JP5838201B2 - ガラス窓掃除装置及びその移動制御方法 - Google Patents
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Description
一方、前記移動制御方法は、コンピューターで実行させるためのプログラムを記録したコンピューターで読める記録媒体で具現されることができる。
図1を参照すれば、第1掃除ユニット100は、ガラス窓の両側面のうちで内側面に配置されて、第2掃除ユニット200はガラス窓の外側面に配置されることができる。一方、必要によってそれと反対に第1掃除ユニット100がガラス窓の外側面に配置されて、第2掃除ユニット200がガラス窓の内側面に配置されることもできる。
また、第1掃除ユニット100が外部または自体電源によってガラス窓の内側面に付着した状態で移動する場合、第2掃除ユニット200は第1、2掃除ユニット100、200にそれぞれ具備されたマグネチックモジュールとの間の磁力によって第1掃除ユニット100の移動に沿って同時に移動されることができる。
一方、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、使用者が前記第1、2掃除ユニットら100、200の動作を制御できるようにするリモートコントローラー(remote controller、図示せず)をさらに含むことができる。
本実施例では使用者の便宜上無線方式で操作可能なリモートコントローラー(図示せず)を構成したが、これは本発明による一実施例として有線上に操作するか、または使用者が直接受動で作業する方式で利用することもできる。
以下、図1に示された第1、2掃除ユニットら100、200それぞれの具体的な構成に対して図2及び図3を参照してより詳しく説明することにする。
図2を参照すれば、第1掃除ユニット100は、第1フレーム110、複数の第1輪部材ら120及び複数の第1マグネチックモジュールら130を含むことができる。
一方、第1フレーム110のわくにはガラス窓掃除装置の移動中にガラス窓の窓枠などのような突き出された構造物との衝突時に衝撃を最小化させることができるように緩衝部材ら140乃至143が形成されることがある。また、緩衝部材ら140乃至143それぞれに連結されたセンサー(図示せず)によって衝撃が感知されれば、第1掃除ユニット100は、移動経路を変更することができる。
一方、第1掃除ユニット100は、複数の第1マグネチックモジュールら130を含むことができるし、第1マグネチックモジュール130は第1掃除ユニット100と第2掃除ユニット200がガラス窓両側面に付着できるように磁力を発生させる機能をする。
具体的に、第1掃除ユニット100に具備される第1マグネチックモジュール130と第2掃除ユニットに具備される第2マグネチックモジュール233は、お互いに反対極性を有する磁石を含むことができるし、それによってガラス窓の両側面にそれぞれ配置された第1、2掃除ユニット100、200が磁力によってお互いに引き寄せることで前記ガラス窓に付着して同時に移動されることができる。
本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、前記したところのようなマグネチックモジュール130、233に限定されなくて、第1、2掃除ユニットら100、200がガラス窓を間に置いて磁力によって付着及び移動されることができる多様な構成ができる。
例えば、第1、2掃除ユニット100、200のうちで何れか一つは、永久磁石または電磁石などのような磁性体を含んで、他の一つは前記磁性体の磁力によって引き寄せられることができる金属体などを含むこともできる。
第1マグネチックモジュール130は、前記ガラス窓に接触される方向に露出した形態で具備されることができるし、それと異なり別途のカバー部材などを利用して第1掃除ユニット100の上面に接するように配置されることもできる。
例えば、第1輪部材120は、第1フレーム110に内蔵設置されるモーターなどの駆動部(図示せず)によって回転されることができる。第1掃除ユニット100はガラス窓に付着した状態で第1輪部材120が回転することによって所定方向に移動されることができる。
一方、第1掃除ユニット100が第1輪部材120の回転によって移動すれば、ガラス窓の向こう側、すなわち、外側面に付着した第2掃除ユニット200も磁力によって第1掃除ユニット100の移動によって一体で移動しながら掃除作業を進行することができる。
図3を参照すれば、第2掃除ユニット200は、第2フレーム210、複数の第2輪部材ら220及び複数のクリーニングモジュールら230を含んで構成されることができる。
また、第2フレーム210の下面には複数の第2輪部材ら220が形成されて、第1掃除ユニット100の移動によって磁力によって第2掃除ユニット200が移動可能にできる。
図3では、第2輪部材220が円錐形状で構成されることを例にして説明したが、本発明はこれに限定されなくて、例えばボールベアリングのように球形の部材を利用して構成されることもできる。
クリーニングモジュール230は、第2フレーム210の下面に露出するように形成されて、ガラス窓の一面、例えば、第2掃除ユニット200が配置された外側面を掃除することができる。
図3に示すように、クリーニングモジュール230は、複数のモジュールら、例えば、掃除パッド231、第2マグネチックモジュール232及び洗剤噴射口231を含んで構成されることができるし、第1掃除ユニット100の第1マグネチックモジュール130と対応される4個のディスク形状で構成されることができる。
一方、クリーニングモジュール230の内側、より詳細には、パッド231の下側にそれと重畳されるように第2マグネチックモジュール233が形成されることができる。第2マグネチックモジュール233は、第1掃除ユニット100に具備された第1マグネチックモジュール233と対応される形状を有して、第1、2掃除ユニット100、200がガラス窓両側面に付着するように磁力を発生させる機能をする。
例えば、クリーニングモジュール230は、第1マグネチックモジュール130と対応される位置に配置されて、第1マグネチックモジュール130と反対極性を有するネオジム磁石で構成された第2マグネチックモジュール233をクリーニングモジュール230の内側に配置することができる。
また、第1、2マグネチックモジュールら130、233の間の磁力によってクリーニングモジュール230にガラス窓方向に持続的な力が作用して、それによってクリーニングモジュール230の回転時にガラス窓との摩擦力が増加して掃除性能が向上することができる。
補助クリーニングモジュール240は、回転可能に設置されるローラー部材(図示せず)を含んで、前記ローラー部材の外周面などにブラッシュが形成されることができる。それによって、第2掃除ユニット200が窓枠に沿って移動時、補助クリーニングモジュールら240は窓枠との摩擦力によって回転しながら窓枠部分の異物をとり除くことが可能である。
前記では図1乃至図3を参照してガラス窓掃除装置がガラス窓の一面、例えば、外側面のみを掃除することを例にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の構成に対して説明したが、これは本発明の一実施例に過ぎないので本発明はこれに限定されない。
本発明の実施例によれば、ガラス窓掃除装置は、掃除終了後に使用者が分離すること容易な位置、すなわち、使用者がガラス窓掃除装置を付着した位置に隣接した位置に復帰して待機することができる。
例えば、第1、2掃除ユニットら100、200のうちでガラス窓の内側面に配置されて、ガラス窓掃除装置の移動を担当する第1掃除ユニット100に具備された制御部(図示せず)が図4に示されたところのような移動制御方法を遂行することができる。
図4を参照すれば、ガラス窓掃除装置に具備された前記制御部は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する(S1段階)
その後、ガラス窓掃除装置は、設定された移動経路に沿って移動してガラス窓掃除を遂行する。
前記制御部は、ガラス窓掃除が終わったかの可否を判断して(S2段階)、掃除が終わった場合ガラス窓の左側末端及び右側末端のうちで前記検出された付着位置に隣接した位置で前記ガラス窓掃除装置を移動させる(S3段階)。
反対に、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の右側と判断された場合、前記制御部は掃除終了後ガラス窓の右側末端まで前記ガラス窓掃除装置を移動させることができる。
一方、掃除が終わらない場合、前記制御部は移動経路に沿って前記ガラス窓掃除装置を続いて移動させることができる。
以下、図5乃至図26を参照してガラス窓掃除装置10の移動制御方法に対する実施例に対してより詳しく説明することにする。
図5及び図6は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する方法に対する第1実施例を示すものである。
図5を参照すれば、ガラス窓400の外郭領域には前記ガラス窓400を固定するための窓枠410が具備されることができるし、それによってガラス窓掃除装置10がガラス窓400の一側末端まで移動する場合、窓枠410にぶつかって接触されることができる。
例えば、第1掃除ユニット100は、前記付着位置で垂直上昇してガラス窓の上側末端まで移動することができるし、第1掃除ユニット100に具備された緩衝部材が上側の窓枠410にぶつかって接触される場合、第1掃除ユニット100がガラス窓の上側末端まで移動したものとして判断することができる。
一方、前記のように第1掃除ユニット100が垂直上昇する間に第2掃除ユニット200の洗剤噴射口231を通じて洗剤が噴射されて、クリーニングモジュール230に具備されたパッド231が濡らされることがある。
具体的に、第1掃除ユニット100が左側に水平移動する間に具備された緩衝部材が窓枠410にぶつかって圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第1掃除ユニット100は左側方向の移動を終了することができる。
前記のような移動によって、第1掃除ユニット100は使用者によって付着した後ガラス窓400の最上端の左側末端に移動することができる。
具体的に、第1掃除ユニット100が右側に水平移動する間に具備された緩衝部材が窓枠410にぶつかって圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第1掃除ユニット100は、右側方向の移動を終了することができる。
本発明の実施例によれば、前記のように第1移動距離(m1)及び第2移動距離(m2)が測定された後、前記第1、2移動距離(m1、m2)を比べてガラス窓掃除装置の初期付着位置が検出されることができる。
図5及び図6に示された場合において、前記第1移動距離(m1)が前記第2移動距離(m2)の1/2より大きいので、ガラス窓掃除装置の初期付着位置は、ガラス窓400の右側であるものとして判断されることができる。
反対に、前記第1移動距離(m1)が前記第2移動距離(m2)の1/2より小さな場合、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の左側であるものとして判断されることができるし、それによって掃除終了後に第1掃除ユニット100は、ガラス窓の左側末端に移動して待機することができる。
この場合、前記第3移動距離(m3)が前記第4移動距離(m4)の1/2より大きい場合、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓400の左側であるものとして判断されることができる。
図7は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置に具備される移動制御装置の簡略な構成をブロック図で示したものであり、前記移動制御装置は方向感知センサー300、制御部310及び衝突感知部320を含むことができる。
図7を参照すれば、方向感知センサー300は、ガラス窓掃除装置が向かう方向を検出することができる。
例えば、方向感知センサー300は、物体に発生する加速度を電気的信号に変化して測定する加速度センサーを利用して具現されることができるし、前記加速度センサーは圧抵抗(piezo-resistor)を利用したセンサーと静電容量(cpacitance)を利用したセンサーで分類することができる。
前記したところのような加速度センサーを利用して具現される方向感知センサー300は、あらかじめ設定された基準軸ら(例えば、水平方向のx軸と垂直方向のy軸)を基準にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置が向かう方向を認知することができる。
前記では、方向感知センサー300が加速度センサーを利用してガラス窓掃除装置の方向を検出することを例にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置を説明したが、本発明はこれに限定されなくて、前記加速度センサー以外にガラス窓掃除装置の方向を認知することができる多様なセンサーらが利用されることもできる。
例えば、制御部310は、第1掃除ユニット100に具備されて、図2を参照して説明したところのような複数の第1輪部材ら120の回転を制御することができるし、そのために第1輪部材ら120に連結されたモーターらを駆動させるための駆動部(図示せず)を含むことができる。
すなわち、制御部310は、移動しようとする方向と前記方向感知センサー300で検出されたガラス窓掃除装置の現在方向を比べて、ガラス窓掃除装置の方向が前記移動しようとする方向に近くなるように第1掃除ユニット100の移動方向を変化させて移動させることができるし、そのために制御部310は前記方向感知センサー300で検出される方向を周期的に確認することができる。
一方、衝突感知部320は、ガラス窓掃除装置の衝突を感知することができるし、そのために衝撃を感知することができる複数の衝撃感知センサーら(図示せず)を具備することができる。
そのために、衝突感知部320は図2に示すように第1掃除ユニット100の縁部分らにそれぞれ装着された複数の緩衝部材ら140乃至143を含むことができるし、前記緩衝部材ら140乃至143)は、衝撃感知センサーらを利用して前記ガラス窓窓枠に対する衝突によって加えられる衝撃を感知することができる。
但し、方向感知センサー300の方向オフセットが正確に設定されていない場合、すなわち、方向感知センサー300に設定された基準軸と実際水平/垂直方向が一致しない場合、方向感知センサー300で検出されるガラス窓掃除装置10の方向が実際方向と一致しないこともある。
図8を参照して方向感知センサー300の方向オフセットが不正確に設定された場合の問題点に対してより詳しく説明すれば、方向感知センサー300に設定された水平基準軸(x')と垂直方向基準軸(y')が実際水平/垂直方向の軸ら(x、y)と一致しないこともあって、前記したところのような方向オフセットの設定誤りは、方向感知センサー300のモデル偏差、器具的な組み立て偏差、または内外部の温度変化などの原因によって発生することがある。
したがって、前記したところのような方向感知センサー300の方向オフセット設定誤りによって発生する移動方向の誤差発生を防止するために、方向感知センサー300の方向オフセットを正確に設定する(すなわち、図8に示された水平/垂直方向の基準軸ら(x'、y')と実際水平/垂直方向の軸ら(x、y)と一致させる)作業が必要なことがある。
例えば、オフセット設定部330は、ガラス窓掃除装置10がガラス窓の窓枠に衝突時、衝突感知部320から信号の入力を受けて方向感知センサー300の方向オフセットを再設定することができる。
図5及び図6に示された初期付着位置検出のための移動経路中、第1掃除ユニット100が窓枠410に衝突する時点(A1、A2)で、前記したところのような方向感知センサー300のオフセット設定方法が遂行されることができる。
そして、第1掃除ユニット100が左側フレームに衝突する時点(A2)で、方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されることができる。
図9乃至図16は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する方法に対する第2実施例を示すものである。
図9を参照すれば、ガラス窓掃除装置が初期付着した方向(D)が右側方向を向ける場合、すなわち、図9に示された90゜-(-90゜)軸を基準に0゜に近ければ、ガラス窓掃除装置がガラス窓の左側に付着したものとして判断することができる。
例えば、使用者が前記脱付着部材150を利用してガラス窓400の左側にガラス窓掃除装置を付着すれば、脱付着部材150は左側方向を向けて置かれて、前記付着されたガラス窓掃除装置は右側方向を向けることができる。
反対に、脱付着部材150が向かう方向と第1掃除ユニット100が移動する方向が等しいようにガラス窓掃除装置が構成される場合には、ガラス窓掃除装置の初期付着方向(D)と付着位置が等しい方向と判断されることができる。
前記のようにガラス窓掃除装置の水平方向の初期付着位置(すなわち、左側または右側)が判断された後、制御部310はガラス窓掃除装置は、前記水平方向の初期付着位置で判断された左側または右側方向に移動させる。
前記左側方向に移動される第1掃除ユニット100は、窓枠410の左側垂直フレームに衝突することができるし、前記左側フレームとの衝突時点(B1)で方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されることができる。
前記右側方向に移動される第1掃除ユニット100は、窓枠410の右側垂直フレームに衝突することができるし、前記右側フレームとの衝突時点(B1)で方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されることができる。
これは、図9及び図10を参照して説明したところのような方法によって1次的に予測された水平方向の初期付着位置が違った場合として、制御部310は前記左側方向に一定距離(a1)程度第1掃除ユニット100を移動させるうちに窓枠410との衝突が発生しなければガラス窓掃除装置の初期付着位置が右側であるものとして判断することができる。
この場合、前記ガラス窓掃除装置の水平方向初期付着位置が1次的に予測された左側から右側に修正されることができる。
例えば、図15に示すように、第1掃除ユニット100は右側水平方向に移動して窓枠410の右側垂直フレームに衝突した後、移動方向を左側に変更しておおよそ10乃至15cmに該当する一定距離(a2)程度水平移動することができる。
その後、図16を参照すれば、第1掃除ユニット100は、移動方向を下側方向に変更した後窓枠410の下側フレームまで垂直下向き移動することができる。
一方、前記したところのような測定された垂直移動距離(H)は、ガラス窓掃除装置の垂直方向初期付着位置を示すことができるし、第1掃除ユニット100は掃除終了後前記検出された垂直方向の初期付着位置に該当する距離(H)程度上昇して待機することで、ガラス窓掃除装置の分離を容易にできる。
図17は、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示したものであり、ガラス窓掃除作業のうちでガラス窓掃除装置が移動される経路を示したものである。
図17を参照すれば、前記したところのような初期付着位置検出後第1掃除ユニット100は、ガラス窓400の最上端右側末端(または、左側末端)に移動されて、前記最上端右側末端からあらかじめ設定された移動経路に沿って移動されながら掃除が遂行されることができる。
すなわち、第1掃除ユニット100の移動経路は、右側方向に下向き移動される右-下向き区間(M1)及び左側方向に下向き移動される左-下向き区間(M2)を交番的に繰り返すことができる。
一方、前記左側方向に下向き移動される第1掃除ユニット100が窓枠410の左側垂直フレームに衝突される時点(C1)で、方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されることができる。
前記水平方向オフセットの再設定は、図17に示された移動経路に沿って第1掃除ユニット100が移動されるうちに窓枠410に衝突される度に遂行されるか、またはあらかじめ設定された周期(T)を基準に遂行されることもできる。
本発明の一実施例によれば、図17に示されたところのようなガラス窓掃除装置の移動経路は、ガラス窓400の幅に基礎して決まることができる。
図18及び図19は、ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示したものである。
図18を参照すれば、第1掃除ユニット100が前記したところのようにガラス窓400の幅(w)に基礎して決まった移動経路に沿って左右に下向き移動する途中ガラス窓400の下側末端に至る場合ガラス窓掃除作業が終わることができる。
例えば、第1掃除ユニット100が右側方向に下向き移動する途中に緩衝部材が下側の窓枠410にぶつかって接触される場合第1掃除ユニット100がガラス窓の下側末端まで移動したものとして判断することができる。
前記のように第1掃除ユニット100がガラス窓の下側末端まで移動して掃除終了時点が認識されれば、第1掃除ユニット100は下側窓枠410に沿って右側方向に水平移動してガラス窓400の右側末端まで移動することができるし、前記右側方向の水平移動時点では第2掃除ユニット200の洗剤噴射が終わることができる。
前記のような洗剤噴射終了後第1掃除ユニット100の右側及び左側の水平移動によって、掃除遂行のうちで垂れ下がってガラス窓400の下端に残っていることができる洗剤らをきれいにとり除くことができる。
前記のようにガラス窓掃除装置10の掃除が終われば、ガラス窓掃除装置10、より詳細には、第1掃除ユニット100は前記したところのような使用者が分離容易な位置、例えば、初期付着位置に隣接した位置に移動することができる。
図20乃至図24は、掃除終了後ガラス窓掃除装置が復帰する移動経路に対する実施例らを示したものである。
例えば、掃除終了後第1掃除ユニット100は、抛物線に類似な経路を有して右側方向に上向き移動して一定距離(H)程度上昇することができる。
一方、第1掃除ユニット100がガラス窓400の右側末端まで移動して掃除が終わる場合、第1掃除ユニット100は抛物線に類似な経路を有して左側方向に上向き移動して一定距離(H)程度上昇することもできる。
すなわち、掃除終了後、第1掃除ユニット100が付着段階で検出された垂直方向の初期付着位置(H)程度上昇して待機することで、使用者はガラス窓からガラス窓掃除装置を容易に分離することができる。
その後、第1掃除ユニット100はガラス窓400の左側末端及び右側末端のうちで前記検出されたガラス窓掃除装置の初期付着位置に隣接した末端を向けて移動することができる。
一方、図22に示すように、第1掃除ユニット100はガラス窓400の右側末端まで移動した後、反対方向、すなわち左側方向に一定距離(b)程度移動することができる。
一方、図24に示すように、第1掃除ユニット100はガラス窓400の左側末端まで移動した後、反対方向、すなわち右側方向に一定距離(b)程度移動して停止することができる。
図25及び図26は、ガラス窓掃除装置を任意の位置で初期付着位置に復帰させる方法に対する一実施例を示したものであり、図示された方法はより正確な初期付着位置に復帰するために追加的に遂行されることができる。
図25を参照すれば、掃除作業途中に任意の位置でガラス窓掃除装置10に具備されたバッテリーの電圧が基準値以下に減少する場合、前記掃除作業が終わって、ガラス窓掃除装置10の現在位置がガラス窓400の上側窓枠と下側窓枠のうちで何れのものにより近いかの可否が判断されることができる。
その後、前記のようにガラス窓高さに従って精密に再設定されたガラス窓掃除装置10のY値を利用して、ガラス窓掃除装置10は初期付着時に検出されたガラス窓掃除装置10の垂直方向初期付着位置に降りて復帰することができる。
その後、前記のように精密に再設定されたガラス窓掃除装置10のY値を利用して、ガラス窓掃除装置10は初期付着時に検出されたガラス窓掃除装置10の垂直方向初期付着位置に上昇して復帰することができる。
図27は、ガラス窓掃除装置の動作を制御する遠隔制御装置の構成に対する一実施例を示したものである。
図27を参照すれば、使用者はガラス窓掃除装置10をガラス窓400に付着した後遠隔制御装置500に具備された"START"ボタン510を選択して掃除作業をスタートさせて、掃除作業が遂行される途中に"STOP"ボタン520または"PAUSE"ボタン530を選択して掃除作業を停止または一時停止させることができる。
また、使用者は遠隔制御装置500に具備された方向ボタンら550乃至553を利用して、ガラス窓掃除装置10の移動方向を手動で制御することができる。
例えば、使用者が遠隔制御装置500に具備された右側方向ボタン552を押していれば、ガラス窓掃除装置10は、ガラス窓400の右側窓枠と衝突するまで現在位置から右側方向に移動することができる。
使用者は遠隔制御装置500に具備された速度調節ボタンら560、561を利用して、ガラス窓掃除装置10の移動速度を調節することができる。
例えば、ガラス窓掃除装置10の移動速度は、8cm/secで基本(defualt)設定されて、使用者が"High"ボタン560を押す度に移動速度が0.5cm/secずつ増加することができるし、調節可能な最大速度は10cm/secに設定されることができる。
また、使用者が"Normal"ボタン561を押す度に移動速度が0.5cm/secずつ減少することができるし、調節可能な最低速度は6cm/secに設定されることができる。
使用者は遠隔制御装置500に具備された間隔調節ボタンら570、571を利用して、ガラス窓掃除装置10の掃除間隔を調節することができる。
例えば、使用者が"Dense"ボタン570を押す度にガラス窓掃除装置10の移動角度が0.5゜ずつ減少して掃除間隔がより細密になることができるし、調節可能な最大角度は3゜に設定されることができる。
使用者は遠隔制御装置500に具備された噴射調節ボタンら580、581を利用して、ガラス窓掃除装置10の洗剤噴射量を調節することができる。
例えば、ガラス窓掃除装置10は、4.8secの間隔で60msecの間に洗剤を噴射するように基本設定されて、使用者が"Strong"ボタン580を押す度にガラス窓掃除装置10の洗剤噴射間隔が1secずつ減少されて洗剤がより多く噴射されることができる。
一方、使用者が"Normal"ボタン581を押せば前記洗剤噴射時間が60msecから20msecに減少されることができる。
特に、ガラス窓掃除装置が磁力でガラス窓の内外側面にそれぞれ付着する2個の掃除ユニットらを含んで構成される場合、内外側ユニットらの分離を容易にすることでガラス窓掃除装置の安全性を向上させることができる。
Claims (9)
- 建物の壁面に設置されるガラス窓に付着して移動するガラス窓掃除装置を制御する方法において、
前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する段階と、及び
掃除終了後、前記ガラス窓の左側末端及び右側末端のうち、前記検出された付着位置に隣接した位置に前記ガラス窓掃除装置を移動させる段階と、を含み、
前記検出段階は、前記ガラス窓掃除装置が前記ガラス窓に付着した方向によって、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を左側及び右側のうちで何れか一つで予測する段階を含み、
前記検出段階は、
前記予測された付着位置に対応される方向に前記ガラス窓掃除装置を移動させる段階と、前記ガラス窓掃除装置が移動する途中、一定距離以内に前記ガラス窓の窓枠に衝突するかの可否を確認する段階と、
前記一定距離以内に前記ガラス窓の窓枠に衝突する場合、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を前記予測された位置で判断する段階と、及び
前記一定距離以内に前記ガラス窓の窓枠に衝突しない場合、
前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を前記予測された位置の反対側として判断する段階と、を含み、
且つ遠隔制御装置を利用した使用者の復帰要請時、前記ガラス窓掃除装置を前記検出された付着位置に隣接した位置に移動させる段階をさらに含む
建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。 - 前記検出段階は、
前記ガラス窓掃除装置を前記付着位置から前記ガラス窓の上側末端まで移動させる段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。 - 前記検出段階は、
前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の左側末端まで第1距離程度移動させる段階と、
前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の左側末端から右側末端まで第2距離程度移動させる段階と、及び
前記第1、2距離の比較結果によって前記付着位置を判断する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。 - 前記付着位置判断段階は、
前記第1距離が前記第2距離の1/2より大きい場合、前記付着位置が前記ガラス窓の右側であるものとして判断することを特徴とする請求項3に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。 - 前記付着位置判断段階は、
前記第1距離が前記第2距離の1/2より小さな場合、前記付着位置が前記ガラス窓の左側であるものとして判断することを特徴とする請求項3に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。 - 前記検出段階は、
前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の右側末端まで第3距離程度移動させる段階と、
前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の右側末端から左側末端まで第4距離程度移動させる段階と、及び
前記第3距離が前記第4距離の1/2より大きい場合、前記付着位置が前記ガラス窓の左側であるものとして判断することを特徴とする請求項1に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。 - 前記移動段階は、
前記ガラス窓の左側末端または右側末端に移動された前記ガラス窓掃除装置を反対方向に一定距離程度移動させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。 - 前記ガラス窓掃除装置に具備されたバッテリーの電圧が基準値以下に減少する場合、前記ガラス窓掃除装置を前記検出された付着位置に隣接した位置に移動させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。
- 前記ガラス窓掃除装置が前記ガラス窓の窓枠に衝突時、前記ガラス窓掃除装置の移動方向を検出するための方向感知センサーの方向オフセット(offeset)を再設定する段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の建物の壁面に設置されるガラス窓掃除装置の移動制御方法。
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