JP5862264B2 - エネルギ評価制御方法及びエネルギ評価制御装置 - Google Patents
エネルギ評価制御方法及びエネルギ評価制御装置 Download PDFInfo
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Description
10 コントローラ
11 アクチュエータ
12 制御対象
13 比較手段
14 切替手段
Claims (8)
- アクチュエータを駆動、制動させて制御対象を上下方向の目標位置まで上下方向に移動させる上下方向制御に際し、制御対象の運動エネルギと制御対象の現在位置における位置エネルギとの和、及び現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量と制御対象の目標位置における位置エネルギとの和を予め設定した計算周期毎に比較し、両方の和が等しくなった時点を境にして駆動と制動とを切り替えることを特徴とするエネルギ評価制御方法。
- 上方を正として座標を取り、目標位置である目標値をXt、現在位置である制御値をX、計算周期をΔt、1計算周期前の制御値をX-1、制御対象の速度をv、重力加速度をg、制御対象の運動エネルギをV、制御対象の現在位置における位置エネルギをH1、制御対象の目標位置における位置エネルギH2としたとき、「v=(X−X-1)/Δt」、「V=v2/2」、「H1=X・g」、「H2=Xt・g」とする請求項1に記載のエネルギ評価制御方法。
- 現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量である制動可能仕事をW、正の加速度である最大加速度をαp、負の加速度である最大減速度をαmとしたとき、「Xt−X>0」の場合には「W=αm(Xt−X)」とし、「Xt−X≦0」の場合には「W=αp(Xt−X)」とする請求項2に記載のエネルギ評価制御方法。
- 「Xt−X>0」の場合には、「V+H1≦|W|+H2」のときに出力加速度をαp、「V+H1>|W|+H2」のときに出力加速度をαmとし、「Xt−X≦0」の場合には、「V+H1>|W|+H2」のときに出力加速度をαp、「V+H1≦|W|+H2」のときに出力加速度をαmとし、この出力加速度に相当するアクチュエータ推力をアクチュエータの駆動と制動とを切り替えて発生させる請求項3に記載のエネルギ評価制御方法。
- アクチュエータを駆動、制動させて制御対象を上下方向の目標位置まで上下方向に移動させる上下方向制御に際し、制御対象の運動エネルギと制御対象の現在位置における位置エネルギとの和、及び現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量と制御対象の目標位置における位置エネルギとの和を予め設定した計算周期毎に比較する比較手段と、両方の和が等しくなった時点を境にして駆動と制動とを切り替える切替手段とを備えることを特徴とするエネルギ評価制御装置。
- 前記比較手段は、上方を正として座標を取り、目標位置である目標値をXt、現在位置である制御値をX、計算周期をΔt、1計算周期前の制御値をX-1、制御対象の速度をv、重力加速度をg、制御対象の運動エネルギをV、制御対象の現在位置における位置エネルギをH1、制御対象の目標位置における位置エネルギH2としたとき、「v=(X−X-1)/Δt」、「V=v2/2」、「H1=X・g」、「H2=Xt・g」とする請求項5に記載のエネルギ評価制御装置。
- 前記比較手段は、現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量である制動可能仕事をW、正の加速度である最大加速度をαp、負の加速度である最大減速度をαmとしたとき、「Xt−X>0」の場合には「W=αm(Xt−X)」とし、「Xt−X≦0」の場合には「W=αp(Xt−X)」とする請求項6に記載のエネルギ評価制御装置。
- 前記比較手段は、「Xt−X>0」の場合には、「V+H1≦|W|+H2」のときに出力加速度をαp、「V+H1>|W|+H2」のときに出力加速度をαmとし、「Xt−X≦0」の場合には、「V+H1>|W|+H2」のときに出力加速度をαp、「V+H1≦|W|+H2」のときに出力加速度をαmとし、前記切替手段は、この出力加速度に相当するアクチュエータ推力をアクチュエータの駆動と制動とを切り替えて発生させる請求項7に記載のエネルギ評価制御装置。
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