを介して回転機に負荷トルクを生じさせる電流が流れるおそれがある。この点、上記発明では、切替手段を備えることで、損失の低減と負荷トルクの抑制との好適な両立を図ることができる。

なお、本発明にかかる以下の代表的な実施形態に関する概念の拡張については、代表的な実施形態の後の「その他の実施形態」の欄に記載してある。

第１の実施形態にかかるシステム構成図。 同実施形態にかかるトルクゼロ制御の切り替え処理の手順を示す流れ図。 第２の実施形態にかかるシステム構成図。 同実施形態にかかるトルクゼロ制御の切り替え処理の手順を示す流れ図。 第３の実施形態にかかるトルクゼロ制御の切り替え処理の手順を示す流れ図。

＜第１の実施形態＞
以下、本発明にかかる回転機の制御装置を車載主機としての回転機の制御装置に適用した第１の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１に示される回転機（モータジェネレータ１０）は、車載主機であり、図示しない駆動輪に機械的に連結されている。本実施形態では、モータジェネレータ１０として、埋め込み磁石同期機（ＩＰＭＳＭ）を想定している。

モータジェネレータ１０は、インバータＩＮＶを介して高電圧バッテリ１２に接続されている。インバータＩＮＶは、スイッチング素子Ｓ￥ｐ，Ｓ￥ｎ（￥＝ｕ，ｖ，ｗ）の直列接続体を３組備えており、これら各直列接続体の接続点がモータジェネレータ１０のＵ，Ｖ，Ｗ相にそれぞれ接続されている。これらスイッチング素子Ｓ￥＃（￥＝ｕ，ｖ，ｗ；＃＝ｎ，ｐ）として、本実施形態では、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）が用いられている。そして、これらにはそれぞれ、ダイオードＤ￥＃が逆並列に接続されている。

本実施形態では、モータジェネレータ１０やインバータＩＮＶの状態を検出する検出手段として、以下のものを備えている。まず、インバータＩＮＶの入力電圧（電源電圧ＶＤＣ）を検出する電圧センサ１４を備えている。また、モータジェネレータ１０のＶ相およびＷ相を流れる電流ｉｖ，ｉｗを検出する電流センサ１６を備えている。さらに、モータジェネレータ１０の回転角度（電気角θ）を検出する回転角度センサ１８を備えている。

上記各種センサの検出値は、図示しないインターフェースを介して制御装置２０に取り込まれる。制御装置２０では、これら各種センサの検出値に基づき、インバータＩＮＶを操作する操作信号を生成して出力する。ここで、インバータＩＮＶのスイッチング素子Ｓ￥＃を操作する信号が、操作信号ｇ￥＃である。

詳しくは、電流センサ１６によって検出された電流ｉｖ，ｉｗは、ｄｑ変換部２２において、界磁方向をｄ軸とする直交２次元回転座標系の成分であるｄ軸の電流ｉｄとｑ軸の電流ｉｑとに変換される。

一方、電流指令値設定部２４では、モータジェネレータ１０に対するトルク指令値Ｔｒｑ＊と、電源電圧ＶＤＣと、電気角θを時間微分して得られる電気角速度ωとを入力とし、ｄ軸の電流指令値ｉｄ＊とｑ軸の電流指令値ｉｑ＊とを設定する。ここで、電流指令値設定部２４では、基本的には、トルク指令値Ｔｒｑ＊を入力とし、最小電流最大トルク制御を実現する上で要求される電流を電流指令値ｉｄ＊，ｉｑ＊とする。ただし、電源電圧ＶＤＣおよび電気角速度ωに基づき、最小電流最大トルク制御を行なうことが困難であると想定される場合、ｄ軸の負方向の電流を流すことで弱め界磁制御を行なうべく、電流指令値ｉｄ＊，ｉｑ＊を設定する。特に本実施形態では、トルク指令値Ｔｒｑ＊がゼロとなる場合、インバータＩＮＶの出力電圧の基本波振幅が電源電圧ＶＤＣの「１／２」を超える（変調率が１を超える）ことで、ｄ軸の電流指令値ｉｄ＊を負として弱め界磁制御を行う。

ｄ軸電流フィードバック制御部２６では、ｄ軸の電流ｉｄを電流指令値ｉｄ＊にフィードバック制御するための操作量としてｄ軸の指令電圧ｖｄ＊を算出する。ここで、指令電圧ｖｄ＊は、電流指令値ｉｄ＊と電流ｉｄとの差を入力とする比例要素および積分要素の出力同士の和とする。また、ｑ軸電流フィードバック制御部２８では、ｑ軸の電流ｉｑを電流指令値ｉｑ＊にフィードバック制御するための操作量としてｑ軸の指令電圧ｖｑ＊を算出する。ここで、指令電圧ｖｑ＊は、電流指令値ｉｑ＊と電流ｉｑとの差を入力とする比例要素および積分要素の出力同士の和とする。

３相変換部３０では、指令電圧ｖｄ＊，ｖｑ＊を、３相の指令電圧ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊に変換する。

そして、操作信号生成部３２では、インバータＩＮＶの出力電圧を指令電圧ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊を模擬したものとすべく、操作信号ｇ￥＃を生成して出力する。詳しくは、まず、指令電圧ｖ￥＊（￥＝ｕ，ｖ，ｗ）を電源電圧ＶＤＣで規格化したデューティ信号Ｄ￥と三角波形状のキャリア信号ＳＣとの大小比較に基づき、ＰＷＭ信号ｇ￥を生成する。続いて、ＰＷＭ信号ｇ￥の立ち上がりエッジをデッドタイムだけ遅延させることで上側アームの操作信号ｇ￥ｐを生成する。また、ＰＷＭ信号ｇ￥の論理反転信号の立ち上がりエッジをデッドタイムだけ遅延させることで下側アームの操作信号ｇ￥ｎを生成する。

次に、トルク指令値Ｔｒｑ＊がゼロとなる場合における制御手法について説明する。本実施形態では、上述した処理において、トルク指令値Ｔｒｑ＊をゼロとすることで実現されるスイッチングオンモードと、インバータＩＮＶを構成するスイッチング素子Ｓｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎの全てがオフされるスイッチングオフモードとを切替制御する。これは、損失の低減とトルクの制御性との両立を図るためのものである。

すなわち、スイッチングオンモードを採用する場合、モータジェネレータ１０を流れる電流がトルクをゼロとするものとなるものの、実際には、電流指令値ｉｄ＊、ｉｑ＊に対して電流ｉｄ，ｉｑのそれぞれが微小に変動する。このため、電流指令値ｉｄ＊，ｉｑ＊がゼロの場合であっても、電流ｉｄ，ｉｑはゼロ以外の値をとりうることとなる。一方、スイッチング素子Ｓ￥＃におけるスイッチング損失は、スイッチング素子Ｓ￥＃を流れる電流とスイッチング素子Ｓ￥＃の両端の電圧との積のスイッチング状態の切り替え期間にわたる積分値であり、この期間における上記スイッチング素子Ｓ￥＃の両端の電圧は、電源電圧ＶＤＣが大きいほど大きくなる。したがって、車載主機（モータジェネレータ１０）に供給される電気エネルギの貯蔵手段（高電圧バッテリ１０）のようにその端子電圧（電源電圧ＶＤＣ）が大きい場合、スイッチング素子Ｓ￥＃を流れる電流の大きさ自体は無視しうるほど小さい場合であっても、これが定常的にゼロとならないなら、スイッチング損失は無視し得ないものとなるおそれがある。

これに対し、スイッチングオフモードの場合には、スイッチング損失が生じることはない。ただし、モータジェネレータ１０の電気角速度ωの上昇に伴って誘起電圧が大きくなる場合、ダイオードＤ￥＃を介してモータジェネレータ１０から高電圧バッテリ１２に電流が流れうる。この場合、高電圧バッテリ１２を充電する電流が流れるため、エネルギ保存則に鑑みれば、モータジェネレータ１０には負荷トルクが生じることとなる。

図２に、上記切り替え制御の処理手順を示す。この処理は、制御装置２０によって、たとえば所定周期でくり返し実行される。

この一連の処理では、まずステップＳ１０において、トルク指令値Ｔｒｑ＊がゼロであるか否かを判断する。そしてゼロであると判断される場合、ステップＳ１２においてスイッチングオフモードであるか否かを判断する。そして、スイッチングオフモードである場合には、ステップＳ１４において、ｑ軸の電流ｉｑが閾値電流Ｉｑｔｈよりも小さい旨の条件が成立するか否かを判断する。この条件は、スイッチングオンモードへの切り替え条件である。これは、モータジェネレータ１０に負荷トルクが生じる場合、ｑ軸電流が負となることに鑑みて設定されたものである。上記閾値電流Ｉｑｔｈを、本実施形態では、ゼロに設定する。そして、ステップＳ１４において肯定判断される場合、ステップＳ１６に移行し、スイッチングオンモードに切り替える。なお、ステップＳ１４，Ｓ１６の処理は、本実施形態において、切替手段を構成する。

これに対し、ステップＳ１２において否定判断される場合、ステップＳ１８において、誘起電圧Ｖｉｅｖを算出する。ここでは、逆起電圧定数φに電気角速度ωを乗算することで誘起電圧Ｖｉｅｖを算出する。続くステップＳ２０においては、ｄ軸電流がゼロ以上であって且つ、誘起電圧Ｖｉｅｖが閾値電圧Ｖｔｈ以下であるか否かを判断する。この条件は、スイッチングオフモードへの切替条件である。

ここで、ｄ軸の電流ｉｄがゼロ以上との条件は、インバータＩＮＶの各相の出力電圧の振幅値を電源電圧ＶＤＣの２分の１以下としつつ、トルクをトルク指令値Ｔｒｑ＊に制御することができる旨の条件である。この場合には、スイッチング素子Ｓ￥＃を全てオフとしたとしても、ダイオードＤ￥＃を介して電流が流れることはないと考えられる。一方、誘起電圧Ｖｉｅｖが閾値電圧Ｖｔｈ以下であるとの条件は、スイッチングオフモードにおいてダイオードＤ￥＃を介して電流が流れない程度に誘起電圧が小さいか否かを判断するためのものである。これら２つの条件は、いずれもスイッチングオフモードにおいてダイオードＤ￥＃を介して電流が流れない条件である。ただし、本実施形態では、誘起電圧Ｖｉｅｖが閾値電圧Ｖｔｈ以下であるとの条件が、マージンを確保する役割を担っている。これは、ｄ軸の電流ｉｄがゼロ以上となる旨の条件は、誘起電圧が、スイッチングオフモードにおいてダイオードＤ￥＃を介して電流が流れない最大値であっても成立することに鑑みたものである。

ステップＳ２０において肯定判断される場合、ステップＳ２２においてスイッチングオフモードに移行する。なお、ステップＳ２０，Ｓ２２の処理は、本実施形態において、切替手段を構成する。

ちなみに、上記ステップＳ１６，Ｓ２２の処理が完了する場合や、ステップＳ１０，Ｓ１４，Ｓ２０において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。

以下、本実施形態の効果のいくつかを記載する。

（１）スイッチングオンモードとスイッチングオフモードとの切替処理を行なうことで、トルク指令値Ｔｒｑ＊がゼロとなる状況下、損失の低減とトルクの制御性の維持との好適な両立を図ることができる。

（２）スイッチングオフモードにおいて、界磁に直交する方向の電流（ｑ軸の電流ｉｄ）の大きさが規定値以上となることで、スイッチングオンモードに切り替えた。これにより、スイッチングオフモードとすることで負荷トルクが生じる状況下、こうした事態を解消することができる。
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

図３に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図３において、先の図１に示した部材や処理に対応するものについては、便宜上同一の符号を付している。

本実施形態では、ｄｑ軸上の指令電圧ｖｄ＊，ｖｑ＊を３相変換した指令電圧ｖ￥＊に、３次高調波重畳部３１において３次高調波を重畳し、これを電源電圧ＶＤＣで規格化したデューティ信号Ｄ￥とキャリア信号ＳＣとの大小比較に基づき、操作信号ｇ￥＃を生成する。ここで、３次高調波の重畳は、インバータＩＮＶの出力線間電圧が基本波を模擬することのできる領域を変調率が１．１５以下の領域に拡大するためのものである。ここで、インバータＩＮＶの出力線間電圧が基本波を模擬することができるとは、スイッチング素子Ｓ￥＃のオン・オフの一周期におけるインバータＩＮＶの出力線間電圧の平均値が周期毎にプロットされた軌跡を、基本波（電気角周期の正弦波）とすることができることを意味する。

図４に、本実施形態にかかる切り替え制御の処理手順を示す。この処理は、制御装置２０によって、たとえば所定周期でくり返し実行される。なお、図４において、先の図２に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。

この一連の処理では、ステップＳ１２において否定判断される場合、ステップＳ１８ａにおいて、変調率Ｍを算出する。そして、ステップＳ２０ａにおいて、変調率Ｍが閾値Ｍｔｈ以下であるか否かを判断する。この処理は、スイッチングオフモードに切り替えるか否かを判断するためのものである。ここで、閾値Ｍｔｈは、変調率Ｍが１以下である場合に、スイッチングオフモードにおいてモータジェネレータ１０の誘起電圧によってダイオードＤ￥＃を介して電流が流れないことに鑑みて設定される。ちなみに、スイッチングオンモード時において３次高調波を重畳する処理をするかしないかは、閾値Ｍｔｈの設定に影響を与えない。なお、ステップＳ２０ａにおいて肯定判断される場合、ステップＳ２２に移行する。

以上説明した本実施形態によれば、上記第１の実施形態の上記（１）の効果のほかにも、以下の効果が得られる。

（３）スイッチングオンモードにおいて、変調率Ｍが閾値Ｍｔｈ以下である場合、スイッチングオフモードに切り替えた。変調率Ｍは、モータジェネレータ１０の誘起電圧の個体差や温度変化等の影響が反映された指令電圧ｖｄ＊，ｖｑ＊に基づくものであるため、スイッチングオフモードとした場合にダイオードＤ￥＃に電流が流れるか否かを高精度に判断することができる。
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

図５に、本実施形態にかかる切り替え制御の処理手順を示す。この処理は、制御装置２０によって、たとえば所定周期でくり返し実行される。なお、図５において、先の図２に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。

この一連の処理では、ステップＳ１０において肯定判断される場合、ステップＳ３０に移行する。ステップＳ３０では、モータジェネレータ１０の誘起電圧Ｖｉｅｖを推定する。ここでは、電気角速度ωおよびモータジェネレータ１０のロータの温度Ｔｒと誘起電圧Ｖｉｅｖとの関係を定める２次元マップを用いて、誘起電圧Ｖｉｅｖを算出する。ここで、ロータの温度Ｔｒを用いるのは、永久磁石の磁束量が温度に依存するためである。なお、ステップＳ３０の処理は、本実施形態において、誘起電圧推定手段を構成する。

続くステップＳ３２では、誘起電圧Ｖｉｅｖが閾値電圧Ｖｔｈ以上であるか否かを判断する。そして、ステップＳ３２において肯定判断される場合、ステップＳ３４において、スイッチングオンモードを採用する一方、否定判断される場合、ステップＳ３６において、スイッチングオフモードを採用する。
＜その他の実施形態＞
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

「切替手段について」
ａ）スイッチングオンモードへの切り替え処理
上記第１の実施形態（図２）において、ｄ軸の電流ｉｄがゼロ以上となることのみを条件にスイッチングオンモードに切り替えてもよい。

ｂ）スイッチングオフモードへの切り替え処理
モータジェネレータ１０を流れる電流の大きさに基づきスイッチングオフモードに切り替えるものとしては、上記第１の実施形態（図２）や第２の実施形態（図４）に例示したものに限らない。たとえばＶ相を流れる電流ｉｖ等、モータジェネレータ１０の１つ以上の端子を流れる電流の大きさが規定値以上となることを条件とするものであってもよい。

また、電流の大きさや誘起電圧Ｖｉｅｖに基づくものにも限らない。たとえば、電気角速度ωが閾値速度以上となることでスイッチングオンモードに切り替えるものであってもよい。ここでの閾値速度は、誘起電圧が大きくなることでモータジェネレータ１０に負荷トルクが生じると想定される速度に設定すればよい。

「誘起電圧推定手段について」
永久磁石の温度としては、ロータの温度Ｔｒに限らず、たとえばステータの温度の検出値で代用してもよい。またたとえば、モータジェネレータ１０のトルク、電気角速度、および雰囲気温度等に基づき、永久磁石の温度を推定する推定手段を備えて、その推定値を用いてもよい。

「切り替え制御を行なうトルク指令値Ｔｒｑ＊の条件について」
ゼロに限らない。たとえば、モータジェネレータ１０の実際のトルクをゼロに制御すべく、機械損失分を補償するトルク補正量がゼロに加算されたものをトルク指令値Ｔｒｑ＊として制御がなされるときにおいては、モータジェネレータ１０を流れる電流がゼロとなるときのトルク指令値Ｔｒｑ＊が負の小さい値となると考えられる。そして、この場合、この負の小さい値となるときに、切り替え制御を行なってもよい。

「オンモード制御手段について」
トルク指令値Ｔｒｑ＊をゼロに制御するものに限らないことについては、「切り替え制御を行なうトルク指令値Ｔｒｑ＊の条件について」の欄に記載したとおりである。

ｄ軸電流フィードバック制御部２６やｑ軸電流フィードバック制御部２８としては、比例要素および積分要素の出力同士の和を操作量とするものに限らず、たとえば、比例要素、積分要素および微分要素の出力同士の和を操作量とするものであってもよい。

電流フィードバック制御手段に限らない。たとえば、モータジェネレータ１０の電流を入力として推定される推定トルクをトルク指令値Ｔｒｑ＊にフィードバック制御するトルクフィードバック制御手段であってもよい。これは、たとえばトルク指令値Ｔｒｑ＊と電気角速度ωとからトルクの開ループ操作量としてのインバータＩＮＶの出力線間電圧の基本波振幅を設定し、トルクフィードバック制御の操作量を、インバータＩＮＶの出力電圧の位相とすることで実現可能である。

弱め界磁制御手段としては、上記電流指令値設定部２４を備えるものに限らない。たとえば、ｑ軸の電流ｉｑをトルク指令値Ｔｒｑ＊に応じて設定される電流指令値ｉｑ＊にフィードバック制御するための操作量としての指令電圧ｖｑ＊を算出する手段と、指令電圧ｖｑ＊と電源電圧ＶＤＣとを入力とし、変調率を規定値とするための指令電圧ｖｄ＊を算出する手段とを備えるものであってもよい。

「回転機について」
ＩＰＭＳＭに限らず、たとえば表面磁石同期機（ＳＰＭＳＭ）等であってもよい。また、永久磁石を備えるものに限らない。たとえば、ロータに設けられる電磁石と、絶縁トランスを介して電磁石に通電する通電手段とを備え、トルク指令値Ｔｒｑ＊がゼロとなる場合であっても、電磁石に対する通電を継続するものであってもよい。

１０…モータジェネレータ（回転機の一実施形態）、２０…制御装置、ＩＮＶ…インバータ（直流交流変換回路の一実施形態）。

Claims (7)

1. 回転機（１０）の制御量を制御すべく、前記回転機の端子を直流電圧源（１２）の正極および負極のそれぞれに選択的に接続するスイッチング素子（Ｓ￥＃）および該スイッチング素子に逆並列接続されたダイオード（Ｄ￥＃）を備える直流交流変換回路（ＩＮＶ）を操作する操作手段（２０）を備え、
   前記操作手段は、
   前記直流交流変換回路の出力電圧を前記回転機のトルクが規定値以下となるものとすべく前記直流交流変換回路のスイッチング素子をオン・オフ操作するオンモード制御手段と、
   前記直流交流変換回路のスイッチング素子を定常的にオフ状態とするオフモード制御手段と、
   前記回転機のトルクを前記規定値以下に制御すべく、前記オンモード制御手段の制御を採用するか、前記オフモード制御手段の制御を採用するかの切替処理を行なう切替手段と、
   を備え、
   前記オンモード制御手段は、前記回転機のトルクを前記規定値以下とするためのフィードバック操作量として、前記直流交流変換回路の出力電圧を操作するものであり、
   前記切替手段は、前記オンモード制御手段の制御による前記直流交流変換回路の出力電圧の変調率が閾値以下となる場合、前記オフモード制御手段による制御に切り替えることを特徴とする回転機の制御装置。
2. 前記切替手段は、前記オフモード制御手段の制御によって前記回転機に流れる電流が所定値以上となるか否かに応じて前記切替処理を行なうことを特徴とする請求項１記載の回転機の制御装置。
3. 前記切替手段は、前記オフモード制御手段による制御によって前記回転機に流れる電流の大きさが規定値以上となることを条件に、前記オンモード制御手段による制御に切り替えることを特徴とする請求項１又は２記載の回転機の制御装置。
4. 前記切替手段は、前記オフモード制御手段による制御によって前記回転機に流れる電流のうち前記回転機の界磁に直交する方向の成分の大きさが規定値以上となることを条件に、前記オンモード制御手段による制御に切り替えることを特徴とする請求項３記載の回転機の制御装置。
5. 前記切替手段は、
   前記回転機の誘起電圧を推定する誘起電圧推定手段を備え、
   前記推定される誘起電圧の大きさに応じて、前記切替処理を行なうことを特徴とする請求項１又は２記載の回転機の制御装置。
6. 前記誘起電圧推定手段は、前記回転機の回転速度を入力とし、前記誘起電圧を推定することを特徴とする請求項５記載の回転機の制御装置。
7. 前記回転機は、永久磁石を備えるものであり、
   前記誘起電圧推定手段は、前記誘起電圧の推定に際して前記永久磁石の温度を加味することを特徴とする請求項６記載の回転機の制御装置。

Images