JP5857953B2 - 端子送り装置、および、端子送り方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の端子が連なる連続端子を、端子ひとつ分ずつ送出する技術に関する。

例えば、電線の端部に端子を連続的に圧着する端子圧着装置（端子圧着用アプリケータ）などにおいては、リール状に巻回された長尺の連続端子を繰り出して、これを定められた送出経路に沿って、端子ひとつ分ずつ次々と送出する端子送り装置と、定められた位置に送出された先頭の端子を金型で加締めて電線に圧着する圧着装置とを含んで構成されており、これら各装置が連動して圧着工程を連続的に行うようになっている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に示されるように、従来は、連続端子に形成されている送り孔に、爪状の部材（送り爪）を引っ掛けて、この送り爪を、送出方向に沿って、端子のピッチ分だけ移動させることによって、連続端子を端子ひとつ分ずつ送出する構成が一般的であった。

特開２００８−１５３０５６号公報

ところで、一般に、連続端子に連ねられる端子のピッチは、端子の種類などによって異なっている。したがって、異なる種類の連続端子に対応するためには、送出対象となる連続端子における端子のピッチに応じて、１回の送り量（従来の端子送り装置においては、具体的には、送り爪の移動量）を変更しなければならない。

ところが、送り爪の移動量を変更するためには、機械的な調整を行う必要があり、非常に手間がかかる。したがって、多くの場合、１個の端子送り装置には１種類の連続端子が対応付けられ、送出するべき連続端子が変更されると、端子送り装置も、新たな連続端子に対応するものに交換されて用いられていた。これでは、連続端子の変更に速やかに対応することができず、また、複数の端子送り装置を準備しておかなければならないので、コスト面においても不利であった。

この発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、異なる種類の連続端子に柔軟に対応できる技術を提供することを目的とする。

第１の態様は、複数の端子が連なる連続端子を、端子ひとつ分ずつ送出して、前記端子を目標送出位置に送出する端子送り装置であって、前記連続端子の送出経路を規定する経路規定部と、前記連続端子に接触しながら回転することによって、前記連続端子を、前記送出経路に沿って送出する送りローラと、前記送りローラを回転駆動する駆動部と、前記駆動部を制御することによって前記連続端子の送り量を制御する送り制御部と、を備える。

第２の態様は、第１の態様に係る端子送り装置であって、前記連続端子において、前記複数の端子のピッチと同じピッチで形成されている代表位置が、前記送出経路の途中の定められた位置に到達したことを検知する代表位置検知部、を備え、前記送り制御部が、初期動作の後の端子送り動作として、前記定められた位置に前記代表位置が到達するまで前記連続端子を送出させ、前記定められた位置に前記代表位置が到達した状態から、一定の送り量だけ前記連続端子をさらに送出させることによって、前記複数の端子のうち、前記送出方向の最も下流側に配置されている先頭の端子を、前記目標送出位置まで送出する。

また、第１の態様では、前記複数の端子のうち、前記送出方向の最も下流側に配置されている先頭の端子が、前記送出経路の途中の定められた位置に到達したことを検知する先頭端子検知部、を備え、前記送り制御部が、初期動作として、前記定められた位置に前記先頭の端子が到達するまで前記連続端子を送出させ、前記定められた位置に前記先頭の端子が到達した状態から、定められた初期送り量だけ前記連続端子をさらに送出させることによって、前記先頭の端子を前記目標送出位置まで送出する。

第３の態様は、複数の端子が連なる連続端子を、端子ひとつ分ずつ送出して、前記端子を目標送出位置に送出する端子送り方法であって、ａ）前記連続端子において前記複数の端子のピッチと同じピッチで形成されている代表位置が、前記連続端子の送出経路の途中の定められた位置に到達するまで、前記連続端子を送出する工程と、ｂ）前記定められた位置に前記代表位置が到達した状態から、一定の送り量だけ前記連続端子をさらに送出することによって、前記複数の端子のうち、前記送出方向の最も下流側に配置されている先頭の端子を、前記目標送出位置まで送出する工程と、を備え、前記連続端子が、前記連続端子に接触される送りローラが回転駆動されることによって、前記送出経路に沿って送出される。

また、第３の態様では、ｃ）前記複数の端子のうち、前記送出方向の最も下流側に配置されている先頭の端子が、前記送出経路の途中の定められた位置に到達するまで、前記連続端子を送出する工程と、ｄ）前記先頭の端子が前記定められた位置に到達した状態から、定められた初期送り量だけ前記連続端子をさらに送出することによって、前記先頭の端子を、前記目標送出位置まで送出する工程と、を備える。そして、初期動作として、前記工程ｃ）及び前記工程ｄ）を行った後、端子送り動作として、前記工程ａ）及び前記工程ｂ）を行う。

第１〜第３の態様によると、送りローラが回転駆動されることによって、連続端子が送出される。この構成によると、送りローラの回転量を制御することによって連続端子の送り量を正確に制御できるとともに、送りローラの回転量を変更するだけで送り量を簡易に変更することができる。したがって、端子のピッチが異なる複数種類の連続端子に柔軟に対応できる。

特に、第２、第３の態様によると、連続端子は、一旦、その代表位置が定められた位置に到達するまで送出され、その状態から、一定の送り量だけさらに送出される。この構成によると、端子を、安定的に、目標送出位置に正確に位置合わせされた状態で送出することができる。

また、第１〜第３の態様によると、連続端子は、先頭の端子が定められた位置に到達するまで送出され、その状態から、定められた初期送り量だけさらに送出される。この構成によると、先頭の端子を速やかに目標送出位置まで送出することができる。

連続端子の平面図である。 端子送り装置の概略平面図である。 端子送り装置の概略側断面図である。 制御部のハードウエア構成を示すブロック図である。 初期動作の流れを示す図である。 初期動作を説明するための模式図である。 端子送り動作の流れを示す図である。 端子送り動作を説明するための模式図である。

以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

＜１．連続端子９＞
はじめに、連続端子９について、図１を参照しながら説明する。図１は、連続端子９を示す平面図である。

連続端子９は、複数の端子９１が連ねられた帯状の部材であり、具体的には、帯状の連鎖帯９２の片側に複数の端子９１が等間隔で並列状に連鎖されて形成されている。各端子９１の基部（バレル部）９１１は、電線の端部と圧着可能なように、断面略Ｕ字状に開放して形成されている。連続端子９における隣り合う端子９１間の間隔を、以下「端子ピッチ」ともいう。

連鎖帯９２には、各端子９１に対応して等間隔に送り孔９３が形成されている。すなわち、連続端子９における隣り合う送り孔９３間の間隔は、端子ピッチと等しい。

＜２．端子送り装置１００＞
端子送り装置１００の構成について、図２、図３を参照しながら説明する。図２は、端子送り装置１００を模式的に示す概略平面図である。図３は、端子送り装置１００を図２の矢印Ｋから見た概略側断面図である。なお、図２、図３および後に参照する一部の図には、説明の便宜上、連続端子９の送出経路１０がＸ軸に一致するとともに連続端子９の送出方向が＋Ｘ方向に一致し、鉛直軸がＺ軸に一致するとともに鉛直上方が＋Ｚ方向に一致するような、ＸＹＺ座標系が付されている。

端子送り装置１００は、リール状に巻回された長尺の連続端子９を収容する収容部（図示省略）から、ここに収容された連続端子９を繰り出して、連続端子９を端子９１ひとつ分ずつ送出する装置である。端子送り装置１００は、経路規定部１と、送出部２と、送り孔検知部３と、先頭端子検知部４と、操作パネル５と、制御部６とを備える。

＜経路規定部１＞
経路規定部１は、連続端子９の送出経路１０を規定する。経路規定部１は、具体的には、例えば、ステージ１１と、押さえローラ１２とを備える。

ステージ１１は、例えば、長尺板状に形成され、長尺方向をＸ軸に沿わせるようにして配置される。ステージ１１の上面は水平面内に延在し、この上面が、連続端子９の連鎖帯９２を導くガイド面を構成する。すなわち、ステージ１１の上面は、水平面内においてＸ軸に沿って延在する送出経路１０を規定し、連続端子９は、連鎖帯９２がステージ１１上に載置された状態で、後述する送出部２の駆動を受けて、Ｘ軸に沿って、送出方向（＋Ｘ方向）に送出される。

ステージ１１における連鎖帯９２の通過領域の一部には、切り欠き１１１が形成される。切り欠き１１１は、ステージ１１の＋Ｙ側が切り欠かれることによって形成された部分であり、ステージ１１の下方に配置された送りローラ２１（後述する）の外周面の一部分を、ステージ１１上の連鎖帯９２に接触させるための窓として機能する。

また、ステージ１１における連鎖帯９２の通過領域の一部であって、切り欠き１１１よりも＋Ｘ側の位置には、ステージ１１を上下に貫通して設けられた貫通孔１１２が形成される。この貫通孔１１２は、送り孔検知部３の投光部３１（後述する）からの光を、投光部３１とステージ１１の上面を挟んで対向配置された受光部３２（後述する）まで通過させるための窓として機能する。

押さえローラ１２は、回動可能に軸支された状態で、ステージ１１の上側（具体的には、ステージ１１の上面における連鎖帯９２の通過領域の上側）に配置されている。また、押さえローラ１２の軸部は、バネなどの弾性部材（図示省略）によって、ステージ１１の上面に対して弾性付勢されており、これによって、押さえローラ１２の外周面が、ステージ１１上の連続端子９の連鎖帯９２を、ステージ１１に対して、定められた付勢力で押圧する。つまり、連続端子９は、押さえローラ１２によって、ステージ１１に対して定められた付勢力で押しつけられた状態で、送出経路１０に沿って送出されることになる。なお、押さえローラ１２は、好ましくは、送出経路１０に沿って複数個（図示の例では、３個）配列されることが好ましい。

また、１つの押さえローラ１２は、送りローラ２１（後述する）と対向配置されることも好ましい。この構成によると、ステージ１１上の連鎖帯９２は、押さえローラ１２と後述する送りローラ２１とによって、上下から挟み込まれた状態となる。その結果、送りローラ２１が回転した際に、送りローラ２１と連続端子９との間に滑りが生じにくくなり、ひいては、送りローラ２１の回転量と連続端子９の移動量との間にズレが生じにくくなる。

なお、送出経路１０の少なくとも一部には、ステージ１１上の連続端子９がＹ方向に位置ずれしないように規制する送りガイドをさらに設けることも好ましい。送りガイドは、具体的には、例えば、長尺の薄板状部材を、その長尺方向をＸ軸に沿わせるような姿勢で、ステージ１１の上面における連鎖帯９２とバレル部９１１との間隙部分が通過する領域の上側に配置し、当該薄板状部材の下端縁が、連鎖帯９２とバレル部９１１との間に差し込まれた状態になるように配置すればよい。この構成によると、連続端子９は、連鎖帯９２を送りガイドに沿わせた状態で、送出経路１０に沿って送出されることになり、Ｙ方向に位置ずれしないように規制される。

送出経路１０の下流側（連続端子９の送出方向の下流側（＋Ｘ側））には、目標送出位置Ｑが規定される。目標送出位置Ｑに送出された端子９１は、当該目標送出位置Ｑにて連鎖帯９２から裁断されるととともに、当該目標送出位置Ｑにて金型（図示省略）などによってバレル部９１１が加締められることにより、電線の端部に圧着固定される。あるいは、目標送出位置Ｑに送出された端子９１は、当該目標送出位置Ｑにて連鎖帯９２から裁断されるとともに端子搬送装置（図示省略）によって受け取られて、当該端子搬送装置によって定められた圧着位置まで搬送された上で、当該圧着位置にて電線の端部に圧着固定される。

端子９１を電線に対して適切に圧着するためには、端子９１を電線に対して圧着固定する際に、端子９１が、金型に対して所期の位置（具体的には、例えば、金型の中心の位置）に正確に配置されていることが必要であるところ、目標送出位置Ｑからずれた位置に端子９１が送出されてしまうと、この位置ずれ量が、そのまま、金型に対する端子９１の位置ずれ量につながる可能性が高い。したがって、端子９１を電線に対して適切に圧着するためには、目標送出位置Ｑに端子９１を正確に位置合わせされた状態で送出することが重要である。

＜送出部２＞
送出部２は、収容部（図示省略）に収容された連続端子９を繰り出すとともに、当該繰り出された連続端子９を、送出経路１０に沿って定められた送出方向（＋Ｘ方向）に送出する。送出部２は、具体的には、送りローラ２１と、駆動部２２とを備える。

送りローラ２１は、ステージ１１上の連続端子９に接触しながら回転することによって、連続端子９を、送出経路１０に沿って送出する。送りローラ２１は、具体的には、例えば、ステージ１１の下方において、支持壁２０（ステージ１１に固定された支持壁２０）に対して回転可能に支持されている。また、送りローラ２１は、その外周面の一部分が、ステージ１１に形成された切り欠き１１１を介して、ステージ１１の上面に露出した状態となっている。したがって、送りローラ２１は、切り欠き１１１を介して、送出経路１０と直交する方向から、ステージ１１の上の連続端子９の連鎖帯９２の下面に接触することになる。なお、送りローラ２１における少なくとも連続端子９と接触する接触面は、金属、樹脂、ゴム、または、セラミック等で構成することができる。

駆動部２２は、送りローラ２１（より具体的には、送りローラ２１の回転軸部）を回転駆動する機構であり、具体的には、例えば、モータと、モータの回転駆動力を送りローラ２１に伝達する伝達機構とを含む構成とすることができる。モータとしては、具体的には、例えば、サーボモータ、あるいは、ステッピングモータ等の回転量の制御が可能なモータが用いられることが好ましい。また、伝達機構は、具体的には、例えば、ギヤ、あるいは、プーリおよびベルト（例えば、モータの回転軸に取り付けられたプーリおよび送りローラ２１の回転軸に取り付けられたプーリとの間に巻掛されたベルト）などを用いて構成することができる。もっとも、駆動部２２において、モータとエンコーダとが別体に構成されていてもよい。

送りローラ２１は、上述したとおり、その外周面の一部分が、ステージ１１に形成された切り欠き１１１を介して、ステージ１１の上面に露出した状態となっており、当該露出した部分において、ステージ１１の上の連続端子９の連鎖帯９２と接触する。この状態において、送りローラ２１が、駆動部２２からの駆動を受けて、−Ｙ側から見て時計回り方向（矢印ＡＲ２１）に回転されると、その回転に伴って、ステージ１１上の連続端子９が、＋Ｘ方向に送出される（矢印ＡＲ９）。後に明らかになるように、駆動部２２は、送り制御部６１からの指示に応じて、送りローラ２１を間欠的に回転させ、これによって、連続端子９は送出経路１０に沿って間欠的に送出されることになる。

＜送り孔検知部３＞
送り孔検知部３は、送出経路１０に沿って送出される連続端子９の送り孔９３が、送出経路１０の途中の定められた位置に到達したことを検知する。

送り孔検知部３は、具体的には、例えば、ステージ１１の上面における連鎖帯９２の通過領域を挟んで上下に対向配置された、投光部３１と受光部３２とを含んで構成される（いわゆる、光電センサ）。ただし、上述したとおり、ステージ１１には、投光部３１から出射された光を受光部３２に入射させるための貫通孔１１２が形成されており、投光部３１および受光部３２は、この貫通孔１１２を挟んで対向配置される。

この構成において、投光部３１から出射された光の光路と、送出経路１０に沿って送出される連続端子９の連鎖帯９２との交差位置（以下、「送り孔検知位置Ｍ３」ともいう）に、送り孔９３が存在している場合、投光部３１から出射された光が、当該送り孔９３および貫通孔１１２を介して、受光部３２に入射する。すなわち、投光部３１から出射された光が、受光部３２にて検知される。一方、送り孔検知位置Ｍ３に送り孔９３が存在していない場合、貫通孔１１２は連鎖帯９２で塞がれた状態となっているため、投光部３１から出射された光が受光部３２にて検知されない。そこで、送り孔検知部３は、受光部３２にて投光部３１からの光が検知されるか否かに基づいて、送り孔検知位置Ｍ３と送り孔９３との位置関係を特定する。具体的には、送り孔検知部３は、例えば、受光部３２が、投光部３１からの光を検知している状態（オン状態）から、投光部３１からの光が検知されない状態（オフ状態）に切りかわった時点で、送り孔検知位置Ｍ３に送り孔９３の−Ｘ側の端縁が到達したと判断する。

＜先頭端子検知部４＞
先頭端子検知部４は、送出経路１０に沿って送出される連続端子９の先頭の端子９１が、送出経路１０の途中の定められた位置に到達したことを検知する。ただし、「先頭の端子９１」とは、連続端子９に連なる複数の端子９１のうち、送出方向の最も下流側にある端子を指す。

先頭端子検知部４は、具体的には、例えば、送出経路１０に沿って送出される連続端子９における端子９１の通過領域を挟んで上下に対向配置された、投光部４１と受光部４２とを含んで構成される（いわゆる、光電センサ）。ただし、ここでは、当該端子９１の通過領域はステージ１１の外側（＋Ｙ側）であるとする。

この構成において、投光部４１から出射された光の光路と、送出経路１０に沿って送出される連続端子９の端子９１の移動領域との交差位置（以下、「端子検知位置Ｍ４」ともいう）に、端子９１が存在している場合、投光部４１から出射された光は、当該端子９１に遮られて、受光部４２まで届かない。すなわち、投光部４１から出射された光が受光部４２にて検知されない。一方、端子検知位置Ｍ４に端子９１が存在していない場合、投光部４１から出射された光はそのまま直進して受光部４２に入射する。すなわち、投光部４１から出射された光が受光部４２にて検知される。そこで、先頭端子検知部４は、受光部４２にて投光部４１からの光が検知されるか否かに基づいて、端子検知位置Ｍ４に端子９１が到達したか否かを判定する。具体的には、先頭端子検知部４は、例えば、受光部４２が、投光部４１からの光を検知している状態（オン状態）から、投光部４１からの光が検知されない状態（オフ状態）に切りかわった時点で、端子検知位置Ｍ４に端子９１の＋Ｘ側の端縁が到達したと判断する。

＜操作パネル５＞
操作パネル５は、オペレータから各種の指示を受け付けるとともに、オペレータに各種の情報を表示する機能部であり、例えば、各種のスイッチおよびタッチパネル等により構成される。操作パネル５は、作業者から各種の指示、情報等の入力を受け付ける。操作パネル５を介して受け付けられた入力情報は、制御部６に通知される。

＜制御部６＞
制御部６は、端子送り装置１００の各部を制御して、連続端子９の送出動作を実行させる。図４は、制御部６のハードウエア構成を示すブロック図である。制御部６は、例えば、ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３、外部記憶装置６０４等がバスライン６０５を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭ６０２は基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ６０３はＣＰＵ６０１が所定の処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置６０４は、フラッシュメモリ、あるいは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。

外部記憶装置６０４には、端子送り装置１００にて各種の処理を実行するためのプログラムＰが格納されている。プログラムＰに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ６０１が演算処理を行うことにより、制御部６において各種の機能が実現されるように構成されている。プログラムＰは、通常、予め外部記憶装置６０４等のメモリに格納されて使用されるものであるが、ＣＤ−ＲＯＭあるいはＤＶＤ−ＲＯＭ、外部のフラッシュメモリ等の記録媒体に記録された形態（プログラムプロダクト）で提供され（あるいは、ネットワークを介した外部サーバからのダウンロードなどにより提供され）、追加的または交換的に外部記憶装置６０４等のメモリに格納されるものであってもよい。なお、制御部６において実現される一部あるいは全部の機能は、専用の論理回路等でハードウエア的に実現されてもよい。

外部記憶装置６０４には、さらに、登録データＤが格納されている。登録データＤには、連続端子９の送り量（具体的には、後述する「指定送り量ｄ」など）を規定する値が登録されている。登録データＤに含まれる情報は、例えば、操作パネル５を介してオペレータから登録される。

制御部６には、例えばプログラムＰに記述された手順に従ってＣＰＵ６０１が演算処理を行うことによって、送出部２を制御する送り制御部６１が実現される（図２参照）。送り制御部６１は、駆動部２２を制御することによって、連続端子９の送り量を制御する。具体的には、送り制御部６１は、送り孔検知部３、および、先頭端子検知部４の検知結果などに基づいて、駆動部２２におけるモータの回転量（ひいては、送りローラ２１の回転量）を制御する。これによって、連続端子９が、送出経路１０に沿って、所期の送り量だけ送出されることになる。送り制御部６１が送出部２を制御する具体的な態様については、後に明らかになる。

＜３．端子送り装置１００の動作＞
端子送り装置１００の動作について、図５〜図８を参照しながら説明する。

＜i．連続端子９のセット＞
はじめに、送り対象となる連続端子９が、端子送り装置１００にセットされる。具体的には、当該連続端子９が収容部（図示省略）から繰り出されて、連鎖帯９２の先端が、送りローラ２１と接触可能な位置、あるいは、これよりも＋Ｘ側に配置されるとともに、先頭の端子９１が、先頭端子検知部４よりも送出方向の上流側に配置された状態とされる（図６の上段に示される状態）。

連続端子９が端子送り装置１００にセットされ、さらに、オペレータが、所定の操作ボタン（あるいは、操作パネル５）を介して、送出動作の開始の指示を入力すると、送り制御部６１は、当該指示を受け付けて、端子送り装置１００の各部を制御して、後述する初期動作を実行し、初期動作に続いて、後述する端子送り動作を実行させる。

＜ii．初期動作＞
初期動作について、図５、図６を参照しながら説明する。図５は、初期動作の流れを示す図である。図６は、初期動作を説明するための模式図である。

まず、送り制御部６１は、送出部２に、定められた位置に先頭の端子９１が到達するまで、連続端子９を送出させる（ステップＳ１）。具体的には、送り制御部６１は、先頭端子検知部４に端子９１の検知を開始させるとともに、先頭端子検知部４が、端子検知位置Ｍ４に先頭の端子９１の＋Ｘ側の端縁が到達したことを検知するまで、送出部２に連続端子９を送出させる。

先頭の端子９１の＋Ｘ側の端縁が端子検知位置Ｍ４に到達した状態となると（図６の中段に示される状態）、続いて、送り制御部６１は、送出部２に、連続端子９をさらに初期送り量ｄ０だけ送出させる（ステップＳ２）。ここで、初期送り量ｄ０は、端子検知位置Ｍ４に到達した端子９１を目標送出位置Ｑまで送出するために必要な距離であり、端子検知位置Ｍ４と目標送出位置Ｑとの離間距離とほぼ一致する距離とされる。したがって、連続端子９が、先頭の端子９１が端子検知位置Ｍ４に到達した状態からさらに初期送り量ｄ０だけ送出されることによって、先頭の端子９１が目標送出位置Ｑまで送出された状態となる（図６の下段に示される状態）。以上で初期動作が完了する。

ただし、上記の初期動作によって目標送出位置Ｑに送出された端子９１は、目標送出位置Ｑに粗く位置合わせされた状態となっている。したがって、当該端子９１は、電線に対して圧着されることなく、目標送出位置Ｑにて連鎖帯９２から裁断されてそのまま破棄されることが好ましい。

＜iii．端子送り動作＞
初期動作が終了すると、送り制御部６１は、端子送り装置１００の各部を制御して、端子９１をひとつずつ目標送出位置Ｑまで送出する端子送り動作を実行させる。端子送り動作について、図７、図８を参照しながら説明する。図７は、端子送り動作の流れを示す図である。図８は、端子送り動作を説明するための模式図である。

まず、送り制御部６１は、送出部２に、定められた位置に送り孔９３が到達するまで、連続端子９を送出させる（ステップＳ１１）。具体的には、送り制御部６１は、送り孔検知部３に送り孔９３の検知を開始させるとともに、送り孔検知部３が、送り孔検知位置Ｍ３に送り孔９３の−Ｘ側の端縁が到達したことを検知するまで、送出部２に連続端子９を送出させる（図８の上段から中段に示される状態）。

いま、送り孔９３の−Ｘ側の端縁が送り孔検知位置Ｍ３に到達した状態（図８の中段に示される状態）において、先頭の端子９１（すなわち、連鎖帯９２から裁断されずに残っている一群の端子９１のうち、最も＋Ｘ側の端子９１）が配置される位置を「基準位置Ａ」とすると、送り孔９３の−Ｘ側の端縁が送り孔検知位置Ｍ３に到達した状態において、先頭の端子９１は、常に、正確に位置合わせされた状態で、基準位置Ａに配置されていることになる。つまり、ステップＳ１１の動作は、連続端子９において、端子ピッチと同じピッチで形成されている送り孔９３を利用して、先頭の端子９１を基準位置Ａに正確に位置合わせするための動作である。

送り孔９３の−Ｘ側の端縁が送り孔検知位置Ｍ３に到達した状態（すなわち、先頭の端子９１が基準位置Ａに配置された状態）（図８の中段に示される状態）となると、続いて、送り制御部６１は、登録データＤとして登録されている指定送り量ｄを外部記憶装置６０４から読み出すとともに、送出部２に、連続端子９を当該指定送り量ｄだけさらに送出させる（ステップＳ１２）。ここで、指定送り量ｄは、基準位置Ａに配置されている端子９１を目標送出位置Ｑまで送出するために必要な距離であり、基準位置Ａと目標送出位置Ｑとの離間距離に一致する距離とされる。したがって、連続端子９が、送り孔９３の−Ｘ側の端縁が送り孔検知位置Ｍ３に到達した状態からさらに指定送り量ｄだけ送出されることによって、先頭の端子９１が目標送出位置Ｑに送出された状態となる（図８の下段に示される状態）。ただし、基準位置Ａは、連続端子９の端子ピッチ、送り孔９３と端子９１との相対位置関係、などに応じて変わってくる位置であり、指定送り量ｄは、連続端子９の種類に応じて規定される。換言すると、指定送り量ｄを変更することによって、端子ピッチなどが異なる各種の連続端子９に対応することができる。

目標送出位置Ｑに送出された端子９１は、当該目標送出位置Ｑにおいて、連鎖帯９２から裁断されるととともに、電線の端部に圧着固定される（あるいは、当該目標送出位置Ｑにおいて、連鎖帯９２から裁断されるととともに、端子搬送装置（図示省略）によって受け取られる）。後に説明するように、上記の一連の動作によって目標送出位置Ｑに送出された端子９１は、目標送出位置Ｑに正確に位置合わせされた状態となっている。したがって、当該端子９１を電線に対して適切に圧着することが可能となる。

送り制御部６１は、オペレータから送出動作の終了指示を受け付けるまで、上記のステップＳ１１〜ステップＳ１２の一連の処理を繰り返して実行する。ステップＳ１１〜ステップＳ１２の一連の動作が繰り返して行われることによって、目標送出位置Ｑに次々と端子９１が送出されることになる。送り制御部６１は、送出動作の終了指示を受け付けると（ステップＳ１３でＹＥＳ）、端子送り動作を終了する。

＜４．先頭の端子９１の位置ずれ量＞
端子送り動作においては、上述したとおり、連続端子９を指定送り量ｄだけ送出する動作（ステップＳ１２）に先立って、先頭の端子９１を基準位置Ａに位置合わせする動作（ステップＳ１１）が行われる。

ここで、ステップＳ１１の動作において、連続端子９が送出される量（以下「位置合わせ送り量」ともいう）は、必ずしも一定の値であるとは限らない。すなわち、位置合わせ送り量は、１つ前に行われたステップＳ１２の動作における連続端子９の送出誤差（すなわち、指定送り量ｄと実際の送出量との間の誤差）を是正する値となる。例えば、ステップＳ１２の動作において実際の送出量が指定送り量ｄよりも微小量だけ大きかった場合（送り過ぎ）、その後に行われるステップＳ１１の動作の位置合わせ送り量は、その送り過ぎ分だけ小さくなる。逆に、ステップＳ１２の動作において実際の送出量が指定送り量ｄよりも微小量だけ小さかった場合（送り不足）、その後に行われるステップＳ１１の動作の位置合わせ送り量は、その送り不足分だけ大きくなる。

仮に、ステップＳ１１の動作を行わずに、連続端子９を端子ピッチと一致する距離だけ送出する動作を繰り返して行った場合、各送出動作で生じた送出誤差が、先頭の端子９１の位置ずれ量（すなわち、目標送出位置Ｑに送出された先頭の端子９１の位置の、理想位置からのずれ量）に累積されていく。したがって、１回の送出動作の送出誤差が十分に小さくとも、送出動作の反復回数が多くなるにつれて、先頭の端子９１の位置ずれ量が、許容範囲を超えるような大きな値になってくる可能性が高まる。これに対し、上述したとおり、この実施の形態に係る端子送り装置１００では、ステップＳ１２の動作における連続端子９の送出誤差は、次に行われるステップＳ１１の動作の位置合わせ量によって是正される。したがって、送出誤差が先頭の端子９１の位置ずれ量に累積されていくことがなく、送出動作の反復回数が多くなっても、先頭の端子９１の位置ずれ量を、許容範囲内におさまるような十分小さな値に抑えることができる。つまり、ステップＳ１１の動作が行われることによって、先頭の端子９１は、安定的に、目標送出位置Ｑに正確に位置合わせされた状態で送出されることになる。

＜５．効果＞
上記の実施の形態によると、送りローラ２１が回転駆動されることによって、連続端子９が送出される。この構成によると、送りローラ２１の回転量を制御することによって連続端子９の送り量を正確に制御できるとともに、送りローラの２１回転量を変更するだけで送り量を簡易に変更することができる。したがって、端子９１のピッチが異なる複数種類の連続端子９に柔軟に対応できる。例えば、上記の実施の形態においては、送出するべき連続端子９の変更に、指定送り量ｄを変更するだけで、簡易かつ迅速に対応することができる。

また、上記の実施の形態によると、連続端子９は、一旦、その代表位置が定められた位置に到達するまで（具体的には、送り孔９３の−Ｘ側の端縁が送り孔検知位置Ｍ３に到達するまで）送出され、その状態から、一定の指定送り量ｄだけさらに送出される。上述したとおり、この構成によると、端子９１を、安定的に、目標送出位置Ｑに正確に位置合わせされた状態で送出することができる。

また、上記の実施の形態によると、連続端子９は、先頭の端子９１が定められた位置に到達するまで（具体的には、先頭の端子９１の−Ｘ側の端縁が端子検知位置Ｍ４に到達するまで）送出され、その状態から、定められた初期送り量ｄ０だけさらに送出される。この構成によると、先頭の端子９１を速やかに目標送出位置Ｑまで送出することができる。仮に、初期動作を行わずに先頭の端子９１が目標送出位置Ｑよりも上流側にある段階で、上記の端子送り動作を行った場合、先頭の端子９１が目標送出位置Ｑに到達するまでの間は、無駄な端子送り動作が行われることになるが、初期動作を行う構成とすれば、このような無駄な端子送り動作が行われることがなく、端子送り装置１００の処理効率の低下が抑制される。

また初期動作が行われることによって、端子送り動作に先立って、検知するべき送り孔９３と送り孔検知位置Ｍ３との位置関係が所期の位置関係に大まかに位置合わせされた状態となる。したがって、例えば、連続端子９に複数種類の送り孔が形成されている場合であっても、端子送り動作において、所期の送り孔９３を間違いなく検知対象とすることができる。

＜６．変形例＞
上記の実施の形態においては、送り孔９３を代表位置として、これを検知することによって、先頭の端子９１を基準位置Ａに正確に位置合わせしていた（ステップＳ１１）。ここで、代表位置は、必ずしも送り孔９３である必要はなく、連続端子９に端子９１と同じピッチで存在している各種の位置を代表位置とすることができる。例えば、バレル部９１１が代表位置として用いられてもよい。

また、登録データＤにおいて、例えば、端子ピッチなどが互いに異なる様々な種類の連続端子９について、各連続端子９の指定送り量ｄが、当該連続端子９の識別情報（例えば、品番）と対応付けて登録されてもよい。この場合、オペレータは、送出動作の開始の指示を入力するとともに、送出対象となる連続端子９の識別情報を入力すればよい。

この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 経路規定部
１１ ステージ
１２ 押さえローラ
２ 送出部
２１ 送りローラ
３ 送り孔検知部
３１ 投光部
３２ 受光部
４ 先頭端子検知部
４１ 投光部
４２ 受光部
５ 操作パネル
６ 制御部
６１ 送り制御部
１００ 端子送り装置
９ 連続端子
９１ 端子
９２ 連鎖帯
９３ 送り孔

Claims (3)

1. 複数の端子が連なる連続端子を、端子ひとつ分ずつ送出して、前記端子を目標送出位置に送出する端子送り装置であって、
   前記連続端子の送出経路を規定する経路規定部と、
   前記連続端子に接触しながら回転することによって、前記連続端子を、前記送出経路に沿って送出する送りローラと、
   前記送りローラを回転駆動する駆動部と、
   前記駆動部を制御することによって前記連続端子の送り量を制御する送り制御部と、
   前記複数の端子のうち、前記送出方向の最も下流側に配置されている先頭の端子が、前記送出経路の途中の定められた位置に到達したことを検知する先頭端子検知部と、
   を備え、
   前記送り制御部が、初期動作として、
   前記定められた位置に前記先頭の端子が到達するまで前記連続端子を送出させ、前記定められた位置に前記先頭の端子が到達した状態から、定められた初期送り量だけ前記連続端子をさらに送出させることによって、前記先頭の端子を前記目標送出位置まで送出する、端子送り装置。
2. 請求項１に記載の端子送り装置であって、
   前記連続端子において、前記複数の端子のピッチと同じピッチで形成されている代表位置が、前記送出経路の途中の定められた位置に到達したことを検知する代表位置検知部、
   を備え、
   前記送り制御部が、前記初期動作の後の端子送り動作として、
   前記定められた位置に前記代表位置が到達するまで前記連続端子を送出させ、前記定められた位置に前記代表位置が到達した状態から、一定の送り量だけ前記連続端子をさらに送出させることによって、前記複数の端子のうち、前記送出方向の最も下流側に配置されている先頭の端子を、前記目標送出位置まで送出する、
   端子送り装置。
3. 複数の端子が連なる連続端子を、端子ひとつ分ずつ送出して、前記端子を目標送出位置に送出する端子送り方法であって、
   ａ）前記連続端子において前記複数の端子のピッチと同じピッチで形成されている代表位置が、前記連続端子の送出経路の途中の定められた位置に到達するまで、前記連続端子を送出する工程と、
   ｂ）前記定められた位置に前記代表位置が到達した状態から、一定の送り量だけ前記連続端子をさらに送出することによって、前記複数の端子のうち、前記送出方向の最も下流側に配置されている先頭の端子を、前記目標送出位置まで送出する工程と、
   ｃ）前記複数の端子のうち、前記送出方向の最も下流側に配置されている先頭の端子が、前記送出経路の途中の定められた位置に到達するまで、前記連続端子を送出する工程と、
   ｄ）前記先頭の端子が前記定められた位置に到達した状態から、定められた初期送り量だけ前記連続端子をさらに送出することによって、前記先頭の端子を、前記目標送出位置まで送出する工程と、
   を備え、
   前記連続端子が、前記連続端子に接触される送りローラが回転駆動されることによって、前記送出経路に沿って送出され、
   初期動作として、前記工程ｃ）及び前記工程ｄ）を行った後、端子送り動作として、前記工程ａ）及び前記工程ｂ）を行う、端子送り方法。

Images