JP5860093B2 - 異常検出機能を備えたブレーキ駆動制御装置 - Google Patents
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Description
2 回転軸
3 ブレーキ
4 駆動軸
5 電圧検出回路
10〜13 ブレーキ駆動制御回路
B ブレーキ
CPU1,CPU2 制御装置
D 検出回路
D1〜D4 ダイオード
Claims (7)
- サーボモータに具備したブレーキに対する駆動信号をオン・オフ可能な半導体回路を複数有するブレーキ駆動制御回路であって、
前記半導体回路を、前記ブレーキに対して直列に接続し、
前記半導体回路を独立にオン・オフ可能なブレーキ信号を発生する複数の制御装置を複数の前記半導体回路にそれぞれ接続して設け、
前記ブレーキにかかる電圧の有無を検出する電圧検出回路を前記ブレーキに並列に接続して設け、
複数の前記制御装置に、前記ブレーキ信号に前記半導体回路を瞬間的にオフするテストパルスを含ませるテストパルス発生機能をそれぞれ設け、
前記制御装置は、前記ブレーキをロック動作する時には、前記半導体回路を全てオフする前記ブレーキ信号を前記半導体回路に送出し、前記ブレーキを開放動作する時には、前記半導体回路を全てオンする前記ブレーキ信号を前記半導体回路に送出し、
複数の前記テストパルス発生機能は、前記ブレーキ開放動作時に前記テストパルスを前記ブレーキ信号に時間差を持たせて含ませ、
前記電圧検出回路は、前記ブレーキ開放動作時に、前記半導体回路の故障の有無を前記テストパルスの検出の有無によって行うことを特徴とするブレーキ駆動制御回路。 - 複数の前記ブレーキ信号は、互いにクロスチェックする機能を有する多重化された複数の制御装置に直接または通信手段を通して個別に入力可能であり、
前記電圧検出回路は、前記多重化された複数の制御装置に直接または、通信手段を通して共に接続され、
前記制御装置の各個は、前記電圧検出回路による前記半導体回路の故障の有無の検出を確認できることを特徴とする請求項1に記載のブレーキ駆動制御回路。 - 前記ブレーキと前記半導体回路の電源との間にダイオードを設けると共に、前記ブレーキに並列にサージアブソーバを接続し、
前記ダイオードは、前記ブレーキの開放動作中において、前記ブレーキ信号の一方がオフで、前記ブレーキ信号の他方がオンの状態において、前記ブレーキからのサージ電圧を吸収可能であり、
前記サージアブソーバは、前記ブレーキ開放動作中において、前記ブレーキ信号が全てオフされた場合、前記ブレーキからの前記サージ電圧が前記ダイオードに流れないように、前記ブレーキの前記サージ電圧を吸収することを特徴とする請求項1または2に記載のブレーキ駆動制御回路。 - 前記ブレーキ開放動作前に前記サーボモータの位置を保持する指令を有効にし、
前記ブレーキ駆動制御回路の故障を検出した場合、前記ブレーキ信号をオフすると共に、前記サーボモータの位置を保持する指令の有効を維持し、前記ブレーキがロック状態になった後に、前記サーボモータの位置を保持する指令を無効にすることを特徴とする請求項1に記載のブレーキ回路。 - 前記サーボモータ1個に対して、前記ブレーキが2個に装着された機構を有し、前記2個のブレーキが前記ブレーキ駆動制御回路に接続されたことを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載のブレーキ駆動制御回路。
- 前記サーボモータ2個に対して、前記ブレーキがそれぞれ1個ずつ装着され、前記サーボモータ2個の回転軸が同一の駆動軸に対して機械的に連結されて同一方向のトルクを生成する機構を有し、前記2個のブレーキが前記ブレーキ駆動制御回路に接続されたことを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載のブレーキ駆動制御回路。
- 前記テストパルス発生機能のうちの少なくとも1つを、前記ブレーキ信号を周期的にオンとオフとを繰り返す信号に変換する機能にし、
前記半導体回路の一部を、前記ブレーキに印加される実効電圧を制御するために周期的にオンとオフとを繰り返すオン・オフ制御回路とし、
前記電圧検出回路からの出力を実効電圧に変換する実効電圧変換回路を設け、
前記実効電圧が正常な値にあることを検出する実効電圧値検出回路を前記実効電圧変換回路に接続して設け、
前記実効電圧値検出回路は、前記ブレーキ開放時に、前記オン・オフ制御回路の故障の有無を前記実効電圧変換回路の出力によって行うことを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御回路。
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