JP5845794B2 - 移動軌跡補間装置、移動軌跡補間方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
ここで、kの値は、補間区間において求めたい補間点の数である。kの値は、例えば、入力情報と共に指定されていてもよいし、固定値であってもよい。本実施の形態では、kの値は「3」であるとする。
ti=tsrc+trange×i
すなわち、補間点を追加する時刻tiは、始点時刻tsrcに対して、i個分の分割間隔trangeを加算した値となる。以下、補間点を追加する時刻tiを、「補間時点ti」という。ここで、変数iの値は、1以上k以下である。
(付記1)
第一の時刻と前記第一の時刻における移動体の位置を示す第一の位置情報と、第二の時刻と前記第二の時刻における前記移動体の位置を示す第二の位置情報とを記憶する第一の記憶部と、
時刻と、該時刻における前記移動体の速度とを記憶する第二の記憶部と、
前記第二の記憶部が記憶する時刻と速度との関係に基づいて前記第二の記憶部が記憶をする時刻と時刻との間における移動体の速度を推定し、前記第一の時刻における移動体の位置と前記第二の時刻における移動体の位置との間を補間する地点の数を特定する情報から、前記補間する地点を判断する第三の時刻を該地点ごとに特定し、前記第一の時刻から何れかの前記第三の時刻までの第一の移動距離と、第一の移動距離を求める際に用いた前記第三の時刻から前記第二の時刻までの第二の移動距離とを、前記推定した移動体の速度から算出する算出部と、
前記第一の位置情報が示す位置を中心とし、前記第一の移動距離を半径とする円と、前記第二の位置情報が示す位置を中心とし、前記第二の移動距離を半径とする円との交点のうちの一つを前記補間する地点として判定する判定部とを有する移動軌跡補間装置。
(付記2)
前記第一の記憶部は、前記第一の位置情報が示す位置における前記移動体の移動方向を示す情報を記憶し、
前記判定部は、前記交点が二つ有る場合に、前記第一の位置情報が示す位置から一方の前記交点への方向と、前記第一の位置情報が示す位置から他方の前記交点への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を前記補間する地点として判定する付記1記載の移動軌跡補間装置。
(付記3)
前記第一の記憶部は、前記第二の位置情報が示す位置における前記移動体の移動方向を示す情報を記憶し、
前記判定部は、前記交点が二つ有る場合に、一方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向と、他方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を前記補間する地点として判定する付記1記載の移動軌跡補間装置。
(付記4)
前記第一の記憶部は、前記第一の位置情報が示す位置における前記移動体の第一の移動方向を示す情報と、前記第二の位置情報が示す位置における前記移動体の第二の移動方向を示す情報とを記憶し、
前記判定部は、前記交点が二つ有る場合に、前記第一の移動距離が前記第二の移動距離より小さいときは、前記第一の位置情報が示す位置から一方の前記交点への方向と、前記第一の位置情報が示す位置から他方の前記交点への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を前記補間する地点として判定し、前記第二の移動距離が前記第一の移動距離より小さいときは、一方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向と、他方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を前記補間する地点として判定する付記1記載の移動軌跡補間装置。
(付記5)
コンピュータが、
第一の時刻と前記第一の時刻における移動体の位置を示す第一の位置情報と、第二の時刻と前記第二の時刻における前記移動体の位置を示す第二の位置情報とを記憶する第一の記憶部と、
時刻と、該時刻における前記移動体の速度とを記憶する第二の記憶部とを用いて、
前記第二の記憶部が記憶する時刻と速度との関係に基づいて前記第二の記憶部が記憶をする時刻と時刻との間における移動体の速度を推定し、前記第一の時刻における移動体の位置と前記第二の時刻における移動体の位置との間を補間する地点の数を特定する情報から、前記補間する地点を判断する第三の時刻を該地点ごとに特定し、前記第一の時刻から何れかの前記第三の時刻までの第一の移動距離と、第一の移動距離を求める際に用いた前記第三の時刻から前記第二の時刻までの第二の移動距離とを、前記推定した移動体の速度から算出し、
前記第一の位置情報が示す位置を中心とし、前記第一の移動距離を半径とする円と、前記第二の位置情報が示す位置を中心とし、前記第二の移動距離を半径とする円との交点のうちの一つを前記補間する地点として判定する処理を実行する移動軌跡補間方法。
(付記6)
前記第一の記憶部は、前記第一の位置情報が示す位置における前記移動体の移動方向を示す情報を記憶し、
前記判定する処理は、前記交点が二つ有る場合に、前記第一の位置情報が示す位置から一方の前記交点への方向と、前記第一の位置情報が示す位置から他方の前記交点への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を補間する地点として判定する付記5記載の移動軌跡補間方法。
(付記7)
前記第一の記憶部は、前記第二の位置情報が示す位置における前記移動体の移動方向を示す情報を記憶し、
前記判定する処理は、前記交点が二つ有る場合に、一方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向と、他方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を補間する地点として判定する付記5記載の移動軌跡補間方法。
(付記8)
前記第一の記憶部は、前記第一の位置情報が示す位置における前記移動体の第一の移動方向を示す情報と、前記第二の位置情報が示す位置における前記移動体の第二の移動方向を示す情報とを記憶し、
前記判定する処理は、前記交点が二つ有る場合に、前記第一の移動距離が前記第二の移動距離より小さいときは、前記第一の位置情報が示す位置から一方の前記交点への方向と、前記第一の位置情報が示す位置から他方の前記交点への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を補間する地点として判定し、前記第二の移動距離が前記第一の移動距離より小さいときは、一方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向と、他方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を補間する地点として判定する請求項5記載の移動軌跡補間方法。
(付記9)
コンピュータに、
第一の時刻と前記第一の時刻における移動体の位置を示す第一の位置情報と、第二の時刻と前記第二の時刻における前記移動体の位置を示す第二の位置情報とを記憶する第一の記憶部と、
時刻と、該時刻における前記移動体の速度とを記憶する第二の記憶部とを用いて、
前記第二の記憶部が記憶する時刻と速度との関係に基づいて前記第二の記憶部が記憶をする時刻と時刻との間における移動体の速度を推定し、前記第一の時刻における移動体の位置と前記第二の時刻における移動体の位置との間を補間する地点の数を特定する情報から、前記補間する地点を判断する第三の時刻を該地点ごとに特定し、前記第一の時刻から何れかの前記第三の時刻までの第一の移動距離と、第一の移動距離を求める際に用いた前記第三の時刻から前記第二の時刻までの第二の移動距離とを、前記推定した移動体の速度から算出し、
前記第一の位置情報が示す位置を中心とし、前記第一の移動距離を半径とする円と、前記第二の位置情報が示す位置を中心とし、前記第二の移動距離を半径とする円との交点のうちの一つを前記補間する地点として判定する処理を実行させるプログラム。
(付記10)
前記第一の記憶部は、前記第一の位置情報が示す位置における前記移動体の移動方向を示す情報を記憶し、
前記判定する処理は、前記交点が二つ有る場合に、前記第一の位置情報が示す位置から一方の前記交点への方向と、前記第一の位置情報が示す位置から他方の前記交点への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を補間する地点として判定する付記9記載のプログラム。
(付記11)
前記第一の記憶部は、前記第二の位置情報が示す位置における前記移動体の移動方向を示す情報を記憶し、
前記判定する処理は、前記交点が二つ有る場合に、一方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向と、他方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を補間する地点として判定する付記9記載のプログラム。
(付記12)
前記第一の記憶部は、前記第一の位置情報が示す位置における前記移動体の第一の移動方向を示す情報と、前記第二の位置情報が示す位置における前記移動体の第二の移動方向を示す情報とを記憶し、
前記判定する処理は、前記交点が二つ有る場合に、前記第一の移動距離が前記第二の移動距離より小さいときは、前記第一の位置情報が示す位置から一方の前記交点への方向と、前記第一の位置情報が示す位置から他方の前記交点への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を補間する地点として判定し、前記第二の移動距離が前記第一の移動距離より小さいときは、一方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向と、他方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を補間する地点として判定する請求項9記載のプログラム。
11 補間処理制御部
12 入力情報取得部
13 補間点計算関数生成部
14 補間点候補算出部
15 補間点判定部
21 入力情報記憶部
22 時刻・速度記憶部
23 補間点記憶部
100 ドライブ装置
101 記録媒体
102 補助記憶装置
103 メモリ装置
104 CPU
105 インタフェース装置
B バス
Claims (6)
- 第一の時刻と前記第一の時刻における移動体の位置を示す第一の位置情報と、第二の時刻と前記第二の時刻における前記移動体の位置を示す第二の位置情報とを記憶する第一の記憶部と、
時刻と、該時刻における前記移動体の速度とを記憶する第二の記憶部と、
前記第二の記憶部が記憶する時刻と速度との関係に基づいて前記第二の記憶部が記憶をする時刻と時刻との間における移動体の速度を推定し、前記第一の時刻における移動体の位置と前記第二の時刻における移動体の位置との間を補間する地点の数を特定する情報から、前記補間する地点を判断する第三の時刻を該地点ごとに特定し、前記第一の時刻から何れかの前記第三の時刻までの第一の移動距離と、第一の移動距離を求める際に用いた前記第三の時刻から前記第二の時刻までの第二の移動距離とを、前記推定した移動体の速度から算出する算出部と、
前記第一の位置情報が示す位置を中心とし、前記第一の移動距離を半径とする円と、前記第二の位置情報が示す位置を中心とし、前記第二の移動距離を半径とする円との交点のうちの一つを前記補間する地点として判定する判定部とを有する移動軌跡補間装置。 - 前記第一の記憶部は、前記第一の位置情報が示す位置における前記移動体の移動方向を示す情報を記憶し、
前記判定部は、前記交点が二つ有る場合に、前記第一の位置情報が示す位置から一方の前記交点への方向と、前記第一の位置情報が示す位置から他方の前記交点への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を前記補間する地点として判定する請求項1記載の移動軌跡補間装置。 - 前記第一の記憶部は、前記第二の位置情報が示す位置における前記移動体の移動方向を示す情報を記憶し、
前記判定部は、前記交点が二つ有る場合に、一方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向と、他方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向とのうち、前記移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を前記補間する地点として判定する請求項1記載の移動軌跡補間装置。 - 前記第一の記憶部は、前記第一の位置情報が示す位置における前記移動体の第一の移動方向を示す情報と、前記第二の位置情報が示す位置における前記移動体の第二の移動方向を示す情報とを記憶し、
前記判定部は、前記交点が二つ有る場合に、前記第一の移動距離が前記第二の移動距離より小さいときは、前記第一の位置情報が示す位置から一方の前記交点への方向と、前記第一の位置情報が示す位置から他方の前記交点への方向とのうち、前記第一の移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を前記補間する地点として判定し、前記第二の移動距離が前記第一の移動距離より小さいときは、一方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向と、他方の前記交点から前記第二の位置情報が示す位置への方向とのうち、前記第二の移動方向に対する角度が小さい方向に係る前記交点を前記補間する地点として判定する請求項1記載の移動軌跡補間装置。 - コンピュータが、
第一の時刻と前記第一の時刻における移動体の位置を示す第一の位置情報と、第二の時刻と前記第二の時刻における前記移動体の位置を示す第二の位置情報とを記憶する第一の記憶部と、
時刻と、該時刻における前記移動体の速度とを記憶する第二の記憶部とを用いて、
前記第二の記憶部が記憶する時刻と速度との関係に基づいて前記第二の記憶部が記憶をする時刻と時刻との間における移動体の速度を推定し、前記第一の時刻における移動体の位置と前記第二の時刻における移動体の位置との間を補間する地点の数を特定する情報から、前記補間する地点を判断する第三の時刻を該地点ごとに特定し、前記第一の時刻から何れかの前記第三の時刻までの第一の移動距離と、第一の移動距離を求める際に用いた前記第三の時刻から前記第二の時刻までの第二の移動距離とを、前記推定した移動体の速度から算出し、
前記第一の位置情報が示す位置を中心とし、前記第一の移動距離を半径とする円と、前記第二の位置情報が示す位置を中心とし、前記第二の移動距離を半径とする円との交点のうちの一つを前記補間する地点として判定する処理を実行する移動軌跡補間方法。 - コンピュータに、
第一の時刻と前記第一の時刻における移動体の位置を示す第一の位置情報と、第二の時刻と前記第二の時刻における前記移動体の位置を示す第二の位置情報とを記憶する第一の記憶部と、
時刻と、該時刻における前記移動体の速度とを記憶する第二の記憶部とを用いて、
前記第二の記憶部が記憶する時刻と速度との関係に基づいて前記第二の記憶部が記憶をする時刻と時刻との間における移動体の速度を推定し、前記第一の時刻における移動体の位置と前記第二の時刻における移動体の位置との間を補間する地点の数を特定する情報から、前記補間する地点を判断する第三の時刻を該地点ごとに特定し、前記第一の時刻から何れかの前記第三の時刻までの第一の移動距離と、第一の移動距離を求める際に用いた前記第三の時刻から前記第二の時刻までの第二の移動距離とを、前記推定した移動体の速度から算出し、
前記第一の位置情報が示す位置を中心とし、前記第一の移動距離を半径とする円と、前記第二の位置情報が示す位置を中心とし、前記第二の移動距離を半径とする円との交点のうちの一つを前記補間する地点として判定する処理を実行させるプログラム。
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