JP5782517B2 - カメラ制御システムおよびその動作制御方法 - Google Patents

Description

この発明は，カメラ制御システムおよびその動作制御方法に関する。

カメラボディに着脱自在な交換レンズでは，レンズ接点を増やさないようにするために，レンズの移動方向と絞り量の情報を一つの信号線で切り替えて伝送するものがある（特許文献１）。また，カメラ本体が，交換レンズに対して一つ一つの動作を行わせるように制御信号を送信する場合，処理が終了するまでの時間が長くなることから，複数の可動部材の駆動を同時に行うものもある（特許文献２）。さらに，マルチプロセッサシステムにおいて排他制御を用いてリアルタイム性を確保するものもある（特許文献３）。また，テレビレンズ装置の電力不足によるノイズの混入を防止するもの（特許文献４）もある。

特開2011-112700号公報 特開2010-15131号公報 特開2010-140290号公報 特開平7-99599号公報

それぞれが独立しており，基板同士がネットワーク・ラインによって接続されている複数のカメラ制御基板を用いてカメラの制御を行うことを考えた場合，複数のカメラ制御基板が同時にネットワーク・ラインを用いて通信すると，ネットワーク・ライン上で通信データの衝突が起きてしまう。しかしながら，いずれのカメラ等においても，基板同士がネットワーク・ラインによって接続されている複数のカメラ制御基板を用いてカメラの制御を行うことは考えられていないために，ネットワーク・ライン上での通信データの衝突について考えられていない。

この発明は，ネットワーク・ライン上での通信データの衝突が起きないようにすることを目的とする。

この発明によるカメラ制御システムは，それぞれが独立している複数のカメラ制御基板のそれぞれに，異なる制御機能を有するカメラ制御回路が実装されており，カメラ制御基板同士がネットワーク・ラインにより接続されており，上記複数のカメラ制御基板のうちの一のカメラ制御基板が，ネットワーク・ラインを使用するカメラ制御基板の優先順位を決定することを特徴とする。

この発明は，カメラ制御システムに適した動作制御方法も提供している。すなわち，この方法は，それぞれが独立している複数のカメラ制御基板のそれぞれに，異なる制御機能を有するカメラ制御回路が実装されており，カメラ制御基板同士がネットワーク・ラインにより接続されているカメラ制御システムの動作方法であって，上記複数のカメラ制御基板のうちの一のカメラ制御基板が，ネットワーク・ラインを使用するカメラ制御基板の優先順位を決定するものである。

この発明によると，複数のカメラ制御基板のそれぞれは独立しており（別々の基板），それぞれのカメラ制御基板には異なる制御機能を有するカメラ制御回路が実装されている。このような複数のカメラ制御基板同士がネットワーク・ラインにより接続（バス接続）されている。複数のカメラ制御基板は，それぞれが単独でカメラ制御できるが，ネットワーク・ラインで接続されているために，複数のカメラ制御基板から制御データが同時に送信された場合にはネットワーク・ライン上で制御データの衝突が起きてしまう。この発明によると，複数のカメラ制御基板のうちの一のカメラ制御基板がネットワーク・ラインを使用するカメラ制御基板の優先順位を決定するので，その優先順位にしたがってネットワーク・ラインを使用させることができる。ネットワーク・ライン上で制御データの衝突が起きてしまうことを未然に防止できる。

上記一のカメラ制御基板は，たとえば，優先順位の高いカメラ制御基板ほど一定期間内においてネットワーク・ラインを使用する回数が多くなるように上記複数のカメラ制御基板を制御するものである。

上記一のカメラ制御基板は，カメラ制御基板によるカメラ制御の終了ごとにネットワーク・ラインを使用するカメラ制御基板の優先順位決定処理を行うものでもよい。

上記一のカメラ制御基板によって決定された優先順位が同じものについては，あらかじめ定められている優先順位を優先するものもよい。

上記複数のカメラ制御基板には，たとえば，フォーカス・レンズを制御するフォーカス・レンズ制御基板，ズーム・レンズを制御するズーム・レンズ制御基板，および絞りを制御するアイリス制御基板が含まれている。このような場合には，たとえば，ズーム・レンズがテレ側であり，かつ絞りが開放側ほど，上記フォーカス・レンズ制御基板がネットワーク・ラインを使用する優先順位が高いものであり，ズーム・レンズがワイド側であり，かつ絞りが閉じているほどフォーカス・レンズ制御基板がネットワーク・ラインを使用する優先順位が低いものである。

上記複数のカメラ制御基板には，たとえば，カメラの振れを検出する振れ検出制御基板，およびカメラの振れを補正する振れ補正制御基板がさらに含まれていてもよい。この場合，たとえば，ズーム・レンズがテレ側であり，かつカメラの振れの振幅が大きい，あるいはカメラの振れの周波数が高いほど振れ補正制御基板がネットワーク・ラインを使用する優先順位が高いものであり，ズーム・レンズがワイド側であり，かつカメラの振れの振幅が小さい，あるいはカメラの振れの周波数が低いほど振れ補正制御基板がネットワーク・ラインを使用する優先順位が低いものである。

撮影レンズ・ユニットの電気的構成を示すブロック図である。 ＣＡＮ通信のデータ構造を示している。 ズーム量，絞り値，フォーカス制御のプライオリティの関係を示している。 ズーム量，カメラの振れの振幅，防振レンズ制御のプライオリティの関係を示している。 ズーム量，カメラの振れの周波数，防振レンズ制御のプライオリティの関係を示している。 プライオリティと制御周期との関係を示している。 撮影レンズ・ユニットの処理手順を示すフローチャートである。 撮影レンズ・ユニットの処理手順を示すフローチャートである。 撮影レンズ・ユニットの処理手順を示すフローチャートである。 撮影レンズ・ユニットの処理手順を示すフローチャートである。 撮像レンズ・ユニットの電気的構成を示すブロック図である。

図１は，撮影レンズ・ユニット（カメラ制御システム）１の電気的構成を示すブロック図である。

撮影レンズ・ユニット１には，それぞれが独立している（別々の基板）多数のＣＰＵ基板10−22（相互に着脱自在である）が含まれている。これらのＣＰＵ基板10−22のそれぞれにはＣＰＵが実装されている。従来の撮影レンズ・ユニット１では，一つのＣＰＵによって多数の処理が制御されているために，多数の処理を並行して行うことができないが，この実施例では，基板のそれぞれにＣＰＵが実装されているので，それぞれの基板に実装されているＣＰＵを同時に駆動することにより多数の処理を同時に行うことができる。

カメラ本体52からの画像データ等およびＣＧ（コンピュータ・グラフィック）処理を行うバーチャル・システム53などからの各種信号は，RS232CケーブルなどによりＣＰＵ基板10に入力する。

撮影レンズ・ユニット１に与えられるズーム要求信号およびフォーカス要求信号は，ズーム要求ＣＰＵ基板11およびフォーカス要求ＣＰＵ基板12にそれぞれ与えられる。撮影レンズ・ユニット１には，各種スイッチ31，32などが設けられており，これらの各種スイッチ31，32などからのスイッチ信号はスイッチ制御ＣＰＵ基板13に与えられる。また，撮影レンズ・ユニット１には，表示装置33，34などが設けられており，これらの表示装置33，34などは表示制御ＣＰＵ基板14によって制御される。

ズーム要求ＣＰＵ基板11は，与えられるズーム要求信号を受信して他の基板に送信するものである。フォーカス要求ＣＰＵ基板12は，与えられるフォーカス要求信号を受信して他の基板に送信するものである。スイッチ制御ＣＰＵ基板13は，各種スイッチ31，32からの信号にもとづいてスイッチ制御を行うものである。表示制御ＣＰＵ基板14は，表示装置（インジケータ）33，34の表示を制御するものである。

ズーム制御ＣＰＵ基板15には，ズーム・レンズ（図示略）を駆動するズーム・モータ41およびズーム・レンズの位置を検出するセンサ42が接続されている。ズーム制御ＣＰＵ基板15により，ズーム・モータ41が駆動され，所望のズーム位置となるようにズーム・レンズが制御される。

フォーカス制御ＣＰＵ基板16には，フォーカス・レンズ（図示略）を駆動するフォーカス・モータ43およびフォーカス・レンズの位置を検出するセンサ44が接続されている。マニアル・フォーカスであれば指定された位置に，オート・フォーカスであれば算出された合焦位置となるように，フォーカス制御ＣＰＵ基板16により，フォーカス・モータ43が駆動され，フォーカス・レンズが制御される。

アイリス制御ＣＰＵ基板17には，アイリス（図示略）を駆動するアイリス・モータ45およびアイリスの絞り値を検出するセンサ46が接続されている。所望の絞り値となるように，アイリス制御ＣＰＵ基板17により，アイリス・モータ45が駆動され，アイリスが制御される。

防振補正制御ＣＰＵ基板18には，カメラの手振れなどを補正する防振レンズ（図示略）を駆動する防振レンズ・モータ47および防振レンズの位置を検出するセンサ48が接続されている。後述する角速度センサ制御ＣＰＵ基板19の制御により得られるカメラの手振れを補正するように，防振補正制御ＣＰＵ基板18により防振レンズが駆動させられる。

角速度センサ制御ＣＰＵ基板19には，角速度センサ49が接続されている。角速度センサ49により，垂直方向および水平方向のカメラ（撮影レンズ・ユニット１）の振れが検出される。撮影レンズ・ユニット１にカメラ本体52が装着されており，カメラ本体52の振れが検出されるのはいうまでもない。検出された垂直方向の振れおよび水平方向の振れを示すデータが角速度センサ制御ＣＰＵ基板19から防振補正制御ＣＰＵ基板18に入力し，防振補正制御ＣＰＵ基板18により，防振レンズが駆動させられることとなる。また，各速度センサ制御ＣＰＵ基板18において，カメラ本体52の振れの周波数および振幅も算出される。

ＰＦユニットＣＰＵ基板20は，カメラ本体52に設けられている撮像用ＣＣＤの光学的距離から少し短い第１のＡＦ用ＣＣＤと少し長い第２のＡＦ用ＣＣＤと（いずれも図示略）から得られるＡＦ評価値と，フォーカス・レンズの位置と，の関係を表わす二つのグラフを生成し，その交点である合焦位置を算出するものである。

追加制御ＣＰＵ基板21および22は，撮影レンズ・ユニット１に追加の制御を行わせるときに利用されるものである。

撮影レンズ・ユニット１には，第１の共通バスＢＵＳ１および第２の共通バスＢＵＳ２が含まれている。第１の共通バスＢＵＳ１に，ズーム要求ＣＰＵ基板11，フォーカス要求ＣＰＵ基板12，スイッチ制御ＣＰＵ基板13，表示制御ＣＰＵ基板14およびＣＰＵ基板10がバス接続されている。また，第２の共通バスＢＵＳ２に，ＣＰＵ基板10，ズーム制御ＣＰＵ基板15，フォーカス制御ＣＰＵ基板16，アイリス制御ＣＰＵ基板17，防振補正制御ＣＰＵ基板18，角速度センサ制御ＣＰＵ基板19，ＰＦユニットＣＰＵ基板20，追加制御ＣＰＵ基板21および22がバス接続されている。バス・ライン（ネットワーク・ライン）同士またはバス・ラインと基板とは，コネクタ（図示略）によって着脱自在に接続されている。共通バスは２つでなく，１つまたは３つ以上でもよいのはいうまでもない。

ＣＰＵ基板10には，メモリ60およびタイマ61がネットワーク・ラインにより接続されている。

上述した基板間のネットワーク通信は，ＣＡＮ（Controller Area Network）通信を利用できる。

図２は，ＣＡＮ通信においてデータを送信する転送フォーマットであるデータ・フレームの構造を示している。

データ・フレームは，リセッシブまたはドミナントのいずれかとなる。各部の数字はビット数を示している。また，通信が行われていない場合，バスはリセッシブとなっている（バス・アイドル）。

データ・フレームには，スタート・オブ・フレーム，識別子フィールド，ＲＴＲ，コントロール・フィールド，データ・フィールド，ＣＲＣシーケンス，ＣＲＣデリミタ，ＡＣＫスロット，ＡＣＫデリミタ，エンド・オブ・フレームが含まれ，その順で送信される。

スタート・オブ・フレームは，データ・フレームの開始を表わすものであり，ドミナント状態とされる。スタート・オブ・フレームがバス・アイドルのリセッシブからドミナントへ変化することにより受信側のＣＰＵ基板（受信ノード）は同期を行うことができる。

識別子フィールドは，データ内容や送信側のＣＰＵ基板（送信ノード）を識別するために使用される。受信側のＣＰＵ基板は，識別子フィールドに記述されている内容を検出することにより，自分が使用するデータ・フレームかどうかを判断できる。識別子フィールドは通信調停の優先順位を決定することもある。

ＲＴＲ（Remote Transmission Request ）は，データを送信するデータ・フレームとデータの送信を要求するリモート・フレームとを識別するために使用される。データ・フレームの場合には，ＲＴＲはドミナントとなっている。ＲＴＲも識別子フィールドと同様に通信調停に使用される。

コントロール・フィールドは，次のデータ・フィールド内で何バイト送信されるかを示すものである。

データ・フィールドは，データ・フレームで送信されるデータの部分である。

ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check ）シーケンスは，データ送信時のデータ破壊をチェックするものである。

ＣＲＣデリミタは，ＣＲＣシーケンスの終了を表す区切り記号で，１ビット長のリセッシブ固定である。

ＡＣＫ（Acknowledgement）スロットは，正常受信確認のためのフィールドである。

ＡＣＫデリミタは，ＡＣＫスロットの終了を表す区切り記号で、１ビット長のリセッシブ固定である。

エンド・オブ・フレームは，送信または受信の終了を示すものであり，リセッシブ固定となっている。

複数のＣＰＵ基板から同時にデータ・フレームが送信されてしまう場合，通信調停が行われる。たとえば，二つのデータ・フレームが送信された場合，それらの二つのデータ・フレームのそれぞれの識別子フィールドに記述されているデータ１ビットずつ比較され，最初に相違したデータがドミナントとなっていた方のデータ・フレームが優先して送信される。

上述したように，基板10−22はネットワーク・ラインにより接続されているから，同時に異なる制御データがネットワーク・ライン上に送信されると，制御データ（データ・フレーム）が衝突してしまう。この実施例では，ネットワーク・ラインの利用（制御基板による制御）に優先順位をつけ，その優先順位にしたがってネットワーク・ラインを利用できるようになる。

図３から図５は，優先順位の決定に利用されるプライオリティを付与するためのもので，カメラ制御における状態とプライオリティとの関係を示している。

図３は，ズーム量と絞り値とフォーカスについてのプライオリティとの関係を示している。

横軸はズーム・レンズのズーム量を示し，縦軸は絞りの絞り値を示している。領域71から74が規定されている。領域71は，ズーム量がテレ側であり，かつ絞り値が開放側を規定している。領域72は，ズーム量がテレ側であるが絞り値は開放側よりやや閉じている領域とズーム量はワイド側であるが絞り値が開放側を規定している。領域73は，ズーム量がテレ側とワイド側との中間であり，絞りが比較的閉じられている領域と，ズーム量がテレ側とワイド側との中間であり，絞りが開放状態と全閉状態との中間領域と，ズーム量が比較的ワイド側であり，絞りが開放状態と全閉状態との中間領域と，規定している。領域74は，ズーム量がワイド側であり，かつ絞りが閉じられている側の領域を規定している。

ズーム・レンズがテレ側であり，かつ絞りが開放に近いほど（開口の大きさが大きいほど），焦点深度が浅くなる。そのようなときには，フォーカスについてのプライオリティが高くなるように規定されている。逆にズーム・レンズがワイド側であり，かつ絞りが閉じているほど，焦点深度は深くなる。そのようなときには，フォーカスについてのプライオリティが低くなるように規定されている。領域71，72，73，74の順にフォーカスについてのプライオリティが高い（領域71，72，73，74のプライオリティは，それぞれ１，２，３，４。）。

たとえば，ズーム量Ｚ10がワイド端であり，Ｚ11，Ｚ12，Ｚ13，Ｚ14となるにつれてズーム量がテレ側となり，Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３，Ｉ４，Ｉ５となるにつれて絞りが閉じられるものとする。たとえば，ズーム量がＺ13からＺ14の間であり，絞りがＩ３より開放側の場合にはフォーカスのプライオリティは１となる。ズーム量がＺ13からＺ14の間であり，絞りがＩ３より全閉側の場合にはフォーカスのプライオリティは２となる。ズーム量がＺ12からＺ13の間は絞りの状態によりプライオリティが１，２または３となる。ズーム量がＺ11からＺ12の間は絞りの状態によりプライオリティが１，２，３または４となる。ズーム量がＺ10からＺ11の間は絞りの状態によりプライオリティが２，３または４となる。

ズーム量と絞り値との状態によりフォーカスのプライオリティが決定される。

図４は，ズーム量とカメラの振れの振幅と防振レンズ制御のプライオリティとの関係を示している。

横軸はズーム量を示し，縦軸はカメラの振れの振幅を示している。領域81，82および83が規定されている。領域81はズーム量がテレ側であり，かつ振幅が大きい領域を示している。領域83は，領域81とは逆にズーム量がワイド側であり，かつ振幅が小さい領域を示している。領域82は領域81と領域83との間の領域である。

ズーム量がテレ側にあり，かつ振幅が大きいほど撮像により得られた画像のブレが目立つので，ブレ補正のための防振レンズ制御のプライオリティが高くなる。逆にズーム量がワイド側にあり，かつ振幅が小さいと撮像により得られた画像のブレは目立たないので，ブレ補正のための防振レンズ制御のプライオリティは低くなる。領域83，82，81の順に防振レンズ制御のプライオリティは高くなる。

ズーム量がワイド端のときをＺ20，ズーム量がテレ端のときをＺ23，ズーム量がワイド端とテレ端との間にあるときをＺ21，Ｚ22（Ｚ21＜Ｚ23。Ｚ23の方がテレ側。）とする。また，振幅が最小のときをａ０，振幅が所定の最大以上のときをａ３，それらの間の振幅をａ１，ａ２とする（ａ１＜ａ２。ａ２の方が，振幅が大きい。）。

ズーム量がＺ20からＺ21の間は，振幅に応じてプライオリティが２または３となる。ズーム量がＺ21からＺ22の間は，振幅に応じてプライオリティが１，２または３となる。ズーム量がＺ22からＺ23の間は，振幅に応じてプライオリティが２または３となる。振幅がａ０からａ１の間は，ズーム量に応じてプライオリティが２または３となる。振幅がａ１からａ２の間は，ズーム量に応じてプライオリティが１，２または３となる。振幅がａ２からａ３の間は，ズーム量に応じてプライオリティが２または３となる。

ズーム量と振幅とに応じて防振レンズ制御のプライオリティが決定される。

図５は，ズーム量とカメラの振れの周波数と防振レンズ制御のプライオリティとの関係を示している。

横軸はズーム量を示し，縦軸はカメラの振れの周波数を示している。領域91，92および93が規定されている。領域91はズーム量がテレ側であり，かつ周波数が高い領域を示している。領域93は，ズーム量がワイド側の領域を示している。領域92は領域91と領域93との間の領域である。

ズーム量がテレ側にあり，かつ周波数が高いほど撮像により得られた画像のブレが目立つので，ブレ補正のための防振レンズ制御のプライオリティが高くなる。逆にズーム量がワイド側にあると画像のブレは目立たないので，ブレ補正のための防振レンズ制御のプライオリティは低くなる。領域93，92，91の順に防振レンズ制御のプライオリティは高くなる。

ズーム量がワイド端のときをＺ30，ズーム量がテレ端のときをＺ34，ズーム量がワイド端とテレ端との間にあるときをＺ31，Ｚ32，Ｚ33（Ｚ31，Ｚ32，Ｚ33の順にテレ側。）とする。また，周波数が最小のときをｆ０，振幅が所定の最大以上のときをｆ２，それらの間の振幅をｆ１とする。

ズーム量がＺ30からＺ31の間は，振幅に応じてプライオリティは３となる。ズーム量がＺ31からＺ32の間は，周波数に応じてプライオリティが２または３となる。ズーム量がＺ32からＺ33の間は，プライオリティが２となる。ズーム量がＺ33からＺ34の間は，周波数に応じてプライオリティが１または２となる。周波数がｆ０からｆ１の間は，ズーム量に応じてプライオリティが２または３となる。周波数がｆ１からｆ２の間はズーム量に応じてプライオリティが１，２または３となる。

ズーム量と周波数とに応じて防振レンズ制御のプライオリティが決定される。

図６は，プライオリティと制御周期との関係を示している。

制御周期は，そのプライオリティをもつ制御を行う周期を示している。たとえば，プライオリティが１，２，３，４および５の制御周期はそれぞれ10ミリ秒，20ミリ秒，30ミリ秒，40ミリ秒および50ミリ秒である。プライオリティが高いほど，そのプライオリティをもつ制御が行われる回数が多くなる。

図７および図８は，撮影レンズ・ユニット１の処理手順を示すフローチャートである。

この処理は撮影レンズ・ユニット１に電源が供給されている間，常に行われていてもよいし，一定周期で行われてもよい。

まず，タイマ61がリセットされ，かつスタートする（ステップ101）。

ＣＰＵ基板10からズーム制御ＣＰＵ基板15，フォーカス制御ＣＰＵ基板16，アイリス制御ＣＰＵ基板17および角速度センサ制御ＣＰＵ基板19に，ズーム・レンズ量，フォーカス・レンズ位置，絞り値，カメラ本体52の振れの振幅および周波数の状態を読み取る指令が与えられる（ステップ102）。すると，ズーム制御ＣＰＵ基板15，フォーカス制御ＣＰＵ基板16，アイリス制御ＣＰＵ基板17および角速度センサ制御ＣＰＵ基板19によって，ズーム・レンズ量，フォーカス・レンズ位置，絞り値，カメラ本体52の振れの振幅および周波数の状態が読み取られる。読み取られたそれぞれの状態を示すデータがＣＰＵ基板10に与えられる。読み取られた状態を示すデータがネットワーク・ライン上で衝突する場合には，あらかじめ定められている順にＣＰＵ基板10に与えられる。

読み取られた状態を示すデータから上述のようにしてフォーカスのプライオリティおよび防振レンズ制御のプライオリティが算出される（ステップ103）。防振レンズ制御のプライオリティは振幅または周波数のいずれかを用いて算出してもよいし，両方を用いて算出するようにしてもよい。カメラ本体52の振れの振幅および周波数の両方を用いて防振レンズ制御のプライオリティが算出される場合には，例えば，振幅にもとづいて算出されたプライオリティと周波数にもとづいて算出されたプライオリティのうち高い方が防振レンズ制御のプライオリティとされる。

つづいて，デフォルトの優先順位がメモリ60から読み取られる（ステップ104）。デフォルトの優先順位は，撮影レンズ・ユニット１に含まれるＣＰＵ基板11−22がネットワーク・ラインを使用する順番（ＣＰＵ基板11−22が制御する順番）を示すものである。たとえば，ズーム制御，フォーカス制御，アイリス制御，防振レンズ制御，ズーム制御などのように制御の順番があらかじめ決められている。ズーム制御，フォーカス制御，アイリス制御，防振レンズ制御だけでなく，その他のＣＰＵ基板の制御の順番も決められているが，優先順位の低い制御については回数が少なくなるように規定されている。また，外部から与えられるズーム要求信号またはフォーカス要求信号が撮影レンズ・ユニット１に入力した場合には，マニアルによるカメラマンからの要求であるから，最優先で制御するようにしてもよい。

タイマ61のスタートから10ｎ（ｎは自然数）ミリ秒経過すると（ステップ105でＹＥＳ），プライオリティ１のカメラ制御が行われる（ステップ106）。例えば，フォーカス制御がプライオリティ１であれば，フォーカス制御ＣＰＵ基板16によるフォーカス制御が行われ，フォーカス制御ＣＰＵ基板16によるネットワーク・ラインの使用が優先される。上述のようにＣＡＮ通信でのネットワーク・ラインの調停で優先するようになる。プライオリティ１のカメラ制御が複数ある場合には，デフォルトの優先順位の高い方が優先される。タイマ61のスタートから10ｎミリ秒経過していなければ（ステップ105でＮＯ），メモリ60から読み取られたデフォルトの優先順位にしたがってカメラ制御が行われる（ステップ107）。

タイマ61のスタートから20ｎミリ秒経過すると（ステップ108でＹＥＳ），プライオリティ１およびプライオリティ２のカメラ制御が行われる（ステップ109）。タイマ61のスタートから20ｎミリ秒経過すると，プライオリティ１のカメラ制御から10ｎミリ秒経過していることとなるので，プライオリティ２だけでなくプライオリティ１のカメラ制御も行われる。プライオリティ１のカメラ制御とプライオリティ２のカメラ制御とは，どちらを優先してもよい。たとえば，デフォルトの優先順にしたがって優先順位を決定できる。タイマ61のスタートから20ミリ秒経過していなければ（ステップ108でＮＯ），メモリ60から読み取られたデフォルトの優先順位にしたがってカメラ制御が行われる（ステップ110）。

タイマ61のスタートから30ｎミリ秒経過すると（ステップ111でＹＥＳ），プライオリティ１およびプライオリティ３のカメラ制御が行われ（ステップ112），タイマ61のスタートから30ｎミリ秒経過していなければ（ステップ111でＮＯ），メモリ60から読み取られたデフォルトの優先順位にしたがってカメラ制御が行われる（ステップ113）。同様に，タイマ61のスタートから40ｎミリ秒経過すると（ステップ114でＹＥＳ），プライオリティ１，プライオリティ２およびプライオリティ４のカメラ制御が行われ（ステップ115），タイマ61のスタートから40ｎミリ秒経過していなければ（ステップ114でＮＯ），メモリ60から読み取られたデフォルトの優先順位にしたがってカメラ制御が行われる（ステップ116）。さらに，タイマ61のスタートから50ｎミリ秒経過すると（ステップ117でＹＥＳ），プライオリティ１およびプライオリティ５のカメラ制御が行われ（ステップ118），タイマ61のスタートから50ｎミリ秒経過していなければ（ステップ117でＮＯ），メモリ60から読み取られたデフォルトの優先順位にしたがってカメラ制御が行われる（ステップ119）。

撮影レンズ・ユニット１への電源の供給がなくなるなどにより，撮影レンズ・ユニット１がオフしなければ（ステップ120でＮＯ），ステップ102からの処理が繰り返される。撮影レンズ・ユニット１がオフとなると，ズーム・レンズなどが初期位置に移動させられる，などの最終処理が行われる（ステップ121）。

複数のＣＰＵ基板がネットワーク・ラインにより接続されているような撮影レンズ・ユニット１においてネットワーク・ライン上でデータの衝突が生じても優先順位を決定して優先順位にしたがってカメラ制御を行うことができるようになる。

図９および図10は，他の実施例を示すもので，撮影レンズ・ユニット１の処理手順を示すフローチャートである。

上述したように，ＣＰＵ基板10からズーム制御ＣＰＵ基板15，フォーカス制御ＣＰＵ基板16，アイリス制御ＣＰＵ基板17および角速度センサ制御ＣＰＵ基板19に，ズーム・レンズ量，フォーカス・レンズ位置，絞り値，カメラ本体52の振れの振幅および周波数の状態を読み取る指令が与えられる（ステップ132）。すると，上述したように，ズーム・レンズ量，フォーカス・レンズ位置，絞り値，カメラ本体52の振れの振幅および周波数の状態を示すデータがＣＰＵ基板10に与えられる。

読み取られた状態を示すデータから上述のようにしてフォーカスのプライオリティおよび防振レンズ制御のプライオリティが算出される（ステップ133）。

算出されたプライオリティにもとづいて，カメラ制御の優先順位が決定される（ステップ134）。この優先順位も上述したのと同様にデフォルトの優先順位に算出されたプライオリティを加味して決定してもよいし，デフォルトの優先順位とは別に決定してもよい。スイッチ制御ＣＰＵ基板13などの優先順位の低い基板はときどき優先順位を上げるようにすることが好ましい。全く制御できないということを未然に防止できる。

優先順位が決定されると，決定された優先順位の中でもっとも高い優先順位のカメラ制御が判定される（ステップ135）。

フォーカス制御がもっとも高い優先順位であるとすると，ＣＰＵ制御基板10からフォーカス制御ＣＰＵ基板16に動作指令が与えられる。フォーカス制御ＣＰＵ基板16によってフォーカス・レンズ位置が読み取られ（ステップ136），ＰＦユニット基板20によって合焦位置が演算される（ステップ137）。演算された合焦位置にフォーカス・レンズが位置決めされるように，フォーカス制御ＣＰＵ基板16によってフォーカス・レンズが駆動させられる（ステップ138）。

防振レンズ制御がもっとも高い優先順位であるとすると，ＣＰＵ基板10から防振補正制御ＣＰＵ基板18に動作指令が与えられる。防振補正制御ＣＰＵ基板18によって防振レンズ位置が読み取られる（ステップ141）。センサ49によってカメラ本体52の振れ方向および振れ量が検出され，防振補正制御ＣＰＵ基板18によって防振レンズの補正位置が演算される（ステップ142）。演算された補正位置に位置決めされるように，防振補正制御ＣＰＵ基板18によって防振レンズが位置決めさせられる（ステップ143）。

ズーム・レンズ制御がもっとも高い優先順位であるとすると，ＣＰＵ基板10からズーム制御ＣＰＵ基板15に動作指令が与えられる。ズーム制御ＣＰＵ基板15によってズーム・レンズ位置（ズーム量）が読み取られ（ステップ151），ズーム・レンズ位置が演算される（ステップ152）。たとえば，ズーム要求信号にもとづいてズーム位置が演算される。演算されたズーム位置となるようにズーム制御ＣＰＵ基板15によってズーム・レンズが駆動される（ステップ153）。

その他のカメラ制御がもっとも高い優先順位であるとすると，ＣＰＵ基板10からその対応する制御基板に動作指令が与えられる（ステップ161）。対応する制御基板での制御が行われるようになる（ステップ162）。

撮影レンズ・ユニット１がオフとならなければ（ステップ171でＮＯ），再びステップ132からの処理が繰り返される。カメラ制御の終了ごとに優先順位決定処理が行われることとなる。優先順位のもっとも高い制御が再び行われる。優先順位がもっとも高くなければ制御が行われないので，どのような制御が行われたのかを示す履歴を記憶しておき，一定期間の間，行われない制御がある場合には，その制御を最優先に行うようにすることが好ましい。

図11は，変形例を示すもので，撮影レンズ・ユニット１Ａの他の電気的構成を示すブロック図である。

図11において，図１に示すものと同一物については同一符号を付して説明を省略する。

図11に示す変形例では，ズーム要求ＣＰＵ基板11とフォーカス要求ＣＰＵ基板12，フォーカス要求ＣＰＵ基板12とスイッチ制御基板13，スイッチ制御ＣＰＵ基板13と表示制御ＣＰＵ基板14，ズーム要求ＣＰＵ基板11とＣＰＵ基板10は，それぞれネットワーク・ラインにより着脱自在に接続（バス接続）されている。

また，ＣＰＵ基板10とズーム制御ＣＰＵ基板15，ズーム制御ＣＰＵ基板15とフォーカス制御ＣＰＵ基板16，フォーカス制御ＣＰＵ基板16とアイリス制御ＣＰＵ基板17，アイリス制御ＣＰＵ基板17と防振補正制御ＣＰＵ基板18，防振補正制御ＣＰＵ基板18と角速度センサ制御基板19，角速度センサ制御基板19とＰＦユニットＣＰＵ基板20，ＰＦユニットＣＰＵ基板20と追加制御ＣＰＵ基板22，および追加制御ＣＰＵ基板21と21もそれぞれネットワーク・ラインにより着脱自在に接続されている。

図11に示す構造であっても上述の処理を実現できる。

上述した実施例では，CAN通信が利用されているがCAN通信以外のネットワーク技術を利用してもよい。たとえば，PROFIBUS，CC-Link，Interbus，EC-NETなどを利用することもできる。

上述した実施例では，ＣＰＵ基板10−22がネットワーク・ラインにより接続されているが，これらのＣＰＵ基板51−64とネットワーク・ラインとはコネクタ等により着脱自在に接続される。

また，ズーム制御ＣＰＵ基板15，フォーカス制御ＣＰＵ基板16，アイリス制御ＣＰＵ基板17および防振補正制御ＣＰＵ基板18は同じ構成であり，基板の共通化が図られている。また，ズーム要求ＣＰＵ基板11，フォーカス要求ＣＰＵ基板12および角速度センサ制御ＣＰＵ基板18も共通かされており，いずれもＣＰＵが実装されている。ズーム要求信号，フォーカス要求信号またはセンサ信号がアナログ／ディジタル変換回路を介してズーム要求ＣＰＵ基板11，フォーカス要求ＣＰＵ基板12または角速度センサ制御ＣＰＵ基板19に実装されているＣＰＵに入力する。さらに，スイッチ制御ＣＰＵ基板13と表示制御ＣＰＵ基板14も同じ構成であり，スイッチ31，32などから入力する信号がアナログ／ディジタル変換回路を介してスイッチ制御ＣＰＵ基板13のＣＰＵに入力し，表示制御ＣＰＵ基板14のＣＰＵからの制御データがディジタル／アナログ変換回路においてアナログ制御信号に変換されて表示装置33，34に入力する。さらに，ＰＦユニットＣＰＵ基板20，追加制御ＣＰＵ基板21および22の構成も同じでもよい。

ＣＰＵ制御基板10−22にはＣＰＵおよびネットワーク・ラインを介して通信するための通信回路（トランシーバ）が共通に実装されているので，それらの回路についての共通化を図ることもできる。

１，１Ａ 撮影レンズ・ユニット（カメラ制御システム）
10−22 ＣＰＵ基板（カメラ制御基板）
10 ＣＰＵ基板（一のカメラ制御基板）

Claims (6)

1. それぞれが独立している複数のカメラ制御基板のそれぞれに，異なる制御機能を有するカメラ制御回路が実装されており，カメラ制御基板同士がネットワーク・ラインにより接続されており，
   上記複数のカメラ制御基板のうちの一のカメラ制御基板が，ネットワーク・ラインを使用するカメラ制御基板の優先順位を決定する，
   カメラ制御システムであって，
   上記一のカメラ制御基板によって決定された優先順位が同じものについては，あらかじめ定められている優先順位を優先するものである，
   カメラ制御システム。
2. 上記一のカメラ制御基板は，
   優先順位の高いカメラ制御基板ほど一定期間内において，ネットワーク・ラインを使用する回数が多くなるように上記複数のカメラ制御基板を制御するものである，
   請求項１に記載のカメラ制御システム。
3. 上記一のカメラ制御基板は，
   カメラ制御基板によるカメラ制御の終了ごとにネットワーク・ラインを使用するカメラ制御基板の優先順位決定処理を行うものである，
   請求項１または２に記載のカメラ制御システム。
4. 上記複数のカメラ制御基板には，
   フォーカス・レンズを制御するフォーカス・レンズ制御基板，
   ズーム・レンズを制御するズーム・レンズ制御基板，および
   絞りを制御するアイリス制御基板が含まれており，
   ズーム・レンズがテレ側であり，かつ絞りが開放側ほど，上記フォーカス・レンズ制御基板がネットワーク・ラインを使用する優先順位が高いものであり，ズーム・レンズがワイド側であり，かつ絞りが閉じているほどフォーカス・レンズ制御基板がネットワーク・ラインを使用する優先順位が低いものである，
   請求項１から３のうち，いずれか一項に記載のカメラ制御システム。
5. 上記複数のカメラ制御基板には，
   カメラの振れを検出する振れ検出制御基板，および
   カメラの振れを補正する振れ補正制御基板がさらに含まれており，
   ズーム・レンズがテレ側であり，かつカメラの振れの振幅が大きい，あるいはカメラの振れの周波数が高いほど振れ補正制御基板がネットワーク・ラインを使用する優先順位が高いものであり，ズーム・レンズがワイド側であり，かつカメラの振れの振幅が小さい，あるいはカメラの振れの周波数が低いほど振れ補正制御基板がネットワーク・ラインを使用する優先順位が低いものである，
   請求項５に記載のカメラ制御システム。
6. それぞれが独立している複数のカメラ制御基板のそれぞれに，異なる制御機能を有するカメラ制御回路が実装されており，カメラ制御基板同士がネットワーク・ラインにより接続されているカメラ制御システムの動作方法であって，
   上記複数のカメラ制御基板のうちの一のカメラ制御基板が，ネットワーク・ラインを使用するカメラ制御基板の優先順位を決定する，
   カメラ制御システムの動作制御方法であって，
   上記一のカメラ制御基板によって決定された優先順位が同じものについては，あらかじめ定められている優先順位を優先する，
   カメラ制御システムの動作制御方法。

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