JP5817252B2 - 制御装置、制御システム、制御方法、プログラム及び媒体 - Google Patents

Description

本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両内又はオフィス内、工場内等において、電源供給態様の異なるＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータ相互間において故障検出及び通信を行う場合に、誤検出、誤判定を防止することを主目的とした、制御装置、制御システム、制御方法、プログラム及び媒体に関する。

従来から、メカニカルキーを使用することなく、車両のドアのロック又はアンロックを制御するスマートエントリーシステムとして、特許文献１に記載されたようなものが提案されている。

特許文献１に記載のスマートエントリーシステムでは、車両のドアのロック又はアンロックを制御する車載機がリクエスト信号をある領域内に一定の周期で送信し、携帯機がこの領域内に入ってきてリクエスト信号を受信すると認証コードを含むアンサー信号を送信し、このアンサー信号を車載機が受信して予め登録された認証コードとアンサー信号に含まれる認証コードを照合する。

この照合の結果が合致した場合にユーザの操作を伴って又は伴わないで車両のドアのロック又はアンロックを制御することが行われている。また、一致した場合のみイグニッションスイッチの操作つまりエンジンの始動を許容するイモビライザ機能を有することも示唆されている。

また、さらに以前より、メカニカルキーを使用したイモビライザシステムも広く普及している。

特開２００１−１１５７０５号公報

しかしながら、このようなイモビライザシステムにおいて、イモビライザ機能を有するイモビライザ制御ＥＣＵとイグニッションスイッチのスタート位置により起動されるエンジンを制御するエンジン制御ＥＣＵの相互通信態様を考慮したとき、以下のような問題が生じる。

つまり、イモビライザ制御ＥＣＵ等のバッテリからＩＧＳＷのみを介して電力を供給されるＥＣＵに対して、エンジン制御ＥＣＵ等のバッテリからＩＧＳＷに加えて、ＩＧＳＷに並列に挿入される、自己保持機能を有するメインリレーを介して電力が供給されるＥＣＵが故障検出及び通信を行う場合には、ＩＧＳＷのオフに伴う電源オフのタイミングのずれが生じて、このずれに起因するダイアグ検出の誤検出、誤判定が懸念される。

本発明は、上記問題に鑑み、電源供給態様の異なるコンピュータ相互間において故障検出及び通信を行う場合に、誤検出、誤判定を防止することができる制御装置、制御システム、制御方法、プログラム及び媒体を提供することを目的とする。

上記の問題を解決するため、本発明による制御装置は、
スイッチのオンに同期してリレーをオンし、前記スイッチのオフから所定時間経過後に前記リレーをオフするリレー制御部を含み、
前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記リレーのオフにより電源オフとなる制御装置であって、
前記制御装置の自己診断を前記スイッチのオンにより開始する自己診断手段と、
前記自己診断が前記自己診断手段により開始されているときに前記スイッチがオフされた場合、前記自己診断を禁止する禁止手段と、
前記スイッチのオフから前記所定時間経過前の前記リレーのオン期間中に前記スイッチが再度オンされた後において、他制御装置への通信を開始し且つ当該他制御装置からの応答が受信された場合、前記自己診断を再開する開始手段とを含み、
前記他制御装置は、前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記スイッチのオフにより電源オフとなる、ことを特徴とする。

上記の問題を解決するため、本発明による制御システムは、
スイッチのオンに同期してリレーをオンし、前記スイッチのオフから所定時間経過後に前記リレーをオフするリレー制御部を含み、前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記リレーのオフにより電源オフとなる第一制御装置と、
前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記スイッチのオフにより電源オフとなる第二制御装置と、を含み、
前記第一制御装置は、
前記第一制御装置の自己診断を前記スイッチのオンにより開始する自己診断手段と、
前記自己診断が前記自己診断手段により開始されているときに前記スイッチがオフされた場合、前記自己診断を禁止する禁止手段と、
前記スイッチのオフから前記所定時間経過前の前記リレーのオン期間中に前記スイッチが再度オンされた後において、前記第二制御装置への通信を開始し且つ前記第二制御装置からの応答が受信された場合、前記自己診断を再開する開始手段と、を含むことを特徴とする。

上記の問題を解決するため、本発明による制御方法は、
スイッチのオンに同期してリレーをオンし、前記スイッチのオフから所定時間経過後に前記リレーをオフするリレー制御部を含み、前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記リレーのオフにより電源オフとなる制御装置の制御方法であって、
前記制御装置の自己診断を前記スイッチのオンにより開始する自己診断ステップと、
前記自己診断が前記自己診断ステップにより開始されているときに前記スイッチがオフされた場合、前記自己診断を禁止する禁止ステップと、
前記スイッチのオフから前記所定時間経過前の前記リレーのオン期間中に前記スイッチが再度オンされた後において、他制御装置への通信を開始し且つ前記他制御装置からの応答が受信された場合、前記自己診断を再開する開始ステップとを含み、
前記他制御装置は、前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記スイッチのオフにより電源オフとなる、ことを特徴とする。

本発明のプログラムは前記制御方法を実行するプログラムであり、本発明の媒体は前記プログラムを格納した媒体である。

本発明によれば、上述した電源供給態様の異なるコンピュータ相互間においても、ロジックの適宜の変更によりダイアグ検出つまり自己診断の誤検出や誤判定を防止でき、通信の信頼性と検出及び判定の精度を高めることができる。

本発明に係る実施例の制御装置２及び制御システム１の一実施形態を示すブロック図である。 実施例の制御システム１の適用対象となる電源オンオフの遷移態様を示すタイムチャートである。 実施例１の制御システム１の制御装置２における制御内容を示すフローチャートである。 実施例１の制御システム１全体の制御内容を示すシーケンス図である。 実施例２の制御システム１の制御装置２における制御内容を示すフローチャートである。 実施例２の制御システム１全体の制御内容を示すシーケンス図である。

以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。

本実施例１の制御システム１は、図１に示すように、エンジン制御ＥＣＵ２（制御装置：第一制御装置）と、メインリレー３と、イモビライザ制御ＥＣＵ４（他制御装置：第二制御装置）を備えて構成される。エンジン制御ＥＣＵ２はＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格に接続されており、ＣＡＮは外部コネクタを介してディーラー等のダイアグツールと接続可能とされている。

ＩＧＳＷ５（イグニッションスイッチ：スイッチ）の接点部の正極側と、メインリレー３の接点部の正極側には車両のバッテリ６の正極側が接続されており、ＩＧＳＷ５の接点部とメインリレー３の接点部はともにエンジン制御ＥＣＵ２の正極側に接続されている。エンジン制御ＥＣＵ２とイモビライザ制御ＥＣＵ４とは専用回線にて相互に通信可能に接続されている。

エンジン制御ＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、入出力インターフェースとそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べる処理を行うものである。

加えて、エンジン制御ＥＣＵ２は機能ブロックとして、ＩＧ判定部２ａ、メインリレー制御部２ｂ、イモビ通信部２ｃ、自己診断部２ｄを含み、さらに、自己診断部２ｄは、エンジン制御ＥＣＵ２を他のＥＣＵとの通信態様も含めて自己診断（ダイアグ検出）する自己診断手段２ｄａと、自己診断を適宜禁止する禁止手段２ｄｂと、自己診断を適宜開始する開始手段２ｄｃを構成する。

ＩＧ判定部２ａは、図２に示されるようなＩＧＳＷ５のオンとオフの交互に現れる遷移に対して、オンオフを判定し検出するものである。メインリレー制御部２ｂは、ＩＧ判定部２ａの判定結果に基づいて、オンとなったタイミングを始点とし、オフとなったタイミングから所定時間Ｔ経過したタイミングを終点として、メインリレー３のコイルを励磁するものである。ここで、所定時間Ｔは、外気温やエンジン温度等を含む諸条件に基づいてその都度エンジン制御ＥＣＵ２内にて予め実験又はシミュレーションにより定められたマップ等を用いて演算されその都度補正されるパラメータである。

メインリレー３は、例えば図示しないジャンクションボックス内に設けられて、エンジン制御ＥＣＵ２のメインリレー制御部２ｂの上述した制御に基づいて、接点部のオンオフが選択されるものである。ＩＧＳＷ５のオンをＩＧ判定部２ａが検出した場合には、図２中左側に示すようにＩＧＳＷ５のオンに同期させてコイルが励磁されて接点部がオンとされる。これに対して、ＩＧＳＷ５がオフとされた場合には、ＩＧＳＷ５のオフに対して、図２中右側に示すように、所定時間Ｔ経過してからオフとされる。なお、図２中において、ＩＧはＩＧＳＷ５を、Ｅ／Ｇはエンジン制御ＥＣＵ２を、ＭＲはメインリレー３を、イモビはイモビライザ制御ＥＣＵ４を指す。

イモビライザ制御ＥＣＵ４も、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、入出力インターフェースおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べる処理を行うものである。イモビライザ制御ＥＣＵ４は機能ブロックとして、ＥＦＩ通信部４ａを含む。なお、ＥＦＩは（Electronic Fuel Injection）である。

エンジン制御ＥＣＵ２のイモビ通信部２ｃは、イモビライザ制御ＥＣＵ４のＥＦＩ通信部４ａとの上述した専用回線を通じての通信を司るものであり、自己診断部２ｄは、ダイアグ検出すなわち自己診断を行うものであり、イモビ通信部２ｃからＥＦＩ通信部４ａへの送信に対するＥＦＩ通信部４ａからの応答が得られない場合に、通信エラーが発生した旨のダイアグコードを記憶する。車両が例えばディーラー等に入庫した場合にダイアグツールがＣＡＮの外部コネクタに接続され、ダイアグツールからダイアグコードの読み出し要求があった場合には、自己診断部２ｄはこのダイアグコードをダイアグツールに送信する。

禁止手段２ｄｂは、ＩＧＳＷ５がオフされた場合に自己診断手段２ｄａによる自己診断を禁止する。開始手段２ｄｃは、ＩＧＳＷ５のオン後にＩＧＳＷ５のオフと同時に電源をオフとする他制御装置又は第二制御装置であるイモビライザ制御ＥＣＵ４への通信開始を検出した場合に、自己診断を開始（再開）する。

ここで本実施例１の制御内容の主たる対象とするケースは以下の通りである。すなわち、図２のケース１に示すように、ＩＧＳＷ５をオフとした場合イモビライザ制御ＥＣＵ４は即座にセット状態（許可状態）に移行され電源オフの状態となるが、エンジン制御ＥＣＵ２はメインリレー３を用いた自己保持機能により、所定時間Ｔを経過するまでは制御を継続した後に電源オフ状態に移行される。この自己保持機能は、ダイアグコード等のデータの受け取り時間の確保や、回転数の急激な低下の防止等を目的としている。

このため、エンジン制御ＥＣＵ２がＩＧをオフとした時から電源オフ状態に移行されるまでに、イモビライザ制御ＥＣＵ４との通信を実行してダイアグ検出を行うと、エンジン制御ＥＣＵ２はイモビライザ制御ＥＣＵ４からの正常の応答を期待するため、制御を停止したイモビライザ制御ＥＣＵ４に故障が発生していると誤判定する。

また、図２のケース２に示すように、所定時間Ｔつまり、エンジン制御ＥＣＵ２によるメインリレー３の自己保持期間中に、再度ＩＧＳＷ５がオンされた場合に、エンジン制御ＥＣＵ２側も直ちにダイアグ検出を再開すると、エンジン制御ＥＣＵ２側は、一連の通信と認識するものの、イモビライザ制御ＥＣＵ４では、ＩＧＳＷ５のオフからオンへの移行によりリスタート状態に移行されており、セット状態からリスタート状態への遷移中であるため、通信トリガを掴みきれず、通信エラーとなるおそれがある。

そこで以下これらに対応する、本実施例１の制御装置２の基本的な制御内容について図３に示すフローチャートを用いて説明する。図３におけるＳＴＡＲＴにおいては、ＩＧＳＷ５がオンされる又は既にオンされているものとし、ステップＳ１においてはダイアグ検出（自己診断）が自己診断手段２ｄａにより開始されているものとしている。

ステップＳ２において、ＩＧ判定部２ａは、ＩＧＳＷ５がオフされたか否かを判定し、肯定であればステップＳ３にすすみ、否定であればステップＳ２の手前に戻る。ステップＳ３において、禁止手段２ｄｂによりダイアグ検出を禁止する。

ステップＳ４において、ＩＧ判定部２ａは、ＩＧＳＷ５がオンされたか否かを判定し、肯定であればステップＳ５にすすみ、否定であればステップＳ４の手前に戻る。ステップＳ５において、イモビ通信部２ｃは、ＥＦＩ通信部４ａに対して通信を開始したか否かを判定し、肯定であれば、ステップＳ６にすすみ、否定であればステップＳ５の手前に戻る。
ステップＳ６において、開始手段２ｄｃは自己診断手段２ｄａによるダイアグ検出を開始又は再開する。

次に、本実施例１の制御装置２を含めた制御システム１全体の制御内容について図４に示すシーケンス図を用いて説明する。図４において左側のフローはイモビライザ制御ＥＣＵ４の制御内容を示し、右側のフローはエンジン制御ＥＣＵ２の詳細な制御内容を示す。

ステップＳ１においてダイアグ検出は自己診断手段２ｄａにより開始されており、ステップＳ２において、ＩＧＳＷ５がオフであると判定された場合に、ステップＳ３において、自己診断手段２ｄａによる自己診断が禁止手段２ｄｂにより禁止される。

ステップＳ２と同時に実行されるイモビライザ制御ＥＣＵ４側のステップＳ２１においてＩＧがオフである場合には、イモビライザ制御ＥＣＵ４の電源はオフとされ、ステップＳ２２においてＩＧＳＷ５がオンであると判定されるまでは、このイモビライザ制御ＥＣＵ４の電源のオフ状態は継続される。

再度、運転者のキー操作によりＩＧＳＷ５がオンとされると、ステップＳ４、ステップＳ２２の双方で肯定と判定され、イモビライザ制御ＥＣＵ４側のステップＳ２３のキー照合がＯＫであるか否かのステップが実行され肯定である場合には、ステップＳ２４において、イモビライザ制御ＥＣＵ４のＥＦＩ通信部４ａからエンジン制御ＥＣＵ２のイモビ通信部２ｃに固定の許可コードが出力される。

ステップＳ７においてこの許可コードをイモビ通信部２ｃが受信したか否かが判定され、肯定であれば、ステップＳ８にすすむ。ステップＳ８においてエンジン制御ＥＣＵ２は制御対象となるエンジンのスタータモータを始動して、エンジンを始動する。

ステップＳ８によるエンジンの始動後、エンジンが所定の回転数以上となり、バッテリの電圧が安定した場合には、エンジン制御ＥＣＵ２のイモビ通信部２ｃは乱数コードをＥＦＩ通信部４ａに送信するとともに、送信したか否か、つまり通信を開始したか否かを判定し、肯定であればステップＳ６にすすむ。

ステップＳ６において、開始手段２ｄｃは自己診断手段２ｄａによるダイアグ検出を再度開始する。イモビ通信部２ｃがこの乱数コードを受信すると、ステップＳ２５において肯定の判定がなされて、ステップＳ２６において、イモビ通信部２ｃは、乱数コードに含まれる乱数に対する所定演算式に基づく解を演算してこの解を含む返信コードを、ＥＦＩ通信部４ａに送信する。

ステップＳ９において、ＥＦＩ通信部４ａは返信コードを受信し、上述した乱数に対して自身が有する所定演算式に基づく解と返信コードが含む解とが一致するか否かを判定し、肯定であればステップＳ１０にすすみ、否定であればステップＳ１１にすすむ。ステップＳ１０において、エンジン制御ＥＣＵ２はエンジンの回転数を維持又は上昇させて回転を継続させ、ステップＳ１１においては、エンジン制御ＥＣＵ２はエンジンの回転数を減少させて停止させる。以上の制御内容により、本発明の制御方法は繰り返し実行される。

以上述べた制御内容により実現される本実施例１の制御装置２及び制御システム１によれば、まず、ステップＳ２１からステップＳ２２の期間中の、電源がオフとされた後のイモビライザ制御ＥＣＵ４に対して、エンジン制御ＥＣＵ２が通信を行うことによるダイアグ検出の誤検出、誤判定を防止することができる。

つまり、図２に示したケース１の所定時間Ｔ中に、エンジン制御ＥＣＵ２の自己診断手段２ｄａが、イモビライザ制御ＥＣＵ４との通信を含めた自己診断を行うことを予め禁止して、ダイアグ検出の誤検出を防止することができる。

また、図２に示したケース２のように、所定時間Ｔが経過する前に、再度ＩＧＳＷ５がオンとされる場合においても、図４に示した、ステップＳ４のＩＧＳＷ５のオンとによる肯定条件と、ステップＳ５に示した通信開始した旨の肯定条件の双方が成立した場合においてのみ、ステップＳ６の再度のダイアグ検出に移行することとなり、通信のインバータルと送信されるコードの長さにより、例えばコードを部分的にしか受信できないことによって、通信トリガをイモビライザ制御ＥＣＵ４側が掴みきれずに、通信エラーとなる可能性をなくすことができる。

加えて、本実施例１においては、ダイアグ検出の再開をエンジン制御ＥＣＵ２側の肯定条件を用いて判定しているので、判定内容をエンジン制御ＥＣＵ２側で閉じることができ、ダイアグ検出の対象となるデータフレームによらない判定を行うことができる。つまり、ダイアグ検出の開始と禁止をより適切に実行することができる。なお、本実施例１に示したキー認証とエンジン始動許可に伴う認証、エンジン回転数継続に伴う認証は、所謂チャレンジレスポンス方式のものでよい。

以上述べた実施例１においては、ダイアグ検出の再開の条件をＩＧＳＷ５のオンと通信開始のアンド条件としているが、通信開始とこれに伴う相手側ＥＣＵの受信応答の受信のアンド条件とすることもできる。以下それについての実施例２について述べる。

本実施例２のハード構成は実施例１の図１に示したものと同等であるため、同一の符号を付し、制御内容において異なる部分についてのみ説明する。エンジン制御ＥＣＵ２つまり制御装置側の基本的なフローチャートは、図５に示すとおりである。

図３に比べて異なる点は、エンジン制御ＥＣＵ２側のステップＳ５以降の処理であるため、その点について述べる。図５においては、ステップＳ４の判定要素に換えて、ステップＳ１２の受信応答有りの判定要素とし、ステップＳ１２の肯定判定後にステップＳ６のダイアグ検出開始を再開させる点である。

この場合、シーケンス図は、イモビライザ制御ＥＣＵ４側のステップＳ２５の後に、乱数コード受信に対応する受信応答返信のステップＳ２７が加えられ、ステップ２７に対応するエンジン制御ＥＣＵ２側の受信応答を受信したか否かの判定要素であるステップＳ１２が加えられる。

つまり、ステップＳ８でエンジンが始動された後、ステップＳ５において、エンジンの回転数が上昇してエンジン制御ＥＣＵ２のイモビ通信部２ｃがイモビライザ制御ＥＣＵ４のＥＦＩ通信部４ａに対して乱数コードを送信したか否かを、イモビ通信部２ｃが判定し、肯定であればステップＳ１２にすすみ、否定であればステップＳ５の手前に戻る。

イモビライザ制御ＥＣＵ４側においては、ステップＳ５に対応させて、ステップＳ２５が実行され、乱数コードをＥＦＩ通信部４ａがイモビ通信部２ｃから受信したか否かが判定され、肯定である場合にはステップＳ２５にすすみ、否定である場合には、ステップＳ２５の手前に戻る。

ステップ２７において、イモビライザ制御ＥＣＵ４のＥＦＩ通信部４ａは受信応答をイモビ通信部２ｃに対して返信する。ステップＳ２７に対応するステップＳ１２において、イモビ通信部２ｃは受信応答を受信したか否かを判定し、肯定であればステップＳ６にすすみ、否定であればステップＳ１２の手前に戻る。ステップＳ６において、ステップＳ３により禁止されていたダイアグ検出が開始される。

本実施例２の制御内容によっても、実施例１に示したものと同様に、図２に示したケース１において、電源がオフとされた後のイモビライザ制御ＥＣＵ４に対してエンジン制御ＥＣＵ２が通信を行うことによるダイアグ検出の誤検出、誤判定を防止することができる。

また、図２に示したケース２において、ステップＳ５の通信開始とステップＳ１２の受信応答受信のアンド条件が成立した場合においてのみ、再度のダイアグ検出に移行することとなるので、通信のインバータルと送信されるコードの長さにより、例えばコードを部分的にしか受信できずに通信トリガをイモビライザ制御ＥＣＵ４側が掴みきれずに、通信エラーとなる可能性をなくすことができる。

本実施例２においては、エンジン制御ＥＣＵ２側がダイアグ検出を再開するにあたり、イモビライザ制御ＥＣＵ４との通信開始に伴う返信応答を用いることによって、双方向通信に基づいてより確実性の高いダイアグ検出の再開の判定を行うことができる。

以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。また、実施例相互間を適宜組み合わせることも可能である。

例えば、制御装置を上述したエンジン制御ＥＣＵ２に換えて、ＨＶＥＣＵ、ＥＶＥＣＵとすることもできる。また、トランスミッションＥＣＵにも適用することができる。制御装置と他制御装置の組合せについても、異なる組合せのＥＣＵとすることもできる。上述した実施例では対象とするＥＣＵの双方がＩＧ系を電源とするものを示したが、双方がＡＣＣ系、＋Ｂ系を電源とするものとしてもよい。

また、車載用のＥＣＵ以外のマイクロコンピュータの組合せにおいても、スイッチを共通の電源として、一方のみが自己保持用のリレーを具備しているケースにおいて、本発明を適用することができる。ＥＣＵ相互間の通信線は上述した専用回線でなく、ＣＡＮやＬＩＮ等のＬＡＮであってもよい。

本発明は、スイッチの負極側に接続されて、スイッチのオフに対して即座にオフとされるマイクロコンピュータと時間差を有してオフとされるマイクロコンピュータ相互間における通信形態を予め定めることによって、特に後者のマイクロコンピュータ側で自己診断（ダイアグ検出）を行った場合の通信エラーの誤検出、誤判定を効果的に防止できる。

このため、上述した相互関係を有するマイクロコンピュータを通信線で接続した相互に通信を行うシステムとマイクロコンピュータに適用して効果的なものである。特に車両内における複数のＥＣＵにより構成されるシステムに適用して効果的なものである。つまり、本発明は乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。

１ 制御システム
２ エンジン制御ＥＣＵ（制御装置：第一制御装置）
２ａ ＩＧ判定部
２ｂ メインリレー制御部
２ｃ イモビ通信部
２ｄ 自己診断部
２ｄａ 自己診断手段
２ｄｂ 禁止手段
２ｄｃ 開始手段
３ メインリレー（ＭＲ）
４ イモビライザ制御ＥＣＵ（他制御装置：第二制御装置）
４ａ ＥＦＩ通信部
５ ＩＧＳＷ（スイッチ）
６ バッテリ

Claims (5)

1. スイッチのオンに同期してリレーをオンし、前記スイッチのオフから所定時間経過後に前記リレーをオフするリレー制御部を含み、
   前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記リレーのオフにより電源オフとなる制御装置であって、
   前記制御装置の自己診断を前記スイッチのオンにより開始する自己診断手段と、
   前記自己診断が前記自己診断手段により開始されているときに前記スイッチがオフされた場合、前記自己診断を禁止する禁止手段と、
   前記スイッチのオフから前記所定時間経過前の前記リレーのオン期間中に前記スイッチが再度オンされた後において、他制御装置への通信を開始し且つ当該他制御装置からの応答が受信された場合、前記自己診断を再開する開始手段とを含み、
   前記他制御装置は、前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記スイッチのオフにより電源オフとなる、ことを特徴とする制御装置。
2. スイッチのオンに同期してリレーをオンし、前記スイッチのオフから所定時間経過後に前記リレーをオフするリレー制御部を含み、前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記リレーのオフにより電源オフとなる第一制御装置と、
   前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記スイッチのオフにより電源オフとなる第二制御装置と、を含み、
   前記第一制御装置は、
   前記第一制御装置の自己診断を前記スイッチのオンにより開始する自己診断手段と、
   前記自己診断が前記自己診断手段により開始されているときに前記スイッチがオフされた場合、前記自己診断を禁止する禁止手段と、
   前記スイッチのオフから前記所定時間経過前の前記リレーのオン期間中に前記スイッチが再度オンされた後において、前記第二制御装置への通信を開始し且つ前記第二制御装置からの応答が受信された場合、前記自己診断を再開する開始手段と、を含むことを特徴とする制御システム。
3. スイッチのオンに同期してリレーをオンし、前記スイッチのオフから所定時間経過後に前記リレーをオフするリレー制御部を含み、前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記リレーのオフにより電源オフとなる制御装置の制御方法であって、
   前記制御装置の自己診断を前記スイッチのオンにより開始する自己診断ステップと、
   前記自己診断が前記自己診断ステップにより開始されているときに前記スイッチがオフされた場合、前記自己診断を禁止する禁止ステップと、
   前記スイッチのオフから前記所定時間経過前の前記リレーのオン期間中に前記スイッチが再度オンされた後において、他制御装置への通信を開始し且つ前記他制御装置からの応答が受信された場合、前記自己診断を再開する開始ステップとを含み、
   前記他制御装置は、前記スイッチのオンにより電源オンとなり前記スイッチのオフにより電源オフとなる、ことを特徴とする制御方法。
4. 請求項３に記載の制御方法を実行するプログラム。
5. 請求項４に記載のプログラムを格納した媒体。

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