JP2015531609A

JP2015531609A - 窓ガラス掃除装置の制御方法

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Publication number: JP2015531609A
Application number: JP2015513872A
Authority: JP
Inventors: リュウ，マン−ヒュン; キム，ドン−キュ
Original assignee: インテレクチュアルディスカバリーカンパニーリミテッド
Priority date: 2012-05-23
Filing date: 2012-07-19
Publication date: 2015-11-05
Also published as: EP2853185A4; KR20150018538A; WO2013176335A1; KR101617991B1; EP2853185A1

Abstract

【課題】【解決手段】本発明の実施形態によると、磁力を用いて窓ガラスの内面及び外面にそれぞれ付着されて移動される掃除ユニットにおいて、初期駆動の際第１、第２掃除ユニットの間に作用する磁力を初期化することで、磁力を一定に保持することができる。また、本発明の他の実施形態によると、磁力を用いて窓ガラスの内面及び外面にそれぞれ付着されて移動される掃除ユニットにおいて、初期駆動の際複数の第１、第２掃除ユニットのうちセットで連動できる第１、第２掃除ユニットを自動に設定することで、ユーザの便宜の増大させることができる。【選択図】図６

Description

本発明は窓ガラスを掃除する装置を制御する方法に関する。

一般的に建物の壁面に設置される窓ガラスは外部のほこり、公害などの影響で容易く汚染されて美観を悪くするか採光性が劣れやすいのである。従って、建物の外壁に設置される窓ガラスの場合、頻繁に掃除することが望ましい。ただ、窓ガラスの外壁の場合内壁に比べて掃除作業が困難で、特に、住居建物がますます高層化されることによって窓ガラス外壁を拭くことは高度の危険を伴うのである。

従って、本発明は動作の効率性及び安定性を改善することのできる窓ガラス掃除装置の制御方法を提供することにその目的がある。

本発明の実施形態による窓ガラス掃除装置の制御方法は、磁力で窓ガラスの両面にそれぞれ付着されて移動される第１掃除ユニット及び第２掃除ユニットを含む窓ガラス掃除装置の制御方法であって、前記第１、第２掃除ユニットのうち少なくとも一つのみ駆動される第１段階と、前記第１、第２掃除ユニットにそれぞれ具備される第１、第２マグネチックモジュールの間の磁力Ｘを感知する第２段階と、前記感知磁力Ｘを既設定された基準値Ｘ_０と比較する第３段階と、前記感知磁力Ｘの比較結果によって初期値Ｘ_１を設定するか、磁力誤謬を知らせる第４段階と、を含むことで、初期駆動の際第１、第２掃除ユニットの間に作用する磁力を初期化することができる。

また、本発明の他の実施形態による窓ガラス掃除装置の制御方法は、磁力で窓ガラスの両面にそれぞれ付着されて移動される少なくとも一つ以上の第１掃除ユニット及び少なくとも一つ以上の第２掃除ユニットを含む窓ガラス掃除装置の制御方法であって、前記第１、第２掃除ユニットが通信可能であるように事前に互いに登録される第１段階と、前記第１、第２掃除ユニットの初期作動の際登録された第１、第２掃除ユニットを検索する第２段階と、前記検索された第１、第２掃除ユニットの間の無線周波数信号強度を測定する第３段階と、前記無線周波数信号強度に従って前記検索された第１、第２掃除ユニットを連動可能なセットに設定する第４段階と、を含むことで、初期駆動の際複数の第１、第２掃除ユニットのうちセットで連動できる掃除ユニットを自動で設定することができる。

本発明の実施形態によると、磁力を用いて窓ガラスの内面及び外面にそれぞれ付着されて移動される掃除ユニットにおいて、初期駆動の際第１、第２掃除ユニットの間に作用する磁力を初期化することで、磁力を一定に保持することができる。

従って、第１、第２掃除ユニットの間に作用する磁力が製品の組立状態、回転される磁石の位置、温度変化及び地球緯度によって変化するとしても初期化して均一に保持することで、第１、第２掃除ユニットの間に作用する磁力に外部ノイズの影響を無くすことができ、磁力に影響を受ける第１、第２掃除ユニットの間のデータ通信を安定的に保持することができる。さらに、安定的な通信によって受信されたデータの信頼性が保証され、正確なデータに基づいた制御が可能で掃除性能及び安定性を向上させることができる。

また、本発明の他の実施形態によると、磁力を用いて窓ガラスの内面及び外面にそれぞれ付着されて移動される掃除ユニットにおいて、初期駆動の際、複数個の第１、第２掃除ユニットのうちセットで連動できる第１、第２掃除ユニットを自動で設定することで、ユーザの便宜を増大させることができる。

また、初期駆動の際、セットで連動可能な第１、第２掃除ユニットの間に無線周波数強度を調節することで、無線周波数強度が基準値以下に低くなることによってデータ伝送損失が発生されることを防止し、無線周波数強度が基準値以上に高くなることにより無線認証基準値を外れることを防止し、最適の通信環境を提供することができる。

本発明の一実施形態による窓ガラス装置の構成を簡略に示す斜視図である。窓ガラスの内側に配置される第１掃除ユニットの構成に対する一実施形態を示す平面図である。窓ガラスの外側に配置される第２掃除ユニットの構成に対する一実施形態を示す平面図である。本発明の実施形態による窓ガラス掃除装置に具備される磁力調節装置の構成を簡略に示すブロック図である。本発明の窓ガラス掃除装置に具備される第１、第２掃除ユニットの構成に対する一実施形態を示すブロック図である。本発明の実施形態による窓ガラス掃除装置の磁力初期化する制御方法を示す流れ図である。本発明の実施形態による窓ガラス掃除装置の無線通信初期化する制御方法を示す流れ図である。

本発明は多様な変更を加えることができ、多様な形態を有することできる。ここでは、特定の実施形態を図面に例示し本文に詳細に説明する。しかし、これは本発明を特定の開示形態に限定するものではなく、本発明の思想及び技術範囲に含まれる全ての変更、均等物乃至代替物を含むこととして理解されるべきである。従って、図面においての要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張され得る。

図１は本発明の実施形態による窓ガラス掃除装置の簡略な構成を示す斜視図であり、示された窓ガラス掃除装置は窓ガラスの両側面にそれぞれ配置される２つの掃除ユニット１００、２００を含む。

図１を参照すると、第１掃除ユニット１００は窓ガラスの内側面に配置される内部掃除ユニットであり、第２掃除ユニット２００は窓ガラスの外側面に配置される外部掃除ユニットであり、前記第１掃除ユニット１００の移動に従って前記第２掃除ユニット２００が移動されながら、前記第２掃除ユニット２００による窓ガラス掃除が行われる。

第１掃除ユニット１００及び第２掃除ユニット２００はそれぞれ内部に磁力を有するマグネチックモジュールを用いて窓ガラスの両側面で互いに対向するように付着される。

また、第１掃除ユニット１００が外部または自体電源によって窓ガラスの内側面に付着された状態で移動される場合、第２掃除ユニット２００は第１、第２掃除ユニット１００、２００にそれぞれ具備されたマグネチック磁力によって第１掃除ユニット１００の移動に沿って共に移動される。

第１掃除ユニット１００はユーザが窓ガラスに第１掃除ユニット１００を容易に脱着するように脱着部材１５０、例えば、図１に示されたようなハンドル１５０を具備し、第２掃除ユニット２００も脱着を容易にする脱着部材（図示せず）が前記第２掃除ユニット２００上部に具備されてもよい。

それにより、ユーザは窓ガラス掃除装置の使用の際第１、第２掃除ユニット１００、２００にそれぞれ具備された２つの脱着部材、即ち、２つのハンドルを用いて窓ガラスに掃除装置を付着することができ、掃除完了の際前記２つのハンドルを用いて第１、第２掃除ユニット２００を窓ガラスから分離させることができる。

一方、本発明の実施形態による窓ガラス掃除装置は、ユーザが前記第１、第２掃除ユニット１００、２００の動作を制御できるようにするリモートコントローラ（図示せず）をさらに含んでいても良い。

前記したように、第２掃除ユニット２００は第１掃除ユニット１００の移動に沿って磁力によって従属的に移動され、ユーザはリモートコントローラ（図示せず）を用いて第１掃除ユニット１００の移動を操作して第１、第２掃除ユニット１００、２００から構成された窓ガラス掃除装置の駆動を制御することができる。

本実施形態においては、ユーザの便宜上無線方式で操作可能なリモートコントローラ（図示せず）を構成したが、これは本発明による一実施形態として有線上で操作するかユーザが直接受動で作業する方式で用いることができる。

一方、本発明の実施形態による窓ガラス掃除装置、より詳細には窓ガラスの内側に配置された第１掃除ユニット１００は予め設定された移動経路に沿って移動するか、ほこりなどを検出することのできるセンサー（図示せず）を具備して掃除効率を向上させることのできる移動経路を決定して移動することもできる。

以下、図１に示された第１、第２掃除ユニット１００、２００それぞれの具体的な構成について図２及び図３を参照してより詳細に説明することにする。

図２は第１掃除ユニット１００の構成に対する一実施形態を平面図で示し、第１掃除ユニット１００の両面のうち窓ガラスと接触する上面の構成を示すものである。

図２を参照すると、第１掃除ユニット１００は第１フレーム１１０、複数の第１輪部材１２０及び複数の第１マグネチックモジュール１３０を含んでいても良い。

第１フレーム１１０は第１掃除ユニット１００の本体を形成して、第１フレーム１１０に複数の第１輪部材１２０及び複数の第１マグネチックモジュール１３０が結合されて固定できる。

一方、第１フレーム１１０の縁には窓ガラス掃除装置の移動中に窓ガラスの窓枠などのような突出された構造物との衝突の際、衝撃を最小化できるように緩衝部材１４０が形成されてもよい。また、緩衝部材１４０に連結されたセンサー（図示せず）などによって衝撃が感知されると、第１掃除ユニット１００は移動経路を変更することができる。

一方、第１掃除ユニット１００は複数の第１マグネチックモジュール１３０を含むことができ、第１マグネチックモジュール１３０は第１掃除ユニット１００と第２掃除ユニット２００が窓ガラス両側面に付着できるように磁力を発生させる機能をし、さらに前記第１マグネチックモジュール１３０の第１磁力調節部（図示せず）によって前記第１マグネチックモジュール１３０と第２マグネチックモジュール２３３と間の磁力が調節できる。

また、第１マグネチックモジュール１３０はネオジム磁石のような永久磁石を含んで構成され、第２掃除ユニット２００に具備される第２マグネチックモジュール２３３と共に磁力を発生させることができる。

より具体的に、第１掃除ユニット１００に具備される第１マグネチックモジュール１３０と第２掃除ユニットに具備される第２マグネチックモジュール２３３は互いに反対極性を有する磁石を含み、それにより、窓ガラスの両側面にそれぞれ配置された第１、第２掃除ユニット１００、２００が磁力によって互いに引っ張ることで前記窓ガラスに付着されて同時に移動できる。

また、本発明の他の実施形態として、マグネチックモジュール１３０、２３３は前記永久磁石以外に電磁石を用いて構成してもよく、さらに他の実施形態として永久磁石及び電磁石を共に具備して構成されてもよい。

本発明の実施形態による窓ガラス掃除装置は前記したようにマグネチックモジュール１３０、２３３に限られず、第１、２掃除ユニット１００、２００が窓ガラスを介在して磁力によって付着及び移動できる多様な構成が可能である。

例えば、第１、第２掃除ユニット１００、２００のうちいずれか一つは永久磁石または電磁石などのような磁性体を含み、他の一つは前記磁性体の磁力によって引っ張られる金属体などを含んでいても良い。

図２に示されたように、第１マグネチックモジュール１３０は複数の磁性体が横に配列される模様で構成され、第１マグネチックモジュール１３０は前記第１掃除ユニット１００内に構成される。

参考に、図２は本発明の実施形態による第１マグネチックモジュール１３０を示すためのもので、第１掃除ユニット１００の実際の使用の際には前記第１マグネチックモジュール１３０はカバーなどによって覆われる。

第１マグネチックモジュール１３０を構成する磁性体のうち一つはモータの駆動によって回転し、回転される磁性体によって前記第１マグネチックモジュール１３０と第２マグネチックモジュール２３３との間の磁力の大きさが調節される特徴がある。これに対しては、関連される図面を参照してより詳細に説明する。

一方、第１輪部材１２０は一部分が第１フレーム１１０の上側方向に露出されるように第１掃除ユニット１００の左右側に２つ以上、例えば、図２に示されたように左右側それぞれに一つずつ全部で２つ具備されるかまたは角部分それぞれに一つずつ全部で４つ具備されてもよい。

例えば、第１輪部材１２０は第１フレーム１１０に内蔵設置されるモータなどの駆動部（図示せず）によって回転される。第１掃除ユニット１００は窓ガラスに付着された状態で第１輪部材１２０が回転することによって所定方向に移動される。

一方、第１掃除ユニット１００が直線方向の移動だけではなく曲線方向の移動、即ち、移動方向の転換が可能である。例えば、第１輪部材１２０の回転軸が変更されるようにするか、または左右側にそれぞれ具備された２つの第１輪部材１２０が互いに相異した速度で回転できるようにして第１掃除ユニット１００が移動方向が変更されるようにする。

第１輪部材１２０の表面は回転の際、窓ガラスと所定の摩擦力が発生できるように繊維、ゴムやシリコンなどの材質を用いて構成され、それによって第１輪部材１２０が回転の際空回りしないで第１掃除ユニット１００が窓ガラス内側面に沿って容易に移動することができる。また、第１輪部材１２０の表面は回転の際窓ガラスに傷跡が発生しないようにする材質で構成される。

第１掃除ユニット１００が第１マグネチックモジュール１３０の磁力によって窓ガラスの一面に付着され、窓ガラスと垂直方向に形成される反力が第１輪部材に作用する。それにより、モータなどを具備した駆動部（図示せず）によって第１輪部材１２０が回転すると、第１掃除ユニット１００が摩擦力によって窓ガラスの内側面に沿って移動できる。

一方、第１掃除ユニット１００が第１輪部材１２０の回転によって移動すると、窓ガラスの向かう側、即ち、外側面に付着された第２掃除ユニット２００も磁力によって第１掃除ユニット１００の移動に沿って一体に移動しながら掃除作業を進行することができる。

図３は第２掃除ユニット２００の構成に対する一実施形態を平面図で示し、第２掃除ユニット２００の両面のうち窓ガラスと接触する下面の構成を示すものである。

図３を参照すると、第２掃除ユニット２００は第２フレーム２１０、複数の第２輪部材２２０及び複数のクリーニングモジュール２３０を含んで構成される。

第２フレーム２１０は第２掃除ユニット２００の本体を形成し、前記したように第１掃除ユニット１００の第１フレーム１１０と対応される形状、例えば、直四角形の断面を有するプレート構造に構成される。

また、第２フレーム１２０の下面には複数の第２輪部材２２０が形成され、第１掃除ユニット１００の移動に従って磁力によって第２掃除ユニット２００が移動可能にすることができる。

本発明の一実施形態によると、第２輪部材２２０は第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材１２０と異なりモータなどのような駆動部に連結されず、第２掃除部材２００の移動に従って自然に回転するように第２フレーム２１０に軸連結された状態で具備されてもよい。

それにより、第２掃除ユニット２００が第１掃除ユニット１００と共に磁力によって移動の際、第２輪部材２２０が回転してベアリングと類似した機能を遂行することができる。

図３においては第２輪部材２２０が円柱形状で構成されることを例にして説明したが、本発明はこれに限られず、例えばボールベアリングのように球形の部材を用いて構成されてもよい。

クリーニングモジュール２３０は第２フレーム２１０の下面に露出されて形成され、窓ガラスの一面、例えば、第２掃除ユニット２００が配置された外側面を掃除することができる。

図３に示されたように、クリーニングモジュール２３０は複数のモジュール、例えば、掃除パッド２３１及び洗剤噴射口２３２を含んで構成されてもよい。

一方、クリーニングモジュール２３０に具備された４つのディスク形状それぞれはモータ（図示せず）などのような駆動部（図示せず）によって回転可能であるように具備される。また、クリーニングモジュール２３０は第２フレーム２１０の下面から所定間隔を有して突出されるように形成され、それによって、第２掃除ユニット２００が窓ガラスに付着された状態でクリーニングモジュール２３０の回転によって摩擦力を用いて窓ガラスの外側面に対する掃除作業を進行することができる。

クリーニングモジュール２３０は回転の際摩擦力によって窓ガラスの異物質を容易に除去できるように繊維またはゴムなどの材質からなったパッド２３１が露出された面上に付着される。この場合、窓ガラス掃除装置の掃除性能を向上させることができるように、パッド２３１は微細毛構造または多孔性構造の材質から構成されてもよい。

また、クリーニングモジュール２３０は洗剤を噴射するための洗剤噴射口２３２を具備することができ、例えば、洗剤噴射口２３２は第２掃除ユニット２００に内蔵された洗剤貯蔵容器（図示せず）及びポンプ（図示せず）などと別途の流路によって連結されて洗剤の供給を受けることができる。それにより、窓ガラス掃除の際クリーニングモジュール２３０は洗剤噴射口２３２を用いて窓ガラス洗剤を噴射しながら掃除作業を進行することができる。

一方、クリーニングモジュール２３０の内側、即ち、第２掃除ユニット２００内に第２マグネチックモジュール２３３が位置するようになる。第２マグネチックモジュール２３３は第１掃除ユニット１００に具備された第１マグネチックモジュール１３０と対応される形状を有することができるが、これに限られず、第１、第２掃除ユニット１００、２００が窓ガラス両側面に付着できるように磁力を発生させる機能をする。

第２マグネチックモジュール２３３は永久磁石、電磁石などのような磁性体または金属体から構成され、それによって窓ガラスの両側面にそれぞれ配置された第１、第２掃除ユニット１００、２００が磁力によって互いに引っ張り合うことで前記窓ガラスに付着されて同時に移動できる。

また、第１、第２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力によってクリーニングモジュール２３０に窓ガラス方向に持続的な力が作用し、それによってクリーニングモジュール２３０の回転の際窓ガラスとの摩擦力が増加して掃除性能が向上される。

図３を参照すると、第２掃除ユニット２００は角部分に形成される複数の補助クリーニングモジュール２４０を具備してもよい。クリーニングモジュール２３０は第２フレーム２１０の内側に形成されて窓ガラスの縁部分を掃除することが難しくなるので、第２掃除ユニットは補助クリーニングモジュール２４０を具備して窓枠などの窓ガラスの縁部分をより容易に掃除することができる。

補助クリーニングモジュール２４０は回転可能に設置されるローラ部材（図示せず）を含み、前記ローラ部材の外周面などにブラシが形成される。それによって、第２掃除ユニット２００が窓枠に沿って移動の際、補助クリーニングモジュール２４０は窓枠との摩擦力によって回転しながら窓枠部分の異物質を除去することが可能である。

一方、補助クリーニングは前記したように第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材１４０と同一の機能、即ち、窓枠などのような突出された構造物との衝突の際、衝撃を最小化させ、具備されたセンサーを用いて衝撃を感知する機能をすることもできる。

前記では図１乃至図３を参照して窓ガラス掃除装置が窓ガラスの一面、例えば、外側面のみを掃除することを例に上げて本発明の実施形態による窓ガラス掃除装置の構成について説明したが、これは本発明の一実施形態にすぎないので本発明はこれに限定されない。

例えば、第１掃除ユニット１００も第２掃除ユニット２００に具備されたようなクリーニングモジュール２３０を具備することができ、それによって本発明による窓ガラス掃除装置が窓ガラスの両面を同時に掃除できるようにすることもできる。

本発明の実施形態によると、図１乃至図３に示されたような窓ガラス掃除装置は窓ガラスを間に置いて磁力によって付着及び移動する第１、２掃除ユニット１００、２００の間の磁力を感知し、前記感知された磁力が予め設定された基準値を満たすように調節することができる。

図４を参照すると、磁力感知部３００は窓ガラスを介在して付着された第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の磁力または物理的な張力を感知し、それのために第１、第２掃除ユニット１００、２００のうち少なくとも一つに具備されて磁力及び物理的張力を感知することのできるマグネチックセンサー（図示せず）を含んでいても良い。

前記第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の磁力は窓ガラスを間に置いて第１、第２掃除ユニット１００、２００を付着させる力で、第１、第２掃除ユニット１００、２００にそれぞれ具備された第１、第２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力であってよい。

一方、磁力調節部３１０は前記感知された磁力が予め設定された基準値を満たすことができるようにマグネチックモジュール１３０の磁力を調節することができる。

例えば、第１、第２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が増加するほど窓ガラス掃除装置が窓ガラスに安定的に付着できるが、それに反して第１、第２掃除ユニット１００、２００と窓ガラスとの間の摩擦力が増加して窓ガラス掃除装置の移動が難しくなるという問題が発生し得る。

反対に、第１、第２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が減少するほど摩擦力が減少して窓ガラス掃除装置の移動が容易となるが、それに反して窓ガラス掃除装置の外部衝撃などによって墜落されるという問題がある。

従って、前記磁力の基準値は前記したような窓ガラス掃除装置の付着安定性及び移動性などを考慮して設定され、より詳細には窓ガラス掃除装置が容易に移動できる最大磁力を上限値として有し、窓ガラス掃除装置が窓ガラスに安定的に付着できる最小磁力を下限値として有するように設定されてもよい。

それによって、磁力調節部３１０は磁力感知部３００で感知された第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の磁力及び物理的張力が前記基準値の範囲、即ち、前記上限値と下限値との間に属しない場合、第１、第２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が前記基準値の範囲に属するように調節できる。

図５は窓ガラス掃除装置に具備される第１、第２掃除ユニットの構成に対する一実施形態をブロック図として示し、図５に示された第１、第２掃除ユニット１００、２００の構成のうち図１乃至図４を参照して説明したのと同一のものについての説明は省略する。

図５を参照すると、第１掃除ユニット１００は第１マグネチックモジュール１３０、ディスプレイ部１５０、第１無線通信モジュール１６０、メインコントローラ１０３及び磁力調節部３１０を含み、第２掃除ユニット２００は第２マグネチックモジュール２３３、第２無線通信モジュール２６０、メインコントローラ３０３、マグネチックセンサー３０１または物理的張力センサー（図示せず）及びＡ/Ｄコンバータ３０２を含んでいても良い。

まず、第２掃除ユニット２００に具備されたマグネチックセンサー３０１が第１、第２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を測定し、前記測定された磁力はＡ/Ｄコンバータ３０２によってデジタル値に変換される。それのために、マグネチックセンサー３０１は第２マグネチックモジュール２３３に隣接した位置に配置されてもよい。

第１掃除ユニット１００に具備された第１無線通信モジュール１６０と第２掃除ユニット２００に具備された第２無線通信モジュール２６０はブルツース（bluetooth）またはジグビ（Zigbee）などのような近距離無線通信方式を用いて信号を送受信できる。

第２無線通信モジュール２６０は前記デジタル値に変換された磁力を第１掃除ユニット１００に具備された第１無線通信モジュール１６０に無線伝送し、それによって第１掃除ユニット１００は前記第２掃除ユニット２００で感知された磁力値の伝達を受けることができる。

第１無線通信モジュール１６０で受信された磁力値は磁力調節部３１０に入力され、磁力調節部３１０は前記入力された磁力値によって第１マグネチックモジュール１３０を制御して第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を調節することができる。

この場合、磁力調節部３１０は多様な形態に構成され、一例として、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の間隔を調節するか、他の一例として第１、第２マグネチックモジュール１３０、２３３を相互作用する複数個の磁性体で構成して磁性体の極性位置を調節することができる。従って、多様な形態の磁力調節部３１０による第１、第２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を調節することができるので、これに対する具体的な説明は省略する。

図６は本発明の実施形態による窓ガラス掃除装置の磁力初期化する制御方法を示す流れ図であり、図６に示された制御方法を図４及び図５に示されたブロック図と結びつけて説明する。

下記で言及される実施形態においては、第１掃除ユニット１００に磁力調節部３１０が含まれ、第２掃除ユニット２００に磁力感知部３００が含まれ、第２掃除ユニット２００が作動された後、第１掃除ユニット１００が作動され、第１、第２掃除ユニット１００、２００が窓に付着されていない状態、即ち、空気中または床の上などのように磁力の影響のない所で初期作動されるのを基準として説明する。

まず、第２掃除ユニット２００が作動され、第２掃除ユニット２００側で磁力Ｘを感知する。（Ｓ１、Ｓ２参照）

この際、前記第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の磁力は磁力感知部３００に具備されたマグネチックセンサー３０１が第１、第２掃除ユニット１００、２００にそれぞれ具備された第１、第２マグネチックユニット１３０、２３３の間の磁力を測定することによって感知できる。

勿論、磁力感知部３００は第１、第２掃除ユニット１００、２００のうち少なくとも一つに具備され、望ましくは、第１、第２マグネチックユニット１３０、２３３のうち少なくとも一つに隣接するように配置できる。ただ、本発明の実施形態においては磁力感知部３００が窓の外部に装着される外部掃除ユニット２００に具備されたことと限定して説明する。

ところで、磁力感知部３００が第２掃除ユニット２００内部に具備されるが、相互電磁力によって磁力を測定するので磁力感知部３００によって測定された磁力は製品の組立状態、回転された磁石の表面位置、温度変化及び地球の緯度などによって変化される。

このように、磁力感知部３００によって感知された磁力が変化すると、第１、第２掃除ユニット１００、２００の間にデータ無線通信が影響を受けてデータ信号を一定に伝送することが難しく、このように伝送されたデータの信頼性が劣れる。

従って、磁力感知部３００によって感知された磁力Ｘを比較的一定に保持することが必要であり、これのために感知磁力Ｘを初期化することが必要である。

次に、感知磁力Ｘを基準値Ｘ_０と設定時間ｔの間比較し、感知磁力Ｘを初期値Ｘ_１に設定する。（Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６参照）

具体的に、感知磁力部３００に具備されたメインコントローラ３０３が感知磁力Ｘの入力を受け、感知知力Ｘを予め設定された基準値Ｘ_０と比較するが、前記基準値Ｘ_０は前記で説明したように製品の組立状態、回転された磁石の表面位置、温度変化及び地球の緯度などを考慮して設定された値である。

この際、感知磁力Ｘが基準値Ｘ_０を満たすと、設定時間ｔの間感知磁力Ｘが基準値Ｘ_０を満たすか判断するが、これは他の外部的な磁力による影響を考慮するのである。

従って、感知磁力Ｘが基準値Ｘ_０を満たし、設定時間の間保持されると、前記で言及した磁力に影響を及ぶ要因がないと判断し、感知磁力Ｘを初期値Ｘ₁に設定するようになる。

反面、感知磁力Ｘが基準値Ｘ_０を満たさないか、感知磁力Ｘが基準値Ｘ_０を満たしても設定時間ｔの間満たさないと、磁力誤謬を知らせる。（Ｓ５参照）

この際、設定時間ｔは磁力測定の安定化時間であって、第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の磁力を安定的に測定できる時間である。

このように、感知磁力Ｘが基準値Ｘ_０を満たさないのは、前記で言及した磁力に影響が及ぶ要因によって影響を受けたことと判断する。また、設定時間tの間持続的に感知磁力Ｘが基準値Ｘ_０を満たさないのは、初期駆動の際周辺に金属材質のものや磁力を有したものなどに影響を受けたことと判断する。

従って、前記磁力感知部３００によって測定された磁力Ｘが実際第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の磁力を測定したと見難く、ユーザに文字、ランプ、警告音などの多様な方法を通じて磁力誤謬を知らせるようにする。以後、ユーザは磁力誤謬を感知し、磁力誤謬を起こす原因を除去することができる。

次に、第１掃除ユニット１００が作動され、第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の磁力を感知し、データを伝送する。（Ｓ７、Ｓ８参照）

具体的に、掃除作業を遂行するために、第１、第２掃除ユニット１００、２００が全部付いて、掃除作業を遂行する前に前記磁力感知部３００は第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の磁力Ｘ変化を持続的に感知し、第２掃除ユニット２００から第１掃除ユニット１００にデータを伝送する初期化作業が進行される。

一例として、初期化作業中に伝送されるデータは第２掃除ユニット２００側で駆動バッテリー状態、バンパー認識状態、駆動ポンプまたは駆動モータの制御状態、磁力認識状態などを含んでいても良い。

次に、第１、第２掃除ユニット１００、２００の間にデータを伝送する間、初期値Ｘ₁を初期値誤差範囲（Ｘ₁−ｘ）と比較する。（Ｓ９参照）

この際、初期値誤差範囲（Ｘ₁−ｘ）は外部影響を除いた状態で第２掃除ユニット２００側の磁力感知部３００によって測定できる磁力の誤差範囲に設定され、予め設定されている。

初期作動の際、第１、第２掃除ユニット１００、２００が厚い窓に付着されるか、磁力調節が行われた状態で窓に付着されると、第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の磁力が基準値Ｘ_０を満たせることができ、このように測定された感知磁力Ｘが初期値Ｘ₁に設定される。

ところで、初期値Ｘ₁が初期値誤差範囲（Ｘ₁−ｘ）を外れると、第１、第２掃除ユニット１００、２００が窓に付着された状態で磁力初期化が進行されたこととして、第１掃除ユニット１００が第２掃除ユニット２００から分離されたと見て、感知磁力Ｘを再度基準値Ｘ_０と比較して初期値Ｘ_１に再設定する過程を繰り返すようになる。

図７は本発明の実施形態による窓ガラス掃除装置の無線通信初期化する制御方法を示す流れ図であり、図７に示された制御方法を図４及び図５に示されたブロック図と結びつけて説明する。

下記で言及される実施形態においてセットを成して掃除可能である第１、第２掃除ユニットを含むが、第１、第２掃除ユニットのうち一つが故障することによって他の一つの第１掃除ユニットまたは他の一つの第２掃除ユニットが追加されるか、複数のセットの第１、第２掃除ユニットが具備されると、近接して位置した第１、第２掃除ユニットをセットに自動に設定して使用するのを基準として説明する。

まず、第１、第２掃除ユニット１００、２００が通信可能できるように事前に互いに登録される。（Ｓ１参照）

第１、第２掃除ユニット１００、２００は一つのセットで制作され、製造の際第１、第２掃除ユニット１００、２００の間でのみ互いにデータを伝送受けることのできる一つの指定住所が設定されている。ところで、他の第１、第２掃除ユニット１００、２００を追加して使用しても互いにデータの伝送を受けることのできる複数個の共用住所が設定されてもよい。

一例として、第１、第２掃除ユニット１００、２００が同一の製品モデルであると、互いにデータを伝送することができるように指定住所以外に共用住所が設定されている。

次に、第１、第２掃除ユニット１００、２００の一部が付くと、初期動作の際設定時間ｔの間指定住所を通じて第１、第２掃除ユニット１００、２００を検索する。（Ｓ２、Ｓ３参照）

実施形態として、Ａセットの第１、第２掃除ユニット１００、２００とＢセットの第１、第２掃除ユニット１００、２００を具備しているが、一部掃除ユニット１００、２００が設定時間ｔの間指定住所にデータを送/受信するか判断するようになる。

この際、Ａセットの第１、第２掃除ユニット１００、２００が近接した位置で付くと、Ａセットの第１、第２掃除ユニット１００、２００が互いに指定住所にデータを送/受信するようになり、Ｂセットの第１、第２掃除ユニット１００、２００が近接した位置で付くと、Ｂセットの第１、第２掃除ユニット１００、２００が互いに指定住所にデータを送/受信するようになる。

従って、指定住所にデータを送受信すると、セットを基準として連動可能である掃除ユニットが検索される。

しかし、指定住所を通じて第１、第２掃除ユニット１００、２００が検索されないと、共用住所を通じて第１、第２掃除ユニット１００、２００を検索する。（Ｓ４、Ｓ５参照）

この際、Ａセットの第１掃除ユニット１００がＢセットの第２掃除ユニット２００と近接した位置で付くか、Ａセットの第２掃除ユニット２００がＢセットの第１掃除ユニット１００と近接した位置で付くと、互いに指定住所にデータを送受信できなく、共用住所にデータを送受信するようになる。

従って、共用住所にデータを送受信すると、互いに異なるセットの第１、第２掃除ユニット１００、２００が連動可能な掃除ユニットで検索される。

このように、連動可能な掃除ユニットセットで検索された第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の無線周波数信号強度を測定し、基準値と比較する。（Ｓ６参照）

第１、第２掃除ユニット１００、２００の間にデータを伝送するために無線通信が行われるが、第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の無線周波数信号強度は第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の距離、データ伝送ロスなどを判断することができる。

このような、無線周波数信号強度が無線認証基準値を満たす最大値に設定してデータを伝送することができるが、データ伝送で消費する電力が高くなることがあるので適切に調整されることが必要である。

従って、無線周波数信号強度を比較する基準値は無線認証基準値である最大値より低いが、データ伝送ロスを無くせる程度の最低値より高く設定されるが、前記基準値は無線周波数信号が３〜４ｍｍ程度まで到達できる範囲に設定でき、電力消費を減少させるのと同時にデータロスを防止することができる。

この際、第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の無線周波数信号強度が基準値を満たさないと、無線周波数出力を調節し、データ出力を調節して最適の無線通信環境を提供する。（Ｓ７、Ｓ８参照）

反面、第１、第２掃除ユニット１００、２００の間の無線周波数信号強度が基準値を満たすと、連動可能な掃除ユニットセットに自動に設定して掃除作動を遂行することができる。（Ｓ９参照）

以上、本発明の実施形態によって詳細に説明したが、本発明はこれに限定されず、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば、本発明の思想と精神を離れることなく、本発明を修正または変更できる。

Claims

磁力で窓ガラスの両面にそれぞれ付着されて移動される第１掃除ユニット及び第２掃除ユニットを含む窓ガラス掃除装置の制御方法であって、
前記第１、第２掃除ユニットのうち少なくとも一つのみ駆動される第１段階と、
前記第１、第２掃除ユニットにそれぞれ具備される第１、２マグネチックモジュールの間の磁力Ｘを感知する第２段階と、
前記感知磁力Ｘを既設定された基準値Ｘ_０と比較する第３段階と、
前記感知磁力Ｘの比較結果によって初期値Ｘ_１を設定するか、磁力誤謬を知らせる第４段階と、
を含むことを特徴とする窓ガラス掃除装置の制御方法。
前記第３段階は、
前記感知磁力Ｘを前記基準値Ｘ_０と比較する過程と、
設定時間ｔの間前記感知磁力Ｘを前記基準値Ｘ_０と比較する過程と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の窓ガラス掃除装置の制御方法。
前記第４段階は、
前記感知磁力Ｘが前記基準値Ｘ_０を満たし、設定時間ｔの間前記感知磁力Ｘが前記基準値Ｘ_０を満たすと、前記感知磁力Ｘを前記初期値Ｘ₁に設定する過程を含むことを特徴とする請求項２に記載の窓ガラス掃除装置の制御方法。
前記第４段階は、
前記感知磁力Ｘが前記基準値Ｘ_０を満たさないと、磁力誤謬を知らせる過程を含むことを特徴とする請求項２に記載の窓ガラス掃除装置の制御方法。
前記第４段階は、
設定時間ｔの間前記感知磁力Ｘが前記基準値Ｘ_０を満たさないと、磁力誤謬を知らせることを特徴とする請求項２に記載の窓ガラス掃除装置の制御方法。
前記初期値Ｘ₁の設定の後前記第１、第２マグネチックモジュールの間に変化する感知磁力を測定し、前記第１、第２掃除ユニットの作動の際前記第１、第２掃除ユニットの間にデータが伝送される第５段階をさらに含むことを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか一つに記載の窓ガラス掃除装置の制御方法。
前記初期値Ｘ₁が前記初期値誤差範囲（Ｘ₁−ｘ）を外れると、その比較結果によって前記変化する感知磁力Ｘを前記基準値Ｘ_０と比較して初期値Ｘ₁を再設定するか、磁力誤謬を知らせる第６段階をさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の窓ガラス掃除装置の制御方法。
磁力で窓ガラスの両面にそれぞれ付着されて移動される少なくとも一つ以上の第１掃除ユニット及び少なくとも一つ以上の第２掃除ユニットを含む窓ガラス掃除装置の制御方法であって、
前記第１、第２掃除ユニットが通信可能であるように事前に互いに登録される第１段階と、
前記第１、第２掃除ユニットの初期作動の際登録された第１、第２掃除ユニットを検索する第２段階と、
前記検索された第１、第２掃除ユニットの間の無線周波数信号強度を測定する第３段階と、
前記無線周波数信号強度に従って前記検索された第１、第２掃除ユニットを連動可能なセットに設定する第４段階と、を含むことを特徴とする窓ガラス掃除装置の制御方法。
前記第１段階は、
前記第１、第２掃除ユニットにデータを伝送することのできる指定住所と共用住所が登録される過程を含むことを特徴とする請求項８に記載の窓ガラス掃除装置の制御方法。
前記第２段階は、
前記指定住所にデータ伝送が可能である第１、第２掃除ユニットを検索する過程と、
前記指定住所にデータ伝送が不可能である場合、前記共用住所にデータ伝送が可能である第１、第２掃除ユニットを検索する過程を含むことを特徴とする請求項９に記載の窓ガラス掃除装置の制御方法。
前記第４段階は、
前記無線周波数信号強度が基準値が満たされると、前記検索された第１、第２掃除ユニットを連動可能なセットに設定する過程と、
前記無線周波数信号強度が基準値を外れると、前記検索された第１、第２掃除ユニットの間の無線周波数信号強度が調節される過程と、を含むことを特徴とする請求項８に記載の窓ガラス掃除装置の制御方法。
前記基準値は前記無線周波数信号が３〜４ｍ位置まで到達する範囲であることを特徴とする請求項１１に記載のガラス掃除装置の制御方法。