JP5815081B2 - 医療用マニピュレータ、処置システム - Google Patents

Description

本発明は、体腔内に挿入され、体腔内の各種組織に対して処置を行う際に使用される医療用マニピュレータ及びこれを含む処置システムに関する。

従来、低侵襲治療の一例として、腹腔鏡等を用いて胆のう摘出術等の各種手技が行われている。このような腹腔鏡手術は、腹壁に複数の穴を開けて複数の器具が挿入されて行われる。
近年、腹壁に開ける穴の数をより少なくして患者の負担を低減するために、患者の口や鼻、肛門等の自然開口から軟性の内視鏡を挿入して手技を行うものが提案されている。このような手技に使用される医療機器として、例えば、特許文献１に記載されるような処置用内視鏡が提案されている。
この処置用内視鏡は、可撓性を有する軟性の挿入部を有し、挿入部先端には湾曲動作を行う湾曲部を有する一対のアーム部が設けられ、挿入部に配された複数のチャンネルと各々のアーム部の内腔とが連通されている。処置用内視鏡の操作部は、アーム部と操作部材で接続されており、アーム部を上下左右に湾曲操作可能に構成されている。
ユーザは鉗子等の処置具をチャンネル内に挿入し、処置具の操作部を処置用内視鏡の操作部に装着して、処置具の先端をアーム部から突出させ、操作部を上下左右に操作することによって、処置具の先端を処置対象の組織等に異なる方向からアプローチさせて手技を行う。

米国特許出願公開第２００７／０２４９８９７号明細書

しかしながら、特許文献１に記載の処置用内視鏡では、１つのポートに複数の処置具を入れて処置を行うと、処置具同士が干渉したり、処置部へ処置具を案内する際のアプローチ角度が制限され、処置具における処置性能を十分に発揮できない場合がある。また、処置具がポート位置で交差し、腹腔鏡画面上の処置具の右手側と左手側と、操作部における右手と左手とが逆転することがあり、処置用内視鏡と処置具とを組み合わせて使用する場合の操作性が悪くなるおそれがある。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は複数の処置具をユーザの意図通りに好適に動作させることができる処置用内視鏡を提供することである。

本発明の第一の態様は、先端側が硬質の材料で形成され、湾曲可能な湾曲部を有して筒状に形成された複数のアームと、硬質の材料で複数のチャンネルを有して形成され、自身の先端に、前記アームの内腔と前記複数のチャンネルのそれぞれとが連通するように前記複数のアームの基端が接続された挿入部と、前記挿入部の先端に設けられた撮像装置と、前記湾曲部を操作するための操作部と、前記湾曲部と前記操作部とを接続する伝達部材と、を備えた医療用マニピュレータであって、前記湾曲部は、前記操作部の操作によって所定の方向に湾曲可能な第１湾曲部と、前記第１湾曲部より基端側に設けられ、前記複数のアームが互いに離間するように湾曲された状態で固定可能な第２湾曲部と、を有し、前記伝達部材は、可撓性を有する第一領域と、第一領域の基端側に接続された硬質の第二領域と、を有し、前記操作部は、前記伝達部材を介して前記第２湾曲部と接続された第２湾曲操作部を有し、前記第２湾曲操作部は、前記第２湾曲部が湾曲された状態で固定されるように、前記伝達部材を牽引状態で保持可能なラチェットを含むロック機構を有する医療用マニピュレータである。

本発明の第二の態様は、上記態様の医療用マニピュレータと、前記医療用マニピュレータの前記チャンネル及び前記アームに挿通可能な処置具と、を備えた処置システムであって、前記処置具は、先端に配置されて処置を行う硬質の硬性部と、前記硬性部の基端に接続され、可撓性を有する軟性部と、を有し、前記操作部は、前記処置具を限界まで前記医療用マニピュレータに挿入したときに、前記アームの先端からは前記硬性部のみを突出させ、前記アームの先端側における硬質な領域内に前記硬性部と前記軟性部との境界を位置させ、前記湾曲部の内腔に前記軟性部のみを位置させる処置システムである。
また、前記処置具は、前記硬性部の径よりも前記軟性部の径が大きく設定されていてもよく、前記アームにおいて前記湾曲部より先端側の少なくとも一部の内腔の径は、前記硬性部が進入可能かつ前記軟性部が進入不能な大きさに設定されていてもよい。
また、上記第一の態様及び第二の態様において、複数の前記アームの先端側が互いに離間するように複数の前記アームを個別に移動させるリンク部と、前記リンク部を操作するためのリンク操作部とをさらに備えていてもよい。
また、上記第一の態様及び第二の態様において、複数の前記アームのうちの少なくとも１つを取り付け可能なチャンネルが形成されているとともに複数の前記アームのうちの他の少なくとも１つが設けられた挿入部をさらに備えていてもよい。

本発明の医療用マニピュレータ及び処置システムによれば、複数のアームが挿入部に連結され、挿入部及び複数のアームを通じて処置具を挿入して使用することができるので、処置具同士が干渉したり処置具が交差して位置したりすることが抑制されてユーザは複数の処置具を意図通りに好適に動作させることができる。

本発明の第１実施形態の医療用マニピュレータを含む処置システムを示す全体図である。 同医療用マニピュレータの挿入部の先端側を示す図である。 同医療用マニピュレータの構成を示す図である。 同マニピュレータのリンク部とリンク操作部とのつながりを示す図である。 同リンク部が開いた状態を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、同リンク操作部を示す断面図である。 同マニピュレータのアームの湾曲部と第１操作部の湾曲操作部とのつながりを示す図である。 同マニピュレータの操作部を示す図である。 （Ａ）は同第１操作部が挿入部に対して所定の角度をなす状態で保持されたときの湾曲操作部と伝達部材との接続部位を示す平面図、（Ｂ）は（Ａ）のカバーを除いた図である。 （Ａ）は同第１操作部が挿入部に対して所定の角度をなす状態で保持されたときの湾曲操作部と伝達部材との接続部位を示す正面図、（Ｂ）は（Ａ）のカバーを除いた図である。 同湾曲操作部の斜視図である。 同湾曲操作部の基端が右に移動した状態を示す図である。 （Ａ）は同湾曲部が水平の状態における同湾曲操作部１４Ｂの正面図、（Ｂ）は、（Ａ）の状態から同湾曲操作部の基端が上に移動した状態を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は同マニピュレータと挿通される処置具との長さの関係を示す図である。 同マニピュレータに処置具を挿入するときの動作を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は同湾曲操作部と伝達部材との位置関係を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は同マニピュレータの使用時の動作を示す模式図である。 本発明の第２実施形態のマニピュレータの構成を示す図である。 同マニピュレータのアーム部の操作機構を示す模式図である。 同操作機構の他の例を示す模式図である。 同マニピュレータを用いて肝臓及び脾臓の切除を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いて肝臓及び膵臓の切除を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いて冠動脈バイパス形成術を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いて食道がんの切除術を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いて食道がんの切除術を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いて食道裂孔ヘルニアの治療を行う状態を示す図である。 食道裂孔ヘルニアの模式図である。 同マニピュレータを用いて前立腺がんの切除を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いて前立腺がんの切除を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いて前立腺がんの切除を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いて大腸に対する手技を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いて大腸に対する手技を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いて大腸に対する手技を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いてRoux-en-Y法を行う状態を示す図である。 同マニピュレータを用いてRoux-en-Y法を行う状態を示す図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態の医療用マニピュレータ（以下、単に「マニピュレータ」と称する。）について、図１から図１７Ｂを参照して説明する。
図１は、本実施形態のマニピュレータ１を含む処置システム１２０を示す全体図である。処置システム１２０は、本実施形態のマニピュレータ１に、２本の処置具１００が挿入されて構成されている。

マニピュレータ１は、患者の腹壁等を貫通されたトラカール等や、口、肛門等の自然開口を経由して体腔内に挿入して使用される。マニピュレータ１は、体腔内に挿入される挿入部２と、挿入部２の先端に取り付けられた先端部３と、挿入部２の基端側に取り付けられた操作部４とを備えて構成されている。

挿入部２は、可撓性を有さない硬質の筒状の部材であり、内部に２つの管腔（チャンネル）を有する。挿入部２の先端には、図２に示すように、撮像装置５が取り付けられている。撮像装置５の取得した画像信号は、挿入部２経由で図示しない画像処理装置やモニター等の装置に送られる。これにより、ユーザは挿入部２及び先端部３の前方を観察することができる。

先端部３は、体腔内の組織に対して各種手技を行うためのもので、２本のアーム１０、１１と、アーム１０の先端側とアーム１１の先端側とを離間させ、手技を行いやすい位置関係にするためのリンク部１２とを備えている。

アーム１０、１１は、硬質の部材で管状に形成されている。アーム１０、１１の管腔は、それぞれ挿入部２のチャンネルと連通しており、挿入部２のチャンネルに挿入された鉗子や、高周波ナイフ等の処置具１００をアーム１０、１１の先端から突出させることができる。

また、図１及び図２に示すように、各アーム１０、１１には、複数の節輪１３が軸線方向に並んで整列するように連結されて構成された湾曲部１０Ａ、１１Ａがそれぞれ設けられている。各湾曲部１０Ａ、１１Ａは、ワイヤ及びロッドからなる伝達部材によって操作部４と接続されており、操作部４を操作することで湾曲させることができる。この点については後述する。

アーム１０、１１を操作するための操作部４は、アーム１０を操作するための第１操作部１４と、アーム１１を操作するための第２操作部１５とを備えている。各操作部１４、１５は、それぞれリンク部１２を操作するためのリンク操作部１４Ａ，１５Ａと、湾曲部１０Ａ、１０Ｂを操作するための湾曲操作部１４Ｂ、１５Ｂとを備えている。リンク操作部及び湾曲操作部の構造については後述する。

マニピュレータ１は、図３に示すように、第１操作部１４及び第２操作部１５に上述した各種の処置具１００が挿入されて使用される。また、一方のアーム１０は、挿入部２の一方のチャンネルに挿通された内シース１６を介して第１操作部１４と接続されている。したがって、図３に示すように、アーム１０及び第１操作部１４は、挿入部２に対して着脱自在であるので、アーム１０及び第１操作部１４を挿入部２から抜き取り、代わりに、通常の腹腔鏡下手術で使用される挿入部が硬質の処置具１０１を挿入部２のチャンネルに挿入して使用することができる。

図４は、リンク部１２とリンク操作部１４Ａ、１５Ａとのつながりを示す図である。なお、図をわかりやすくするために挿入部２を除いて示している。
リンク部１２は、先端側の第１リンク２０と、基端側の第２リンク２１とから構成されている。第１リンク２０及び第２リンク２１の組がそれぞれアーム１０及び１１に取り付けられている。

第１リンク２０の先端２０Ａは、リンク部１２とリンク操作部１４Ａ、１５Ａとを接続する硬質のリンクロッド２２の先端に回動自在に指示されている。一方、基端２０Ｂは、アーム１０、１１の湾曲部１０Ａ、１１Ａより基端側の外周面に回動自在に支持されている。

第２リンク２１の先端２１Ａは、第１リンク２０の基端２０Ｂに回動自在に連結されている。一方、基端２１Ｂは、摺動部材２３に回動自在に支持されている。摺動部材２３はリンクロッド２２上に支持されており、摺動部材２３及び基端２１Ｂはリンクロッド２２の長手方向に一定範囲摺動可能である。

上述した構成によって、リンク操作部１４Ａ、１５Ａがアーム１０、１１側に充分押し出されているときは、図４に示すように、アーム１０、１１は、挿入部２の軸線と平行となり、全体として直線状になるため、体腔内に挿入するのに適している。

リンク操作部１４Ａ、１５Ａを操作部４側に引き寄せると、リンク操作部１４Ａ、１５Ａに接続されたリンクロッド２２が操作部４側に牽引される。その結果、第１リンク２０の先端２０Ａも操作部４側に移動し、図５に示すようにアーム１０、１１が挿入部２に対して所定の角度をなし、アーム１０、１１の先端側が互いに離間するように開いて、処置を行いやすい位置関係となる。

図６Ａ及び図６Ｂは、リンク操作部１４Ａを示す断面図である。リンク操作部１４Ａは、リンクロッド２２の基端が固定された本体２４と、本体に挿通されたレバー２５と、レバー２５を挿入部２側に付勢する付勢部材２６とを備えている。

挿入部２の外周面の所定の位置にはレバー２５の下端２５Ａが嵌合可能な孔（不図示）が形成されている。ユーザがアーム１０、１１を開くためにリンク操作部１４Ａを操作部４側に引き寄せると、図６Ａに示すように、付勢部材２６に付勢されたレバー２５の下端２５Ａが下方に移動し、当該孔に嵌合してアーム１０、１１が開いた状態が保持される。アーム１０、１１を平行に戻す時は、図６Ｂに示すようにレバーのツマミ２５Ｂを把持して引き上げると、下端２５Ａと挿入部２の孔との嵌合が解除される。
なお、リンク操作部１５Ａは、本体とリンクロッドとの固定位置を除いてリンク操作部１５Ａと同一の構造である。

図７は、アーム１０の湾曲部１０Ａと第１操作部１４の湾曲操作部１４Ｂとのつながりを示す図である。なお、図４と同様に挿入部２を除いて示している。
湾曲部１０Ａの節輪１３と湾曲操作部１４Ｂとを接続する伝達部材３０は、節輪１３側の第１領域３０Ａと、湾曲操作部１４Ｂ側の第２領域３０Ｂとの２つの領域に分かれている。

第１領域３０Ａは、節輪１３からアーム１０の基端を超えて所定の長さ、例えば数センチメートル程度延びている。第１領域３０Ａは、上述したアーム１０を開く操作の妨げとならないように、例えばワイヤ等の可撓性を有する材料で形成されている。一方、第１領域３０Ａの基端側に接続され、湾曲操作部１４Ｂ付近まで達する第２領域３０Ｂは、ロッド等の硬質な部材で形成されており、湾曲操作部１４Ｂの操作を効率よくアーム１０に伝達する。

伝達部材３０は、最も先端側にある節輪１３の外周面に、軸線回りの回転角９０度ごとに４本取り付けられている。したがって、ユーザは、湾曲操作部１４Ｂを基端側から見て上下左右の方向（以下、単に上下左右の各方向として表記する。）に動かすことによって湾曲部１０Ａを湾曲させ、アーム１０の湾曲部１０Ａよりも先端側の領域を上下左右の所望の方向に動かすことができる。なお、湾曲操作部１５Ｂも同一の構造である。

第１操作部１４及び第２操作部１５は、図８に示すように、挿入部２の軸線Ｘ１に対して所定の角度θ１をなす状態で保持することができる。各操作部１４、１５の操作時における最大揺動角度θ２は、角度θ１以下に設定されているので、各操作部１４、１５を互いに接近するように操作しても、各操作部１４、１５及び挿入された処置具１００の操作部は干渉しない。

４本の伝達部材３０と湾曲操作部１４Ｂ、１５Ｂとは、各操作部１４、１５が挿入部２に対して角度θ１をなす状態で保持されたときでも湾曲部の操作をスムーズに行えるように接続されている。以下、湾曲操作部１４Ｂを例として詳細に説明する。

図９Ａ及び図１０Ａは、第１操作部１４が挿入部２に対して角度θ１をなす状態で保持されたときの湾曲操作部１４Ｂと伝達部材３０との接続部位を示す、平面図及び正面図である。図９Ｂ及び図１０Ｂは、それぞれ図９Ａ及び図１０Ａから当該接続部位の周囲を覆うカバー３１を取り除いた状態を示す図である。湾曲操作部１４Ｂは、カバー３１に対して左右方向に揺動可能に支持されている。
４本の伝達部材４１、４２、４３、及び４４は、いずれも後述する操作部リンクを介して湾曲操作部１４Ｂと接続されている。

図９Ｂ及び図１０Ｂに示すように、湾曲部１０Ａを上に湾曲させるための第１伝達部材４１及び湾曲部１０Ａを下に湾曲させるための第２伝達部材４２の基端は、それぞれ第１操作部リンク４５及び第２操作部リンク４６の先端に、水平方向に相対回動可能に軸支されている。各操作部リンク４５、４６はそれぞれ段差４５Ａ、４６Ａを有しており、先端側よりも基端側において各操作部リンク４５、４６間の距離が大きい状態で湾曲操作部１４Ｂに接続されている。これによって、湾曲部１０Ａを左に湾曲させるための第３伝達部材４３及び湾曲部１０Ａを右に湾曲させるための第４伝達部材４４、並びに第３伝達部材４３に接続された第３操作部リンク４７及び第４伝達部材４４に接続された第４操作部リンク４８との干渉を防いでいる。また、第４伝達部材４４の端部４４Ａ付近には、段差４４Ｂが設けられている。端部４４Ａは段差４４Ｂによって他の伝達部材の端部から離間しており、第４操作部リンク４８と他の操作部リンクとの干渉を防いでいる。

図１１は、湾曲操作部１４Ｂの斜視図である。湾曲操作部１４Ｂは、第３操作部リンク４７及び第４操作部リンク４８の基端が接続された枠体５０と、枠体５０に回動自在に取り付けられた揺動部材５１と、揺動部材５１に取り付けられた一対の摺動部材５２とを備えている。

枠体５０は略四角形の筒状の部材であり、左右に突出した一対の舌片５３を有する。そして、第３操作部リンク４７及び第４操作部リンク４８の端部が、互いに離間するように、かつ枠体５０に対して水平方向（上述の左右方向と平行な向き）に回動可能に各々の舌片５３に連結されている。

揺動部材５１は、２つのＹ型部材５４が平行に配置され、かつ相対移動不能に連結されて構成されている。揺動部材５１は、各々のＹ型部材５４が枠体５０の左右の壁面と平行となるように枠体５０に挿通され、各々のＹ型部材５４の中心部５４Ａが、枠体５０の左右の壁面に回動可能に軸支されている。これによって、揺動部材５１は、各々のＹ型部材のＹ型形状のうち２本が枠体５０の前方に突出し、残りの１本が枠体５０の後方に突出している。以下、枠体５０の前方に突出した部位を前方部５５、枠体５０の後方に突出した部分を後方部５６と称する。

一対の摺動部材５２は、枠体５０の内部で上側に配置された第１摺動部材５７と、下側に配置された第２摺動部材５８とからなる。各摺動部材５７、５８は、板状の部材の両端が同一方向に略直角に折り曲げられた略Ｕ字状の部材であり、それぞれ直角に折り曲げられた垂直部５７Ａ、５８Ａと、両端の垂直部の間の水平部５７Ｂ、５８Ｂとを有する。

第１摺動部材５７は垂直部５７Ａを上方に向けて、第２摺動部材５８は垂直部５８Ａを下方にむけてそれぞれ枠体５０に挿通されている。そして、水平部５７Ｂには第１操作部リンク４５の基端が固定され、水平部５８Ｂには第２操作部リンク４６の基端が固定されている。第１操作部リンク４５及び第２操作部リンク４６の基端は、それぞれ第１摺動部材５７及び第２摺動部材５８に対して水平方向に回動可能である。

各摺動部材５７、５８の水平部５７Ｂ、５８Ｂの垂直部５８Ａ、５８Ｂ付近の部位には、それぞれ垂直部５８Ａ、５８Ｂと平行な切り欠き５９Ａ、５９Ｂが２箇所ずつ設けられている。前方部５５の上側端部５５Ａは切り欠き５９Ａに挿通され、下側端部５５Ｂ（図１３Ａ参照）は切り欠き５９Ｂに挿通されている。前方部５５は、切り欠き５９Ａ、５９Ｂ内を一定範囲摺動可能である。

垂直部５７Ａ、５８Ａは、水平部５７Ｂ、５８Ｂと平行に形成された摺動溝６０Ａ、６０Ｂと、一部が水平部５７Ｂ、５８Ｂから離間するように突出した凸部６１Ａ、６１Ｂとをそれぞれ有する。

摺動溝６０Ａ、６０Ｂには、枠体５０の壁面から内側に突出する突起部５０Ａ、５０Ｂがそれぞれ挿通されている。凸部６１Ａ、６１Ｂには、水平部５７Ｂ、５８Ｂと略直交するように延びる長孔６２Ａ、６２Ｂが形成されている。切り欠き５９Ａ、５９Ｂに挿通された前方部５５の上下の端部５５Ａ、５５Ｂは、それぞれピンやヒンジ等によって長孔６２Ａ、６２Ｂと係合されている。すなわち、前方部５５の上下の端部５５Ａ、５５Ｂは、それぞれ長孔６２Ａ、６２Ｂの内を摺動可能である。

上記のように構成された湾曲操作部１４Ｂの動作について説明する。
図１２は、湾曲操作部１４Ｂの基端が右に移動した状態を示す図である。湾曲操作部１４Ｂが移動することによって、第３伝達部材４３が第３操作部リンク４７を介して基端側に牽引される。こうしてアーム１０の湾曲部１０Ａは左側に湾曲する。舌片５３に軸支された第３操作部リンク４７及び第４操作部リンク４８の基端は、湾曲操作部１４Ｂが左右方向に操作されるときのカバー３１に対する揺動中心である第１操作部リンク４５及び第２操作部リンク４６の基端（図１２に示す位置Ｐ１）よりも、湾曲操作部１４Ｂの軸線方向の先端側に位置している。このため、左右方向操作時における第３伝達部材４３及び第４伝達部材４４の牽引量が増大され、少ないストローク（湾曲操作部の操作量）で効率よく湾曲操作を行うことができる。なお、このとき、第１伝達部材４１及び第２伝達部材４２は進退しない。また、湾曲操作部１４Ｂの基端が左に移動したときの動作もほぼ同様である。

図１３Ａは湾曲部１０Ａが水平の状態における湾曲操作部１４Ｂの正面図であり、図１３Ｂは、湾曲操作部１４Ｂの基端が上に移動した状態を示す図である。
湾曲操作部１４Ｂの基端の移動によって、揺動部材５１の後方部５６は上方に移動する。それに伴い、図１３Ｂに示すように、前方部５５の下側端部５５Ｂが基端側に移動する。下側端部５５Ｂは、切り欠き５９Ｂ内を摺動し、切り欠き５９Ｂの後端に当接した後は第２摺動部材５８を押圧して基端側に移動させる。

このとき、下側端部５５Ｂは基端側に移動すると共に下方にも移動するが、下側端部５５Ｂは凸部６１Ｂに形成された長孔６２Ｂ内を摺動するため、当該下方移動は第２摺動部材５８には伝達されない。さらに、摺動溝６０Ｂに突起部５０Ｂが挿通されているため、第２摺動部材５８は上下方向には移動せずに基端側に移動される。同様に、第１摺動部材５７は、上側端部５５Ａに押されて上下方向には移動せずに先端側に移動される。

このようにして第２伝達部材４２が基端側に牽引され、第１伝達部材４１が先端側に押し込まれて湾曲部１０Ａが下方に湾曲される。上下方向の操作においては、第１操作部リンク４５及び第２操作部リンク４６の実質的支点となる上下の端部５５Ａ及び５５Ｂは、図１３Ａに示す湾曲部１０Ａが水平の状態において、湾曲操作部１４Ｂの揺動中心となるＹ型部材５４の中心部５４Ａよりも、湾曲操作部１４Ｂの軸線方向における先端側に位置している。したがって、左右方向操作時と同様に、上下方向操作時における第１伝達部材４１及び第２伝達部材４２の牽引量が増大され、少ないストローク（湾曲操作部の操作量）で効率よく湾曲操作を行うことができる。

上述したように、各リンク４５ないし４８の回転支点は、湾曲操作部の揺動中心よりも先端側に位置するほど、操作ストロークを小さくすることができる。しかし、それに伴い、ある角度、例えば、湾曲部がニュートラルの状態から３０度だけ動かした時に発生する操作力量と操作ストロークが各リンク４５ないし４８間で異なってしまうと、湾曲操作部を操作する方向によってユーザの操作感が変化することになり、操作性の低下につながる。本実施形態のマニピュレータ１においては、この点を考慮して、各リンクにおける単位操作量あたりの操作力量及び操作ストロークが概ね同様となるように各リンク４５ないし４８の回転支点の位置が決定されている。このような最適化は、湾曲操作部の各方向への操作によって入力されるトルクと出力力量との関係を実験等によって検討することによって行うことができる。

マニピュレータ１に挿入して使用する処置具は、挿入部が可撓性を有する一般的な内視鏡処置具で構わないが、図３に示す処置具１００のように、挿入部の先端側が一定の長さ硬質の部材等で形成された硬性部１０２を有するように構成されている処置具を用いると、アーム１０、１１から突出させた時に、対象組織に大きい力を作用させて手技を行うことができる。
このとき、硬性部１０２をより基端側の軟性部１０３より細径に形成すると、挿通される挿入部２のチャンネルあるいは内シース１６の内面との間に一定のクリアランスが確保されるので、スムーズにアーム１０、１１に挿入することができる。

一方、軟性部１０３の径は、挿通される挿入部２のチャンネルあるいは内シース１６の内径と概ね同一に形成されるのが好ましい。このようにすると、軟性部１０３と挿入されるチャンネル等との間のクリアランスが少なくなるため、処置具の軸線回りの回転操作性や進退性能を高く維持することができる。さらに、アーム１０、１１の湾曲部１０Ａよりも先端側において、少なくとも一部の内腔の径寸法を硬性部１０２が進入可能かつ軟性部１０３が進入不能に設定すると、軟性部１０３がアーム１０、１１の先端から突出することを好適に防止することができる。

また、図１４Ａに示すように、処置具１００をマニピュレータ１に挿入して限界までマニピュレータ１に対して前進させたときに、アーム１０（又は１１）から軟性部１０３が突出せず、硬性部１０２のみが突出していることが望ましい。このようにすると、処置システム１２０の使用中、アーム１０の先端からは常に硬性部１０２のみが突出するため、大きな力量を必要とする手技であっても、アーム１０、１１や硬性部１０２が撓まずに好適に処置を行うことができる。一方、処置具１００を限界までマニピュレータ１に対して前進させたときに、湾曲部１０Ａの範囲には軟性部１０３が位置することが必要である。こうしないと、湾曲部１０Ａが実質的に湾曲不能となり、力量の必要な処置を行うことが困難となる。

以上のような条件を満たすためには、硬性部１０２の基端側を軟性部１０３のみで形成する場合、軟性部１０３の長さは、湾曲操作部１４Ｂ（又は１５Ｂ）の基端からアーム１０の先端までの総管腔長Ｌ１よりも短く、湾曲操作部１４Ｂの基端から湾曲部１０Ａまでの総管腔長Ｌ２よりも長く設定されるのが好ましい。

また、処置具１００を限界までマニピュレータ１に対して前進させたとき及び限界まで後退させたときのいずれにおいても挿入部２のチャンネル内に位置する処置具１００の領域は、可撓性を有さない硬性であってもよい。

さらに、図１４Ｂに示すように処置具１００を限界まで後退させたときに、硬性部１０２が湾曲部１０Ａに達しなければ、硬性部１０２を後退させた状態でアーム１０を湾曲操作することができる。したがって、アームを湾曲操作させる必要がある処置具の場合、硬性部１０２の長さは、アーム１０の湾曲部１０Ａより先端側の領域の長さよりも短く設定されるのが好ましいが、アームを湾曲操作させる必要がない処置具であれば、この点は必須ではない。

操作部４と挿入部２が角度をなした状態では、処置具１００のように硬性部１０２を有する処置具をマニピュレータ１に挿入することはできないので、図１５に示すように、ユーザは操作部４を挿入部２と平行にした状態にしてから処置具１００を挿入する。処置具１００をマニピュレータ１から抜去する際も同様である。

なお、図１６Ａに示すように、湾曲操作部１４Ｂと挿入部２とが上述のθ１の角度をなすようにする際の回動支点となる各操作部リンク４５、４６の先端が、湾曲部１０Ａが直線状態であるときの各操作部リンク４７、４８の先端側支点の二等分線上に配置されているので、湾曲操作部１４Ｂがニュートラル状態であれば、図１６Ａに示すように挿入部２に対して平行であっても、図１６Ｂに示すように角度をなしていても、４本の伝達部材３０の位置関係は変化せず、湾曲部１０Ａは常に直線状態を保持する。

上記のように構成されたマニピュレータ１を使用するときは、腹壁や胸壁等に腹腔や胸腔等の体腔に連通する孔を開けてトラカールを挿入し、必要に応じて気腹等を行ってから、当該トラカールにマニピュレータ１を挿入して体腔内に挿入する。そして、湾曲操作部１４Ｂ、１５Ｂの基端から手技の種類に応じて適宜選択した処置具１００を挿入し、リンク操作部１４Ａ、１５Ａを操作してアーム１０、１１を手技の行いやすい形状に開く。そして処置具１００の操作部を把持しながら、湾曲操作部１４Ｂ、１５Ｂを上下左右に操作して、アーム１０、１１を所望の方向に動かし、処置具１００の先端の処置部を用いて各種の手技を行う。

マニピュレータ１の一方のアーム１１は挿入部２に着脱不能であるので、各操作部１４、１５を同一の方向に動かすと、各操作部１４、１５は軸線に対して動かない。すなわち、各湾曲部１０Ａ、１１Ａは湾曲しない。そして、図１７Ａに模式図で示すように、トラカール１０４に挿通された挿入部２の一部を回動中心としてマニピュレータ１全体が回動する。湾曲部を操作する場合は、図１７Ｂに示すように、一方のアーム、例えばアーム１１の湾曲操作部１５Ｂを保持しながらもう一方の湾曲操作部１４Ｂを操作すると、アーム１０を所望の方向に湾曲させることができる。

通常、トラカール１０４等から処置具を挿入して行う腹腔鏡下手術においては、大きな力量が作用しても変形しにくい硬性の処置具が使用される。腹壁に開ける孔の数を減らすために、１つのトラカールから複数の処置具を挿入することは不可能ではないが、硬性の処置具の挿入部は可撓性を有さないため、このような場合はトラカール内あるいは体腔内で複数の処置具が干渉し、手技が困難となる場合がある。したがって、実際には１つのトラカールに複数の処置具を挿入して手技を行うことは困難であり、通常は１本の処置具に対して１つの孔を形成する必要がある。

本実施形態のマニピュレータ１によれば、処置具を挿通可能な２つのアーム１０、１１と、撮像装置５とを備えているので、１つのトラカールに挿入しても、複数の処置具を干渉させずに操作して、体腔内における手技を好適に行うことができる。

また、アーム１０、１１の先端側は硬質の部材で形成されているので、手技中に撓むことがない。したがって、上述の硬性部１０２を有するような処置具１００と組み合わせて処置システム１２０として使用することによって、比較的大きな力量を必要とする手技でも好適に行うことができる。その結果、米国２００７／０２４９８９７号公報に記載の処置用内視鏡では力量によってアーム部が撓んでしまい困難な手技であっても、確実に遂行することができる。

さらに、アーム１０、１１と操作部４とを接続する伝達部材３０は、一部に硬質の第２領域３０Ｂを有しているので、操作部４で作用させた力量の減衰が抑制されてアーム１０、１１に伝達される。したがって、アーム及びアームに挿通された処置具を効率よく操作して手技を行うことができる。

（第２実施形態）
次に本発明の第２実施形態について、図１８から図２０を参照して説明する。本実施形態のマニピュレータ１５１と上述のマニピュレータ１との異なるところは、アームの構造と、操作部の構造である。なお、上述の第１実施形態と共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

図１８は、マニピュレータ１５１を含む処置システム２００を示す全体図である。挿入部２の先端に取り付けられた撮像装置５は、挿入部２の基端から延びるケーブル１６０によって、公知の画像処理装置やモニタ等を含む表示部１６１と接続されている。
挿入部２の先端には、アーム１０、１１に代えて、一対のアーム１５２及び１５３が取り付けられている。

各アーム１５２、１５３は、湾曲部１０Ａ、１１Ａと同様の構成を有し、アームを上下左右に湾曲させるための第１湾曲部１５４、１５５をそれぞれ備えている。さらに各アーム１５２、１５３は、リンク部１２に代えて、各アーム１５２、１５３の基端側が通常時より離間した手技のしやすい状態（以下、当該状態を「トライアンギュレーション（tri-angulation）」と称する。）を作り出すための第２湾曲部１５６、１５７をそれぞれ備えている。

第２湾曲部１５６、１５７は、第１湾曲部１５４、１５５と同様、複数の節輪が軸線方向に連結されて構成されている。そして、米国２００７／０２４９８９７号に記載の処置内視鏡が備える第二湾曲部（second bending part）と同様に、節輪に接続された伝達部材を操作部側に牽引して保持することによって、第２湾曲部１５６、１５７の湾曲状態を保持し、トライアンギュレーションを作り出すことができる。

マニピュレータ１５１は、操作部４に代えて操作部１７０を備えている。湾曲操作部１７１、１７２は、それぞれ第１実施形態の湾曲操作部１４Ｂ、１５Ｂと概ね同様の構造である。ただし、リンク操作部１４Ａ、１５Ａに代えて、第２湾曲操作部１７３、１７４を備えている。

各第２湾曲操作部１７３、１７４は、レバー１７５と、ロック機構１７６とを備えている。レバー１７５には、第２湾曲部１５６、１５７の節輪と接続された伝達部材１７７が接続されており、レバー１５７を湾曲操作部１７１、１７２側に引き寄せることにより、伝達部材１７７を牽引して第２湾曲部１５６、１５７の形状を変化させることができる。ロック機構１７６は、ラチェット等の公知の構造を備え、レバー１７５及び伝達部材１７７の牽引状態を保持することが可能である。

図１９は、アーム１５２、１５３と湾曲操作部１７１、１７２とのつながりを示す模式図である。なお、図面を見やすくするために、挿入部２を除き、アーム１５２、１５３を湾曲させる４本の伝達部材のうち、左右に湾曲させる第３伝達部材１８１及び第４伝達部材１８２のみを示している。
第３伝達部材１８１及び第４伝達部材１８２の第一領域１８１Ａ及び１８２Ａは、ワイヤ１８３と、ワイヤ１８３が挿通されたコイル１８４とから形成されている。

ワイヤ１８３の先端部は、第１湾曲部１５４、１５５の各節輪１８５に挿通され、最も先端側の節輪１８５Ａに溶接やロウ付け等によって接続されている。ワイヤ１８３の基端部は、各伝達部材１８１、１８２の第二領域１８１Ｂ及び１８２Ｂを構成するロッド１８６の先端部に溶接やロウ付け等によって接続されている。第一領域１８１Ａ、１８２Ａがワイヤ１８３及びコイル１８４によって可撓性を有するように構成されているので、第２湾曲部１５６、１５７が湾曲した状態で固定されたトライアンギュレーション時においても、操作部１７０の操作が第１湾曲部１５４、１５５に好適に伝達される。

コイル１８４は、少なくとも一部がアーム１８３に対して固定されている。また、コイル１８４の長さはワイヤ１８３の長さよりも短く設定されており、コイル１８４の基端側においてワイヤ１８３が一部露出した調節部１８７が形成されている。調節部１８７の作用については後述する。

湾曲操作部１７１、１７２と各伝達部材１８１、１８２のロッド１８６とは、第１実施形態のマニピュレータ１同様、第３操作部リンク１８８及び第４操作部リンク１８９によって接続されている。いずれの湾曲操作部においても、第３操作部リンク１８８及び第４操作部リンク１８９の基端間の距離Ｌ３は、左右のロッド１８６間の距離Ｌ４よりも長く設定されている。

上記のような構成を有する本実施形態のマニピュレータ１５１では、湾曲操作部１７１、１７２をそれぞれの揺動中心Ｐ１、Ｐ２を中心に左右に揺動させることによって、各伝達部材１８１、１８２を長手方向に進退させて、各アーム１５２、１５３の第１湾曲部１５４、１５５を左右に湾曲させることができる。

第３操作部リンク１８８及び第４操作部リンク１８９の基端間の距離Ｌ３は、左右のロッド１８６間の距離Ｌ４よりも長く設定されている。したがって、距離Ｌ３が距離Ｌ４と同一の平行リンクとして構成された場合に比べて、湾曲操作部１７１、１７２の同一揺動量あたりの伝達部材の牽引量が大きくなる。その結果、アーム１５２、１５３を効率よく操作することができ、操作時における湾曲操作部同士の干渉も防ぐことができる。

一方、第３操作部リンク１８８及び第４操作部リンク１８９が平行リンクでなくなることにより、湾曲操作部１７１、１７２の揺動時において、対向する伝達部材１８１、１８２の押し引きの量に差が生じるが、各伝達部材１８１、１８２には、ワイヤ１８３が露出した調節部１８７が設けられているので、調節部１８７においてワイヤ１８３が撓み変形することによって、発生した押し引き量の差が吸収される。したがって、第１湾曲部１５４、１５５が操作不能になる等の事態が好適に回避され、良好にアーム１５２、１５３の操作を行うことができる。

本実施形態では、ワイヤ１８３の一部を露出させることによって調節部１８７が形成される例を説明したが、これに代えて、コイル１８４のループ径を大きくし、ワイヤ１８３がコイル１８４内で撓み変形できる程度のクリアランスを設けることによって調節部が形成されてもよい。ただし、コイル内にクリアランスを設けると、アーム及び挿入部の細径化が難しくなるため、アーム及び挿入部を細径に構成したい場合は、ワイヤ１８３の一部を露出させて調節部を形成するのが好ましい。

また、図２０に示す変形例のように、プーリ１９０とワイヤ１９１とを用いて湾曲操作部１７１、１７２と各伝達部材１８１、１８２等とが接続されてもよい。この場合は、ワイヤ１９１に調節部を設けてもよく、アーム１５２、１５３側でワイヤ１８３が撓んで組織に触れる等の事態を抑制することができる。

なお、プーリ１９０を用いて湾曲操作部と伝達部材とを接続する場合は、プーリ１９０の径寸法Ｌ５を上述の距離Ｌ４より大きく設定することによって、図１９に示す構造と同様にアーム１５２、１５３を効率よく操作することができる。また、第１湾曲部１５４、１５５を上下に湾曲させる第１伝達部材及び第２伝達部材は、図示しない別のプーリを用いて湾曲操作部１７１、１７２に接続されればよい。この他、チェーンとスプロケットや、ラックアンドピニオン等の他の公知の機構によって湾曲操作部と伝達部材とが接続されても構わない。
また、上述した湾曲操作部と伝達部材とのつながりの詳細については、第１実施形態では詳細に説明しなかったが、同様の構成を第１実施形態のマニピュレータ１に適用することが可能である。

上記のように構成された本発明のマニピュレータ１、１５１を用いると、従来腹腔鏡や胸腔鏡を用いて行われていた各種手技を効率よく行うことができる。以下、図２１から図３５を参照しつつ、いくつかのパターンに分けて説明する。なお、以降の各図では本発明のマニピュレータの例として第１実施形態のマニピュレータ１を示すが、すべての例において、マニピュレータ１に代えて第２実施形態のマニピュレータ１５１を使用することが可能である。また、マニピュレータ１とマニピュレータ１５１が組み合わせて使用されてもよい。

各種手技の第一のパターンは、同一体腔内の異なる２つ以上の領域に対する手技を複数名で並行して行うものである。なお、本発明において、「領域」とは、１つの撮像装置を用いて手技等を完遂可能な空間範囲を意味する。より詳しくは、各例の説明において具体的に述べる。

まず、第一のパターンの一例として、異なる臓器に対する手技を複数名で並行して行うものについて説明する。図２１は、マニピュレータ１を２本用いて肝臓の切除及び脾臓の切除を行う状態を示す図である。一方のマニピュレータ１Ａを操作する術者は、肝臓７０に対して手技を行い、他方のマニピュレータ１Ｂを操作する術者は脾臓７１に対して手技を進める。

通常の腹腔鏡下手術では、処置具１本ごとに１つのトラカールが必要であり、さらに腹腔鏡を挿入するためのトラカールが必要となる。したがって、図２１に示すような手技を進めるには、腹壁に５つの孔を開ける必要があり、４名から５名の術者が必要となる。また、観察手段としての腹腔鏡は１つしかないため、肝臓７０と脾臓７１のように比較的離れた２つの臓器を同時に観察することは困難である。すなわち、１つの腹腔鏡で肝臓７０を視野内に捉えれば、その間脾臓７１に対する手技を行うことは実質的に不可能であり、その逆も同様である。したがって、手技を同時に進めるにはもう一本腹腔鏡が必要であり、上述の例は２つの異なる領域に対する手技である。

本実施形態のマニピュレータ１によれば、腹壁に２つの孔を開けるだけで、上述の手技を２名の術者で問題なく行うことができる。また、１つのマニピュレータで２つの処置具を使用することができるので、体壁に形成した孔の数よりも多くの処置具を体腔内に挿入して（上述の例では２つの孔で４つの処置具を使用可能）、複雑な手技も効率よく行うことができる。さらに、マニピュレータ１は観察手段としての撮像装置５を備えているので、肝臓７０と脾臓７１のように異なる領域に位置する臓器であっても、各術者は各マニピュレータ１が備える撮像装置で的確に観察しながら同時進行で手技を進めることができる。したがって、手術に要する時間が飛躍的に短くなり、患者に与える侵襲も著しく少なくすることができる。

一つの手技を複数の術者で行う例は、図２１の肝臓と脾臓に限られない。例えば、図２２に示すように、肝臓７０と膵臓７２の切除を同時進行で進めることも可能である。肝臓７０と膵臓７２は比較的近接しているため、具体的な手技部位によっては１つの撮像装置の視野を用いて肝臓７０と膵臓７２の切除を同時進行で進めることが可能である。この場合は、同一の領域内で複数の手技が行われると言える。しかし、例えば肝臓７０の右葉７０Ａ及び膵臓７２の膵尾部７２Ａで手技を行う場合、両部位の位置が離れているため、１つの撮像装置の視野でこれらの手技を同時進行で行うことは困難である。このような場合は２つの異なる領域で手技が行われると言える。

各領域で行われる手技は、それぞれ目的を共有する同一の手術の一部であってもよいし、目的が異なる別個の手技でもよい。前者の例としては、上述のように、肝硬変を合併した肝がんの肝切除術と、付随する摘脾術との同時進行等を挙げることができる。

一方、後者の例としては、胆嚢摘出と、卵管結紮、脾臓摘出、虫垂切除等を同時進行で行う例や、腎臓の摘出と脾臓の摘出とを同時に行う例が挙げられる。目的が直接共通しない複数の別個の手技であっても、低侵襲で同時に行うことによって、これらの手技を回復期間を挟んで数回に分けて行う必要がなくなる。これは患者の負担を著しく軽減することに貢献する。

なお、上述した手技の多くは組織に対して比較的大きな力量を作用させて行う必要がある手技であるが、マニピュレータ１のアーム１０、１１は、湾曲部を除いて可撓性を有さない硬性に構成されているので、一般的な硬性の処置具と同様の力量を発生させることができ、これらの手技を実行可能である。

第２のパターンは、複数名がそれぞれ隔壁を隔てた異なる領域で手技を行うものである。
上述した２つの例では、２つの異なる領域が、いずれも同一の体腔である腹腔内に位置していたが、このパターンでは、異なる領域の少なくとも１つが、他の領域が位置する体腔と隔壁で隔絶された異なる体腔内に位置している。

図２３は、マニピュレータ１を用いて冠動脈バイパス形成術（ＣＡＢＧ）を行う状態を示す図である。一方の術者は、マニピュレータ１Ａを胸壁から胸腔内に進入させ、心臓８０に対して心膜剥離等の準備作業を進める。胸腔への進入経路としては、肋骨の隙間や、鎖骨付近の皮膚の薄い領域等を好適に使用することができる。

もう一方の術者はマニピュレータを腹腔内に進入させ、上記準備作業と並行してバイパス形成に使用する血管、例えば胃大網動脈８１Ａを胃８１から剥離する。そして、剥離した胃大網動脈８１Ａを、横隔膜８２に開けた孔８２Ａから胸腔側の術者に渡す。
胃大網動脈８１Ａを受け取った胸腔側の術者は、冠動脈８３の狭窄部位８３Ａより遠位側に胃大網動脈８１Ａをつないでバイパスを形成し、遠位側への血液供給を確保する。

上述のようなＣＡＢＧでは、マニピュレータ１Ａが手技を行う領域は胸腔内に位置し、もう一方のマニピュレータ（後述の処置内視鏡１１０等）が手技を行う領域は腹腔内に位置している。これら２つの領域は、横隔膜という隔壁によって隔絶されているため、胸腔鏡及び腹腔鏡のいずれか一方の視野だけを用いて２つの手技を同時進行することは不可能である。

また、胃大網動脈をバイパス血管として選択した場合、ＣＡＢＧという単一の手術の各工程が横隔膜８２を隔てた２つの異なる領域で行われる。通常このような手技を行うためには開胸及び開腹が必要であり、所要時間も長く、患者に与える侵襲は大きい。しかし、本実施形態のマニピュレータ１を用いれば、胸腔と腹腔に１つずつ孔を開けるだけで手技を行うことができ、開腹も開胸も不要である。さらに両方の術者が同時に手技を進めることができるので、所要時間も大幅に短縮することができ、患者に対する侵襲を著しく低減することができる。
なお、バイパス血管として内胸動脈を選択した場合も、内胸動脈の胸壁からの剥離と、心臓に対する準備作業を同時に行うことができ、メリットがある。

上述の手技においては、図２３に示すように、腹腔側のマニピュレータとして、米国２００７／０２４９８９７号公報に記載されているような処置内視鏡１１０が用いられてもよい。処置内視鏡１１０は湾曲操作可能な２本のアーム部１１１が、可撓性を有する挿入部１１２の先端に取り付けられて構成されているので、口等の自然開口から挿入し、図２３に示すように胃８１経由で腹腔内に処置具を導入することができる。

処置内視鏡１１０には軟性の処置具しか挿入できないため、対象組織に対して大きな力を作用させることは難しいが、胃大網動脈８１Ａの剥離等の作業には大きな力は必要ないため、処置内視鏡１１０でも問題なく行える。また、処置内視鏡１００はトラカールを用いずに体腔内に挿入できるので、手技の内容によってマニピュレータ１と処置内視鏡１１０とを組み合わせると、体壁に形成する孔の数を減らして患者に与える侵襲をさらに小さくすることが可能である。

図２４及び図２５は、マニピュレータ１を用いて食道がんの切除術を行う状態を示す図である。一方の術者はマニピュレータ１Ａを胸腔に進入させ、腫瘍を含む食道９０の切除を行う。

もう一方の術者は食道９０の切除後に消化管の吻合を行うため、腹腔内にマニピュレータ１Ｂを挿入し、図２４に示すように、胃８１をステイプラ１０５等で管状に成形し、余分な部分を切除する。胃８１の処理が終了したら、腹腔側の術者は横隔膜８２の食道裂孔８２Ｂ経由で胃８１を胸腔側の術者に渡す。

胃８１を受け取った胸腔側の術者は、図２５に示すように、食道９０切除後の断端９０Ａ付近まで胃８１を引き寄せ、胃８１と断端９０Ａとを吻合して消化管を接続する。このとき、腹腔側の術者は、図２５に示すように、食道裂孔８２Ｂあるいは新たに横隔膜に形成した孔等を経由してマニピュレータ１Ｂを胸腔内に進入させ、当該吻合作業を手伝ってもよい。

上述のような食道がん切除術においても、上述のＣＡＢＧ同様、単一の手術の各工程が横隔膜８２を隔てた２つの異なる領域で行われるが、本実施形態のマニピュレータ１を使用することによって手技時間を大幅に短縮し、侵襲を少なくすることが可能である。なお、食道がん切除術において腸を用いて消化管の吻合を行う場合でも、マニピュレータ１を用いてほぼ同様の手順で手技を行うことができる。

図２６は、マニピュレータ１を用いて食道裂孔ヘルニアの治療を行う状態を示す図である。食道裂孔ヘルニアとは、図２７に示すように、食道裂孔８２Ｂから胃８１の一部が胸腔側に逸脱する疾患である。特にヘルニア嚢９１を有する完全ヘルニアの場合、胸腔側が充分視認できないため、腹腔側からのみのアプローチで治療を行うことは困難であった。

本実施形態のマニピュレータ１を使用すると、一方の術者は図２６に示すように、胸腔にマニピュレータ１Ａを挿入して胸腔内を観察しながら的確にヘルニア嚢９１の切除を行い、もう一方の術者は並行して逸脱した胃８１の一部を腹腔側に引き戻す。そして、食道裂孔８２Ｂを縫合して小さくし、手技を終了する。この縫合は術者二人が協力して行ってもよい。
このように、完全ヘルニアのような処置の容易でないケースであっても、マニピュレータ１を適用することで、的確かつ短時間で行うことが可能である。

上述した３つの例は、いずれも２つの領域が横隔膜で隔絶された例であるが、２つの領域を隔絶する隔壁の種類は、横隔膜には限定されない。隔壁の他の例としては、膀胱の壁面、子宮の壁面、及び心膜等を挙げることができる。
また、上述の３つの例では、いずれも同一の目的を有する手術の一部がそれぞれ異なる領域で行われている例を説明したが、第１のパターン同様、それぞれ目的の異なる独立した複数の手技がそれぞれの領域で行われても構わない。

第３のパターンは、同一の対象組織に対して異なる方向から手技を行うものである。異なる方向から手技を行うことにより、同一の臓器や組織等の比較的近接した複数の部位に対する手技であっても、本発明における異なる領域となる場合がある。

図２８から図３０は、マニピュレータ１を用いて前立腺がんの切除を行う状態を示す図である。前立腺９５は骨盤内に収容されているため、周囲に充分な間隙がない。そのため、従来は腹側から処置具を挿入して手技を行い、一端処置具を抜去して背側から再度挿入して手技を行う必要があり、開腹せずに行おうとすると、長時間を要する手技であった。

マニピュレータ１を用いる場合、一方の術者は、図２８及び図２９に示すように比較的進入経路が直線的な腹側から膀胱９６と恥骨９７との間にマニピュレータ１を挿入し、前立腺９５の腹側の処理を一方の術者が進める。もう一方の術者は膀胱９６と大腸９８の間から処置内視鏡１１０を挿入し、前立腺９５の背側の処理を進める。大腸９８は損傷しやすいため、挿入部が可撓性を有する処置内視鏡１１０等を使用するのが好ましい。このような手技において、１つの撮像装置の視野で前立腺９５の腹側と背側とを同時に捉えることは実質的に不可能であるため、本発明における定義では、前立腺９５の腹側と背側は、同一の臓器の部位ではあるが異なる領域である。

前立腺９５の切除後、２名の術者は尿道９９の縫合作業をおこなう。このときも図３０に示すように、一方の術者はマニピュレータ１で腹側の縫合を行い、他方の術者は処置内視鏡１１０等で背側の縫合を行い、並行して縫合作業を進める。このように、異なる角度から複数の異なる領域の手技を並行して進めることで、手技の所要時間を大幅に短縮することができる。

図３１から図３３は、マニピュレータ１を用いて大腸に対する手技をおこなう状態を示す図である。大腸９８等の大きな臓器は、切除前の膜剥離や血管処理等の作業量も多くなり、手技に多くの時間を要する。
そこで、一方の術者は、図３１に示すようにマニピュレータ１Ａを用いて横行結腸９８Ａの左側の領域に対して手技を行い、もう一方の術者はマニピュレータ１Ｂを用いて右側の領域に対して手技を行うというように手技を分担して同時進行で行うと、より短時間で手技を進めることができる。この場合も、２つの領域が、１つの撮像装置の視野を用いて各手技を同時進行することが困難な位置関係にあれば、これら２つの領域は異なる領域であると言える。

なお、このとき、一方のマニピュレータに代えて、胃や肛門、膣等の適宜選択された進入経路から体腔内に挿入された処置内視鏡１１０が使用されてもよい。図３３に示す例では、処置内視鏡１１０が、口から挿入されて胃壁に形成した孔から大腸９８にアプローチしており、硬性のマニピュレータ１は、肛門から挿入されて直腸９８Ｃの壁面に形成した孔から大腸９８にアプローチしている。このように、アプローチによっては本発明のマニピュレータ１を人体に形成された自然開口経由で対象組織等にアプローチすることが可能である。この場合、形成する孔の数を使用する処置具よりもさらに少なくして、患者の侵襲をさらに低く抑えることができる。

また、図３２に示すように、マニピュレータ１Ａは下行結腸９８Ｂの裏側（背側）の膜剥離等を行い、マニピュレータ１Ｂは表側（腹側）の膜剥離等をおこなうように作業が分担されてもよい。このとき、一方の術者が下行結腸９８Ｂを把持して他方の術者の作業をしやすくするように補助してもよい。

上述の前立腺同様、１つの撮像装置で、下行結腸９８Ｂの裏側と表側を各領域の手技を同時進行可能な程度に捉えることは非常に困難である。したがって、これら２つの領域も本発明における異なる領域であると言える。

図３４及び図３５は、マニピュレータ１を用いてRoux-en-Y法をおこなう状態を示す図である。図３４及び図３５に示すように、マニピュレータ１Ａ及び１Ｂが、それぞれポーチ（残胃）９２の形成、及び小腸９３の切断処理を分担することで、離れた箇所の手技であっても、同時進行させて短時間で終えることができる。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
例えば、上述の説明では、異なる２つの領域が同一の体腔内にある場合として、いずれも腹腔内に位置する例を用いたが、これに限らず、異なる２つの領域が、胸腔内、例えばそれぞれ右胸と左胸に存在する場合等の他の例もありうる。
この他、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。

１、１Ａ、１Ｂ 医療用マニピュレータ
２、１１２ 挿入部
４、１７０ 操作部
５ 撮像装置
１０、１１、１５２、１５３ アーム
１０Ａ、１１Ａ 湾曲部
３０、４１、４２、４３、４４、１７７、１８１、１８２ 伝達部材
４５、４６、４７、４８、１８８、１８９ 操作部リンク
１００、１０１ 処置具
１０２ 硬性部
１０３ 軟性部
１２０、２００ 処置システム、
１５４、１５５ 第１湾曲部
１５６、１５７ 第２湾曲部、
１７３、１７４ 第２湾曲操作部
１７６ ロック機構
１８１Ａ、１８２Ａ 第一領域
１８１Ｂ、１８２Ｂ 第二領域
１８７ 調節部

Claims (7)

1. 先端側が硬質の材料で形成され、湾曲可能な湾曲部を有して筒状に形成された複数のアームと、
   硬質の材料で複数のチャンネルを有して形成され、自身の先端に、前記アームの内腔と前記複数のチャンネルのそれぞれとが連通するように前記複数のアームの基端が接続された挿入部と、
   前記挿入部の先端に設けられた撮像装置と、
   前記湾曲部を操作するための操作部と、
   前記湾曲部と前記操作部とを接続する伝達部材と、
   を備えた医療用マニピュレータであって、
   前記湾曲部は、
   前記操作部の操作によって所定の方向に湾曲可能な第１湾曲部と、
   前記第１湾曲部より基端側に設けられ、前記複数のアームが互いに離間するように湾曲された状態で固定可能な第２湾曲部と、
   を有し、
   前記伝達部材は、
   可撓性を有する第一領域と、
   第一領域の基端側に接続された硬質の第二領域と、
   を有し、
   前記操作部は、前記伝達部材を介して前記第２湾曲部と接続された第２湾曲操作部を有し、
   前記第２湾曲操作部は、前記第２湾曲部が湾曲された状態で固定されるように、前記伝達部材を牽引状態で保持可能なラチェットを含むロック機構を有する医療用マニピュレータ。
2. 請求項１に記載の医療用マニピュレータであって、
   複数の前記アームの先端側が互いに離間するように複数の前記アームを個別に移動させるリンク部と、
   前記リンク部を操作するためのリンク操作部と、
   をさらに備える
   医療用マニピュレータ。
3. 請求項１に記載の医療用マニピュレータであって、
   複数の前記アームのうちの少なくとも１つを取り付け可能なチャンネルが形成されているとともに複数の前記アームのうちの他の少なくとも１つが設けられた挿入部をさらに備える
   医療用マニピュレータ。
4. 先端側が硬質の材料で形成され、湾曲可能な湾曲部を有して筒状に形成された複数のアームと、硬質の材料で複数のチャンネルを有して形成され、自身の先端に、前記アームの内腔と前記複数のチャンネルのそれぞれとが連通するように前記複数のアームの基端が接続された挿入部と、前記挿入部の先端に設けられた撮像装置と、前記湾曲部を操作するための操作部と、前記湾曲部と前記操作部とを接続する伝達部材と、を備え、前記湾曲部は、前記操作部の操作によって所定の方向に湾曲可能な第１湾曲部と、前記第１湾曲部より基端側に設けられ、前記複数のアームが互いに離間するように湾曲された状態で固定可能な第２湾曲部とを有し、前記伝達部材は、可撓性を有する第一領域と、第一領域の基端側に接続された硬質の第二領域とを有する医療用マニピュレータと、
   前記医療用マニピュレータの前記チャンネル及び前記アームに挿通可能な処置具と、
   を備えた処置システムであって、
   前記処置具は、
   先端に配置されて処置を行う硬質の硬性部と、
   前記硬性部の基端に接続され、可撓性を有する軟性部と、
   を有し
   前記操作部は、前記処置具を限界まで前記医療用マニピュレータに挿入したときに、前記アームの先端からは前記硬性部のみを突出させ、前記アームの先端側における硬質な領域内に前記硬性部と前記軟性部との境界を位置させ、前記湾曲部の内腔に前記軟性部のみを位置させる処置システム。
5. 請求項４に記載の処置システムであって、
   前記処置具は、前記硬性部の径よりも前記軟性部の径が大きく設定されており、前記アームにおいて前記湾曲部より先端側の少なくとも一部の内腔の径は、前記硬性部が進入可能かつ前記軟性部が進入不能な大きさに設定されている処置システム。
6. 請求項４に記載の処置システムであって、
   複数の前記アームの先端側が互いに離間するように複数の前記アームを個別に移動させるリンク部と、
   前記リンク部を操作するためのリンク操作部と、
   をさらに備える
   処置システム。
7. 請求項４に記載の処置システムであって、
   複数の前記アームのうちの少なくとも１つを取り付け可能なチャンネルが形成されているとともに複数の前記アームのうちの他の少なくとも１つが設けられた挿入部をさらに備える
   処置システム。