JP5743661B2 - 車両用物体検出装置 - Google Patents
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- 自車の進行方向に電磁波を送信して得た反射点を2次元平面に投影して求めた点群に基づいて物体Aを検出する車両用物体検出装置において、自車の進路を推定する自車進路推定手段と、前記検出された物体Aが前記進路の側方に存在する路側物か否か判定する路側物判定手段と、前記自車進路推定手段によって推定された進路と路肩との境界線を設定する境界線設定手段と、前記検出された物体Aが前記進路の側方に存在する路側物と判定されるとき、前記物体Aを構成する点群aのいずれかが前記境界線を越えて自車の進路に侵入したか否か判定する進路侵入判定手段と、前記進路侵入判定手段によって前記点群aのいずれかが前記境界線を越えて前記進路に侵入したと判定されるとき、前記物体Aを障害物と判定する障害物判定手段と、前記物体Aを構成する点群aのいずれかが前記境界線に対して自車の進路の反対側において前記境界線に向けて移動すると共に、前記物体Aを構成する点群aのいずれかの前記反射点の反射強度が低下したか否か判定する進路外判定手段とを備え、前記障害物判定手段は、前記進路侵入判定手段によって前記点群aのいずれかが前記進路に侵入したと判定されると共に、前記進路外判定手段によって前記点群aのいずれかが前記境界線に向けて移動し、前記点群aのいずれかの反射強度が低下したと判定されるとき、前記物体Aを障害物と判定することを特徴とする車両用物体検出装置。
- 前記境界線設定手段は、前記進路の側方に物体Bが検出されるとき、前記検出された物体Bを構成する点群bの重心位置を前記境界線と設定することを特徴とする請求項1記載の車両用物体検出装置。
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