JP5757322B2 - 固定部材解体システム、固定部材解体方法 - Google Patents
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Description
本発明は、固定部材解体システム、固定部材解体方法に関する。
近年、テレビやパソコン等の電化製品に含まれている部材のリサイクルに注目が集まっている。多くの電化製品は筐体や回路基板等が複数の固定部材で固定されているため、解体時には、これら固定部材を取り外し、リサイクルが可能な部材ごとに分別する必要がある。
また、解体する電化製品は、製品ごとに、その大きさや、部品の固定方法も異なるため、解体作業のオートメーション化が難しく、手作業により、各製品を解体していた。
例えば、固定部材を検出する検出ユニットと、検出された固定部材を取り外して解体対象を解体する解体ユニットとを備えるものがある。検出ユニットと解体ユニットとは、解体対象を搬送するベルトコンベアの搬送方向に沿って並べて設置されている。解体対象を搬送するベルトコンベアは１つである（例えば、特許文献１参照）。
また、解体する電化製品は、製品ごとに、その大きさや、部品の固定方法も異なるため、解体作業のオートメーション化が難しく、手作業により、各製品を解体していた。
例えば、固定部材を検出する検出ユニットと、検出された固定部材を取り外して解体対象を解体する解体ユニットとを備えるものがある。検出ユニットと解体ユニットとは、解体対象を搬送するベルトコンベアの搬送方向に沿って並べて設置されている。解体対象を搬送するベルトコンベアは１つである（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、特許文献１に記載されたシステムにおいて、検出ユニットと解体ユニットにおける処理速度は異なる。このため、１つの解体対象の検出処理と解体処理とが終了した後でなければ、次の解体対象を処理できない。よって、処理効率が悪く、処理時間を短縮できない問題があった。
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、効率よく解体対象を解体することができる固定部材解体システム、固定部材解体方法を提供することを目的とする。
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による固定部材解体システムは、解体対象を撮像した撮像画像から複数の固定部材を検出して、検出した前記複数の固定部材の前記解体対象における位置を示す固定部材位置情報を取得する検出制御装置と、前記検出制御装置によって制御され、前記検出制御装置による処理を行う第１ステージにおいて前記解体対象を移動させる第１搬送機構と、前記検出制御装置から受信した前記固定部材位置情報に基づき固定解除ツールを前記固定部材の位置に移動させ、前記固定部材による固定を前記固定解除ツールに解除させる解体制御装置と、前記解体制御装置によって制御され、前記解体制御装置による処理を行う第２ステージにおいて前記解体対象を移動させる第２搬送機構と、を備えており、前記検出制御装置は、前記第１搬送機構に載置された前記解体対象の大きさを示すサイズ情報として、前記解体対象の厚さＴ，幅Ｗ，長さＬを取得するサイズ情報取得部を備え、前記解体制御装置は、前記第２搬送機構に載置された前記解体対象を撮像した撮像画像から頂点を検出し、検出した前記解体対象の一方の側面に含まれる２つの頂点の位置を示す情報から算出される前記解体対象の前記一方の側面における２つの頂点間の長さ情報と前記検出制御装置から受信した前記２つの頂点間の長さ情報に対応する前記サイズ情報とに基づき第１ステージにおける解体対象の位置と第２ステージにおける解体対象の位置ズレを補正する位置補正値を算出する位置補正値算出部を備え、前記解体制御装置は、前記位置補正値算出部により算出された前記位置補正値に基づき、前記検出制御装置から受信した前記固定部材位置情報を補正する固定部材位置補正部をさらに備え、前記固定部材位置補正部により補正された固定部材位置情報が示す位置に前記固定解除ツールを移動させることを特徴とする。
また、本発明の一態様による上述の固定部材解体システムにおいて、前記解体制御装置は、前記第２搬送機構に載置された前記解体対象を撮像した撮像画像から前記検出制御装置により検出した前記固定部材以外の取りこぼし固定部材をさらに検出し、検出された前記取りこぼし固定部材の位置に前記固定解除ツールを移動させ、前記取りこぼし固定部材による固定を前記固定解除ツールに解除させる。
また、本発明の一態様による上述の固定部材解体システムにおいて、前記検出制御装置は、前記第１搬送機構に載置された前記解体対象の垂直方向の長さの半分の高さ位置で焦点が合うように前記解体対象を撮像する撮像部をさらに備える。
また、本発明の一態様による上述の固定部材解体システムにおいて、前記固定部材がネジとされ、前記固定解除ツールは、軸方向に移動可能に設けられたドライバービットと、前記ドライバービットの外周に設けられたスリーブとを備える。
また、本発明の一態様による固定部材解体方法は、上述の固定部材解体システムを用いた固定部材解体方法であって、前記検出制御装置により、前記第１ステージにおいて前記第１搬送機構で前記解体対象を移動させるとともに、前記解体対象を撮像した撮像画像から複数の固定部材を検出して、検出した前記複数の固定部材の前記解体対象における位置を示す固定部材位置情報を取得する検出制御ステップと、前記解体制御装置により、前記第２ステージにおいて前記第２搬送機構で前記解体対象を移動させるとともに、前記固定部材位置情報に基づき固定解除ツールを前記固定部材の位置に移動させ、前記固定部材による固定を前記固定解除ツールに解除させる解体制御ステップと、を備え、前記検出制御ステップが終了した後に、前記検出制御装置及び前記解体制御装置により、前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構を制御して、前記解体対象を前記第１ステージから前記第２ステージに移動させることを特徴とする。
本発明によれば、効率よく解体対象を解体することができる。
［第１実施形態］
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
初めに、図１，２を参照して、固定部材解体システム１の概略について説明する。図１は、固定部材解体システム１の概略を三次元的に示す概略斜視図である。図２は、固定部材解体システム１の概略を横から見た概略図である。
本実施形態に係る固定部材解体システム１は、検出ユニット１０と、解体ユニット２０と、検出制御装置１００と、解体制御装置２００と、を備える。検出ユニット１０は、検出制御装置１００により動作が制御される。解体ユニット２０は、解体制御装置２００によって動作が制御される。本実施形態において、検出ユニット１０と検出制御装置１００とによる処理を第１ステージ、解体ユニット２０と解体制御装置２００とによる処理を第２ステージという。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
初めに、図１，２を参照して、固定部材解体システム１の概略について説明する。図１は、固定部材解体システム１の概略を三次元的に示す概略斜視図である。図２は、固定部材解体システム１の概略を横から見た概略図である。
本実施形態に係る固定部材解体システム１は、検出ユニット１０と、解体ユニット２０と、検出制御装置１００と、解体制御装置２００と、を備える。検出ユニット１０は、検出制御装置１００により動作が制御される。解体ユニット２０は、解体制御装置２００によって動作が制御される。本実施形態において、検出ユニット１０と検出制御装置１００とによる処理を第１ステージ、解体ユニット２０と解体制御装置２００とによる処理を第２ステージという。
第１ステージにおいて解体対象を搬送する機構を、第１搬送機構１５という。第１搬送機構１５は、解体対象を水平方向に移動させる搬送ベルトを備える。本実施形態において、第１搬送機構１５により搬送される搬送方向を長さ方向Ｘという。また、搬送方向と直交する方向を幅方向Ｙといい、垂直方向を高さ方向Ｚという。
第２ステージにおいて解体対象を搬送する機構を、第２搬送機構２５という。第２搬送機構２５は、解体対象を水平方向に移動させる搬送ベルトを備える。第２搬送機構２５は、第１搬送機構１５により搬送された解体対象を受け取り、第１搬送機構１５と同じ搬送方向で解体対象を搬送し、所定の解体位置に移動させる。つまり、第２搬送機構２５により搬送される搬送方向は、第１搬送機構１５と同じ長さ方向Ｘである。
第１搬送機構１５及び第２搬送機構２５は、搬送ベルトのいずれの方向にも回転させることができる。本実施形態において、第１搬送機構１５から第２搬送機構２５に向かう方向を搬送方向の順方向といい、第２搬送機構２５から第１搬送機構１５へ向かう方向を搬送方向の逆方向という。
第２ステージにおいて解体対象を搬送する機構を、第２搬送機構２５という。第２搬送機構２５は、解体対象を水平方向に移動させる搬送ベルトを備える。第２搬送機構２５は、第１搬送機構１５により搬送された解体対象を受け取り、第１搬送機構１５と同じ搬送方向で解体対象を搬送し、所定の解体位置に移動させる。つまり、第２搬送機構２５により搬送される搬送方向は、第１搬送機構１５と同じ長さ方向Ｘである。
第１搬送機構１５及び第２搬送機構２５は、搬送ベルトのいずれの方向にも回転させることができる。本実施形態において、第１搬送機構１５から第２搬送機構２５に向かう方向を搬送方向の順方向といい、第２搬送機構２５から第１搬送機構１５へ向かう方向を搬送方向の逆方向という。
図１，２に示す通り、解体対象の搬送方向（順方向）の上流側から下流側に向かう方向に、スタート載置台３０、検出ユニット１０、解体ユニット２０、ゴール載置台４０がこの順番で配置されている。スタート載置台３０と検出ユニット１０との間には、ストッパ５１（図２参照）が設けられている。解体ユニット２０のゴール載置台４０側には、ストッパ５２（図１，２参照）が設けられている。例えばストッパ５１、５２は、高さ方向Ｚに移動可能に設けられている。ストッパ５１、５２は、搬送されてきた解体対象の移動を規制し、移動後の基準位置に解体対象を位置決めするための位置決め手段として機能する。本実施形態において、ストッパ５１は、スタート位置において基準位置に解体対象を位置決めするための位置決め手段である。ストッパ５２は、第２ステージにおいて基準位置に解体対象を位置決めするための位置決め手段である。
ストッパ５１、５２は、位置決め手段として機能する際、スタート載置台３０と第２搬送機構２５のベルトの上面（以下、搬送面という）よりも高さ方向Ｚに高い位置で、搬送されてきた解体対象と当接する位置に位置されている。それ以外のときには、ストッパ５１は、搬送面よりも高さ方向Ｚに低い位置に退避され、ストッパ５２は、搬送面を搬送される解体対象よりもさらに高い位置に退避される。このように、ストッパ５１、５２が解体対象と当接する位置として予め決められた位置を、位置決めポジションという。一方、ストッパ５１、５２が解体対象と当接しない位置として予め決められた位置を、退避ポジションという。
ストッパ５１、５２は、位置決め手段として機能する際、スタート載置台３０と第２搬送機構２５のベルトの上面（以下、搬送面という）よりも高さ方向Ｚに高い位置で、搬送されてきた解体対象と当接する位置に位置されている。それ以外のときには、ストッパ５１は、搬送面よりも高さ方向Ｚに低い位置に退避され、ストッパ５２は、搬送面を搬送される解体対象よりもさらに高い位置に退避される。このように、ストッパ５１、５２が解体対象と当接する位置として予め決められた位置を、位置決めポジションという。一方、ストッパ５１、５２が解体対象と当接しない位置として予め決められた位置を、退避ポジションという。
図１に示す通り、第１ステージでは、搬送ベルトを跨ぐように形成されたガントリ５３が、第１搬送機構１５を載置する台座に固定されている。ガントリ５３の高さ方向Ｚの下方には、幅方向Ｙに並べられた複数個のレーザ変位計１３と複数個の照明装置１８とがガントリ５３に固定されている。図示の例では、レーザ変位計１３と照明装置１８とが交互に配置されている。ガントリ５３の高さ方向Ｚの上方には、幅方向Ｙに並べられた２つのラインセンサカメラ１２がラインセンサカメラ移動機構１７を介して移動可能にガントリ５３に取り付けられている。高さ方向Ｚにおいてレーザ変位計１３とラインセンサカメラ１２との間には、幅方向Ｙに並べられた４つのエリアセンサカメラ１１がエリアセンサカメラ移動機構１６を介して移動可能にガントリ５３に取り付けられている。エリアセンサカメラ１１は、幅方向Ｙの中央から半分のエリアを移動するエリアセンサカメラ１１ａと、他の半分のエリアを移動するエリアセンサカメラ１１ｂとを備える。エリアセンサカメラ１１ａ，１１ｂは、非撮影時においては、幅方向Ｙの両端にそれぞれ離れて配置されている。撮影時になると、エリアセンサカメラ１１ａ，１１ｂは、両端から中央に向かう方向に移動する。本実施形態において、エリアセンサカメラ１１ａ，１１ｂは、それぞれ２つのエリアセンサカメラを含む。また、ガントリ５３の下方には、光電センサ１４が取り付けられている。光電センサ１４は、搬送ベルトを挟んで設けられる１組の第１センサ１４ａと第２センサ１４ｂとを備える。
第２ステージでは、ＸＹＺ移動機構２６が、第２搬送機構２５を載置する台座に固定されている。ＸＹＺ移動機構２６は、エリアセンサカメラ２１とドライバービット回転機構２７とを支持する支持部２６ａと、支持部２６ａを高さ方向Ｚに移動可能に支持するＺ移動機構２６ｚと、Ｚ移動機構２６ｚを幅方向Ｙに移動可能に支持するＹ移動機構２６ｙと、Ｙ移動機構２６ｙを長さ方向Ｘに移動可能に支持するＸ移動機構２６ｘとを備える。ドライバービット回転機構２７は、ドライバービット２２を回転可能に保持する。Ｘ移動機構２６ｘとＹ移動機構２６ｙとは、第２搬送機構２５の解体位置に解体対象が位置された場合、解体対象の背面の全領域にエリアセンサカメラ２１とドライバービット２２とを移動可能なサイズで構成されている。
検出制御装置１００は、解体対象を撮像した撮像画像から解体対象を固定している複数の固定部材を検出して、検出した複数の固定部材の位置を示す固定部材位置情報を取得する。解体制御装置２００は、検出制御装置１００から受信した固定部材位置情報に基づき固定解除ツールを固定部材の位置に移動させ、固定部材による固定を固定解除ツールに解除させる。本実施形態において、解体対象はテレビであり、固定部材はネジであり、固定解除ツールはドライバービットである。解体対象であるテレビは、背面側（つまり、バックキャビネット側）を上に、表面（つまり、画面側）を下にして、第１搬送機構１５及び第２搬送機構２５を搬送される。ここで、テレビは、バックキャビネットを取り外す前の状態で搬送されてもよく、バックキャビネットが外された状態で背面の回路基板が露出した面を上にして搬送されてもよい。
次に、図３を参照して、本実施形態に係る固定部材解体システム１の構成について説明する。図３は、本実施形態に係る固定部材解体システム１の構成を示すブロック図である。
検出ユニット１０は、エリアセンサカメラ１１と、ラインセンサカメラ１２と、レーザ変位計１３と、光電センサ１４と、第１搬送機構１５と、エリアセンサカメラ移動機構１６と、ラインセンサカメラ移動機構１７と、照明装置１８と、を備える。
エリアセンサカメラ１１は、テレビのバックキャビネット側の全領域を複数個に分けた分割領域ごとに、テレビのバックキャビネット側の一部を撮像する。エリアセンサカメラ１１は、撮影した画像データを検出制御装置１００に出力する。なお、エリアセンサカメラ１１は、テレビのバックキャビネット側の全領域を一枚の画像として撮像するものであってもよい。また、エリアセンサカメラ１１は、静止状態の解体対象を撮像する方が好ましい。本実施形態において、エリアセンサカメラ１１は、第１搬送機構１５の搬送ベルトが一時停止しているタイミングで、テレビを撮像する。
ラインセンサカメラ１２は、第１搬送機構１５により移動するテレビのバックキャビネット側の全面を一枚の画像として撮像する。ラインセンサカメラ１２は、テレビの幅方向Ｙの全域を同時に撮像可能なラインセンサカメラである。ラインセンサカメラ１２は、ネジの検出だけでなく、撮像画像からテレビの幅も検出している。つまり、ラインセンサカメラは１２、テレビの幅方向Ｙの長さを示す情報を検出する。
検出ユニット１０は、エリアセンサカメラ１１と、ラインセンサカメラ１２と、レーザ変位計１３と、光電センサ１４と、第１搬送機構１５と、エリアセンサカメラ移動機構１６と、ラインセンサカメラ移動機構１７と、照明装置１８と、を備える。
エリアセンサカメラ１１は、テレビのバックキャビネット側の全領域を複数個に分けた分割領域ごとに、テレビのバックキャビネット側の一部を撮像する。エリアセンサカメラ１１は、撮影した画像データを検出制御装置１００に出力する。なお、エリアセンサカメラ１１は、テレビのバックキャビネット側の全領域を一枚の画像として撮像するものであってもよい。また、エリアセンサカメラ１１は、静止状態の解体対象を撮像する方が好ましい。本実施形態において、エリアセンサカメラ１１は、第１搬送機構１５の搬送ベルトが一時停止しているタイミングで、テレビを撮像する。
ラインセンサカメラ１２は、第１搬送機構１５により移動するテレビのバックキャビネット側の全面を一枚の画像として撮像する。ラインセンサカメラ１２は、テレビの幅方向Ｙの全域を同時に撮像可能なラインセンサカメラである。ラインセンサカメラ１２は、ネジの検出だけでなく、撮像画像からテレビの幅も検出している。つまり、ラインセンサカメラは１２、テレビの幅方向Ｙの長さを示す情報を検出する。
レーザ変位計１３は、第１搬送機構１５により移動するテレビに対して垂直方向（高さ方向Ｚ）にレーザの光を照射する。レーザ変位計１３は、テレビからの反射光に基づき、テレビまでの変位量を検出し、検出した変位量を示す情報を検出制御装置１００に出力する。つまり、レーザ変位計１３は、高さ方向Ｚの変位量を示す情報を検出する。
光電センサ１４は、第１搬送機構１５により移動するテレビに対して搬送方向と直交する水平方向（幅方向Ｙ）に光を照射する。光電センサ１４は、テレビの有無を判断するためのセンサである。光電センサ１４の遮断時間と第１搬送機構１５の速度に基づき検出制御装置１００がテレビの長さＬを算出する。つまり、光電センサ１４は、テレビの長さ方向Ｘの長さを示す情報を検出する。光電センサ１４の第１センサ１４ａは、送受信側で、第２センサ１４ｂは反射側である。配置として、その逆も可能である。例えば、送受信側の第１センサ１４ａが反射側の第２センサ１４ｂからの反射光を受信しない場合、第１センサ１４ａと第２センサ１４ｂとの間（つまり光電センサ１４の間）にテレビが有ることを示す。
第１搬送機構１５は、検出制御装置１００によって制御され、テレビを第２搬送機構２５に搬送する。第１搬送機構１５は、検出ユニット１０による処理工程に応じて解体対象を所定位置まで移動させる。本実施形態において、第１搬送機構１５は、検出制御装置１００による検出処理の工程に応じて、第２搬送機構２５へ向かう方向（順方向）の移動と、スタート載置台３０へ戻る方向（逆方向）の移動とを繰り返えす。
エリアセンサカメラ移動機構１６は、エリアセンサカメラ１１を保持した状態で、エリアセンサカメラ１１を幅方向Ｙに移動させる。
ラインセンサカメラ移動機構１７は、ラインセンサカメラ１２を保持した状態で、ラインセンサカメラ１２を高さ方向Ｚに移動させる。
照明装置１８は、搬送ベルトの方に光を照射する。
エリアセンサカメラ移動機構１６は、エリアセンサカメラ１１を保持した状態で、エリアセンサカメラ１１を幅方向Ｙに移動させる。
ラインセンサカメラ移動機構１７は、ラインセンサカメラ１２を保持した状態で、ラインセンサカメラ１２を高さ方向Ｚに移動させる。
照明装置１８は、搬送ベルトの方に光を照射する。
解体ユニット２０は、エリアセンサカメラ２１と、ドライバービット２２と、第２搬送機構２５と、ＸＹＺ移動機構２６と、ドライバービット回転機構２７と、を備える。
エリアセンサカメラ２１は、ドライバービット２２がネジを取り外す際に、取り外すネジの周辺を撮像する。
ドライバービット２２は、ネジを取り外す固定解除ツールである。ドライバービット２２は、ネジのネジ穴と噛み合う形状（例えば、プラスの形状）の先端を有する。
なお、ドライバービット２２は、先端が永久磁石で構成されていてもよい。この場合、ドライバービット２２は、鉄等の磁性体で構成されるネジを磁力により保持可能である。また、ドライバービット２２の先端には、ドライバービット２２の回転軸方向に移動可能なスリーブが設けられていてもよい。このスリーブの詳細について後述するが、ドライバービット２２がネジを取り外した後、ドライバービット２２を上昇させるとスリーブがドライバービット２２の先端に付着しているネジを落とす構造となっている。本発明はこれに限られず、固定部材による固定を解除する固定解除ツールであればどのようなものであってもよい。固定解除ツールは、例えば、ドリルビットであってもよい。
エリアセンサカメラ２１は、ドライバービット２２がネジを取り外す際に、取り外すネジの周辺を撮像する。
ドライバービット２２は、ネジを取り外す固定解除ツールである。ドライバービット２２は、ネジのネジ穴と噛み合う形状（例えば、プラスの形状）の先端を有する。
なお、ドライバービット２２は、先端が永久磁石で構成されていてもよい。この場合、ドライバービット２２は、鉄等の磁性体で構成されるネジを磁力により保持可能である。また、ドライバービット２２の先端には、ドライバービット２２の回転軸方向に移動可能なスリーブが設けられていてもよい。このスリーブの詳細について後述するが、ドライバービット２２がネジを取り外した後、ドライバービット２２を上昇させるとスリーブがドライバービット２２の先端に付着しているネジを落とす構造となっている。本発明はこれに限られず、固定部材による固定を解除する固定解除ツールであればどのようなものであってもよい。固定解除ツールは、例えば、ドリルビットであってもよい。
第２搬送機構２５は、解体制御装置２００によって制御され、テレビをゴール載置台４０へ搬送する。第２搬送機構２５は、解体ユニット２０による処理工程に応じて解体対象を所定位置まで移動させる。本実施形態において、第２搬送機構２５は、検出ユニット１０から解体ユニット２０にテレビが搬送された場合、搬送されたテレビを解体位置まで搬送する。第２搬送機構２５は、テレビを解体位置まで搬送した場合、停止する。第２搬送機構２５は、解体ユニット２０による解体対象の解体処理が終了した後、テレビをゴール載置台４０へ排出する。
ＸＹＺ移動機構２６は、エリアセンサカメラ２１とドライバービット２２とを保持した状態で、エリアセンサカメラ２１とドライバービット２２とをＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向に移動させる。
ドライバービット回転機構２７は、ドライバービット２２を保持した状態で、Ｚ軸と平行な回転軸を中心にドライバービット２２を回転させる。
ここで、ＸＹＺ移動機構２６とドライバービット回転機構２７とによるドライバービット２２の動作例について簡単に説明する。ＸＹＺ移動機構２６は、テレビが解体位置に位置された場合、テレビの上方から下方に下ろしてドライバービット２２をネジ付近まで移動させる。その後、ＸＹＺ移動機構２６は、ドライバービット２２をゆっくりとネジのヘッドに当接させる。そして、ドライバービット回転機構２７は、ドライバービット２２がネジのヘッドに当接したことを検出した場合、ネジを緩める方向にドライバービット２２を回転させる。ネジが緩められたのち、ＸＹＺ移動機構２６は、ドライバービット２２を上方に上げる。
ＸＹＺ移動機構２６は、エリアセンサカメラ２１とドライバービット２２とを保持した状態で、エリアセンサカメラ２１とドライバービット２２とをＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向に移動させる。
ドライバービット回転機構２７は、ドライバービット２２を保持した状態で、Ｚ軸と平行な回転軸を中心にドライバービット２２を回転させる。
ここで、ＸＹＺ移動機構２６とドライバービット回転機構２７とによるドライバービット２２の動作例について簡単に説明する。ＸＹＺ移動機構２６は、テレビが解体位置に位置された場合、テレビの上方から下方に下ろしてドライバービット２２をネジ付近まで移動させる。その後、ＸＹＺ移動機構２６は、ドライバービット２２をゆっくりとネジのヘッドに当接させる。そして、ドライバービット回転機構２７は、ドライバービット２２がネジのヘッドに当接したことを検出した場合、ネジを緩める方向にドライバービット２２を回転させる。ネジが緩められたのち、ＸＹＺ移動機構２６は、ドライバービット２２を上方に上げる。
次に、図４を参照して、本実施形態に係る検出制御装置１００の構成例について説明する。図４は、本実施形態に係る検出制御装置１００の構成例を示すブロック図である。
図４に示す通り、検出制御装置１００は、ＣＰＵ１０１と、操作部１０２と、表示部１０３と、通信部１０４と、搬送ベルト制御部１０５と、エリアセンサカメラ移動機構制御部１０６と、ラインセンサカメラ移動機構制御部１０７と、記憶部１０８とを備える。本実施形態において、ＣＰＵ１０１と、操作部１０２と、表示部１０３と、記憶部１０８とは、パーソナルコンピュータに含まれる構成である。その他の構成は、このパーソナルコンピュータおよび検出ユニット１０と接続されている。
図４に示す通り、検出制御装置１００は、ＣＰＵ１０１と、操作部１０２と、表示部１０３と、通信部１０４と、搬送ベルト制御部１０５と、エリアセンサカメラ移動機構制御部１０６と、ラインセンサカメラ移動機構制御部１０７と、記憶部１０８とを備える。本実施形態において、ＣＰＵ１０１と、操作部１０２と、表示部１０３と、記憶部１０８とは、パーソナルコンピュータに含まれる構成である。その他の構成は、このパーソナルコンピュータおよび検出ユニット１０と接続されている。
ＣＰＵ１０１は、検出ユニット１０と検出制御装置１００の各構成部とを統括的に制御する。ＣＰＵ１０１は、検出制御装置１００による処理に応じて解体対象を移動されるよう第１搬送機構１５を制御する。また、ＣＰＵ１０１は、例えば、ストッパ５１の位置を、位置決めポジションと、退避ポジションとに切り替える制御をする。
ＣＰＵ１０１は、サイズ情報取得部１１１と、ラインセンサカメラ制御部１１２と、ネジ位置第１検出部１１３と、エリアセンサカメラ制御部１１４と、ネジ位置第２検出部１１５と、表示制御部１１６とを備える。
ＣＰＵ１０１は、サイズ情報取得部１１１と、ラインセンサカメラ制御部１１２と、ネジ位置第１検出部１１３と、エリアセンサカメラ制御部１１４と、ネジ位置第２検出部１１５と、表示制御部１１６とを備える。
サイズ情報取得部１１１は、レーザ変位計１３からの入力値に基づき、テレビの厚さＴを求める。サイズ情報取得部１１１は、一回分の解体対象（例えば、テレビ一台分）が通過する際に得られるレーザ変位計１３からの入力値に基づき、テレビの高さ方向Ｚの平均値を求め、求めた平均値をテレビの厚さＴと求めてもよい。サイズ情報取得部１１１は、テレビの高さ方向Ｚの最大値をテレビの厚さＴと求めてもよい。なお、一回分の解体での解体対象は、複数のテレビであってもよい。この場合、複数のテレビは近接して配置されることが好ましい。近接して配置されることにより、光電センサ１４は、複数のテレビを一回分の解体での解体対象として検出する。
また、サイズ情報取得部１１１は、ラインセンサカメラ１２が撮像した画像データを画像解析して、テレビの幅Ｗを求める。サイズ情報取得部１１１は、一回分の解体対象（例えば、テレビ一台分）が通過する際に得られるラインセンサカメラ１２からの画像データの解析結果に基づき、テレビの幅方向Ｙの平均値を求め、求めた平均値をテレビの厚さＴと求めてもよい。サイズ情報取得部１１１は、テレビの幅方向Ｙの最大値をテレビの幅Ｗと求めてもよい。
さらに、サイズ情報取得部１１１は、光電センサ１４からの入力値に基づき、テレビの長さＬを求める。サイズ情報取得部１１１は、一回分の解体対象（例えば、テレビ一台分）が通過する際に得られる光電センサ１４からの入力値に基づき、テレビの長さ方向Ｘの平均値を求め、求めた平均値をテレビの長さＬと求めてもよい。また、サイズ情報取得部１１１は、テレビの長さ方向Ｘの最大値をテレビの長さＬと求めてもよい。
また、サイズ情報取得部１１１は、ラインセンサカメラ１２が撮像した画像データを画像解析して、テレビの幅Ｗを求める。サイズ情報取得部１１１は、一回分の解体対象（例えば、テレビ一台分）が通過する際に得られるラインセンサカメラ１２からの画像データの解析結果に基づき、テレビの幅方向Ｙの平均値を求め、求めた平均値をテレビの厚さＴと求めてもよい。サイズ情報取得部１１１は、テレビの幅方向Ｙの最大値をテレビの幅Ｗと求めてもよい。
さらに、サイズ情報取得部１１１は、光電センサ１４からの入力値に基づき、テレビの長さＬを求める。サイズ情報取得部１１１は、一回分の解体対象（例えば、テレビ一台分）が通過する際に得られる光電センサ１４からの入力値に基づき、テレビの長さ方向Ｘの平均値を求め、求めた平均値をテレビの長さＬと求めてもよい。また、サイズ情報取得部１１１は、テレビの長さ方向Ｘの最大値をテレビの長さＬと求めてもよい。
サイズ情報取得部１１１は、ラインセンサカメラ１２が撮像した画像データを画像解析して、撮像した解体対象が、テレビのバックキャビネットであるか、又は、内部回路であるかを判定する。例えば、サイズ情報取得部１１１は、画像データを二値化処理して得られた二値化情報に基づき、予め決められたバックキャビネットの特性を示す情報であるか否かを判定する。また、サイズ情報取得部１１１は、二値化情報に基づき、予め決められた内部回路の特性を示す情報であるか否かを判定する。
ラインセンサカメラ制御部１１２は、所定の撮像タイミングでラインセンサカメラ１２を駆動し、撮像を指示する。ラインセンサカメラ制御部１１２は、第１搬送機構１５の搬送スピードに合わせて、第１搬送機構１５を移動中の解体対象の全領域を撮像するように、ラインセンサカメラ１２の撮像タイミングを制御する。また、ラインセンサカメラ制御部１１２は、テレビの長さＬに基づき、ラインセンサカメラ１２の撮像範囲を決定する。ラインセンサカメラ制御部１１２は、少なくともテレビの長さＬよりも長い範囲を撮像範囲と決定し、テレビの背面の全領域を含む撮像範囲と決定する。なお、ラインセンサカメラ制御部１１２は、テレビの幅Ｗに基づき、ラインセンサカメラ１２の撮像範囲を決定するものであってもよく、幅方向Ｙにおける撮像範囲は予め決められた最大値であってもよい。
ネジ位置第１検出部１１３は、ラインセンサカメラ１２が撮像した画像データからネジ画像を検出し、検出したネジ画像の位置を示す位置情報を取得する。ネジ位置第１検出部１１３は、取得した位置情報に基づき、検出した全てのネジ画像の位置を示すネジマップ（以下、ネジマップｍａｐＬという）を作成する。ネジ位置第１検出部１１３は、作成したネジマップｍａｐＬを記憶部１０８に一時的に記憶させる。
エリアセンサカメラ制御部１１４は、所定の撮像タイミングでエリアセンサカメラ１１を駆動し、撮像を指示する。具体的に説明すると、エリアセンサカメラ制御部１１４は、搬送ベルト制御部１０５による第１搬送機構１５の駆動タイミングに合わせて、搬送ベルトが停止したタイミングで解体対象を撮像するように、エリアセンサカメラ１１の撮像タイミングを制御する。なお、搬送ベルト制御部１０５は、エリアセンサカメラ１１が１回の撮像で撮像する撮像範囲に応じた長さだけ搬送ベルトを長さ方向Ｘに移動させて、その後停止させるという制御を繰り返し実行する。エリアセンサカメラ制御部１１４は、この搬送ベルト制御部１０５の制御に合わせて、搬送ベルト停止したときに解体対象を撮像する。エリアセンサカメラ制御部１１４は、複数回の撮像によって、第１搬送機構１５を移動する解体対象の全領域を撮像するように、エリアセンサカメラ１１の撮像タイミングを制御する。
また、エリアセンサカメラ制御部１１４は、テレビの長さＬに基づき、エリアセンサカメラ１１の撮像範囲を決定する。エリアセンサカメラ制御部１１４は、少なくともテレビの長さＬよりも長い範囲を撮像範囲と決定し、テレビの背面の全領域を含む撮像範囲と決定する。なお、エリアセンサカメラ制御部１１４は、テレビの幅Ｗに基づき、エリアセンサカメラ１１の撮像範囲を決定するものであってもよく、幅方向Ｙにおける撮像範囲は予め決められた最大値であってもよい。
ネジ位置第２検出部１１５は、エリアセンサカメラ１１が撮像した画像データからネジ画像を検出し、検出したネジ画像の位置を示す位置情報を取得する。ネジ位置第２検出部１１５は、取得した位置情報に基づき、検出した全てのネジ画像の位置を示すネジマップ（以下、ネジマップｍａｐＡという）を作成する。ネジ位置第２検出部１１５は、作成したネジマップｍａｐＡを記憶部１０８に一時的に記憶させる。
表示制御部１１６は、表示部１０３に表示する画像を生成し、表示部１０３に表示する。
表示制御部１１６は、表示部１０３に表示する画像を生成し、表示部１０３に表示する。
操作部１０２は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等を含み、作業者からの操作を受け付ける。操作部１０２は、受け付けた操作内容を示す操作情報をＣＰＵ１０１に出力する。
表示部１０３は、例えば、液晶ディスプレイ等を含み、ＣＰＵ１０１によって表示内容が制御される。表示部１０３は、例えば、エリアセンサカメラ１１やラインセンサカメラ１２によって撮影された画像や操作画面等を表示する。
通信部１０４は、解体制御装置２００と接続され、解体制御装置２００との間で情報の送受信を行う。
表示部１０３は、例えば、液晶ディスプレイ等を含み、ＣＰＵ１０１によって表示内容が制御される。表示部１０３は、例えば、エリアセンサカメラ１１やラインセンサカメラ１２によって撮影された画像や操作画面等を表示する。
通信部１０４は、解体制御装置２００と接続され、解体制御装置２００との間で情報の送受信を行う。
搬送ベルト制御部１０５は、搬送ベルトを正転方向又は反転方向に回転させるモータと、搬送ベルトの動作量（移動距離）に応じてモータを駆動させる駆動部と、搬送ベルトを回転させる方向、回転タイミング、動作量等を制御する駆動制御部とを含む。正転方向とは、順方向に搬送ベルトを回転させる方向、つまり、第２ステージの方へテレビを移動させる方向である。反転方向とは、逆方向に搬送ベルトを回転させる方向、つまり、第２ステージとは反対側に搬送ベルトを戻す方向である。
エリアセンサカメラ移動機構制御部１０６は、エリアセンサカメラ１１を幅方向Ｙに移動させるモータと、エリアセンサカメラ１１の動作量（移動距離）に応じてモータを駆動させる駆動部と、エリアセンサカメラ１１を移動させる方向、移動タイミング、動作量等を制御する駆動制御部とを含む。
ラインセンサカメラ移動機構制御部１０７は、ラインセンサカメラ１２を高さ方向Ｚに移動させるモータと、ラインセンサカメラ１２の動作量（移動距離）に応じてモータを駆動させる駆動部と、ラインセンサカメラ１２を移動させる方向、移動タイミング、動作量等を制御する駆動制御部とを含む。
エリアセンサカメラ移動機構制御部１０６は、エリアセンサカメラ１１を幅方向Ｙに移動させるモータと、エリアセンサカメラ１１の動作量（移動距離）に応じてモータを駆動させる駆動部と、エリアセンサカメラ１１を移動させる方向、移動タイミング、動作量等を制御する駆動制御部とを含む。
ラインセンサカメラ移動機構制御部１０７は、ラインセンサカメラ１２を高さ方向Ｚに移動させるモータと、ラインセンサカメラ１２の動作量（移動距離）に応じてモータを駆動させる駆動部と、ラインセンサカメラ１２を移動させる方向、移動タイミング、動作量等を制御する駆動制御部とを含む。
次に、図５を参照して、本実施形態に係る解体制御装置２００の構成例について説明する。図５は、本実施形態に係る解体制御装置２００の構成例を示すブロック図である。
図５に示す通り、解体制御装置２００は、ＣＰＵ２０１と、操作部２０２と、表示部２０３と、通信部２０４と、搬送ベルト制御部２０５と、ＸＹＺ移動機構制御部２０６と、ドライバービット回転機構制御部２０７と、記憶部２０８とを備える。本実施形態において、ＣＰＵ２０１と、操作部２０２と、表示部２０３と、記憶部２０８とは、パーソナルコンピュータに含まれる構成である。その他の構成は、このパーソナルコンピュータおよび解体ユニット２０と接続されている。
図５に示す通り、解体制御装置２００は、ＣＰＵ２０１と、操作部２０２と、表示部２０３と、通信部２０４と、搬送ベルト制御部２０５と、ＸＹＺ移動機構制御部２０６と、ドライバービット回転機構制御部２０７と、記憶部２０８とを備える。本実施形態において、ＣＰＵ２０１と、操作部２０２と、表示部２０３と、記憶部２０８とは、パーソナルコンピュータに含まれる構成である。その他の構成は、このパーソナルコンピュータおよび解体ユニット２０と接続されている。
ＣＰＵ２０１は、解体ユニット２０と解体制御装置２００の各構成部とを統括的に制御する。ＣＰＵ２０１は、解体制御装置２００による処理に応じて解体対象を移動されるよう第２搬送機構２５を制御する。また、ＣＰＵ２０１は、例えば、ストッパ５２の位置を、位置決めポジションと、退避ポジションとに切り替える制御をする。
ＣＰＵ２０１は、解体ユニット２０と解体制御装置２００の各構成部とそれぞれ連携して、検出制御装置１００によって取得されたネジの位置情報に基づき、ドライバービット２２の先端を、ネジの位置に移動させる。ＣＰＵ２０１は、ドライバービット２２を移動させた後、ネジによる固定をドライバービット２２により解除させる。
ＣＰＵ２０１は、エリアセンサカメラ制御部２１１と、位置補正値算出部２１２と、解体順決定部２１３と、固定部材位置補正部２１４と、ネジ位置第３検出部２１５と、表示制御部２１６とを備える。
ＣＰＵ２０１は、解体ユニット２０と解体制御装置２００の各構成部とそれぞれ連携して、検出制御装置１００によって取得されたネジの位置情報に基づき、ドライバービット２２の先端を、ネジの位置に移動させる。ＣＰＵ２０１は、ドライバービット２２を移動させた後、ネジによる固定をドライバービット２２により解除させる。
ＣＰＵ２０１は、エリアセンサカメラ制御部２１１と、位置補正値算出部２１２と、解体順決定部２１３と、固定部材位置補正部２１４と、ネジ位置第３検出部２１５と、表示制御部２１６とを備える。
エリアセンサカメラ制御部２１１は、所定の撮像タイミングでエリアセンサカメラ２１を駆動し、撮像を指示する。具体的に説明すると、エリアセンサカメラ制御部２１１は、ＸＹＺ移動機構制御部２０６がエリアセンサカメラ２１を撮像位置に移動させたときに解体対象を撮像するように、エリアセンサカメラ２１の撮像タイミングを制御する。
位置補正値算出部２１２は、第１ステージにおけるテレビの位置と、第２ステージにおけるテレビの位置との位置ズレを補正する補正値（位置補正値）を求める。なお、この位置ズレは、第１搬送機構１５の搬送ベルトや第２搬送機構２５の搬送ベルトの歪みや、第１搬送機構１５から第２搬送機構２５への受け渡しの時に生じる。
具体的に説明すると、位置補正値算出部２１２は、エリアセンサカメラ２１が撮像した画像データを画像解析して、テレビの２つの頂点を検出し、検出した２つの頂点の位置情報を取得する。位置補正値算出部２１２は、取得した２つの頂点の位置情報に基づき、テレビの幅方向Ｙの長さを算出する。位置補正値算出部２１２は、エリアセンサカメラ２１の画像データに基づき算出したテレビの幅方向Ｙの長さと、検出制御装置１００から受信したサイズ情報に含まれるテレビの幅Ｗとのズレ量を求める。位置補正値算出部２１２は、求めたズレ量に応じた補正値を求める。位置補正値算出部２１２は、例えば、エリアセンサカメラ２１の画像データに基づき算出したテレビの幅方向Ｙの長さと、検出制御装置１００から受信したサイズ情報に含まれるテレビの幅Ｗとの差分から、第１ステージから第２ステージへ移動した際のテレビの傾き角を求める。なお、本発明はこれに限られず、検出制御装置１００においてテレビの２頂点のネジマップにおける座標値が求められている場合、エリアセンサカメラ２１が撮像した画像から検出した２頂点のネジマップにおける座標値とのズレに応じた補正値を求めるものであってもよい。
具体的に説明すると、位置補正値算出部２１２は、エリアセンサカメラ２１が撮像した画像データを画像解析して、テレビの２つの頂点を検出し、検出した２つの頂点の位置情報を取得する。位置補正値算出部２１２は、取得した２つの頂点の位置情報に基づき、テレビの幅方向Ｙの長さを算出する。位置補正値算出部２１２は、エリアセンサカメラ２１の画像データに基づき算出したテレビの幅方向Ｙの長さと、検出制御装置１００から受信したサイズ情報に含まれるテレビの幅Ｗとのズレ量を求める。位置補正値算出部２１２は、求めたズレ量に応じた補正値を求める。位置補正値算出部２１２は、例えば、エリアセンサカメラ２１の画像データに基づき算出したテレビの幅方向Ｙの長さと、検出制御装置１００から受信したサイズ情報に含まれるテレビの幅Ｗとの差分から、第１ステージから第２ステージへ移動した際のテレビの傾き角を求める。なお、本発明はこれに限られず、検出制御装置１００においてテレビの２頂点のネジマップにおける座標値が求められている場合、エリアセンサカメラ２１が撮像した画像から検出した２頂点のネジマップにおける座標値とのズレに応じた補正値を求めるものであってもよい。
解体順決定部２１３は、検出制御装置１００から受信したネジマップｍａｐＬとネジマップｍａｐＡとに基づき、解体するネジの順番を決定する。本実施形態において、解体順決定部２１３は、一回分の解体（例えば一台のテレビ）におけるドライバービット２２の移動距離が最短となるように、解体するネジの順番を決定する。なお、解体順決定部２１３は、ネジマップｍａｐＬとネジマップｍａｐＡにおいて同一の位置に存在するネジについては、いずれか一方を解体するネジに追加して、いずれか一方を解体するネジから除外する。一方、解体順決定部２１３は、いずれか一方のネジマップにしか存在しないネジを解体するネジに追加する。つまり、解体順決定部２１３は、ネジマップｍａｐＬとネジマップｍａｐＡとに基づき、少なくともいずれか一方に含まれるネジを解体するネジとして取得し、解体するネジの順番を決定する。
固定部材位置補正部２１４は、位置補正値算出部２１２が算出した補正値に基づき、ネジの位置情報を補正する。固定部材位置補正部２１４は、補正されたネジの位置情報をネジマップに記載した情報（以下、補正ネジマップという）をＸＹＺ移動機構制御部２０６に出力する。ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、解体順決定部２１３により決定された解体するネジの順番に従って、エリアセンサカメラ２１とドライバービット２２とを、解体するネジの位置（補正ネジマップにおいて示されるネジの位置）に移動させる。
ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、例えば、最初に解体するネジを撮像する位置にエリアセンサカメラ２１を移動させる。ＸＹＺ移動機構２６がエリアセンサカメラ２１を撮像位置に移動させた後（つまりエリアセンサカメラ１１が停止している状態において）、エリアセンサカメラ制御部２１１は、エリアセンサカメラ２１に撮像を指示するコマンドを出力する。なお、エリアセンサカメラ制御部２１１は、ＸＹＺ移動機構制御部２０６による制御タイミングを示す情報が入力しているため、ラインセンサカメラ１２の撮像タイミングを判定することができる。
ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、例えば、最初に解体するネジを撮像する位置にエリアセンサカメラ２１を移動させる。ＸＹＺ移動機構２６がエリアセンサカメラ２１を撮像位置に移動させた後（つまりエリアセンサカメラ１１が停止している状態において）、エリアセンサカメラ制御部２１１は、エリアセンサカメラ２１に撮像を指示するコマンドを出力する。なお、エリアセンサカメラ制御部２１１は、ＸＹＺ移動機構制御部２０６による制御タイミングを示す情報が入力しているため、ラインセンサカメラ１２の撮像タイミングを判定することができる。
ネジ位置第３検出部２１５は、エリアセンサカメラ２１が撮像した画像データからネジ画像を検出し、検出したネジ画像の位置を示す位置情報を取得する。ネジ位置第３検出部２１５は、取得した位置情報をＸＹＺ移動機構制御部２０６とドライバービット回転機構制御部２０７に出力する。
表示制御部２１６は、表示部２０３に表示する画像を生成し、表示部２０３に表示する。
表示制御部２１６は、表示部２０３に表示する画像を生成し、表示部２０３に表示する。
操作部２０２は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等を含み、作業者からの操作を受け付ける。操作部２０２は、受け付けた操作内容を示す操作情報をＣＰＵ２０１に出力する。
表示部２０３は、例えば、液晶ディスプレイ等を含み、ＣＰＵ２０１によって表示内容が制御される。表示部２０３は、例えば、検出制御装置１００から入力したネジの位置情報を示すネジマップや、エリアセンサカメラ２１により撮影された画像、操作画面等を表示する。
通信部２０４は、検出制御装置１００と接続され、検出制御装置１００との間で情報の送受信を行う。
表示部２０３は、例えば、液晶ディスプレイ等を含み、ＣＰＵ２０１によって表示内容が制御される。表示部２０３は、例えば、検出制御装置１００から入力したネジの位置情報を示すネジマップや、エリアセンサカメラ２１により撮影された画像、操作画面等を表示する。
通信部２０４は、検出制御装置１００と接続され、検出制御装置１００との間で情報の送受信を行う。
搬送ベルト制御部２０５は、搬送ベルトを正転方向又は反転方向に回転させるモータと、搬送ベルトの動作量（移動距離）に応じてモータを駆動させる駆動部と、搬送ベルトを回転させる方向、回転タイミング、動作量等を制御する駆動制御部とを含む。正転方向とは、順方向に搬送ベルトを回転させる方向、つまり、ゴール載置台４０の方へテレビを移動させる方向である。反転方向とは、逆方向に搬送ベルトを回転させる方向、つまり、ゴール載置台４０とは反対側に搬送ベルトを戻す方向である。
ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、Ｘ移動機構２６ｘを長さ方向Ｘに、Ｙ移動機構２６ｙを幅方向Ｙに、Ｚ移動機構２６ｚを高さ方向Ｚに、それぞれ移動させるモータと、エリアセンサカメラ２１又はドライバービット２２の動作量（移動距離）に応じてモータを駆動させる駆動部と、エリアセンサカメラ２１又はドライバービット２２を移動させる方向、移動タイミング、動作量等を制御する駆動制御部とを含む。
ドライバービット回転機構制御部２０７は、ドライバービット回転機構２７を制御して、ドライバービット２２を回転させるモータと、ドライバービット２２の動作量（回転数）に応じてモータを駆動させる駆動部と、ドライバービット２２を回転させる方向、回転タイミング、動作量等を制御する駆動制御部とを含む。また、ドライバービット回転機構制御部２０７は、ドライバービット２２の回転量を検出するエンコーダが取り付けられている。エンコーダは、モータの回転量を示す回転数（回転角度）と回転速度を検出する。ドライバービット回転機構制御部２０７は、駆動部による回転駆動力と、エンコーダから入力する回転量に基づき、ドライバービット２２の回転トルクを算出する。ドライバービット回転機構制御部２０７は、算出した回転トルクが予め決められた閾値以上となったか否かを判定し、回転トルクが閾値以上となった場合、ドライバービット２２の先端がネジ穴と嵌合している状態であると判定する。回転トルクが閾値以上から閾値未満に変化した場合、ドライバービット回転機構制御部２０７は、ドライバービット２２のネジを緩める作業が終了したことを検出し、ＸＹＺ移動機構制御部２０６にネジの取り外しが終了したことを示す情報を出力する。
次に、図６を参照して、本実施形態に係る固定部材解体方法の一例について説明する。図６は、本実施形態に係る固定部材解体方法の一例を説明するためのフローチャートである。なお、以降の説明において、搬送方向の上流側と下流側とは、順方向の上流側と下流側のことである。
（ステップＳＴ１）
作業者は、スタート位置への解体対象のセット作業を実行する。セット作業により、載置されたスタート位置においてテレビの位置決めがなされ、解体処理が開始される。
（ステップＳＴ２）
解体処理の開始により、検出制御装置１００は、第１ステージにおいて解体対象のサイズ情報を収集する収集処理を実行する。簡単に説明すると、検出制御装置１００は、第１搬送機構１５の搬送ベルトを正転方向に回転させてテレビを搬送しながら、テレビの大きさを示すサイズ情報を取得する。本実施形態において、検出制御装置１００は、テレビの厚さＴ、長さＬ、幅Ｗを示す情報を取得する。
（ステップＳＴ１）
作業者は、スタート位置への解体対象のセット作業を実行する。セット作業により、載置されたスタート位置においてテレビの位置決めがなされ、解体処理が開始される。
（ステップＳＴ２）
解体処理の開始により、検出制御装置１００は、第１ステージにおいて解体対象のサイズ情報を収集する収集処理を実行する。簡単に説明すると、検出制御装置１００は、第１搬送機構１５の搬送ベルトを正転方向に回転させてテレビを搬送しながら、テレビの大きさを示すサイズ情報を取得する。本実施形態において、検出制御装置１００は、テレビの厚さＴ、長さＬ、幅Ｗを示す情報を取得する。
（ステップＳＴ３）
次いで、検出制御装置１００は、第１ステージにおいて解体対象を撮像する撮像処理を実行する。本実施形態において、検出制御装置１００は、第１搬送機構１５の搬送ベルトを反転方向に回転させ、搬送しているテレビをラインセンサカメラ１２に撮像させる撮像処理を実行する。その後、検出制御装置１００は、第１搬送機構１５の搬送ベルトを正転方向に回転させ、搬送しているテレビをエリアセンサカメラ１１に撮像させる撮像処理を実行する。また、検出制御装置１００は、撮像処理により得られた画像からネジの位置を示す位置情報を取得する。
次いで、検出制御装置１００は、第１ステージにおいて解体対象を撮像する撮像処理を実行する。本実施形態において、検出制御装置１００は、第１搬送機構１５の搬送ベルトを反転方向に回転させ、搬送しているテレビをラインセンサカメラ１２に撮像させる撮像処理を実行する。その後、検出制御装置１００は、第１搬送機構１５の搬送ベルトを正転方向に回転させ、搬送しているテレビをエリアセンサカメラ１１に撮像させる撮像処理を実行する。また、検出制御装置１００は、撮像処理により得られた画像からネジの位置を示す位置情報を取得する。
（ステップＳＴ４）
次いで、検出制御装置１００及び解体制御装置２００は、第１搬送機構１５と第２搬送機構２５を制御して、第１ステージから第２ステージにテレビを移動させる。また、検出制御装置１００は、取得した情報（サイズ情報及び位置情報）を解体制御装置２００に送信する。
次いで、検出制御装置１００及び解体制御装置２００は、第１搬送機構１５と第２搬送機構２５を制御して、第１ステージから第２ステージにテレビを移動させる。また、検出制御装置１００は、取得した情報（サイズ情報及び位置情報）を解体制御装置２００に送信する。
（ステップＳＴ５）
そして、解体制御装置２００は、第２ステージにおいて固定部材を取り外す解体処理を実行する。本実施形態において、解体制御装置２００は、第２搬送機構２５の搬送ベルト上の解体位置までテレビを搬送して、第２搬送機構２５の動作を停止させる。その後、解体制御装置２００は、検出制御装置１００によって検出されたネジの位置情報に基づき、ドライバービット２２をネジまで移動させ、ネジを緩めて外させる。ここで、解体制御装置２００は、取り外すネジの周辺をエリアセンサカメラ２１に撮像させる。解体制御装置２００は、エリアセンサカメラ２１が撮像した画像から、検出制御装置１００によって検出されなかったネジ（以下、取りこぼしネジという）を検出する。取りこぼしネジが検出された場合、解体制御装置２００は、取りこぼしネジをドライバービットで取り外す。
そして、解体制御装置２００は、第２ステージにおいて固定部材を取り外す解体処理を実行する。本実施形態において、解体制御装置２００は、第２搬送機構２５の搬送ベルト上の解体位置までテレビを搬送して、第２搬送機構２５の動作を停止させる。その後、解体制御装置２００は、検出制御装置１００によって検出されたネジの位置情報に基づき、ドライバービット２２をネジまで移動させ、ネジを緩めて外させる。ここで、解体制御装置２００は、取り外すネジの周辺をエリアセンサカメラ２１に撮像させる。解体制御装置２００は、エリアセンサカメラ２１が撮像した画像から、検出制御装置１００によって検出されなかったネジ（以下、取りこぼしネジという）を検出する。取りこぼしネジが検出された場合、解体制御装置２００は、取りこぼしネジをドライバービットで取り外す。
次に、図７を参照して、図６に示したステップＳＴ１の詳細について説明する。図７は、本実施形態に係る固定部材解体方法の一部の処理工程について説明するためのフローチャートである。
（ステップＳＴ１０１）
はじめに、作業者は、解体対象であるテレビを、スタート載置台３０に載置する。また、作業者は、検出制御装置１００の操作部１０２を介して、テレビの載置が完了したことを指示する。
（ステップＳＴ１０２）
検出制御装置１００は、操作部１０２から入力する操作情報に基づき、ストッパ５１を位置決めポジションに移動させる。これにより、ストッパ５１は上昇し、第１搬送機構１５の搬送面よりも上方にその一部が突出する。
（ステップＳＴ１０３）
作業者は、スタート載置台３０に載置されているテレビを第１ステージ側に押し込み、テレビの側面をストッパ５１に押し当てる。これにより、テレビは、スタート位置にセットされ、長さ方向Ｘに位置決めされる。
（ステップＳＴ１０４）
次いで、作業者は、検出制御装置１００の操作部１０２を介して、検出制御装置１００による処理の開始を指示する。
（ステップＳＴ１０５）
検出制御装置１００は、操作部１０２から入力する操作情報に基づき、処理を開始する。ここで、検出制御装置１００は、ストッパ５１を退避ポジションに移動させる。
（ステップＳＴ１０１）
はじめに、作業者は、解体対象であるテレビを、スタート載置台３０に載置する。また、作業者は、検出制御装置１００の操作部１０２を介して、テレビの載置が完了したことを指示する。
（ステップＳＴ１０２）
検出制御装置１００は、操作部１０２から入力する操作情報に基づき、ストッパ５１を位置決めポジションに移動させる。これにより、ストッパ５１は上昇し、第１搬送機構１５の搬送面よりも上方にその一部が突出する。
（ステップＳＴ１０３）
作業者は、スタート載置台３０に載置されているテレビを第１ステージ側に押し込み、テレビの側面をストッパ５１に押し当てる。これにより、テレビは、スタート位置にセットされ、長さ方向Ｘに位置決めされる。
（ステップＳＴ１０４）
次いで、作業者は、検出制御装置１００の操作部１０２を介して、検出制御装置１００による処理の開始を指示する。
（ステップＳＴ１０５）
検出制御装置１００は、操作部１０２から入力する操作情報に基づき、処理を開始する。ここで、検出制御装置１００は、ストッパ５１を退避ポジションに移動させる。
次に、図８を参照して、図６に示したステップＳＴ２の詳細について説明する。図８は、本実施形態に係る固定部材解体方法の一部の処理工程について説明するためのフローチャートである。
（ステップＳＴ２０１）
搬送ベルト制御部１０５は、搬送ベルトを正転方向に回転させて、テレビを第１ステージの上流側から下流側に向かって搬送させる。
（ステップＳＴ２０２）
次いで、サイズ情報取得部１１１は、レーザ変位計１３から入力する入力値が変化したか否かを判定する。
（ステップＳＴ２０３）
レーザ変位計１３から入力する入力値が変化した場合、サイズ情報取得部１１１は、入力値が変化したときから変化がなくなるまでの期間に検出された入力値を、一回の解体（例えば、テレビ一台分）におけるレーザ変位計１３からの入力値として取得する。サイズ情報取得部１１１は、テレビ一台分のレーザ変位計１３からの入力値に基づき、テレビの厚さ方向Ｚの平均値を求め、この平均値をテレビの厚さＴを示す情報とする。
（ステップＳＴ２０１）
搬送ベルト制御部１０５は、搬送ベルトを正転方向に回転させて、テレビを第１ステージの上流側から下流側に向かって搬送させる。
（ステップＳＴ２０２）
次いで、サイズ情報取得部１１１は、レーザ変位計１３から入力する入力値が変化したか否かを判定する。
（ステップＳＴ２０３）
レーザ変位計１３から入力する入力値が変化した場合、サイズ情報取得部１１１は、入力値が変化したときから変化がなくなるまでの期間に検出された入力値を、一回の解体（例えば、テレビ一台分）におけるレーザ変位計１３からの入力値として取得する。サイズ情報取得部１１１は、テレビ一台分のレーザ変位計１３からの入力値に基づき、テレビの厚さ方向Ｚの平均値を求め、この平均値をテレビの厚さＴを示す情報とする。
（ステップＳＴ２０４）
次いで、ラインセンサカメラ制御部１１２は、ラインセンサカメラ１２の撮像タイミングか否かを判定する。
（ステップＳＴ２０５）
撮像タイミングであると判定した場合、ラインセンサカメラ制御部１１２は、ラインセンサカメラ１２でテレビを撮像する。ラインセンサカメラ１２は、撮像した画像データをサイズ情報取得部１１１に出力する。
（ステップＳＴ２０６）
サイズ情報取得部１１１は、ラインセンサカメラ１２が撮像した画像データを画像解析して、撮像した解体対象が、テレビのバックキャビネットであるか、又は、内部回路であるかを判定する。サイズ情報取得部１１１は、判定結果を、記憶部１０８に一時的に記憶させる。
（ステップＳＴ２０７）
サイズ情報取得部１１１は、ラインセンサカメラ１２が撮像した画像データを画像解析して、テレビの幅方向Ｙの平均値を求め、この平均値をテレビの幅Ｗを示す情報とする。
次いで、ラインセンサカメラ制御部１１２は、ラインセンサカメラ１２の撮像タイミングか否かを判定する。
（ステップＳＴ２０５）
撮像タイミングであると判定した場合、ラインセンサカメラ制御部１１２は、ラインセンサカメラ１２でテレビを撮像する。ラインセンサカメラ１２は、撮像した画像データをサイズ情報取得部１１１に出力する。
（ステップＳＴ２０６）
サイズ情報取得部１１１は、ラインセンサカメラ１２が撮像した画像データを画像解析して、撮像した解体対象が、テレビのバックキャビネットであるか、又は、内部回路であるかを判定する。サイズ情報取得部１１１は、判定結果を、記憶部１０８に一時的に記憶させる。
（ステップＳＴ２０７）
サイズ情報取得部１１１は、ラインセンサカメラ１２が撮像した画像データを画像解析して、テレビの幅方向Ｙの平均値を求め、この平均値をテレビの幅Ｗを示す情報とする。
（ステップＳＴ２０８）
次いで、サイズ情報取得部１１１は、光電センサ１４から入力する入力値が変化したか否かを判定する。
（ステップＳＴ２０９）
光電センサ１４から入力する入力値が変化した場合、サイズ情報取得部１１１は、入力値が変化したときから変化がなくなるまでの期間に検出された入力値を、一回の解体（例えば、テレビ一台分）における光電センサ１４からの入力値として取得する。サイズ情報取得部１１１は、テレビ一台分の光電センサ１４からの入力値に基づき、テレビの長さ方向Ｘの平均値を求め、この平均値をテレビの長さＬを示す情報とする。
次いで、サイズ情報取得部１１１は、光電センサ１４から入力する入力値が変化したか否かを判定する。
（ステップＳＴ２０９）
光電センサ１４から入力する入力値が変化した場合、サイズ情報取得部１１１は、入力値が変化したときから変化がなくなるまでの期間に検出された入力値を、一回の解体（例えば、テレビ一台分）における光電センサ１４からの入力値として取得する。サイズ情報取得部１１１は、テレビ一台分の光電センサ１４からの入力値に基づき、テレビの長さ方向Ｘの平均値を求め、この平均値をテレビの長さＬを示す情報とする。
（ステップＳＴ２１０）
次いで、サイズ情報取得部１１１は、予め決められたサイズ情報の全てを取得したか否かを判定する。本実施形態において、サイズ情報取得部１１１は、テレビの厚さＴ、幅Ｗ、長さＬをサイズ情報として取得することが予め決められている。サイズ情報の全てを取得していないと判定した場合、サイズ情報取得部１１１は、ステップＳＴ２０２に戻って処理を繰り返す。
（ステップＳＴ２１１）
サイズ情報の全てを取得したと判定した場合、サイズ情報取得部１１１は、取得した全てのサイズ情報を、エリアセンサカメラ移動機構制御部１０６とラインセンサカメラ移動機構制御部１０７に出力する。
次いで、サイズ情報取得部１１１は、予め決められたサイズ情報の全てを取得したか否かを判定する。本実施形態において、サイズ情報取得部１１１は、テレビの厚さＴ、幅Ｗ、長さＬをサイズ情報として取得することが予め決められている。サイズ情報の全てを取得していないと判定した場合、サイズ情報取得部１１１は、ステップＳＴ２０２に戻って処理を繰り返す。
（ステップＳＴ２１１）
サイズ情報の全てを取得したと判定した場合、サイズ情報取得部１１１は、取得した全てのサイズ情報を、エリアセンサカメラ移動機構制御部１０６とラインセンサカメラ移動機構制御部１０７に出力する。
次に、図９を参照して、図６に示したステップＳＴ３の詳細について説明する。図９は、本実施形態に係る固定部材解体方法の一部の処理工程について説明するためのフローチャートである。
（ステップＳＴ３０１）
搬送ベルト制御部１０５は、搬送ベルトを逆転方向に回転させて、テレビを第１ステージの下流側から上流側に向かって移動させる。
（ステップＳＴ３０２）
ラインセンサカメラ移動機構制御部１０７は、サイズ情報取得部１１１から入力したサイズ情報の厚さＴに基づき、ラインセンサカメラ移動機構１７を制御する。具体的に説明すると、ラインセンサカメラ移動機構制御部１０７は、テレビの厚さＴの半分の高さ位置でラインセンサカメラ１２の焦点が合うようにラインセンサカメラ１２の高さ位置を変更するよう、ラインセンサカメラ移動機構１７を制御する。
ラインセンサカメラ移動機構１７は、ラインセンサカメラ移動機構制御部１０７の制御により、テレビの厚さＴの半分の位置で焦点が合うようにラインセンサカメラ１２の高さを調整する。
（ステップＳＴ３０３）
次いで、ラインセンサカメラ制御部１１２は、サイズ情報取得部１１１から入力したサイズ情報の長さＬに基づき、ラインセンサカメラ１２の撮像範囲を決定する。ラインセンサカメラ制御部１１２は、テレビの背面の全領域を含む撮像範囲を決定する。
（ステップＳＴ３０１）
搬送ベルト制御部１０５は、搬送ベルトを逆転方向に回転させて、テレビを第１ステージの下流側から上流側に向かって移動させる。
（ステップＳＴ３０２）
ラインセンサカメラ移動機構制御部１０７は、サイズ情報取得部１１１から入力したサイズ情報の厚さＴに基づき、ラインセンサカメラ移動機構１７を制御する。具体的に説明すると、ラインセンサカメラ移動機構制御部１０７は、テレビの厚さＴの半分の高さ位置でラインセンサカメラ１２の焦点が合うようにラインセンサカメラ１２の高さ位置を変更するよう、ラインセンサカメラ移動機構１７を制御する。
ラインセンサカメラ移動機構１７は、ラインセンサカメラ移動機構制御部１０７の制御により、テレビの厚さＴの半分の位置で焦点が合うようにラインセンサカメラ１２の高さを調整する。
（ステップＳＴ３０３）
次いで、ラインセンサカメラ制御部１１２は、サイズ情報取得部１１１から入力したサイズ情報の長さＬに基づき、ラインセンサカメラ１２の撮像範囲を決定する。ラインセンサカメラ制御部１１２は、テレビの背面の全領域を含む撮像範囲を決定する。
（ステップＳＴ３０４）
ラインセンサカメラ制御部１１２は、ラインセンサカメラ１２に撮像指示を示すコマンドを出力する。ラインセンサカメラ１２は、ラインセンサカメラ制御部１１２の制御により、テレビの背面の全領域を撮像し、撮像した画像データを、ネジ位置第１検出部１１３に出力する。
（ステップＳＴ３０５）
次いで、ネジ位置第１検出部１１３は、ラインセンサカメラ１２が撮像した画像データからネジ画像を検出し、検出したネジ画像の位置を示す位置情報を取得する。
（ステップＳＴ３０６）
ネジ位置第１検出部１１３は、取得した位置情報に基づき、検出した全てのネジ画像の位置を示すネジマップｍａｐＬを作成する。ネジ位置第１検出部１１３は、作成したネジマップｍａｐＬを記憶部１０８に一時的に記憶させる。
ラインセンサカメラ制御部１１２は、ラインセンサカメラ１２に撮像指示を示すコマンドを出力する。ラインセンサカメラ１２は、ラインセンサカメラ制御部１１２の制御により、テレビの背面の全領域を撮像し、撮像した画像データを、ネジ位置第１検出部１１３に出力する。
（ステップＳＴ３０５）
次いで、ネジ位置第１検出部１１３は、ラインセンサカメラ１２が撮像した画像データからネジ画像を検出し、検出したネジ画像の位置を示す位置情報を取得する。
（ステップＳＴ３０６）
ネジ位置第１検出部１１３は、取得した位置情報に基づき、検出した全てのネジ画像の位置を示すネジマップｍａｐＬを作成する。ネジ位置第１検出部１１３は、作成したネジマップｍａｐＬを記憶部１０８に一時的に記憶させる。
（ステップＳＴ３０７）
次いで、エリアセンサカメラ制御部１１４は、サイズ情報取得部１１１から入力したサイズ情報の長さＬおよび幅Ｗに基づき、エリアセンサカメラ１１の撮像範囲を決定する。エリアセンサカメラ制御部１１４は、テレビの背面の全領域を含む撮像範囲を決定する。
（ステップＳＴ３０８）
搬送ベルト制御部１０５は、第１搬送機構１５を制御して、搬送ベルトを正転方向に所定量だけ回転させて、搬送ベルトを第１ステージの上流側から下流側に向かって移動させる。これにより、テレビが、上流側から下流側に向かって搬送ベルトとともに移動する。その後、搬送ベルト制御部１０５は、第１搬送機構１５を制御して、搬送ベルトの動きを一時停止させる。これにより、テレビは、搬送ベルト上で停止する。なお、搬送ベルト制御部１０５は、搬送ベルトにより移動されるテレビの位置を、光電センサ１４による検出結果により求めることができる。よって、搬送ベルト制御部１０５は、テレビがエリアセンサカメラ１１により撮像される撮像位置に到達したことを判定した場合、搬送ベルトの移動を一時停止させる。
（ステップＳＴ３０９）
エリアセンサカメラ制御部１１４は、エリアセンサカメラ１１に１ライン分の撮像を指示するコマンドを出力する。エリアセンサカメラ１１は、エリアセンサカメラ制御部１１４の制御により、テレビの背面を１ライン分だけ撮像し、撮像した画像データを、ネジ位置第２検出部１１５に出力する。
具体的に説明すると、エリアセンサカメラ制御部１１４は、１ライン分を撮像する際、例えばエリアセンサカメラ１１ａ，１１ｂがテレビの幅方向Ｙに外側から内側にステップ移動しながらテレビの背面を撮像するよう制御する。１ライン分の撮像が終了した後、搬送ベルト制御部１０５は、第１搬送機構１５を制御して、予め決められた長さだけ搬送ベルトを移動させる。次いで、エリアセンサカメラ制御部１１４は、次の１ライン分を撮像するため、エリアセンサカメラ１１ａ，１１ｂがテレビの幅方向Ｙに内側から外側にステップ移動しながらテレビの背面を撮像するよう制御する。１ライン分の撮像が終了した後、搬送ベルト制御部１０５は、第１搬送機構１５を制御して、予め決められた長さだけ搬送ベルトを移動させる。この処理が繰り返されることにより、エリアセンサカメラ１１は、テレビの背面の全体を撮像することができる。なお、エリアセンサカメラ制御部１１４は、テレビの幅Ｗに応じた範囲で、エリアセンサカメラ１１ａ，１１ｂを移動させる。搬送ベルト制御部１０５は、テレビの長さＬに応じた範囲で、第１搬送機構１５を制御して搬送ベルトを移動させる。
（ステップＳＴ３１０）
搬送ベルト制御部１０５とエリアセンサカメラ制御部１１４は、エリアセンサカメラ１１が１ライン分だけテレビを撮像した後、ステップＳＴ３０８に戻って処理を繰り返す。つまり、搬送ベルト制御部１０５とエリアセンサカメラ制御部１１４は、エリアセンサカメラ制御部１１４が決定した撮像範囲の撮像が完了したか否かを判定する。エリアセンサカメラ制御部１１４が決定した撮像範囲の撮像が全て完了したと判定した場合、ＣＰＵ１０１は、ステップＳＴ３１１の処理に進む。
次いで、エリアセンサカメラ制御部１１４は、サイズ情報取得部１１１から入力したサイズ情報の長さＬおよび幅Ｗに基づき、エリアセンサカメラ１１の撮像範囲を決定する。エリアセンサカメラ制御部１１４は、テレビの背面の全領域を含む撮像範囲を決定する。
（ステップＳＴ３０８）
搬送ベルト制御部１０５は、第１搬送機構１５を制御して、搬送ベルトを正転方向に所定量だけ回転させて、搬送ベルトを第１ステージの上流側から下流側に向かって移動させる。これにより、テレビが、上流側から下流側に向かって搬送ベルトとともに移動する。その後、搬送ベルト制御部１０５は、第１搬送機構１５を制御して、搬送ベルトの動きを一時停止させる。これにより、テレビは、搬送ベルト上で停止する。なお、搬送ベルト制御部１０５は、搬送ベルトにより移動されるテレビの位置を、光電センサ１４による検出結果により求めることができる。よって、搬送ベルト制御部１０５は、テレビがエリアセンサカメラ１１により撮像される撮像位置に到達したことを判定した場合、搬送ベルトの移動を一時停止させる。
（ステップＳＴ３０９）
エリアセンサカメラ制御部１１４は、エリアセンサカメラ１１に１ライン分の撮像を指示するコマンドを出力する。エリアセンサカメラ１１は、エリアセンサカメラ制御部１１４の制御により、テレビの背面を１ライン分だけ撮像し、撮像した画像データを、ネジ位置第２検出部１１５に出力する。
具体的に説明すると、エリアセンサカメラ制御部１１４は、１ライン分を撮像する際、例えばエリアセンサカメラ１１ａ，１１ｂがテレビの幅方向Ｙに外側から内側にステップ移動しながらテレビの背面を撮像するよう制御する。１ライン分の撮像が終了した後、搬送ベルト制御部１０５は、第１搬送機構１５を制御して、予め決められた長さだけ搬送ベルトを移動させる。次いで、エリアセンサカメラ制御部１１４は、次の１ライン分を撮像するため、エリアセンサカメラ１１ａ，１１ｂがテレビの幅方向Ｙに内側から外側にステップ移動しながらテレビの背面を撮像するよう制御する。１ライン分の撮像が終了した後、搬送ベルト制御部１０５は、第１搬送機構１５を制御して、予め決められた長さだけ搬送ベルトを移動させる。この処理が繰り返されることにより、エリアセンサカメラ１１は、テレビの背面の全体を撮像することができる。なお、エリアセンサカメラ制御部１１４は、テレビの幅Ｗに応じた範囲で、エリアセンサカメラ１１ａ，１１ｂを移動させる。搬送ベルト制御部１０５は、テレビの長さＬに応じた範囲で、第１搬送機構１５を制御して搬送ベルトを移動させる。
（ステップＳＴ３１０）
搬送ベルト制御部１０５とエリアセンサカメラ制御部１１４は、エリアセンサカメラ１１が１ライン分だけテレビを撮像した後、ステップＳＴ３０８に戻って処理を繰り返す。つまり、搬送ベルト制御部１０５とエリアセンサカメラ制御部１１４は、エリアセンサカメラ制御部１１４が決定した撮像範囲の撮像が完了したか否かを判定する。エリアセンサカメラ制御部１１４が決定した撮像範囲の撮像が全て完了したと判定した場合、ＣＰＵ１０１は、ステップＳＴ３１１の処理に進む。
（ステップＳＴ３１１）
次いで、ネジ位置第２検出部１１５は、エリアセンサカメラ１１が撮像した画像データからネジ画像を検出し、検出したネジ画像の位置を示す位置情報を取得する。
（ステップＳＴ３１２）
ネジ位置第２検出部１１５は、取得した位置情報に基づき、検出した全てのネジ画像の位置を示すネジマップｍａｐＡを作成する。ネジ位置第２検出部１１５は、作成したネジマップｍａｐＡを記憶部１０８に一時的に記憶させる。
次いで、ネジ位置第２検出部１１５は、エリアセンサカメラ１１が撮像した画像データからネジ画像を検出し、検出したネジ画像の位置を示す位置情報を取得する。
（ステップＳＴ３１２）
ネジ位置第２検出部１１５は、取得した位置情報に基づき、検出した全てのネジ画像の位置を示すネジマップｍａｐＡを作成する。ネジ位置第２検出部１１５は、作成したネジマップｍａｐＡを記憶部１０８に一時的に記憶させる。
次に、図１０を参照して、図６に示したステップＳＴ４の詳細について説明する。図１０は、本実施形態に係る固定部材解体方法の一部の処理工程について説明するためのフローチャートである。
（ステップＳＴ４０１）
ＣＰＵ１０１は、サイズ情報、ネジマップｍａｐＬを示す情報、及び、ネジマップｍａｐＡを示す情報を記憶部１０８から読み出し、通信部１０４を介して解体制御装置２００に送信する。
（ステップＳＴ４０２）
検出制御装置１００と解体制御装置２００とは、第１搬送機構１５の動作と第２搬送機構２５の動作とを同期させる。つまり、搬送ベルト制御部１０５と搬送ベルト制御部２０５とは、第１搬送機構１５と第２搬送機構２５とが、同じ速さと同じ開始タイミングで、各搬送ベルトを正転方向に回転させるよう制御する。これにより、テレビは、第１ステージから第２ステージに搬送される。
（ステップＳＴ４０３）
次いで、解体制御装置２００は、ストッパ５２を位置決めポジションに移動させる。
（ステップＳＴ４０４）
第１ステージから第２ステージに搬送されるテレビは、第２搬送機構２５により側面がストッパ５２に押し当てられる。これにより、テレビは、解体位置にセットされ、長さ方向Ｘに位置決めされる。
（ステップＳＴ４０５）
そして、搬送ベルト制御部１０５と搬送ベルト制御部２０５とは、第１搬送機構１５と第２搬送機構２５を制御して、搬送ベルトの回転を停止させる。
（ステップＳＴ４０１）
ＣＰＵ１０１は、サイズ情報、ネジマップｍａｐＬを示す情報、及び、ネジマップｍａｐＡを示す情報を記憶部１０８から読み出し、通信部１０４を介して解体制御装置２００に送信する。
（ステップＳＴ４０２）
検出制御装置１００と解体制御装置２００とは、第１搬送機構１５の動作と第２搬送機構２５の動作とを同期させる。つまり、搬送ベルト制御部１０５と搬送ベルト制御部２０５とは、第１搬送機構１５と第２搬送機構２５とが、同じ速さと同じ開始タイミングで、各搬送ベルトを正転方向に回転させるよう制御する。これにより、テレビは、第１ステージから第２ステージに搬送される。
（ステップＳＴ４０３）
次いで、解体制御装置２００は、ストッパ５２を位置決めポジションに移動させる。
（ステップＳＴ４０４）
第１ステージから第２ステージに搬送されるテレビは、第２搬送機構２５により側面がストッパ５２に押し当てられる。これにより、テレビは、解体位置にセットされ、長さ方向Ｘに位置決めされる。
（ステップＳＴ４０５）
そして、搬送ベルト制御部１０５と搬送ベルト制御部２０５とは、第１搬送機構１５と第２搬送機構２５を制御して、搬送ベルトの回転を停止させる。
次に、図１１を参照して、図６に示したステップＳＴ５の詳細について説明する。図１１は、本実施形態に係る固定部材解体方法の一部の処理工程について説明するためのフローチャートである。
（ステップＳＴ５０１）
はじめに、ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、検出制御装置１００から受信したサイズ情報に基づき、エリアセンサカメラ２１をテレビの２つの頂点を撮像する位置に移動させるようＸＹＺ移動機構２６を制御する。ＸＹＺ移動機構２６は、ＸＹＺ移動機構制御部２０６の制御に従ってエリアセンサカメラ２１を移動させる。エリアセンサカメラ制御部２１１は、ＸＹＺ移動機構２６の停止後、エリアセンサカメラ２１に撮像を指示する。これにより、エリアセンサカメラ２１は、撮像位置に移動された後、テレビの２つの頂点を撮像し、撮像した画像データを位置補正値算出部２１２に出力する。このエリアセンサカメラ２１は、例えば、第２搬送機構２５の搬送ベルト上において搬送方向の下流側に位置しているテレビの一方の側面を撮像することで、この一方の側面に含まれる２つの頂点を撮像する。
位置補正値算出部２１２は、エリアセンサカメラ２１が撮像した画像データを画像解析して、テレビの２つの頂点を検出し、検出した２つの頂点の位置情報を取得する。位置補正値算出部２１２は、取得した２つの頂点の位置情報に基づき、テレビの幅方向Ｙの長さを算出する。位置補正値算出部２１２は、エリアセンサカメラ２１の画像データに基づき算出したテレビの幅方向Ｙの長さと、検出制御装置１００から受信したテレビの幅Ｗとのズレ量を求める。位置補正値算出部２１２は、求めたズレ量に応じた補正値を求める。
（ステップＳＴ５０１）
はじめに、ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、検出制御装置１００から受信したサイズ情報に基づき、エリアセンサカメラ２１をテレビの２つの頂点を撮像する位置に移動させるようＸＹＺ移動機構２６を制御する。ＸＹＺ移動機構２６は、ＸＹＺ移動機構制御部２０６の制御に従ってエリアセンサカメラ２１を移動させる。エリアセンサカメラ制御部２１１は、ＸＹＺ移動機構２６の停止後、エリアセンサカメラ２１に撮像を指示する。これにより、エリアセンサカメラ２１は、撮像位置に移動された後、テレビの２つの頂点を撮像し、撮像した画像データを位置補正値算出部２１２に出力する。このエリアセンサカメラ２１は、例えば、第２搬送機構２５の搬送ベルト上において搬送方向の下流側に位置しているテレビの一方の側面を撮像することで、この一方の側面に含まれる２つの頂点を撮像する。
位置補正値算出部２１２は、エリアセンサカメラ２１が撮像した画像データを画像解析して、テレビの２つの頂点を検出し、検出した２つの頂点の位置情報を取得する。位置補正値算出部２１２は、取得した２つの頂点の位置情報に基づき、テレビの幅方向Ｙの長さを算出する。位置補正値算出部２１２は、エリアセンサカメラ２１の画像データに基づき算出したテレビの幅方向Ｙの長さと、検出制御装置１００から受信したテレビの幅Ｗとのズレ量を求める。位置補正値算出部２１２は、求めたズレ量に応じた補正値を求める。
（ステップＳＴ５０２）
解体順決定部２１３は、検出制御装置１００から受信したネジマップｍａｐＬとネジマップｍａｐＡとに基づき、解体するネジの順番を決定する。
（ステップＳＴ５０３）
次いで、固定部材位置補正部２１４は、位置補正値算出部２１２が算出した補正値に基づき、ネジの位置情報を補正する。固定部材位置補正部２１４は、補正されたネジの位置情報をネジマップに記載した情報（補正ネジマップ）をＸＹＺ移動機構制御部２０６に出力する。ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、解体順決定部２１３により決定された解体するネジの順番に従って、エリアセンサカメラ２１とドライバービット２２とを、解体するネジの位置（補正ネジマップにおいて示されるネジの位置）に移動させる。
ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、例えば、最初に解体するネジを撮像する位置にエリアセンサカメラ２１を移動させる。エリアセンサカメラ制御部２１１は、ＸＹＺ移動機構２６により移動されたエリアセンサカメラ２１が停止した後、エリアセンサカメラ２１に撮像を指示するコマンドを出力する。
解体順決定部２１３は、検出制御装置１００から受信したネジマップｍａｐＬとネジマップｍａｐＡとに基づき、解体するネジの順番を決定する。
（ステップＳＴ５０３）
次いで、固定部材位置補正部２１４は、位置補正値算出部２１２が算出した補正値に基づき、ネジの位置情報を補正する。固定部材位置補正部２１４は、補正されたネジの位置情報をネジマップに記載した情報（補正ネジマップ）をＸＹＺ移動機構制御部２０６に出力する。ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、解体順決定部２１３により決定された解体するネジの順番に従って、エリアセンサカメラ２１とドライバービット２２とを、解体するネジの位置（補正ネジマップにおいて示されるネジの位置）に移動させる。
ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、例えば、最初に解体するネジを撮像する位置にエリアセンサカメラ２１を移動させる。エリアセンサカメラ制御部２１１は、ＸＹＺ移動機構２６により移動されたエリアセンサカメラ２１が停止した後、エリアセンサカメラ２１に撮像を指示するコマンドを出力する。
（ステップＳＴ５０４）
ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、最初に解体するネジのヘッドの中心とドライバービット２２の中心とが一致する位置にドライバービット２２を移動させる。なお、本発明はこれに限られず、ＸＹＺ移動機構制御部２０６は。最初に解体するネジのヘッドの中心とドライバービット２２の中心とを、わずかにずらしてもよい。次いで、ドライバービット回転機構制御部２０７は、ドライバービット２２をネジのヘッドに当接させた後、ネジの固定を解除する方向にドライバービット２２を回転させる。ドライバービット回転機構制御部２０７は、ネジの取り外しが終了したことを検出した場合、ドライバービット２２を回転させながら上方に引き上げる。これにより、ネジはテレビから取り外される。
ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、最初に解体するネジのヘッドの中心とドライバービット２２の中心とが一致する位置にドライバービット２２を移動させる。なお、本発明はこれに限られず、ＸＹＺ移動機構制御部２０６は。最初に解体するネジのヘッドの中心とドライバービット２２の中心とを、わずかにずらしてもよい。次いで、ドライバービット回転機構制御部２０７は、ドライバービット２２をネジのヘッドに当接させた後、ネジの固定を解除する方向にドライバービット２２を回転させる。ドライバービット回転機構制御部２０７は、ネジの取り外しが終了したことを検出した場合、ドライバービット２２を回転させながら上方に引き上げる。これにより、ネジはテレビから取り外される。
（ステップＳＴ５０５）
次いで、ネジ位置第３検出部２１５は、エリアセンサカメラ２１が撮像した画像データからネジ画像を検出し、検出したネジ画像の位置を示す位置情報を取得する。ネジ位置第３検出部２１５は、エリアセンサカメラ２１の画像から検出したネジの中に、検出制御装置１００によって検出されなかったネジ（取りこぼしネジ）があるか否かを判定する。例えば、ネジ位置第３検出部２１５は、位置情報に基づき、エリアセンサカメラ２１の画像から検出したネジのうち、補正ネジマップに含まれていないネジがあるか否かを判定する。補正ネジマップに含まれていないネジがあった場合、ネジ位置第３検出部２１５は、補正ネジマップに含まれていないネジを取りこぼしネジと判定する。
次いで、ネジ位置第３検出部２１５は、エリアセンサカメラ２１が撮像した画像データからネジ画像を検出し、検出したネジ画像の位置を示す位置情報を取得する。ネジ位置第３検出部２１５は、エリアセンサカメラ２１の画像から検出したネジの中に、検出制御装置１００によって検出されなかったネジ（取りこぼしネジ）があるか否かを判定する。例えば、ネジ位置第３検出部２１５は、位置情報に基づき、エリアセンサカメラ２１の画像から検出したネジのうち、補正ネジマップに含まれていないネジがあるか否かを判定する。補正ネジマップに含まれていないネジがあった場合、ネジ位置第３検出部２１５は、補正ネジマップに含まれていないネジを取りこぼしネジと判定する。
（ステップＳＴ５０７）
取りこぼしネジがあると判定した場合、ネジ位置第３検出部２１５は、取りこぼしネジの解体をＸＹＺ移動機構制御部２０６とドライバービット回転機構制御部２０７に指示する。つまり、ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、取りこぼしネジのヘッドの中心とドライバービット２２の中心とが一致する位置にドライバービット２２を移動させる。次いで、ドライバービット回転機構制御部２０７は、ドライバービット２２をネジのヘッドに当接させた後、ネジの固定を解除する方向にドライバービット２２を回転させる。ドライバービット回転機構制御部２０７は、ドライバービット２２を回転させながら上方に引き上げる。これにより、取りこぼしネジはテレビから取り外される。
取りこぼしネジがあると判定した場合、ネジ位置第３検出部２１５は、取りこぼしネジの解体をＸＹＺ移動機構制御部２０６とドライバービット回転機構制御部２０７に指示する。つまり、ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、取りこぼしネジのヘッドの中心とドライバービット２２の中心とが一致する位置にドライバービット２２を移動させる。次いで、ドライバービット回転機構制御部２０７は、ドライバービット２２をネジのヘッドに当接させた後、ネジの固定を解除する方向にドライバービット２２を回転させる。ドライバービット回転機構制御部２０７は、ドライバービット２２を回転させながら上方に引き上げる。これにより、取りこぼしネジはテレビから取り外される。
（ステップＳＴ５０８）
ＣＰＵ２０１は、検出制御装置１００により検出されたネジと、解体制御装置２００により検出されたネジ（取りこぼしネジ）とを含む全てのネジを取り外したか否かを判定する。ＣＰＵ２０１は、全てのネジを取り外すまで、ステップＳＴ５０３に戻って処理を繰り返す。
ＣＰＵ２０１は、検出制御装置１００により検出されたネジと、解体制御装置２００により検出されたネジ（取りこぼしネジ）とを含む全てのネジを取り外したか否かを判定する。ＣＰＵ２０１は、全てのネジを取り外すまで、ステップＳＴ５０３に戻って処理を繰り返す。
ここで、図１２を参照して、ドライバービット２２の先端の構成について詳細に説明する。本実施形態に係る固定解除ツールは、軸方向に移動可能に設けられた軸部材（ドライバービット２２）と、軸部材の外周に設けられたスリーブ（スリーブ２２ａ）とを備える。
図１２に示す通り、ドライバービット２２の先端には、スリーブ２２ａが設けられている。ドライバービット２２の先端が磁力を有している場合、ネジが磁着している。なお、ドライバービット２２は先端が磁力を有していなくてもよい。ドライバービットの先端が磁力を有していないものであっても、先端がネジ穴に勘合することにより、ネジが先端に付着している場合がある。
スリーブ２２ａは、ドライバービット２２の外周に設けられている。ドライバービット２２は、スリーブ２２ａの内側を貫通している。ドライバービット２２とスリーブ２２ａとは、相対的に移動可能に設けられている。例えば、ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、ドライバービット２２がネジとテレビから取り外して高さ方向Ｚの上方に移動させた後、スリーブ２２ａを高さ方向Ｚの下方に移動させる。なお、本発明はこれに限られず、Ｚ移動機構２６ｚが、ドライバービット２２のみを高さ方向Ｚに移動させてスリーブ２２ａを高さ方向Ｚに移動させない構成であってもよい。この場合、スリーブ２２ａは、Ｚ移動機構２６ｚによって高さ方向Ｚに移動しない位置に固定されている。
Ｚ移動機構２６ｚは、ドライバービット２２の先端がスリーブ２２ａに隠れるまで、スリーブ２２ａを下げる。あるいは、Ｚ移動機構２６ｚは、ドライバービット２２の先端がスリーブ２２ａに隠れるまで、ドライバービット２２を上方に持ち上げる。この動作により、スリーブ２２ａの先端にネジが当接することによって、ドライバービット２２からネジが取り除かれる。
図１２に示す通り、ドライバービット２２の先端には、スリーブ２２ａが設けられている。ドライバービット２２の先端が磁力を有している場合、ネジが磁着している。なお、ドライバービット２２は先端が磁力を有していなくてもよい。ドライバービットの先端が磁力を有していないものであっても、先端がネジ穴に勘合することにより、ネジが先端に付着している場合がある。
スリーブ２２ａは、ドライバービット２２の外周に設けられている。ドライバービット２２は、スリーブ２２ａの内側を貫通している。ドライバービット２２とスリーブ２２ａとは、相対的に移動可能に設けられている。例えば、ＸＹＺ移動機構制御部２０６は、ドライバービット２２がネジとテレビから取り外して高さ方向Ｚの上方に移動させた後、スリーブ２２ａを高さ方向Ｚの下方に移動させる。なお、本発明はこれに限られず、Ｚ移動機構２６ｚが、ドライバービット２２のみを高さ方向Ｚに移動させてスリーブ２２ａを高さ方向Ｚに移動させない構成であってもよい。この場合、スリーブ２２ａは、Ｚ移動機構２６ｚによって高さ方向Ｚに移動しない位置に固定されている。
Ｚ移動機構２６ｚは、ドライバービット２２の先端がスリーブ２２ａに隠れるまで、スリーブ２２ａを下げる。あるいは、Ｚ移動機構２６ｚは、ドライバービット２２の先端がスリーブ２２ａに隠れるまで、ドライバービット２２を上方に持ち上げる。この動作により、スリーブ２２ａの先端にネジが当接することによって、ドライバービット２２からネジが取り除かれる。
上述の通り、本実施形態に係る固定部材解体システム１によると、ネジの位置情報を検出する第１ステージと、ネジを取り外す第２ステージとが、それぞれ、独立した検出制御装置１００と解体制御装置２００、第１搬送機構１５と第２搬送機構２５を備える。これにより、固定部材解体システム１は、ネジの位置情報を検出した後、第１ステージから第２ステージへテレビを移動させることができる。よって、テレビが第２ステージに移動した後、第１ステージで次のテレビのネジの位置情報を検出することができ、解体処理における処理効率を向上させることができる。従って、解体処理の時間を短縮することができる。
本実施形態に係る固定部材解体システム１によると、第１ステージにおいて検出された解体対象のサイズ情報と、第２ステージにおいて撮像された画像とに基づき、第１ステージと第２ステージにおける解体対象の位置ズレを補正する補正値を算出することができる。これにより、解体制御装置２００においてネジを取り外す際、検出制御装置１００において作成されたネジマップ上におけるネジの位置ズレを補正することができる。
また、本実施形態に係る固定部材解体システム１によると、位置ズレを補正する補正値によって補正されたネジの位置情報に基づき、ドライバービット２２を移動させることができる。
よって、本実施形態のように検出制御装置１００と解体制御装置２００とにおける搬送機構がそれぞれ独立している場合であっても、解体制御装置２００による解体精度を向上させることができる。
また、本実施形態に係る固定部材解体システム１によると、位置ズレを補正する補正値によって補正されたネジの位置情報に基づき、ドライバービット２２を移動させることができる。
よって、本実施形態のように検出制御装置１００と解体制御装置２００とにおける搬送機構がそれぞれ独立している場合であっても、解体制御装置２００による解体精度を向上させることができる。
本実施形態に係る固定部材解体システム１によると、解体制御装置２００においてネジを解体する際に、その周辺に検出制御装置１００によって検出されなかったネジがないかどうかを確認することができる。よって、検出制御装置１００による取りこぼしを防止し、確実にネジを取り外すことができる。
本実施形態に係る固定部材解体システム１によると、テレビの厚さの半分の高さ位置で焦点が合うようにテレビを撮像した画像に基づき、ネジを検出する。これにより、ネジの深さが異なることによりカメラからの焦点距離が異なる場合であっても、ネジのヘッドに焦点を当てることが可能となる。また、ネジの深さに応じて何度も撮像する手間が省ける。
本実施形態に係る固定部材解体システム１によると、ドライバービット２２に磁着したネジをスリーブ２２ａに押し当てて取り外すことができる。これにより、簡単な構成で、ネジを確実に取り外すことができる。
本実施形態に係る固定部材解体システム１によると、第１搬送機構１５と第２搬送機構２５は、搬送ベルトに解体対象を乗せた状態で水平方向に搬送するベルトコンベアである。これにより、テレビの置き方の自由度が向上し、搬送時のテレビの位置ズレを低減させることができる。
本実施形態に係る固定部材解体システム１によると、エリアセンサカメラ１１で撮像する際、第１搬送機構１５はテレビの搬送を停止させる。これにより、機械的な振動によってエリアセンサカメラ１１の撮像画像がブレることを防止できる。
ここで、ネジ位置第１検出部１１３、ネジ位置第２検出部１１５、及びネジ位置第３検出部２１５によるネジ画像の検出方法の一例について説明する。以下、説明簡略化のため、ネジ位置第１検出部１１３、ネジ位置第２検出部１１５、及びネジ位置第３検出部２１５のいずれかに相当する構成を、ネジ位置検出部という。
ネジ位置検出部は、カメラによって撮像された画像に基づき、テレビのバックパネルに露出したネジのヘッドの形状として予め決められている形状を検出する。ネジ位置検出部は、例えば、幾何学形状パターンマッチングにより円形状の固定部材エリアを検出する。
ネジ位置検出部は、固定部材エリアごとに、各画素の輝度値の平均を算出する。ネジ位置検出部は、算出した輝度値の平均を閾値として、固定部材エリアの画像に対して二値化処理を行う。固定部材エリアの輝度値は、円形形状の全体に比べて中心の十字形状の輝度値が低くなっている。これは、十字形状のネジ穴部分が凹状に窪んでいるためである。ネジ位置検出部は、二値化処理を実行することより、十字形状のネジ穴エリアの画像領域を検出することができる。ネジ位置検出部は、二値化処理により、輝度値の平均である閾値よりも輝度値が低い画像領域をネジ穴エリアとして検出する。このようにして、ネジ位置検出部は、ネジ穴エリア、つまり、ネジ画像を検出する。
ネジ位置検出部は、カメラによって撮像された画像に基づき、テレビのバックパネルに露出したネジのヘッドの形状として予め決められている形状を検出する。ネジ位置検出部は、例えば、幾何学形状パターンマッチングにより円形状の固定部材エリアを検出する。
ネジ位置検出部は、固定部材エリアごとに、各画素の輝度値の平均を算出する。ネジ位置検出部は、算出した輝度値の平均を閾値として、固定部材エリアの画像に対して二値化処理を行う。固定部材エリアの輝度値は、円形形状の全体に比べて中心の十字形状の輝度値が低くなっている。これは、十字形状のネジ穴部分が凹状に窪んでいるためである。ネジ位置検出部は、二値化処理を実行することより、十字形状のネジ穴エリアの画像領域を検出することができる。ネジ位置検出部は、二値化処理により、輝度値の平均である閾値よりも輝度値が低い画像領域をネジ穴エリアとして検出する。このようにして、ネジ位置検出部は、ネジ穴エリア、つまり、ネジ画像を検出する。
次に、ネジ位置第１検出部１１３、ネジ位置第２検出部１１５、及びネジ位置第３検出部２１５によるネジ画像の位置情報の取得方向の一例について説明する。
本実施形態において、ネジマップには、予め決められた基準位置が割り当てられている。この基準位置は、例えば、実空間上（例えば第１搬送機構１５及び第２搬送機構２５上）で位置決めされたテレビの一角に相当する位置であってもよく、画像内においてテレビの一角に相当する位置であってもよい。第１搬送機構１５及び第２搬送機構２５上で位置決めされたテレビとは、ストッパ５１、５２によって、位置決めされた解体対象をいう。本実施形態において、ネジ位置検出部（ネジ位置第１検出部１１３、ネジ位置第２検出部１１５）は、基準位置を原点とするＸＹ座標系のネジマップを作成する。また、ネジ位置第３検出部２１５は、ネジマップに取りこぼしネジの位置を追加する。なお、ネジマップのＸ軸方向は長さ方向Ｘと一致し、Ｙ軸方向は、幅方向Ｙと一致する。
具体的に説明すると、ネジ位置検出部は、検出されたネジ穴エリアを示す情報に基づき、ネジ穴エリアの中心点の座標を算出し、検出したネジ穴エリア（ネジ画像）の位置を示す位置情報として取得する。このネジ穴エリアの中心点は、ネジマップ上のＸＹ座標値で示される。このようにして、ネジ位置検出部は、二値化処理された画像に基づき、ネジのヘッドに形成されている凹凸形状を検出し、この凹凸形状が示すネジの特徴点である中心点を、ネジの位置を示す位置情報として取得する。
本実施形態において、ネジマップには、予め決められた基準位置が割り当てられている。この基準位置は、例えば、実空間上（例えば第１搬送機構１５及び第２搬送機構２５上）で位置決めされたテレビの一角に相当する位置であってもよく、画像内においてテレビの一角に相当する位置であってもよい。第１搬送機構１５及び第２搬送機構２５上で位置決めされたテレビとは、ストッパ５１、５２によって、位置決めされた解体対象をいう。本実施形態において、ネジ位置検出部（ネジ位置第１検出部１１３、ネジ位置第２検出部１１５）は、基準位置を原点とするＸＹ座標系のネジマップを作成する。また、ネジ位置第３検出部２１５は、ネジマップに取りこぼしネジの位置を追加する。なお、ネジマップのＸ軸方向は長さ方向Ｘと一致し、Ｙ軸方向は、幅方向Ｙと一致する。
具体的に説明すると、ネジ位置検出部は、検出されたネジ穴エリアを示す情報に基づき、ネジ穴エリアの中心点の座標を算出し、検出したネジ穴エリア（ネジ画像）の位置を示す位置情報として取得する。このネジ穴エリアの中心点は、ネジマップ上のＸＹ座標値で示される。このようにして、ネジ位置検出部は、二値化処理された画像に基づき、ネジのヘッドに形成されている凹凸形状を検出し、この凹凸形状が示すネジの特徴点である中心点を、ネジの位置を示す位置情報として取得する。
また、解体制御装置２００は、検出制御装置１００により検出されたテレビの厚さＴに基づき、ドライバービット２２の高さ方向Ｚの移動速度を変更するものであってもよい。具体的に説明すると、解体制御装置２００は、ドライバービット２２を垂直方向に降下させてネジに近づける際、テレビの上面までドライバービット２２を降下させる速度を、それ以下に降下させる速度に比べて早くする。これにより、解体制御装置２００は、ネジの上方の近傍まで迅速にドライバービット２２の先端を移動させることができる。また、解体制御装置２００は、ドライバービット２２でネジの固定を解除させる際には、解除に応じた速度でドライバービット２２を移動させることができる。
また、エリアセンサカメラ１１は、テレビを撮像する際に、検出するネジの色に応じて露光時間が異なる画像を複数枚撮像するものであってもよい。例えば、エリアセンサカメラ１１は、黒色のネジと銀色のネジで、露光時間を変えた画像を２枚撮像する。検出制御装置１００は、それぞれの画像からネジの画像を検出して、それぞれの画像から検出されたネジの画像の位置を示すネジマップを作成する。
なお、検出制御装置１００と解体制御装置２００による手順を実現するためのプログラムをコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、実行処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記録装置のことをいう。
さらに「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記録装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
また、上記プログラムは、このプログラムを記録装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
１ 固定部材解体システム
１０ 検出ユニット
１１ エリアセンサカメラ
１２ ラインセンサカメラ
１３ レーザ変位計
１４ 光電センサ
１５ 第１搬送機構
１６ エリアセンサカメラ移動機構
１７ ラインセンサカメラ移動機構
１８ 照明装置
２０ 解体ユニット
２１ エリアセンサカメラ
２２ ドライバービット
２５ 第２搬送機構
２６ ＸＹＺ移動機構
２７ ドライバービット回転機構
３０ スタート載置台
４０ ゴール載置台
５１ ストッパ
５２ ストッパ
５３ ガントリ
１００ 検出制御装置
１０１ ＣＰＵ
１０２ 操作部
１０３ 表示部
１０４ 通信部
１０５ 搬送ベルト制御部
１０６ エリアセンサカメラ移動機構制御部
１０７ ラインセンサカメラ移動機構制御部
１０８ 記憶部
１１１ サイズ情報取得部
１１２ ラインセンサカメラ制御部
１１３ ネジ位置第１検出部
１１４ エリアセンサカメラ制御部
１１５ ネジ位置第２検出部
１１６ 表示制御部
２００ 解体制御装置
２０１ ＣＰＵ
２０２ 操作部
２０３ 表示部
２０４ 通信部
２０５ 搬送ベルト制御部
２０６ ＸＹＺ移動機構制御部
２０７ ドライバービット回転機構制御部
２０８ 記憶部
２１１ エリアセンサカメラ制御部
２１２ 位置補正値算出部
２１３ 解体順決定部
２１４ 固定部材位置補正部
２１５ ネジ位置第３検出部
２１６ 表示制御部
１０ 検出ユニット
１１ エリアセンサカメラ
１２ ラインセンサカメラ
１３ レーザ変位計
１４ 光電センサ
１５ 第１搬送機構
１６ エリアセンサカメラ移動機構
１７ ラインセンサカメラ移動機構
１８ 照明装置
２０ 解体ユニット
２１ エリアセンサカメラ
２２ ドライバービット
２５ 第２搬送機構
２６ ＸＹＺ移動機構
２７ ドライバービット回転機構
３０ スタート載置台
４０ ゴール載置台
５１ ストッパ
５２ ストッパ
５３ ガントリ
１００ 検出制御装置
１０１ ＣＰＵ
１０２ 操作部
１０３ 表示部
１０４ 通信部
１０５ 搬送ベルト制御部
１０６ エリアセンサカメラ移動機構制御部
１０７ ラインセンサカメラ移動機構制御部
１０８ 記憶部
１１１ サイズ情報取得部
１１２ ラインセンサカメラ制御部
１１３ ネジ位置第１検出部
１１４ エリアセンサカメラ制御部
１１５ ネジ位置第２検出部
１１６ 表示制御部
２００ 解体制御装置
２０１ ＣＰＵ
２０２ 操作部
２０３ 表示部
２０４ 通信部
２０５ 搬送ベルト制御部
２０６ ＸＹＺ移動機構制御部
２０７ ドライバービット回転機構制御部
２０８ 記憶部
２１１ エリアセンサカメラ制御部
２１２ 位置補正値算出部
２１３ 解体順決定部
２１４ 固定部材位置補正部
２１５ ネジ位置第３検出部
２１６ 表示制御部
Claims (5)
- 解体対象を撮像した撮像画像から複数の固定部材を検出して、検出した前記複数の固定部材の前記解体対象における位置を示す固定部材位置情報を取得する検出制御装置と、
前記検出制御装置によって制御され、前記検出制御装置による処理を行う第１ステージにおいて前記解体対象を移動させる第１搬送機構と、
前記検出制御装置から受信した前記固定部材位置情報に基づき固定解除ツールを前記固定部材の位置に移動させ、前記固定部材による固定を前記固定解除ツールに解除させる解体制御装置と、
前記解体制御装置によって制御され、前記解体制御装置による処理を行う第２ステージにおいて前記解体対象を移動させる第２搬送機構と、
を備えており、
前記検出制御装置は、前記第１搬送機構に載置された前記解体対象の大きさを示すサイズ情報として、前記解体対象の厚さＴ，幅Ｗ，長さＬを取得するサイズ情報取得部を備え、
前記解体制御装置は、前記第２搬送機構に載置された前記解体対象を撮像した撮像画像から頂点を検出し、検出した前記解体対象の一方の側面に含まれる２つの頂点の位置を示す情報から算出される前記解体対象の前記一方の側面における２つの頂点間の長さ情報と前記検出制御装置から受信した前記２つの頂点間の長さ情報に対応する前記サイズ情報とに基づき第１ステージにおける解体対象の位置と第２ステージにおける解体対象の位置ズレを補正する位置補正値を算出する位置補正値算出部を備え、
前記解体制御装置は、前記位置補正値算出部により算出された前記位置補正値に基づき、前記検出制御装置から受信した前記固定部材位置情報を補正する固定部材位置補正部をさらに備え、前記固定部材位置補正部により補正された固定部材位置情報が示す位置に前記固定解除ツールを移動させることを特徴とする固定部材解体システム。 - 前記解体制御装置は、
前記第２搬送機構に載置された前記解体対象を撮像した撮像画像から前記検出制御装置により検出した前記固定部材以外の取りこぼし固定部材をさらに検出し、検出された前記取りこぼし固定部材の位置に前記固定解除ツールを移動させ、前記取りこぼし固定部材による固定を前記固定解除ツールに解除させることを特徴とする請求項１に記載の固定部材解体システム。 - 前記検出制御装置は、
前記第１搬送機構に載置された前記解体対象の垂直方向の長さの半分の高さ位置で焦点が合うように前記解体対象を撮像することを特徴とする請求項１又は２に記載の固定部材解体システム。 - 前記固定部材がネジとされ、前記固定解除ツールは、軸方向に移動可能に設けられたドライバービットと、前記ドライバービットの外周に設けられたスリーブとを備えることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の固定部材解体システム。
- 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載された固定部材解体システムを用いた固定部材解体方法であって、
前記検出制御装置により、前記第１ステージにおいて前記第１搬送機構で前記解体対象を移動させるとともに、前記解体対象を撮像した撮像画像から複数の固定部材を検出して、検出した前記複数の固定部材の前記解体対象における位置を示す固定部材位置情報を取得する検出制御ステップと、
前記解体制御装置により、前記第２ステージにおいて前記第２搬送機構で前記解体対象を移動させるとともに、前記固定部材位置情報に基づき固定解除ツールを前記固定部材の位置に移動させ、前記固定部材による固定を前記固定解除ツールに解除させる解体制御ステップと、
を備え、
前記検出制御ステップが終了した後に、前記検出制御装置及び前記解体制御装置により、前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構を制御して、前記解体対象を前記第１ステージから前記第２ステージに移動させることを特徴とする固定部材解体方法。
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