JP5846177B2 - 台車 - Google Patents

Description

本発明は、台車に関する。

従来、載置物を移動させる台車がある。このような台車には、所定位置へ台車を移動させた後、台車の位置がずれないように台車に取り付けられた車輪を固定する機構が設けられている。例えば、特許文献１には、４つの車輪を固定する機構について記載されている。

実開昭６３−８２６７４号公報

このような台車には、予め定められた所定位置に容易に台車を移動させることが求められている。

そこで、本発明は、予め定められた所定位置に容易に移動させることができる台車を提供することを目的とする。

本発明の一側面に係る台車は、走行輪及び走行輪の回転及び旋回を停止させる前輪停止機構を有する前車輪と、走行輪及び走行輪の回転及び旋回を停止させる後輪停止機構を有する後車輪と、操作者によって操作される停止用操作部と、前車輪の走行輪の回転及び旋回を前輪停止機構が停止させるように停止用操作部に加わる操作力を前輪停止機構に伝達する前輪伝達機構と、後車輪の走行輪の回転及び旋回の少なくともいずれかを前輪停止機構とは異なるタイミングで後輪停止機構が停止させるように操作力を後輪停止機構に伝達する後輪伝達機構とを備える。

後輪伝達機構は、後輪停止機構に向けて操作力を伝達する回転軸と、回転軸の径方向に沿って延在するように回転軸に連結され、操作力が伝達される後輪リンク部材と、を含み、前輪伝達機構は、回転軸の径方向に沿って延在するように回転軸に連結される前輪リンク部材と、前輪リンク部材に連結され、前輪停止機構に向けて操作力を伝達する伝達部材とを含んでいてもよい。

前輪停止機構における走行輪の回転及び旋回を停止させる機構と後輪停止機構における走行輪の回転及び旋回を停止させる機構とは互いに異なっていてもよい。

後輪停止機構は、回転力が作用することによって後車輪の走行輪の回転及び旋回を停止させるものであり、後輪伝達機構の回転軸から操作力が入力されてもよい。

前輪停止機構は、押下力が作用することによって前車輪の走行輪の回転及び旋回を停止させるものであり、前輪伝達機構の伝達部材に設けられた凸部が前輪停止機構に当接することにより、操作力が入力されてもよい。

前輪停止機構は、後輪停止機構よりも前に前車輪の走行輪の回転及び旋回を停止させてもよい。

前車輪の走行輪の回転及び旋回が停止されたときの状態で前輪伝達機構及び後輪伝達機構を固定し、前輪伝達機構及び後輪伝達機構が固定された状態から更に停止用操作部が操作されることにより前輪伝達機構及び後輪伝達機構の固定を解除する固定機構を更に備えていてもよい。

後輪停止機構は、前輪停止機構よりも前に後車輪の走行輪の回転及び旋回を停止させてもよい。

後車輪の走行輪の回転及び旋回が停止されたときの状態で前輪伝達機構及び後輪伝達機構を固定し、前輪伝達機構及び後輪伝達機構が固定された状態から更に停止用操作部が操作されることにより前輪伝達機構及び後輪伝達機構の固定を解除する固定機構を更に備えていてもよい。

後輪停止機構は、後車輪の走行輪の回転及び旋回を可能とする第一の状態と、後車輪の走行輪の回転のみを可能とする第二の状態と、後車輪の走行輪の回転及び旋回を停止させる第三の状態とを切り替え可能であってもよい。

走行輪の回転及び旋回の停止を解除する解除力を前輪伝達機構及び後輪伝達機構に入力する解除用操作部を更に備えていてもよい。

本発明の一側面によれば、予め定められた所定位置に容易に台車を移動させることができる。

一実施形態に係る下肢運動訓練装置を示す斜視図である。 図１の台車を下側から見た斜視図である。 図２のIII-III線に沿った断面図である。 図２のIV-IV線に沿った断面図である。 前車輪を示す側面図であり、（ａ）は停止前の状態、（ｂ）は停止後の状態を示す図である。 後車輪を示す側面図である。 変形例に係る後車輪を示す側面図である。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１に示すように、下肢運動訓練装置１は、運動機能の回復を必要とする患者の下肢を訓練するためのものである。下肢運動訓練装置１は、本体部１０、台車２０、及び、アーム４０を含んで構成される。本体部１０の一方の側面には、アーム４０が取り付けられている。アーム４０は、患者の下肢を動かして運動機能の訓練を行うものである。本体部１０には、アーム４０の駆動の制御を行う制御部及び操作部等が設けられている。本体部１０においてアーム４０が取り付けられる側に対して反対側の側面には、持ち手３０が取り付けられている。本体部１０は、台車２０に載置される。

操作者は、持ち手３０を把持して押すことによって、患者が寝ているベッドの横に下肢運動訓練装置１を移動させることができる。なお、本実施形態では、前後の方向をいう場合、下肢運動訓練装置１を上方側から見て本体部１０に対してアーム４０が設けられている側を「前」、本体部１０に対して持ち手３０が設けられている側を「後」という。また、左右の方向をいう場合、下肢運動訓練装置１を上方側から見て、前後方向に沿った線に対して右側を「右」、前後方向に沿った線に対して左側を「左」という。

次に、台車２０の詳細について説明する。図２から図６に示すように、台車２０は、台車ベース１００、前輪伝達機構２００、後輪伝達機構３００、停止用ペダル（停止用操作部）４００、解除用ペダル（解除用操作部）５００、右側前車輪６１０（図５（ａ）参照）、左側前車輪６２０（図５（ａ）参照）、右側後車輪７１０（図６参照）、及び、左側後車輪７２０（図６参照）を含んで構成される。なお、図２から図４では、車輪の取り付け部分の構造を示すために右側前車輪６１０、左側前車輪６２０、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０については図示を省略している。

台車ベース１００は、右側張出部１１０、左側張出部１２０、及び、ベース載置部１３０を含んで構成される。ベース載置部１３０には、本体部１０が載置される。右側張出部１１０は、ベース載置部１３０の前側の端部の右側の位置から前側に向かって張り出している。左側張出部１２０は、ベース載置部１３０の前側の端部の左側の位置から前側に向かって張り出している。右側張出部１１０及び左側張出部１２０は、下肢運動訓練装置１がベッドの横に設置された際にベッドの下側の隙間に差し込まれる。

右側前車輪６１０は、図２及び図５（ａ）に示すように、右側張出部１１０の前側端部近傍の下面に、スペーサ１１１を介して取り付けられる。右側前車輪６１０は、走行輪６１１を有し、走行輪６１１の回転及び旋回が可能となっている。更に、右側前車輪６１０は、走行輪６１１の回転及び旋回を停止させる右側前輪停止機構６１２を有している。右側前輪停止機構６１２は、右側前車輪６１０の固定片６１４よりも上方に突出するボタン６１３を有している。

右側前輪停止機構６１２は、ボタン６１３が押下されたときに、走行輪６１１の回転及び旋回を停止させ、押下が解除されたときに走行輪６１１の回転及び旋回の停止を解除する。なお、固定片６１４は、右側前車輪６１０を取り付ける際のボルト等が通される部材である。また、スペーサ１１１は、ボタン６１３が右側張出部１１０の下面に当接することを避けるためのものである。

左側前車輪６２０は、右側前車輪６１０と同様に、図２及び図５（ａ）に示すように、左側張出部１２０の前側端部近傍の下面に、スペーサ１２１を介して取り付けられる。左側前車輪６２０は、走行輪６２１を有し、走行輪６２１の回転及び旋回が可能となっている。更に、左側前車輪６２０は、走行輪６２１の回転及び旋回を停止させる左側前輪停止機構６２２を有している。左側前輪停止機構６２２は、左側前車輪６２０の固定片６２４よりも上方に突出するボタン６２３を有している。

左側前輪停止機構６２２は、ボタン６２３が押下されたときに、走行輪６２１の回転及び旋回を停止させ、押下が解除されたときに走行輪６２１の回転及び旋回の停止を解除する。なお、固定片６２４は、左側前車輪６２０を取り付ける際のボルト等が通される部材である。また、スペーサ１２１は、ボタン６２３が左側張出部１２０の下面に当接することを避けるためのものである。

右側後車輪７１０は、図２及び図６に示すように、ベース載置部１３０の後ろ側且つ右側の角部近傍の下面に設けられた車輪取付部１３１に取り付けられる。より詳細には、車輪取付部１３１には凹部が設けられ、右側後車輪７１０の差込部７１４が車輪取付部１３１の凹部に差し込まれる。右側後車輪７１０は、走行輪７１１を有し、走行輪７１１の回転及び旋回が可能となっている。更に、右側後車輪７１０は、走行輪７１１の回転及び旋回を停止させる右側後輪停止機構７１２を有している。

右側後輪停止機構７１２は、差込部７１４の位置に回転部７１３を有している。右側後輪停止機構７１２は、回転部７１３が回転させられたときに、走行輪７１１の回転及び旋回を停止させる。また、右側後輪停止機構７１２は、走行輪７１１の回転及び旋回が停止された状態で回転部７１３が反対方向に回転させられたときに、走行輪７１１の回転及び旋回の停止を解除する。本実施形態では、例えば、回転部７１３が３０度回転させられたときに、右側後輪停止機構７１２が走行輪７１１の回転及び旋回を停止させる。また、回転部７１３は、例えば、内周面が六角形に形成された孔を有している。

左側後車輪７２０は、右側後車輪７１０と同様に、図２及び図６に示すように、ベース載置部１３０の後ろ側且つ左側の角部近傍の下面に設けられた車輪取付部１３２に取り付けられる。より詳細には、車輪取付部１３２には凹部が設けられ、左側後車輪７２０の差込部７２４が車輪取付部１３２の凹部に差し込まれる。左側後車輪７２０は、走行輪７２１を有し、走行輪７２１の回転及び旋回が可能となっている。更に、左側後車輪７２０は、走行輪７２１の回転及び旋回を停止させる左側後輪停止機構７２２を有している。

左側後輪停止機構７２２は、差込部７２４の位置に回転部７２３を有している。左側後輪停止機構７２２は、回転部７２３が回転させられたときに、走行輪７２１の回転及び旋回を停止させる。また、左側後輪停止機構７２２は、走行輪７２１の回転及び旋回が停止された状態で回転部７２３が反対方向に回転させられたときに、走行輪７２１の回転及び旋回の停止を解除する。本実施形態では、例えば、回転部７２３が３０度回転させられたときに、左側後輪停止機構７２２が走行輪７２１の回転及び旋回を停止させる。また、回転部７２３は、例えば、内周面が六角形に形成された孔を有している。

後輪伝達機構３００は、図２及び図３に示すように、停止用ペダル４００が踏み込まれて操作力が入力されると、入力された操作力を右側後輪停止機構７１２及び左側後輪停止機構７２２に伝達して、走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回を停止させる。

より詳細には、後輪伝達機構３００は、回転軸３１０、及び、ショートレバー（後輪リンク部材）３２０を含んで構成される。回転軸３１０は、車輪取付部１３１から車輪取付部１３２に亘って設けられている。回転軸３１０の両端部は、それぞれ、右側後輪停止機構７１２の回転部７１３及び左側後輪停止機構７２２の回転部７２３の孔に差し込まれている。本実施形態において、回転軸３１０は、例えば、断面が６角形の棒状部材である。

ショートレバー３２０の基端側は、ショートレバー３２０が回転軸３１０の径方向に沿って延在するように回転軸３１０に連結されている。本実施形態では、ショートレバー３２０の先端側が下方側に向かって延びるようにショートレバー３２０が回転軸３１０に連結されている。

ショートレバー３２０の先端は、ペダルリンクバー４１０に回動可能に連結されている。ペダルリンクバー４１０には、停止用ペダル４００の踏み込みに応じた操作力が入力される。停止用ペダル４００が踏み込まれると、ペダルリンクバー４１０はショートレバー３２０の先端側を前方向に付勢する。これにより、ショートレバー３２０が前側に倒れ込むことによって回転軸３１０が回転し、右側後輪停止機構７１２及び左側後輪停止機構７２２が走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回を停止させる。このように、後輪伝達機構３００は、停止用ペダル４００の踏み込みに応じてペダルリンクバー４１０から入力された操作力を回転力に変換する。そして、後輪伝達機構３００は、変換した回転力を回転軸３１０を介して右側後輪停止機構７１２及び左側後輪停止機構７２２に伝達する。

前輪伝達機構２００は、図２から図４に示すように、停止用ペダル４００が踏み込まれて操作力が入力されると、入力された操作力を右側前輪停止機構６１２及び左側前輪停止機構６２２に伝達して、走行輪６１１及び６２１の回転及び旋回を停止させる。

より詳細には、前輪伝達機構２００は、右側前輪伝達機構２１０、及び、左側前輪伝達機構２２０を含んで構成される。右側前輪伝達機構２１０は、入力された操作力を右側前輪停止機構６１２に伝達する。左側前輪伝達機構２２０は、入力された操作力を左側前輪停止機構６２２に伝達する。

右側前輪伝達機構２１０は、右側ロングレバー（前輪リンク部材）２１１、及び、右側リンクバー（伝達部材）２１２を含んで構成される。右側ロングレバー２１１の基端側は、右側ロングレバー２１１が回転軸３１０の径方向に沿って延在するように回転軸３１０に連結されている。本実施形態では、右側ロングレバー２１１の先端側が下方側に向かって延びるように右側ロングレバー２１１が回転軸３１０に連結されている。

右側ロングレバー２１１の先端は、右側リンクバー２１２に回動可能に連結されている。右側リンクバー２１２は、右側ロングレバー２１１の先端部から右側前車輪６１０の上部の位置まで延びている。図２及び図５（ａ）に示すように、右側リンクバー２１２の前側の端部の下面には凸部２１２ａが設けられている。

停止用ペダル４００が踏み込まれて回転軸３１０が回転すると、右側ロングレバー２１１が前側に倒れ込み、右側リンクバー２１２が前側に移動する。このとき、右側リンクバー２１２の凸部２１２ａが右側張出部１１０の下面とボタン６１３との間に入り込み、図５（ｂ）に示すように、凸部２１２ａが右側前輪停止機構６１２のボタン６１３を押下する。これにより、右側前輪停止機構６１２が走行輪６１１の回転及び旋回を停止させる。一方、右側リンクバー２１２が後ろ側に移動するとボタン６１３の押下が解除され、右側前輪停止機構６１２は走行輪６１１の回転及び旋回の停止を解除する。

図２に示すように、右側張出部１１０の下面には、右側リンクバー２１２が右側張出部１１０の下面から離れないように押さえる押さえ部材１１２が取り付けられている。押さえ部材１１２は、右側リンクバー２１２を前後方向に移動可能に押さえている。

左側前輪伝達機構２２０は、右側前輪伝達機構２１０と同様に、左側ロングレバー（前輪リンク部材）２２１、及び、左側リンクバー（伝達部材）２２２を含んで構成される。左側ロングレバー２２１の基端側は、左側ロングレバー２２１が回転軸３１０の径方向に沿って延在するように回転軸３１０に連結されている。本実施形態では、左側ロングレバー２２１の先端側が下方側に向かって延びるように左側ロングレバー２２１が回転軸３１０に連結されている。

左側ロングレバー２２１の先端は、左側リンクバー２２２に回動可能に連結されている。左側リンクバー２２２は、左側ロングレバー２２１の先端部から左側前車輪６２０の上部の位置まで延びている。図２及び図５（ａ）に示すように、左側リンクバー２２２の前側の端部の下面には凸部２２２ａが設けられている。

停止用ペダル４００が踏み込まれて回転軸３１０が回転すると、左側ロングレバー２２１が前側に倒れ込み、左側リンクバー２２２が前側に移動する。このとき、左側リンクバー２２２の凸部２２２ａが左側張出部１２０の下面とボタン６２３との間に入り込み、図５（ｂ）に示すように、凸部２２２ａが左側前輪停止機構６２２のボタン６２３を押下する。これにより、左側前輪停止機構６２２が走行輪６２１の回転及び旋回を停止させる。一方、左側リンクバー２２２が後ろ側に移動するとボタン６２３の押下が解除され、左側前輪停止機構６２２は走行輪６２１の回転及び旋回の停止を解除する。

図２に示すように、左側張出部１２０の下面には、左側リンクバー２２２が左側張出部１２０の下面から離れないように押さえる押さえ部材１２２が取り付けられている。押さえ部材１２２は、左側リンクバー２２２を前後方向に移動可能に押さえている。

停止用ペダル４００が踏み込まれたときに、右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０と、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０との走行輪の回転及び旋回が停止されるタイミングは、互いに異なっている。本実施形態においては、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０よりも前に、右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０の走行輪の回転及び旋回を停止させる。この回転及び旋回の停止のタイミングは、ショートレバー３２０と右側ロングレバー２１１との長さの比、及びショートレバー３２０と左側ロングレバー２２１との長さの比を変えることによって変更することができる。更に、凸部２１２ａ及び２２２ａを設ける位置によっても変更することができる。

ベース載置部１３０の下面には、図３に示すように、右側ロングレバー２１１の基端部側に向かって突出するガイド部１３３が設けられている。ガイド部１３３は、右側ロングレバー２１１の基端部の前側、上側（ベース載置部１３０の下面側）、及び、後側を囲むように設けられている。ガイド部１３３は、右側ロングレバー２１１の基端部の位置が前後方向等にずれることがないように右側ロングレバー２１１の基端部をガイドする。

ガイド部１３３と同様に、ベース載置部１３０の下面には、図４に示すように、左側ロングレバー２２１の基端部側に向かって突出するガイド部１３４が設けられている。ガイド部１３４は、左側ロングレバー２２１の基端部の前側、上側（ベース載置部１３０の下面側）、及び、後側を囲むように設けられている。ガイド部１３４は、左側ロングレバー２２１の基端部の位置が前後方向等にずれることがないように左側ロングレバー２２１の基端部をガイドする。

停止用ペダル４００は、操作者によって踏み込まれるものである。図３に示すように、停止用ペダル４００は、前側の端部がベース載置部１３０の下面に回動可能に取り付けられ、後ろ側の端部がベース載置部１３０の外側に延びている。ペダルリンクバー４１０は、停止用ペダル４００におけるベース載置部１３０との連結部分よりも後ろ側の部位とショートレバー３２０の先端とを連結する。停止用ペダル４００が踏み込まれると、停止用ペダル４００の回動に伴ってペダルリンクバー４１０がショートレバー３２０の先端を前側に付勢する。これにより、上述したように、回転軸３１０が回転し、右側前車輪６１０の走行輪６１１等の回転及び旋回が停止する。

ここで、右側後輪停止機構７１２及び左側後輪停止機構７２２は、例えば、停止用ペダル４００が途中まで踏み込まれたときに、踏み込みに応じた回転軸３１０の回転角度で回転軸３１０の回転状態を維持することができる。その後、更に停止用ペダル４００が踏み込まれる、或は、解除用ペダル５００が踏み込まれたときに、踏み込みに応じて回転軸３１０を回転させる。このように、右側後輪停止機構７１２及び左側後輪停止機構７２２は、停止用ペダル４００が踏み込まれた後に足が離された場合であっても、踏み込みに応じた回転軸３１０の回転状態で前輪伝達機構２００及び後輪伝達機構３００を固定する固定機構としての機能を有している。

解除用ペダル５００は、操作者によって踏み込まれるものである。図４に示すように、解除用ペダル５００は、前後方向の略中央部がベース載置部１３０の下面に回動可能に取り付けられ、後ろ側の端部がベース載置部１３０の外側に延びている。停止用ペダル４００と解除用ペダル５００とは左右方向に沿って互いに隣接している。解除用ペダル５００は、右側前車輪６１０の走行輪６１１等の回転及び旋回の停止を解除する解除力を後輪伝達機構３００及び前輪伝達機構２００に伝達する。

より詳細には、解除用ペダル５００には、前側の端部に押上片５１０が設けられている。ここで、図４に示すように、回転軸３１０には、解除リンクレバー８００の基端部が連結されている。解除リンクレバー８００は、解除リンクレバー８００が回転軸３１０の径方向に沿って延在するように回転軸３１０に連結されている。本実施形態では、解除リンクレバー８００の先端側が後ろ側に向かって延びるように解除リンクレバー８００が回転軸３１０に連結されている。解除リンクレバー８００の先端部には、回転軸３１０の延在方向と平行な方向に沿って延びるピン８１０が取り付けられている。

ピン８１０は、押上片５１０とベース載置部１３０の下面との間に配置される。これにより、解除用ペダル５００が踏み込まれると、押上片５１０がピン８１０に当接し、更に押上片５１０がピン８１０をベース載置部１３０の下面に近づく方向に付勢することにより、回転軸３１０が回転する。このときの回転軸３１０の回転方向は、停止用ペダル４００が踏み込まれたときの回転方向とは逆になっている。従って、解除用ペダル５００は、右側前車輪６１０の走行輪６１１等の回転及び旋回を固定するときとは逆方向に回転軸３１０を回転させることができる。即ち、解除用ペダル５００を踏み込むことにより、右側前車輪６１０の走行輪６１１等の回転及び旋回の停止を解除することができる。

本実施形態は以上のように構成され、操作者が停止用ペダル４００を踏み込んだときに、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０よりも前に、右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０の走行輪６１１及び６２１の回転及び旋回が停止する。これにより、例えば、下肢運動訓練装置１を所定位置に設置する際に、回転及び旋回が停止された右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０側を支点として下肢運動訓練装置１の後ろ側を振って位置合わせをした後、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０の走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回を停止させることができる。

例えば、台車の全ての車輪が回転及び旋回可能な状態で下肢運動訓練装置の設置位置の微調整を行う場合には、下肢運動訓練装置の後ろ側を振ろうとしたにも関わらず下肢運動訓練装置の全体が平行移動してしまうなど、支点が定まらないために微調整が困難となる。そこで、本実施形態に係る下肢運動訓練装置１は、上述した構成を有することにより、下肢運動訓練装置１の前側を支点として設置位置を容易に微調整することができ、所定位置に容易に設置することができる。

停止用ペダル４００を踏み込むだけで、右側前車輪６１０、左側前車輪６２０、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０のすべての走行輪の回転及び旋回を停止させることができるので、台車２０を所定位置に固定する作業を停止用ペダル４００を踏み込むだけで容易に行うことができる。また、台車２０の４つの走行輪のすべての回転及び旋回が停止するので、台車２０の位置ずれを確実に防止できる。このため、患者に対して下肢運動訓練装置１の位置がずれることなく、患者の運動訓練を行うことができる。

後輪伝達機構３００は回転軸３１０に連結されたショートレバー３２０を有し、右側前輪伝達機構２１０及び左側前輪伝達機構２２０は回転軸３１０に連結された右側ロングレバー２１１及び左側ロングレバー２２１をそれぞれ有している。ショートレバー３２０の長さを変えることで、停止用ペダル４００が踏み込まれたときの回転軸３１０の回転量を変えることができる。右側ロングレバー２１１及び左側ロングレバー２２１の長さを変えることで、回転軸３１０が回転した時の右側リンクバー２１２及び左側リンクバー２２２の移動量を変えることができる。

例えば、ショートレバー３２０よりも、右側ロングレバー２１１及び左側ロングレバー２２１の長さを長くすることで、停止用ペダル４００の少ない踏み込み量で右側リンクバー２１２及び左側リンクバー２２２を大きく移動させることができる。このように、ショートレバー３２０、右側ロングレバー２１１及び左側ロングレバー２２１の長さを変えたり、ショートレバー３２０と右側ロングレバー２１１及び左側ロングレバー２２１との長さの比を変えたりすることにより、停止用ペダル４００の操作力が右側前車輪６１０等の各車輪に伝達されるタイミング、及び、右側リンクバー２１２と左側リンクバー２２２の移動量を変えることができる。

台車２０の前側に設けられた右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０と、台車２０の後ろ側に設けられた右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０とは、走行輪の回転及び旋回を停止させる機構が互いに異なっている。例えば、右側張出部１１０及び左側張出部１２０はベッドの下側の隙間に差し込まれるため、右側張出部１１０及び左側張出部１２０の高さを低くすることが求められる。このため、右側張出部１１０及び左側張出部１２０に取り付けられる車輪も高さが低いものが求められる。

このように、例えば、台車２０の前側と後ろ側とで車輪に求められる条件が異なっている場合であっても、台車２０の前側に取り付けられる車輪の停止機構と、台車２０の後ろ側に取り付けられる車輪の停止機構とを異なるものとすることで、求められる条件に応じた車輪を選択することができる。これにより、例えば、右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０として、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０よりも高さの低いものを用いることができ、右側張出部１１０及び左側張出部１２０の高さを低くすることができる。

右側後輪停止機構７１２及び左側後輪停止機構７２２は、回転軸３１０の回転力が作用することによって走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回をそれぞれ停止させる。このように、後輪伝達機構３００の回転軸３１０の回転力を用いて、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０の走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回を確実に停止させることができる。

右側前輪停止機構６１２は、ボタン６１３が右側リンクバー２１２の凸部２１２ａで押下されることによって走行輪６１１の回転及び旋回を停止させる。同様に、左側前輪停止機構６２２は、ボタン６２３が左側リンクバー２２２の凸部２２２ａで押下されることによって走行輪６２１の回転及び旋回を停止させる。このように、凸部２１２ａ及び凸部２２２ａを設けることで、右側リンクバー２１２及び左側リンクバー２２２の前後方向の移動によって、ボタン６１３及びボタン６２３を押下することができる。また、凸部２１２ａ及び凸部２２２ａを設ける位置によって、ボタン６１３及びボタン６２３が押下されるタイミングを容易に変えることができる。これにより、凸部２１２ａ及び凸部２２２ａを設ける位置を変えるだけで、右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０の走行輪の回転及び旋回が停止されるタイミングを容易に変えることができる。

右側後輪停止機構７１２及び左側後輪停止機構７２２は、停止用ペダル４００の踏み込みに応じた回転軸３１０の回転角度で回転軸３１０の回転状態を維持することができる。これにより、例えば、右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０の走行輪６１１及び６２１の回転及び旋回が停止されたときに停止用ペダル４００から足を離しても、右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０の走行輪６１１及び６２１の回転及び旋回が停止された状態が維持される。従って、停止用ペダル４００から足を離した状態で下肢運動訓練装置１の位置の微調整を容易に行うことができる。そして、下肢運動訓練装置１の位置が定まった後、更に停止用ペダル４００踏み込むことで、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０の走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回を停止させることができる。

解除用ペダル５００は、右側前輪停止機構６１２等が走行輪の回転及び旋回を停止させるときの方向とは逆方向に回転軸３１０を回転させる。これにより、解除用ペダル５００を踏み込むだけで、台車２０に取り付けられた全ての走行輪の回転及び旋回の停止を容易に解除することができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、本実施形態においては、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０よりも前に、右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０の走行輪６１１及び６２１の回転及び旋回を停止させたが、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０の走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回を先に停止させてもよい。この場合には、例えば、下肢運動訓練装置１を所定位置に設置する際に、回転及び旋回が停止された右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０側を支点として下肢運動訓練装置１の前側を振って位置合わせをした後、右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０の走行輪６１１及び６２１の回転及び旋回を停止させることができる。このように、下肢運動訓練装置１の後ろ側を支点として設置位置を容易に微調整することができ、下肢運動訓練装置１を所定位置に容易に設置することができる。

右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０の走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回を先に停止させる場合であっても、右側後輪停止機構７１２及び左側後輪停止機構７２２は、停止用ペダル４００の踏み込みに応じた回転軸３１０の回転角度で回転軸３１０の回転状態を維持することができる。これにより、例えば、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０の走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回が停止されたときに停止用ペダル４００から足を離しても、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０の走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回が停止された状態が維持される。従って、停止用ペダル４００から足を離した状態で下肢運動訓練装置１の位置の微調整を容易に行うことができる。そして、下肢運動訓練装置１の位置が定まった後、更に停止用ペダル４００踏み込むことで、右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０の走行輪６１１及び６２１の回転及び旋回を停止させることができる。

また、実施形態で用いた右側後車輪７１０の右側後輪停止機構７１２は、回転部７１３が回転させられたときに走行輪７１１の回転及び旋回を同時に停止させるものとしたが、回転及び旋回を同時に停止させるものに限定されない。例えば、図７に示すように、右側後車輪７１０Ａに、走行輪７１１の状態を回転及び旋回を可能とする第一の状態と、旋回を停止させて回転のみ可能とする第二の状態と、旋回及び回転を停止させる第三の状態とに切り替えることができる右側後輪停止機構７１２Ａを設けてもよい。第一の状態から第二の状態へは、回転部７１３を例えば３０度回転させることによって切り替えることができる。また、第二の状態から第三の状態へは、回転部７１３を更に３０度回転させることによって切り替えることができる。

同様に、左側後車輪７２０Ａにも、走行輪７２１を第一の状態、第二の状態及び第三の状態に切り替え可能な左側後輪停止機構７２２Ａを設ける。ここで、これらの右側後車輪７１０Ａ及び左側後車輪７２０Ａを用い、右側後車輪７１０Ａ及び左側後車輪７２０Ａの走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回を右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０よりも前に停止させる場合について説明する。この場合には、まず、停止用ペダル４００を踏み込むことにより、右側後車輪７１０Ａ及び左側後車輪７２０Ａの走行輪７１１及び７２１の旋回のみを停止させることができる（第二の状態）。これにより、下肢運動訓練装置１の位置調整を行う際に、前車輪及び後車輪の旋回が可能な場合のように下肢運動訓練装置１が平行移動することがなく、右側後車輪７１０Ａ及び左側後車輪７２０Ａを支点として下肢運動訓練装置１の前側を振り且つ前後方向に移動させながら容易に位置合わせを行うことができる。そして、位置合わせをした後、更に停止用ペダル４００を踏み込むことにより、右側後車輪７１０Ａ及び左側後車輪７２０Ａの走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回を停止（第三の状態）させることができ、更に右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０の走行輪６１１及び６２１の回転及び旋回を停止させることができる。

また、上記実施形態及び変形例においては、踏み込みに応じた回転軸３１０の回転状態で前輪伝達機構２００及び後輪伝達機構３００を固定する固定機構を右側後輪停止機構７１２等に付加するものとしたが、右側後輪停止機構７１２等以外によって前輪伝達機構２００及び後輪伝達機構３００を固定してもよい。例えば、前輪伝達機構２００又は後輪伝達機構３００を直接固定する固定機構を付加してもよく、停止用ペダル４００又はペダルリンクバー４１０を固定する固定機構を設けてもよい。

右側前車輪６１０及び左側前車輪６２０として、ボタン６１３及び６２３が押下されたときに走行輪６１１及び６２１の回転及び旋回を停止させるものを用いたが、これ以外の停止機構を有する車輪を用いてもよい。また、右側後車輪７１０及び左側後車輪７２０として、回転部７１３及び７２３が回転させられたときに走行輪７１１及び７２１の回転及び旋回を停止させるものを用いたが、これ以外の停止機構を有する車輪を用いてもよい。

台車２０に、運動訓練を行うアーム４０等が取り付けられた本体部１０を載置するものとしたが、これ以外のものを載置することもできる。この場合であっても、台車２０の位置決めを容易に行うことができる。

停止用ペダル４００及び解除用ペダル５００は、足で踏み込まれるものとしたが、足で操作することに限定されず、手で操作するものであってもよい。

前輪伝達機構２００は、右側ロングレバー２１１及び右側リンクバー２１２等を有するものとしたが、停止用ペダル４００の操作力を右側前輪停止機構６１２及び左側前輪停止機構６２２に伝達することができるものであれば、他の構成であってもよい。後輪伝達機構３００は、回転軸３１０及びショートレバー３２０を有するものとしたが、停止用ペダル４００操作力を右側後輪停止機構７１２及び左側後輪停止機構７２２に伝達することができるものであれば、他の構成であってもよい。

１…下肢運動訓練装置、２００…前輪伝達機構、２１１…右側ロングレバー（前輪リンク部材）、２１２…右側リンクバー（伝達部材）、２１２ａ…凸部、２２１…左側ロングレバー（前輪リンク部材）、２２２…左側リンクバー（伝達部材）、２２２ａ…凸部、３００…後輪伝達機構、３１０…回転軸、３２０…ショートレバー（後輪リンク部材）、４００…停止用ペダル（停止用操作部）、５００…解除用ペダル（解除用操作部）、６１０…右側前車輪、６１１，６２１，７１１，７２１…走行輪、６１２…右側前輪停止機構、６２０…左側前車輪、６２２…左側前輪停止機構、７１０…右側後車輪、７１２…右側後輪停止機構（固定機構）、７２０…左側後車輪、７２２…左側後輪停止機構（固定機構）。

Claims (10)

1. 走行輪及び前記走行輪の回転及び旋回を停止させる前輪停止機構を有する前車輪と、
   走行輪及び前記走行輪の回転及び旋回を停止させる後輪停止機構を有する後車輪と、
   操作者によって操作される停止用操作部と、
   前記前車輪の前記走行輪の回転及び旋回を前記前輪停止機構が停止させるように前記停止用操作部に加わる操作力を前記前輪停止機構に伝達する前輪伝達機構と、
   前記後車輪の前記走行輪の回転及び旋回の少なくともいずれかを前記前輪停止機構とは異なるタイミングで前記後輪停止機構が停止させるように前記操作力を前記後輪停止機構に伝達する後輪伝達機構と、を備える、台車。
2. 前記後輪伝達機構は、
   前記後輪停止機構に向けて前記操作力を伝達する回転軸と、
   前記回転軸の径方向に沿って延在するように前記回転軸に連結され、前記操作力が伝達される後輪リンク部材と、を含み、
   前記前輪伝達機構は、
   前記回転軸の径方向に沿って延在するように前記回転軸に連結される前輪リンク部材と、
   前記前輪リンク部材に連結され、前記前輪停止機構に向けて前記操作力を伝達する伝達部材と、を含む、請求項１に記載の台車。
3. 前記後輪停止機構は、回転力が作用することによって前記後車輪の前記走行輪の回転及び旋回を停止させるものであり、前記後輪伝達機構の前記回転軸から前記操作力が入力される、請求項２に記載の台車。
4. 前記前輪停止機構は、押下力が作用することによって前記前車輪の前記走行輪の回転及び旋回を停止させるものであり、前記前輪伝達機構の前記伝達部材に設けられた凸部が前記前輪停止機構に当接することにより、前記操作力が入力される、請求項２又は３に記載の台車。
5. 前記前輪停止機構は、前記後輪停止機構よりも前に前記前車輪の前記走行輪の回転及び旋回を停止させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の台車。
6. 前記前車輪の前記走行輪の回転及び旋回が停止されたときの状態で前記前輪伝達機構及び前記後輪伝達機構を固定し、前記前輪伝達機構及び前記後輪伝達機構が固定された状態から更に前記停止用操作部が操作されることにより前記前輪伝達機構及び前記後輪伝達機構の固定を解除する固定機構を更に備える、請求項５に記載の台車。
7. 前記後輪停止機構は、前記前輪停止機構よりも前に前記後車輪の前記走行輪の回転及び旋回を停止させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の台車。
8. 前記後車輪の前記走行輪の回転及び旋回が停止されたときの状態で前記前輪伝達機構及び前記後輪伝達機構を固定し、前記前輪伝達機構及び前記後輪伝達機構が固定された状態から更に前記停止用操作部が操作されることにより前記前輪伝達機構及び前記後輪伝達機構の固定を解除する固定機構を更に備える、請求項７に記載の台車。
9. 前記後輪停止機構は、前記後車輪の前記走行輪の回転及び旋回を可能とする第一の状態と、前記後車輪の前記走行輪の回転のみを可能とする第二の状態と、前記後車輪の前記走行輪の回転及び旋回を停止させる第三の状態とを切り替え可能である、請求項７に記載の台車。
10. 前記走行輪の回転及び旋回の停止を解除する解除力を前記前輪伝達機構及び前記後輪伝達機構に入力する解除用操作部を更に備える、請求項１から９のいずれか一項に記載の台車。

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