JP5770455B2

JP5770455B2 - 超音波映像処理を行う超音波システムおよび方法

Info

Publication number: JP5770455B2
Application number: JP2010262728A
Authority: JP
Inventors: ドングックシン，; ゾンシクキム，
Original assignee: Samsung Medison Co Ltd
Current assignee: Samsung Medison Co Ltd
Priority date: 2009-11-25
Filing date: 2010-11-25
Publication date: 2015-08-26
Anticipated expiration: 2030-11-25
Also published as: US8951194B2; EP2345992A2; KR101182999B1; KR20110057742A; US20110125018A1; JP2011110431A; EP2345992A3

Description

本発明は、超音波システムに関し、特に、超音波プローブの動き程度（動きの度合い）に基づいて超音波映像処理を行う超音波システムおよび方法に関する。

超音波システムは、無侵襲および非破壊特性を有しており、対象体内部の情報を得るために医療分野で広く用いられている。超音波システムは、対象体を直接切開して観察する外科手術の必要がなく、対象体の内部組織を高解像度の映像で医師に提供することができるため、医療分野で非常に重要なものとして用いられている。

超音波システムは、超音波信号を対象体に送信し、対象体から反射される超音波信号（すなわち、超音波エコー信号）を受信して超音波映像を形成する。超音波システムは、超音波信号の送受信を繰り返し行って複数の超音波映像を形成する。

一方、複数の超音波映像、特に連続的に送受信される超音波信号を用いてＤモード（Ｄｏｐｐｌｅｒｍｏｄｅ）映像または弾性映像を形成する場合、超音波プローブが対象体の同じ位置で超音波信号を送受信しなければならない。しかしながら、対象体の表面が屈曲しているのと、ユーザである検査者の手が動いてしまうため、超音波プローブを同じ位置に一定時間、固定するのは難しく、超音波映像の画質が低下する問題がある。

特開２０１０−２０１０４９号公報国際公開ＷＯ２００６／０６８１０３

本発明は、超音波プローブの動き程度を推定し、その推定された動き程度に基づいて超音波映像に映像補正のための映像処理を行うシステムおよび方法を提供する。

本発明における超音波システムは、超音波信号を送受信する超音波プローブを備え、前記超音波プローブを用いて対象体に対する複数の超音波データを取得する超音波データ取得部と、前記超音波データ取得部に連結されて、前記複数の超音波データを用いて複数の超音波映像を形成し、前記超音波プローブの動き（ｍｏｔｉｏｎ）程度を推定し、前記動き程度に基づいて前記複数の超音波映像に映像補正のための映像処理を行うプロセッサとを備える。

また、本発明における、超音波プローブを備える超音波システムにおける超音波映像処理方法は、ａ）超音波信号を対象体に送信し、前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信して複数の超音波データを取得する段階と、ｂ）前記複数の超音波データを用いて複数の超音波映像を形成する段階と、ｃ）前記複数の超音波映像を用いて前記超音波プローブの動き程度を推定する段階と、ｄ）前記動き程度に基づいて前記複数の超音波映像に映像補正のための映像処理を行う段階とを備える。

また、本発明における、超音波プローブを備える超音波システムにおける超音波映像処理方法は、ａ）超音波信号を対象体に送信し、前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信して複数の超音波データを取得する段階と、ｂ）前記複数の超音波データを用いて複数の超音波映像を形成する段階と、ｃ）前記超音波プローブの位置を検知して検知信号を形成する段階と、ｄ）前記検知信号に基づいて前記超音波プローブの動き程度を推定する段階と、ｅ）前記動き程度に基づいて前記複数の超音波映像に映像処理を行う段階とを備える。

本発明は、超音波プローブの動き程度に基づいて超音波映像に補正を行う映像処理を行うことができ、さらに正確な超音波映像を提供することができる。

本発明の実施例における超音波システムの構成を示すブロック図である。本発明の実施例における超音波データ取得部の構成を示すブロック図である。本発明の実施例におけるプロセッサの構成を示すブロック図である。本発明の実施例によって超音波映像に映像処理を行う例示図である。

以下、添付した図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図１は、本発明の実施例における超音波システムの構成を示すブロック図である。図１を参照すると、超音波システム１００は、超音波データ取得部１１０およびプロセッサ１２０を備える。また、超音波システム１００は、ディスプレイ部１３０、ユーザ入力部１４０、検知部１５０および格納部１６０をさらに備える。

超音波データ取得部１１０は、超音波信号を対象体に送信し、対象体から反射される超音波信号（すなわち、超音波エコー信号）を受信して超音波データを取得する。超音波データ取得部１１０については、図２を参照してさらに詳細に説明する。

図２は、本発明の実施例における超音波データ取得部の構成を示すブロック図である。図２を参照すると、超音波データ取得部１１０は、送信信号形成部１１１、複数の電気音響変換素子（ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒｅｌｅｍｅｎｔ：以下単に変換素子と呼ぶ）（図示せず）を含む超音波プローブ１１２、ビームフォーマ１１３および超音波データ形成部１１４を備える。

送信信号形成部１１１は、変換素子および集束点を考慮して、超音波映像を得るための送信信号を形成する。本実施例において、超音波映像は、Ｂモード（ｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓｍｏｄｅ）映像、Ｄモード（Ｄｏｐｐｌｅｒｍｏｄｅ）映像、Ｃモード（ｃｏｌｏｒＤｏｐｐｌｅｒｍｏｄｅ）映像、弾性映像、３次元超音波映像などを含む。送信信号形成部１１１は、送信信号を順次的に形成して複数の送信信号を形成する。

超音波プローブ１１２は、送信信号形成部１１１から送信信号が提供されると、送信信号を超音波信号に変換して対象体に送信し、対象体から反射される超音波エコー信号を受信して受信信号を形成する。受信信号は、アナログ信号である。超音波プローブ１１２は、送信信号形成部１１１から順次的に提供される送信信号に基づいて、超音波信号を順次的に送受信して複数の受信信号を形成する。超音波プローブ１１２は、３Ｄメカニカルプローブ（ｔｈｒｅｅ-ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｍｅｃｈａｎｉｃａｌｐｒｏｂｅ）、２Ｄアレイプローブ（ｔｗｏ-ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌａｒｒａｙｐｒｏｂｅ）などを含む。

ビームフォーマ１１３は、超音波プローブ１１２から受信信号が提供されると、受信信号をアナログデジタル変換して、デジタル信号を形成する。また、ビームフォーマ１１３は、変換素子および集束点を考慮して、デジタル信号を受信集束させて受信集束信号を形成する。ビームフォーマ１１３は、超音波プローブ１１２から順次的に提供される受信信号に基づいて、アナログデジタル変換および受信集束を順次的に行って複数の受信集束信号を形成する。

超音波データ形成部１１４は、ビームフォーマ１１３から受信集束信号が提供されると、受信集束信号を用いて超音波データを形成する。超音波データは、ＲＦ（ｒａｄｉｏｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）データを含む。しかし、超音波データは必ずしもこれに限定されない。超音波データ形成部１１４は、ビームフォーマ１１３から順次的に提供される受信集束信号に基づいて、超音波データを順次的に形成して複数の超音波データを形成する。

再び図１を参照すると、プロセッサ１２０は、超音波データ取得部１１０から提供される複数の超音波データを用いて複数の超音波映像を形成し、超音波プローブ１１２の動き程度を推定して複数の超音波映像に対して動き補正の映像処理を行う。プロセッサ１２０については、図３を参照して、さらに詳細に説明する。

図３は、本発明の実施例におけるプロセッサの構成を示すブロック図である。プロセッサ１２０は、超音波映像形成部１２１、動き程度推定部１２２および映像処理部１２３を備える。

超音波映像形成部１２１は、超音波データ取得部１１０から超音波データが提供されると、超音波データを用いて超音波映像を形成する。超音波映像形成部１２１は、超音波データ取得部１１０から順次的に提供される超音波データに基づいて、超音波映像を順次的に形成して複数の超音波映像を形成する。超音波映像形成部１２１で形成された複数の超音波映像は、格納部１６０に順次格納される。

動き程度推定部１２２は、超音波プローブ１１２の動き程度を推定する。本発明の一実施例において、動き程度推定部１２２は、超音波映像形成部１２１で最初に形成された超音波映像（以下、第１の超音波映像という）と、超音波映像形成部１２１でＮ番目（Ｎは２以上の整数）に形成された超音波映像（以下、第Ｎの超音波映像という）とを比較して超音波プローブ１１２の動き程度を推定する。

一例として、動き程度推定部１２２は、図４に示すように、第１の超音波映像２１０から複数の第１の特徴点２１１〜２１４を抽出し、抽出された第１の特徴点２１１〜２１４を基準特徴点として設定する。動き程度推定部１２２は、図４に示すように、第２の超音波映像２２０から複数の第２の特徴点２２１〜２２４を抽出する。図４において、第２の超音波映像２２０の点線部分は、第１の超音波映像と共通しない部分を示す。動き程度推定部１２２は、第１の特徴点２１１〜２１４と第２の特徴点２２１〜２２４との間にモーショントラッキング（ｍｏｔｉｏｎｔｒａｃｋｉｎｇ）を行って動き程度（以下、第１の動き程度という）を推定する。

ここで、モーショントラッキングは、ＭＳＥ（ｍｅａｎｓｑｕａｒｅｄｅｒｒｏｒ）、ＳＡＤ（ｓｕｍｏｆａｂｓｏｌｕｔｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｓ）、ＭＡＤ（ｍｅａｎａｂｓｏｌｕｔｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）、ＳＳＥ（ｓｕｍｏｆｓｑｕａｒｅｄｅｒｒｏｒｓ）およびＳＡＴＤ（ｓｕｍｏｆａｂｓｏｌｕｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）を含む評価マトリクス（ｅｖａｌｕａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘ）と、ＢＭＡ（ｂｌｏｃｋｍａｔｃｈｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ）、位相相関および周波数ドメイン方法（ｐｈａｓｅｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎａｎｄｆｒｅｑｕｅｎｃｙｄｏｍａｉｎｍｅｔｈｏｄｓ）、ピクセル反復法（ｐｉｘｅｌｒｅｃｕｒｓｉｖｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ）、オプティカルフロー（ｏｐｔｉｃａｌｆｌｏｗ）などを含む直接方法（ｄｉｒｅｃｔｍｅｔｈｏｄｓ）等を用いて行うことができる。

動き程度推定部１２２は、図４に示すように、第３の超音波映像２３０から複数の第３の特徴点２３１〜２３４を抽出する。動き程度推定部１２２は、第１の特徴点２１１〜２１４と第３の特徴点２３１〜２３４との間にモーショントラッキングを行って動き程度（以下、第２の動き程度という）を推定する。

本発明の他の実施例において、動き程度推定部１２２は、第１の超音波映像で対象体に対応する複数のコンターポイント（ｃｏｎｔｏｕｒｐｏｉｎｔ：輪郭点）を検出し、検出されたコンターポイントに基づいて、第１の超音波映像に対して対象体の第１のコンター（輪郭）を設定する。動き程度推定部１２２は、第１のコンターを基準コンターとして設定する。コンターポイントは、公知の様々な方法を用いて検出することができる。動き程度推定部１２２は、第Ｎの超音波映像（Ｎは２以上の整数）で対象体に対応する複数のコンターポイントを検出し、検出されたコンターポイントに基づいて、第Ｎの超音波映像に対して対象体の第Ｎのコンターを設定する。動き程度推定部１２２は、第１のコンターと第Ｎのコンターとの間にモーショントラッキングを行って超音波プローブ１１２の動き程度を推定する。

本発明のさらに他の実施例において、動き程度推定部１２２は、ユーザ入力部１４０から提供される入力情報に基づいて、第１の超音波映像に対して対象体に対応する第１のコンターを設定し、第Ｎの超音波映像（Ｎは２以上の整数）に対して対象体に対応する第Ｎのコンターを設定する。動き程度推定部１２２は、第１のコンターと第Ｎのコンターとの間にモーショントラッキングを行って超音波プローブ１２２の動き程度を推定する。

本発明のさらに他の実施例において、動き程度推定部１２２は、検知部１５０から検知信号が提供されると、検知信号に基づいて、第１の超音波映像と第Ｎの超音波映像との間に対して、超音波プローブ１１２の動き程度を推定する。一例として、動き程度推定部１２２は、検知部１５０から最初に提供される検知信号を基準検知信号として設定する。動き程度推定部１２２は、検知部１５０から新たな検知信号が提供されると、基準検知信号と新たな検知信号とを比較して、第１の超音波映像と第Ｎの超音波映像との間に対して超音波プローブ１１２の動き程度を推定する。

映像処理部１２３は、動き程度推定部１２２で推定された動き程度に基づいて、複数の超音波映像に対して映像処理を行う。映像処理された超音波映像は、格納部１６０に格納される。

一例として、映像処理部１２３は、図４に示すように、第１の超音波映像２１０と第２の超音波映像２２０との間の第１の動き程度を分析して、第１の動き程度が０ではないと判断されると、すなわち、超音波プローブ１１２が最初の位置から他の位置に動いたものと判断されると、第１の超音波映像２１０と第２の超音波映像２２０との間に類似度を検出する。映像処理部１２３は、検出された類似度に基づいて、第２の超音波映像２２０から第１の超音波映像２１０と類似する超音波映像２２０’のみを抽出する。

映像処理部１２３は、図４に示すように、第１の超音波映像２１０と第３の超音波映像２３０との間の第２の動き程度を分析して、第２の動き程度が０であると判断されると、すなわち、超音波プローブ１１２が最初の位置にあり、動きがないと判断されると、第３の超音波映像２３０に対して映像処理を行わない。

なお、第２の特徴点２２１〜２２４および第３の特徴点２３１〜２３４を含む第Ｎの特徴点は、第Ｎの超音波映像において、第１の超音波映像２１０の第１の特徴点２１１〜２１４と同じ位置から抽出される。

他の例として、映像処理部１２３は、格納部１６０に順次格納された複数の超音波映像、すなわち、動き程度の映像処理を行った複数の超音波映像にさらにフィルタリング処理（例えば、平均フィルタリング（ａｖｅｒａｇｅｆｉｌｔｅｒｉｎｇ）等）を行うことができる。したがって、画質が改善された超音波映像を提供することができる。

前述した例では、推定された動き程度に基づいて、第１の超音波映像と類似する超音波映像を抽出することについて説明したが、他の例では抽出された超音波映像に補間処理を行うこともできる。

再び図１を参照すると、ディスプレイ部１３０は、プロセッサ１２０で形成された超音波映像を表示する。ディスプレイ部１３０は、プロセッサ１２０で映像処理された超音波映像を表示する。

ユーザ入力部１４０は、ユーザの入力情報を受信する。本実施例において、入力情報は、超音波映像に対象体のコンターを設定するコンター設定情報を含む。ユーザ入力部１４０は、コントロールパネル（ｃｏｎｔｒｏｌｐａｎｅｌ）、マウス（ｍｏｕｓｅ）、キーボード（ｋｅｙｂｏａｒｄ）などを含む。

検知部１５０は、超音波プローブ１１２の一側面に装着される。検知部１５０は、超音波プローブ１１２の位置（例えば、３次元位置）を検知し、検知された位置に対応する検知信号を形成する。検知部１５０は、超音波プローブ１１２の位置を検知することができる装置であれば、どのような装置でも良い。一例として、検知部１５０は、フォトインタラプタ（ｐｈｏｔｏｉｎｔｅｒｒｕｐｔｅｒ）、ホールセンサ（ｈｏｌｅｓｅｎｓｏｒ）、マグネチックセンサ（ｍａｇｎｅｔｉｃｓｅｎｓｏｒ）、エンコーダ（ｅｎｃｏｄｅｒ）などを含む。

格納部１６０は、プロセッサ１２０で形成された複数の超音波映像を格納する。また、格納部１６０は、プロセッサ１２０で映像処理された複数の超音波映像を順次格納する。

本発明は、望ましい実施例によって説明および例示をしたが、当業者であれば添付した特許請求の範囲の事項および範疇を逸脱することなく、様々な変形および変更が可能である。

１００超音波システム
１１０超音波データ取得部
１１１送信信号形成部
１１２超音波プローブ
１１３ビームフォーマ
１１４超音波データ形成部
１２０プロセッサ
１２１超音波映像形成部
１２２動き程度推定部
１２３映像処理部
１３０ディスプレイ部
１４０ユーザ入力部
１５０検知部
１６０格納部
２１０〜２３０第１ないし第３の超音波映像
２１１〜２１４第１の特徴点
２２１〜２２４第２の特徴点
２３１〜２３４第３の特徴点

Claims

超音波信号を送受信する超音波プローブを備え、前記超音波プローブを用いて対象体に対する複数の超音波データを取得する超音波データ取得部と、
前記超音波データ取得部に連結されて、前記複数の超音波データを用いて複数の超音波映像を形成し、前記超音波プローブの動き（ｍｏｔｉｏｎ）程度を推定し、前記動き程度に基づいて前記複数の超音波映像に映像補正のための映像処理を行うプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記推定された動き程度に基づいて、前記動き程度が０ではないと判断されると、前記複数の超音波映像のうち最初に形成された第１の超音波映像とＮ（Ｎは２以上の整数）番目に形成された第Ｎの超音波映像との間の類似度を検出し、前記検出された類似度に基づいて前記第Ｎの超音波映像から前記第１の超音波映像と類似した超音波映像を抽出し、前記抽出した超音波映像を前記第Ｎの超音波映像にし、前記動き程度が０であると判断されると、前記第Ｎの超音波映像に前記映像処理を遂行しないように動作することを特徴とする超音波システム。
前記プロセッサは、
前記複数の超音波データを用いて前記複数の超音波映像を形成する超音波映像形成部と、
前記超音波映像形成部で最初に形成された前記第１の超音波映像とＮ（Ｎは２以上の整数）番目に形成された前記第Ｎの超音波映像とを比較して前記動き程度を推定する動き程度推定部と、
前記動き程度に基づいて前記第Ｎの超音波映像に映像処理を行う映像処理部と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の超音波システム。
前記動き程度推定部は、
前記第１の超音波映像から複数の第１の特徴点を抽出し、
前記第Ｎの超音波映像から複数の第Ｎの特徴点を抽出し、
前記第１の特徴点と前記第Ｎの特徴点との間でモーショントラッキング（ｍｏｔｉｏｎｔｒａｃｋｉｎｇ）を行って前記動き程度を推定することを特徴とする請求項２に記載の超音波システム。
前記動き程度推定部は、
前記第１の超音波映像で前記対象体から複数の第１のコンターポイントを検出し、
前記第１のコンターポイントに基づいて、前記第１の超音波映像に対して前記対象体の第１のコンターを設定し、
前記第Ｎの超音波映像で前記対象体から複数の第Ｎのコンターポイントを検出し、
前記第Ｎのコンターポイントに基づいて、
前記第Ｎの超音波映像に対して前記対象体の第Ｎのコンターを設定し、
前記第１のコンターと前記第Ｎのコンターとの間でモーショントラッキングを行って前記動き程度を推定することを特徴とする請求項２に記載の超音波システム。
ユーザの入力情報を受信するユーザ入力部をさらに備え、
前記動き程度推定部は、
前記ユーザの前記入力情報に基づいて、前記第１の超音波映像に対して前記対象体の第１のコンターを設定し、
前記入力情報に基づいて、前記第Ｎの超音波映像に対して前記対象体の第Ｎのコンターを設定し、
前記第１のコンターと前記第Ｎのコンターとの間でモーショントラッキングを行って前記動き程度を推定することを特徴とする請求項２に記載の超音波システム。
前記映像処理部は、
前記動き程度を分析して前記動き程度が０ではないと判断されると、前記第１の超音波映像と前記第Ｎの超音波映像との間で前記類似度を検出し、
前記類似度に基づいて前記第Ｎの超音波映像から前記第１の超音波映像と類似する超音波映像を抽出し、
前記動き程度が０であると判断されると、前記第Ｎの超音波映像に映像処理を行わないことを特徴とする請求項２ないし５のいずれかに記載の超音波システム。
前記超音波プローブの一側面に装着され、前記超音波プローブの位置を検知し、前記位置に対応する検知信号を形成する検知部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の超音波システム。
前記プロセッサは、
前記複数の超音波データを用いて前記複数の超音波映像を形成する超音波映像形成部と、
前記検知信号に基づいて、前記超音波映像形成部で最初に形成された前記第１の超音波映像とＮ（Ｎは２以上の整数）番目に形成された前記第Ｎの超音波映像との間の前記動き程度を推定する動き程度推定部と、
前記動き程度に基づいて前記第Ｎの超音波映像に映像処理を行う映像処理部と
を備えることを特徴とする請求項７に記載の超音波システム。
前記映像処理部は、
前記動き程度を分析して前記動き程度が０ではないと判断されると、前記第１の超音波映像と前記第Ｎの超音波映像との間で前記類似度を検出し、
前記類似度に基づいて前記第Ｎの超音波映像から前記第１の超音波映像と類似する超音波映像を抽出し、
前記動き程度が０であると判断されると、前記第Ｎの超音波映像に映像処理を行わないことを特徴とする請求項８に記載の超音波システム。
前記映像処理された複数の超音波映像を順次格納する格納部をさらに備えることを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の超音波システム。
前記プロセッサは、前記格納された複数の超音波映像にフィルタリング処理をさらに行うことを特徴とする請求項１０に記載の超音波システム。
超音波プローブを備える超音波システムにおける超音波映像処理方法であって、
ａ）超音波信号を対象体に送信し、前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信して複数の超音波データを取得する段階と、
ｂ）前記複数の超音波データを用いて複数の超音波映像を形成する段階と、
ｃ）前記複数の超音波映像を用いて前記超音波プローブの動き程度を推定する段階と、
ｄ）前記動き程度に基づいて前記複数の超音波映像に映像補正のための映像処理を行う段階と
を備え、
前記段階ｄ）は、前記推定された動き程度に基づいて、前記動き程度が０ではないと判断されると、前記複数の超音波映像のうち最初に形成された第１の超音波映像とＮ（Ｎは２以上の整数）番目に形成された第Ｎの超音波映像との間の類似度を検出し、前記検出された類似度に基づいて前記第Ｎの超音波映像から前記第１の超音波映像と類似した超音波映像を抽出し、前記抽出した超音波映像を前記第Ｎの超音波映像にし、前記動き程度が０であると判断されると、前記第Ｎの超音波映像に前記映像処理を遂行しないように動作する段階とを備えることを特徴とする超音波映像処理方法。
前記段階ｃ）は、
前記段階ｂ）で最初に形成された前記第１の超音波映像から複数の第１の特徴点を抽出する段階と、
前記段階ｂ）でＮ（Ｎは２以上の整数）番目に形成された前記第Ｎの超音波映像から複数の第Ｎの特徴点を抽出する段階と、
前記複数の第１の特徴点と前記複数の第Ｎの特徴点との間でモーショントラッキング（ｍｏｔｉｏｎｔｒａｃｋｉｎｇ）を行って前記動き程度を推定する段階と
を備えることを特徴とする請求項１２に記載の超音波映像処理方法。
前記段階ｃ）は、
前記段階ｂ）で最初に形成された前記第１の超音波映像で前記対象体から複数の第１のコンターポイントを検出する段階と、
前記複数の第１のコンターポイントに基づいて、前記第１の超音波映像に対して前記対象体の第１のコンターを設定する段階と、
前記段階ｂ）でＮ（Ｎは２以上の整数）番目に形成された前記第Ｎの超音波映像で前記対象体から複数の第Ｎのコンターポイントを検出する段階と、
前記複数の第Ｎのコンターポイントに基づいて、前記第Ｎの超音波映像に対して前記対象体の第Ｎのコンターを設定する段階と、
前記第１のコンターと前記第Ｎのコンターとの間でモーショントラッキングを行って前記動き程度を推定する段階と
を備えることを特徴とする請求項１２に記載の超音波映像処理方法。
前記段階ｃ）は、
ユーザの入力情報に基づいて、前記段階ｂ）で最初に形成された前記第１の超音波映像に対して前記対象体の第１のコンターを設定する段階と、
前記入力情報に基づいて、前記段階ｂ）でＮ（Ｎは２以上の整数）番目に形成された前記第Ｎの超音波映像に対して前記対象体の第Ｎのコンターを設定する段階と、
前記第１のコンターと前記第Ｎのコンターとの間でモーショントラッキングを行って前記動き程度を推定する段階と
を備えることを特徴とする請求項１２に記載の超音波映像処理方法。
前記段階ｄ）は、
前記動き程度を分析する段階と、
前記動き程度の分析の結果、前記動き程度が０ではないと判断されると、前記第１の超音波映像と前記第Ｎの超音波映像との間で前記類似度を検出する段階と、
前記類似度に基づいて前記第Ｎの超音波映像から前記第１の超音波映像と類似する超音波映像を抽出する段階と、
前記動き程度の分析の結果、前記動き程度が０であると判断されると、前記第Ｎの超音波映像に前記映像処理を行わない段階と
を備えることを特徴とする請求項１２ないし１５のいずれかに記載の超音波映像処理方法。
ｅ）前記映像処理された複数の超音波映像を順次格納する段階と、
ｆ）前記格納された複数の超音波映像にフィルタリング処理を行う段階と
をさらに備えることを特徴とする請求項１２ないし１６のいずれかに記載の超音波映像処理方法。