JP2005312577A - 超音波診断装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 超音波プローブの操作がケーブル支持手段に影響されない超音波診断装置を実現する。
【解決手段】 モーションセンサを有する超音波プローブ(2)と、超音波プローブがケーブル(4)によって接続された超音波診断装置本体(30)と、本体側に設けられケーブルの途中を支持する支持手段(22)と、モーションセンサの検出信号に基づいて超音波プローブの位置を求め、支持手段によるケーブル支持位置が超音波プローブの垂直上方となるように制御する制御手段とを具備する。
【選択図】 図5
【解決手段】 モーションセンサを有する超音波プローブ(2)と、超音波プローブがケーブル(4)によって接続された超音波診断装置本体(30)と、本体側に設けられケーブルの途中を支持する支持手段(22)と、モーションセンサの検出信号に基づいて超音波プローブの位置を求め、支持手段によるケーブル支持位置が超音波プローブの垂直上方となるように制御する制御手段とを具備する。
【選択図】 図5
Description
本発明は、超音波診断装置に関し、特に、超音波プローブがケーブルによって接続された超音波診断装置に関する。
超音波プローブがケーブルによって接続された超音波診断装置では、接続部から超音波プローブに至る途中の部分を支持手段で支持するようにしている(例えば、特許文献1参照)。
特開平9−164136号公報(第3頁、図6)
上記の支持手段は、超音波プローブの使用状態にあわせて支持の姿勢を調節できるようになっているが、姿勢の調節は予め手作業で行わなければならないので煩雑である。また、予め調節しないと使用中に超音波プローブを動かしたときに抵抗力が働くので、操作性が阻害される。
そこで、本発明の課題は、超音波プローブの操作がケーブル支持手段に影響されない超音波診断装置を実現することである。
(1)上記の課題を解決するための請求項1に係る発明は、モーションセンサを有する超音波プローブと、前記超音波プローブがケーブルによって接続された超音波診断装置本体と、前記本体側に設けられ前記ケーブルの途中を支持する支持手段と、前記モーションセンサの検出信号に基づいて前記超音波プローブの位置を求め、前記支持手段によるケーブル支持位置が前記超音波プローブの垂直上方となるように制御する制御手段と、を具備することを特徴とする超音波診断装置である。
(2)上記の課題を解決するための請求項2に係る発明は、前記支持手段が、先端部で前記ケーブルを支持するアームを有する、ことを特徴とする請求項1に記載の超音波診断装置である。
(3)上記の課題を解決するための請求項3に係る発明は、前記制御手段が、前記アームの水平方向における回転角度を制御する、ことを特徴とする請求項2に記載の超音波診断装置である。
(4)上記の課題を解決するための請求項4に係る発明は、前記制御手段が、回転角度整定後に前記アームの回転をフリーにする、ことを特徴とする請求項3に記載の超音波診断装置である。
(5)上記の課題を解決するための請求項5に係る発明は、前記制御手段が、前記アームの垂直方向における回転角度を制御する、ことを特徴とする請求項2ないし請求項4のうちのいずれか1つに記載の超音波診断装置である。
(6)上記の課題を解決するための請求項6に係る発明は、前記制御手段が、前記アームの伸縮を制御する、ことを特徴とする請求項2ないし請求項5のうちのいずれか1つに記載の超音波診断装置である。
(7)上記の課題を解決するための請求項7に係る発明は、前記制御手段が、不感帯付きの制御を行う、ことを特徴とする請求項2ないし請求項6のうちのいずれか1つに記載の超音波診断装置である。
(8)上記の課題を解決するための請求項8に係る発明は、前記不感帯が可変である、ことを特徴とする請求項7に記載の超音波診断装置である。
(9)上記の課題を解決するための請求項9に係る発明は、前記モーションセンサが、磁気方位センサおよび加速度センサを有する、ことを特徴とする請求項1ないし請求項8のうちのいずれか1つに記載の超音波診断装置である。
(9)上記の課題を解決するための請求項9に係る発明は、前記モーションセンサが、磁気方位センサおよび加速度センサを有する、ことを特徴とする請求項1ないし請求項8のうちのいずれか1つに記載の超音波診断装置である。
(1)請求項1に係る発明によれば、超音波診断装置が、モーションセンサを有する超音波プローブと、前記超音波プローブがケーブルによって接続された超音波診断装置本体と、前記本体側に設けられ前記ケーブルの途中を支持する支持手段と、前記モーションセンサの検出信号に基づいて前記超音波プローブの位置を求め、前記支持手段によるケーブル支持位置が前記超音波プローブの垂直上方となるように制御する制御手段とを具備するので、超音波プローブの操作がケーブル支持手段に影響されない超音波診断装置を実現することができる。
(2)請求項2に係る発明によれば、前記支持手段が、先端部で前記ケーブルを支持するアームを有するので、超音波プローブを垂下させることができる。
(3)請求項3に係る発明によれば、前記制御手段が、前記アームの水平方向における回転角度を制御するので、アームの水平回転によりケーブルの支持位置を調節することができる。
(3)請求項3に係る発明によれば、前記制御手段が、前記アームの水平方向における回転角度を制御するので、アームの水平回転によりケーブルの支持位置を調節することができる。
(4)請求項4に係る発明によれば、前記制御手段が、回転角度整定後に前記アームの回転をフリーにするので、超音波プローブの局所的な操作性が良い。
(5)請求項5に係る発明によれば、前記制御手段が、前記アームの垂直方向における回転角度を制御するので、アームの垂直回転によりケーブルの支持位置を調節することができる。
(5)請求項5に係る発明によれば、前記制御手段が、前記アームの垂直方向における回転角度を制御するので、アームの垂直回転によりケーブルの支持位置を調節することができる。
(6)請求項6に係る発明によれば、前記制御手段が、前記アームの伸縮を制御するので、アームの伸縮によりケーブルの支持位置を調節することができる。
(7)請求項7に係る発明によれば、前記制御手段が、不感帯付きの制御を行うので、超音波プローブの操作の融通性が良い。
(7)請求項7に係る発明によれば、前記制御手段が、不感帯付きの制御を行うので、超音波プローブの操作の融通性が良い。
(8)請求項8に係る発明によれば、前記不感帯が可変であるので、超音波プローブの操作の融通性が調節可能である。
(9)請求項9に係る発明によれば、前記モーションセンサが、磁気方位センサおよび加速度センサを有するので、超音波プローブの動きを適切に検出することができる。
(9)請求項9に係る発明によれば、前記モーションセンサが、磁気方位センサおよび加速度センサを有するので、超音波プローブの動きを適切に検出することができる。
以下、図面を参照して発明を実施するための最良の形態を詳細に説明する。なお、本発明は、発明を実施するための最良の形態に限定されるものではない。図1に超音波診断装置のブロック(block)図を示す。本装置は発明を実施するための最良の形態の一例である。本装置の構成によって、超音波診断装置に関する本発明を実施するための最良の形態の一例が示される。
図1に示すように、本装置は、超音波プローブ(probe)2を有する。超音波プローブ2は、使用者により診断の対象100に当接して使用される。超音波プローブ2は、本発明における超音波プローブの一例である。
超音波プローブ2は、図示しない複数の超音波トランスデューサ(transducer)のアレイ(array)を有する。個々の超音波トランスデューサは例えばPZT(チタン(Ti)酸ジルコン(Zr)酸鉛)セラミックス(ceramics)等の圧電材料によって構成される。
超音波プローブ2はモーションセンサ(motion sensor)302を内蔵している。モーションセンサ302は、3次元運動が検出可能なものであり、例えば磁気方位センサと加速度センサの組み合わせあるいは3軸加速度センサが利用される。
超音波プローブ2はケーブル(cable)4で送受信部6に接続されている。送受信部6は、超音波プローブ2に駆動信号を与えて超音波を送波させる。送受信部6は、また、超音波プローブ2が受波したエコー(echo)信号を受信する。
送受信部6には、さらに、ケーブル4を通じてモーションセンサ302の検出信号が入力される。ケーブル4はケーブル支持部22によって支持されている。ケーブル支持部22については後にあらためて説明する。
送受信部6は、例えば図2に示すような走査を行う。すなわち、放射点200からz方向に延びる音線202で扇状の2次元領域206をθ方向に走査し、いわゆるセクタスキャン(sector scan)を行う。
送波および受波のアパーチャを超音波トランスデューサアレイの一部を用いて形成するときは、このアパーチャをアレイに沿って順次移動させるので、例えば図3に示すような走査を行うことができる。すなわち、放射点200からz方向に発する音線202を直線状の軌跡204に沿って平行移動させて矩形状の2次元領域206をx方向に走査し、いわゆるリニアスキャン(linear scan)を行う。
なお、超音波トランスデューサアレイが、超音波送波方向に張り出した円弧に沿って形成されたいわゆるコンベックスアレイ(convex array)である場合は、リニアスキャンと同様な音線走査により、例えば図4に示すように、音線202の放射点200を円弧状の軌跡204に沿って移動させ、扇面状の2次元領域206をθ方向に走査して、いわゆるコンベックススキャンが行える。
送受信部6はエコー処理部10に接続されている。送受信部6から出力される音線ごとのエコー受信信号はエコー処理部10に入力される。エコー処理部10はエコー信号を処理して画像データを形成する。
エコー処理部10は画像処理部14に接続されている。画像処理部14は、エコー処理部10から入力されるデータ(data)に基づいて画像を生成する。画像処理部14には表示部16が接続されている。表示部16は、画像処理部14から画像信号が与えられ、それに基づいて画像を表示するようになっている。表示部16は、カラー(color)画像が表示可能なCRT(cathode−ray tube)を用いたグラフィックディスプレー(graphic display)等で構成される。
以上の送受信部6、エコー処理部10、画像処理部14、表示部16およびケーブル支持部22には制御部18が接続されている。制御部18は、それら各部に制御信号を与えてそれらの動作を制御する。制御部18には、被制御の各部の信号が入力される。入力信号には送受信部6を経由して入力されたモーションセンサ302の検出信号が含まれる。制御部18の制御の下で超音波画像の撮影が遂行される。
制御部18には操作部20が接続されている。操作部20は使用者によって操作され、制御部18に適宜の指令や情報を入力するようになっている。操作部20は、例えばキーボード(keyboard)やポインティングデバイス(pointing device)およびその他の操作具を備えている。
図5に、ケーブル支持部22の構成を示す。ケーブル支持部22は、本発明における支持手段の一例である。同図に示すように、ケーブル支持部22はアーム(arm)502を有する。アーム502は、本発明におけるアームの一例である。アーム502は連結部504によってシャフト(shaft)506に連結されている。シャフト506はベース(base)508から垂直に立ち上がっている。ベース508は超音波診断装置本体30に設けられている。超音波診断装置本体30は、本発明における超音波診断装置本体の一例である。
ケーブル支持部22のアーム502は、先端部と根本部にそれぞれフック(hook)522,524を有し、それらによって超音波プローブ2のケーブル4を支持するようになっている。ケーブル4はフック522から垂下し、その末端に超音波プローブ2がある。ケーブル4の他端はコネクタ402で超音波診断装置本体30に接続されている。
使用者は、このように支持された超音波プローブ2を手に取り、対象の所望の部位に当接して超音波診断を行う。診断を遂行する過程で、超音波プローブ2は使用者により様々に動かされる。
図6に、アーム502の駆動機構を示す。この機構はベース508に内蔵されている。同図に示すように、シャフト506は同軸のドリブンギヤ(driven gear)562を有する。ドリブンギヤ562にはドライブギヤ(drive gear)564が係合し、ドライブギヤ564がモータ(motor)566で駆動されるようになっている。このため、シャフト506をモータ566によって回転させることにより、アーム502の先端を矢印で示すように水平方向において回転させることができる。
図7に、連結部504に内蔵された駆動機構を示す。同図に示すように、アーム502は軸が直交するドリブンギヤ542を有する。ドリブンギヤ542にはドライブギヤ544が係合し、ドライブギヤ544がモータ546で駆動されるようになっている。このため、ドリブンギヤ542をモータ546によって回転させることにより、アーム502を矢印で示すように垂直方向において回転させることができる。
モータ546,566は制御部18によって制御される。これによって、アーム502の水平方向における回転角度および垂直方向における回転角度が制御部18によって制御される。これら回転角度の制御は、アーム502が超音波プローブ2の動きに追従するように行われる。以下、水平方向における回転角度を水平回転角度ともいい、垂直方向における回転角度を垂直回転角度ともいう。制御部18は、本発明における制御手段の一例である。
制御部18は、超音波プローブ2に内蔵されたモーションセンサ302の検出信号に基づいて超音波プローブ2の動いた方向および距離を認識し、アーム502の先端が常に超音波プローブ2の垂直上方に来るように、アーム502の水平回転角度および垂直回転角度を制御する。なお、アーム502を伸縮可能な構成とし、垂直回転角度の代わりにまたはそれに加えて伸縮を制御するようにしてもよい。
このようにアーム502を超音波プローブ2に自動的に追従させるので、従来のように予め手作業でケーブル支持装置の姿勢を調節する必要はなくなる。また、使用中に超音波プローブ2を様々に動かしても抵抗力は働かず、円滑な操作性を実現することができる。また、超音波プローブ2を手からはなしても垂直に垂れ下がるだけなので、振り子のように振れて何かにぶつかるということもない。
制御部18は、自動追従の完了後すなわち回転角度の整定後は、水平回転用のモータ566をフリー(free)にするようにしてもよい。そのようにすることにより、その位置での超音波プローブ2の局所的な操作性を良くすることができる。
また、制御部18は超音波プローブ2の動きへの追従に適宜の不感帯を持つようにしてもよい。これによって、例えば経膣プローブや経直腸プローブのようにケーブル4が垂直に垂れ下がらないほうが都合が良い場合に対応することができる。不感帯は可変とし、使用者が適宜に調整できるようにするのがよい。
2 超音波プローブ
302 モーションセンサ
4 ケーブル
6 送受信部
10 エコー処理部
14 画像処理部
16 表示部
18 制御部
20 操作部
22 ケーブル支持部
302 モーションセンサ
4 ケーブル
6 送受信部
10 エコー処理部
14 画像処理部
16 表示部
18 制御部
20 操作部
22 ケーブル支持部
Claims (9)
- モーションセンサを有する超音波プローブと、
前記超音波プローブがケーブルによって接続された超音波診断装置本体と、
前記本体側に設けられ前記ケーブルの途中を支持する支持手段と、
前記モーションセンサの検出信号に基づいて前記超音波プローブの位置を求め、前記支持手段によるケーブル支持位置が前記超音波プローブの垂直上方となるように制御する制御手段と、
を具備することを特徴とする超音波診断装置。 - 前記支持手段が、先端部で前記ケーブルを支持するアームを有する、
ことを特徴とする請求項1に記載の超音波診断装置。 - 前記制御手段が、前記アームの水平方向における回転角度を制御する、
ことを特徴とする請求項2に記載の超音波診断装置。 - 前記制御手段が、回転角度整定後に前記アームの回転をフリーにする、
ことを特徴とする請求項3に記載の超音波診断装置。 - 前記制御手段が、前記アームの垂直方向における回転角度を制御する、
ことを特徴とする請求項2ないし請求項4のうちのいずれか1つに記載の超音波診断装置。 - 前記制御手段が、前記アームの伸縮を制御する、
ことを特徴とする請求項2ないし請求項5のうちのいずれか1つに記載の超音波診断装置。 - 前記制御手段が、不感帯付きの制御を行う、
ことを特徴とする請求項2ないし請求項6のうちのいずれか1つに記載の超音波診断装置。 - 前記不感帯が可変である、
ことを特徴とする請求項7に記載の超音波診断装置。 - 前記モーションセンサが、磁気方位センサおよび加速度センサを有する、
ことを特徴とする請求項1ないし請求項8のうちのいずれか1つに記載の超音波診断装置。
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