JP5862265B2 - エネルギ評価制御方法及びエネルギ評価制御装置 - Google Patents
エネルギ評価制御方法及びエネルギ評価制御装置 Download PDFInfo
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10 コントローラ
11 アクチュエータ
12 ばね
13 制御対象
14 比較手段
15 切替手段
Claims (8)
- アクチュエータを駆動、制動させて、ばね力が作用する制御対象を目標位置まで移動させるに際し、制御対象の運動エネルギと制御対象の現在位置におけるひずみエネルギとの和、及び現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量と制御対象の目標位置におけるひずみエネルギとの和を予め設定した計算周期毎に比較し、両方の和が等しくなった時点を境にして駆動と制動とを切り替えることを特徴とするエネルギ評価制御方法。
- 目標位置である目標値をXt、現在位置である制御値をX、計算周期をΔt、1計算周期前の制御値をX-1、制御対象の速度をv、ばね定数をk、ばねの自然長位置をXp、制御対象の質量をm、制御対象の運動エネルギをV、制御対象の現在位置におけるひずみエネルギをK1、制御対象の目標位置におけるひずみエネルギK2としたとき、「v=(X−X-1)/Δt」、「V=v2/2」、「K1=k(X−Xp)2/2m」、「K2=k(Xt−Xp)2/2m」とする請求項1に記載のエネルギ評価制御方法。
- 現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量である制動可能仕事をW、正の加速度である最大加速度をαp、負の加速度である最大減速度をαmとしたとき、「Xt−X>0」の場合には「W=αm(Xt−X)」とし、「Xt−X≦0」の場合には「W=αp(Xt−X)」とする請求項2に記載のエネルギ評価制御方法。
- 「Xt−X>0」の場合には、「V+K1≦|W|+K2」のときに出力加速度をαp、「V+K1>|W|+K2」のときに出力加速度をαmとし、「Xt−X≦0」の場合には、「V+K1>|W|+K2」のときに出力加速度をαp、「V+K1≦|W|+K2」のときに出力加速度をαmとし、この出力加速度に相当するアクチュエータ推力をアクチュエータの駆動と制動とを切り替えて発生させる請求項3に記載のエネルギ評価制御方法。
- アクチュエータを駆動、制動させて、ばね力が作用する制御対象を目標位置まで移動させるに際し、制御対象の運動エネルギと制御対象の現在位置におけるひずみエネルギとの和、及び現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量と制御対象の目標位置におけるひずみエネルギとの和を予め設定した計算周期毎に比較する比較手段と、両方の和が等しくなった時点を境にして駆動と制動とを切り替える切替手段とを備えることを特徴とするエネルギ評価制御装置。
- 前記比較手段は、目標位置である目標値をXt、現在位置である制御値をX、計算周期をΔt、1計算周期前の制御値をX-1、制御対象の速度をv、ばね定数をk、ばねの自然長位置をXp、制御対象の質量をm、制御対象の運動エネルギをV、制御対象の現在位置におけるひずみエネルギをK1、制御対象の目標位置におけるひずみエネルギK2としたとき、「v=(X−X-1)/Δt」、「V=v2/2」、「K1=k(X−Xp)2/2m」、「K2=k(Xt−Xp)2/2m」とする請求項5に記載のエネルギ評価制御装置。
- 前記比較手段は、現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量である制動可能仕事をW、正の加速度である最大加速度をαp、負の加速度である最大減速度をαmとしたとき、「Xt−X>0」の場合には「W=αm(Xt−X)」とし、「Xt−X≦0」の場合には「W=αp(Xt−X)」とする請求項6に記載のエネルギ評価制御装置。
- 前記比較手段は、「Xt−X>0」の場合には、「V+K1≦|W|+K2」のときに出力加速度をαp、「V+K1>|W|+K2」のときに出力加速度をαmとし、「Xt−X≦0」の場合には、「V+K1>|W|+K2」のときに出力加速度をαp、「V+K1≦|W|+K2」のときに出力加速度をαmとし、前記切替手段は、この出力加速度に相当するアクチュエータ推力をアクチュエータの駆動と制動とを切り替えて発生させる請求項7に記載のエネルギ評価制御装置。
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