JP5696401B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ブラシレスモータを制御するモータ制御装置に関する。

一般に、ブラシレスモータには、複数相（例えば３相）の励磁電流（Ｕ相電流、Ｖ相電流、Ｗ相電流）に対して個別対応する複数（例えば３つ）の磁極センサ（磁極信号出力手段）が設けられている。そして、モータ制御装置は、各磁極センサから出力される磁極信号に含まれる立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの発生タイミングに基づきブラシレスモータを制御する。

ところで、各磁極センサのうち少なくとも一つの磁極センサに故障などの異常が発生した場合、該異常の発生した磁極センサからモータ制御装置に入力される磁極信号（異常磁極信号）には、立ち上がりエッジや立ち下がりエッジが含まれない。そのため、モータ制御装置は、ブラシレスモータを適切に制御できなくなるおそれがある。そこで、近年では、各磁極センサのうち何れか一つのセンサが故障した場合でもブラシレスモータを好適に制御可能なモータ制御装置として、例えば特許文献１に記載の装置が提案されている。

上記モータ制御装置は、各磁極センサのうち何れか一つのセンサ（例えば、Ｕ相用の磁極センサ）の故障を検出した場合、ブラシレスモータの制御を一旦停止する。すると、ブラシレスモータの回転子は、所謂フリーラン状態で回転することになる。この間に、モータ制御装置では、正常な２つの磁極センサからの磁極信号（正常磁極信号）に基づき疑似信号が生成される。具体的には、疑似信号は、正常な２つの磁極センサからの各磁極信号に含まれる立ち上がりエッジの中間タイミングで立ち上がりエッジが発生すると共に、各正常磁極信号に含まれる立ち下がりエッジの中間タイミングで立ち立ち下がりエッジが発生するように生成される。そして、１つの磁極センサが故障した場合には、このように生成された疑似信号及び２つの正常磁極信号からの各磁極信号に基づき、ブラシレスモータが制御されていた。

特開２００７−１５１２６６号公報

ところで、全ての磁極センサが正常である場合においてブラシレスモータの回転速度が一定であるときには、Ｕ相の磁極信号の立ち上がりエッジは他の相の各磁極信号の立ち上がりエッジの中間タイミングで発生すると共に、Ｕ相の磁極信号の立ち下がりエッジは他の相の各磁極信号の立ち下がりエッジの中間タイミングで発生する。すなわち、ブラシレスモータの回転速度が一定である場合、疑似信号は、本来のＵ相の磁極信号とほぼ一致する。その結果、１つの磁極センサが故障してもブラシレスモータを好適に制御できる。

しかしながら、ブラシレスモータの加減速時におけるＵ相の磁極信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジは、他の相の各磁極信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの中間タイミングとは異なるタイミングでそれぞれ発生する。すなわち、ブラシレスモータの加減速時には、特許文献１に記載される方法で生成した疑似信号と、本来のＵ相の磁極信号とでは大きく乖離する。したがって、ブラシレスモータの加減速時には、疑似信号を用いてもブラシレスモータを適切に制御できない問題があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の磁極センサのうち一部の磁極センサから出力される磁極信号に異常がある場合でも、ブラシレスモータを適切に制御できるモータ制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、モータ制御装置にかかる請求項１に記載の発明は、３相を有するブラシレスモータ（２９）を、前記各相に個別対応する複数の磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）に基づき制御するモータ制御装置において、前記各磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）が異常であるか否かを個別に判定する異常判定手段（５１）と、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）のうち一部の磁極信号が異常であると判定された場合には、異常であると判定された異常磁極信号以外の正常磁極信号及び前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態に基づき、前記異常磁極信号に代わる疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成する信号生成手段（５２）と、前記信号生成手段（５２）によって疑似信号（ＰＳｍｐ）が生成された場合には、該疑似信号（ＰＳｍｐ）及び前記正常磁極信号に基づき前記ブラシレスモータ（２９）を制御するモータ制御手段（４７，４８，４９，５０）と、前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを個別に検出するエッジ検出手段（５１）と、を備え、前記信号生成手段（５２）は、前記ブラシレスモータ（２９）の加速時において、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジを、前記正常磁極信号のうち第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記正常磁極信号のうち残りの第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第１間隔時間（ΔＴ１）よりも、当該第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジが発生するまでの立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）が短くなるタイミングで発生させると共に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジを、前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第２間隔時間（ΔＴ２）よりも、当該第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジが発生するまでの立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）が短くなるタイミングで発生させ、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち下がりエッジが発生してから前記第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第３間隔時間（ΔＴ３）と前記第１間隔時間（ΔＴ１）との差に基づき、立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）を設定する立ち上がり設定手段（５２）をさらに備え、前記信号生成手段（５２）は、前記立ち上がり設定手段（５２）によって設定された立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）に基づいたタイミングで疑似信号（ＰＳｍｐ）に立ち上がりエッジを発生させることを要旨とする。

上記構成によれば、疑似信号は、正常磁極信号及びブラシレスモータの回転状態（即ち、定速状態、加速状態又は減速状態）に応じて生成される。そのため、ブラシレスモータの回転状態を考慮せず、一律的に疑似信号を生成する従来の場合に比して、疑似信号を、本来（磁極信号出力手段等が正常である場合）の磁極信号に近づけることが可能となる。したがって、複数の磁極センサのうち一部の磁極センサから出力される磁極信号に異常がある場合でも、ブラシレスモータを適切に制御できる。

一般に、ブラシレスモータが加速状態である場合、各磁極信号に含まれる各エッジの間隔は、次第に短くなる。そこで、本発明では、ブラシレスモータを加速させる場合には、疑似信号の立ち上がり間隔時間を第１間隔時間よりも短く設定すると共に、疑似信号の立ち下がり間隔時間を第２間隔時間よりも短く設定している。これにより、ブラシレスモータの加速時において磁極信号の何れか一つが異常であったとしても、該異常磁極信号に代わる疑似信号及び正常磁極信号のエッジ間隔が次第に短くなるため、ブラシレスモータを適切に制御することが可能となる。

また、疑似信号の立ち上がり間隔時間は、疑似信号の立ち上がりエッジが発生する以前の疑似信号の立ち下がりエッジと正常磁極信号のエッジとの間隔の狭まる傾向又は広がる傾向に応じた時間に設定される。そのため、疑似信号の立ち上がりエッジを、本来の磁極信号の立ち上がりエッジにより近いタイミングで発生させることが可能となる。
モータ制御装置にかかる請求項２に記載の発明は、３相を有するブラシレスモータ（２９）を、前記各相に個別対応する複数の磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）に基づき制御するモータ制御装置において、前記各磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）が異常であるか否かを個別に判定する異常判定手段（５１）と、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）のうち一部の磁極信号が異常であると判定された場合には、異常であると判定された異常磁極信号以外の正常磁極信号及び前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態に基づき、前記異常磁極信号に代わる疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成する信号生成手段（５２）と、前記信号生成手段（５２）によって疑似信号（ＰＳｍｐ）が生成された場合には、該疑似信号（ＰＳｍｐ）及び前記正常磁極信号に基づき前記ブラシレスモータ（２９）を制御するモータ制御手段（４７，４８，４９，５０）と、前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを個別に検出するエッジ検出手段（５１）と、を備え、前記信号生成手段（５２）は、前記ブラシレスモータ（２９）の減速時において、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジを、前記正常磁極信号のうち第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記正常磁極信号のうち第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第１間隔時間（ΔＴ１）よりも、当該第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジが発生するまでの立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）が長くなるタイミングで発生させると共に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジを、前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第２間隔時間（ΔＴ２）よりも、当該第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジが発生するまでの立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）が長くなるタイミングで発生させ、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち下がりエッジが発生してから前記第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第３間隔時間（ΔＴ３）と前記第１間隔時間（ΔＴ１）との差に基づき、立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）を設定する立ち上がり設定手段（５２）をさらに備え、前記信号生成手段（５２）は、前記立ち上がり設定手段（５２）によって設定された立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）に基づいたタイミングで疑似信号（ＰＳｍｐ）に立ち上がりエッジを発生させることを要旨とする。
上記構成によれば、疑似信号は、正常磁極信号及びブラシレスモータの回転状態（即ち、定速状態、加速状態又は減速状態）に応じて生成される。そのため、ブラシレスモータの回転状態を考慮せず、一律的に疑似信号を生成する従来の場合に比して、疑似信号を、本来（磁極信号出力手段等が正常である場合）の磁極信号に近づけることが可能となる。したがって、複数の磁極センサのうち一部の磁極センサから出力される磁極信号に異常がある場合でも、ブラシレスモータを適切に制御できる。

一般に、ブラシレスモータが減速状態である場合、各磁極信号に含まれる各エッジの間隔は、次第に長くなる。そこで、本発明では、ブラシレスモータを減速させる場合には、疑似信号の立ち上がり間隔時間を第１間隔時間よりも長く設定すると共に、疑似信号の立ち下がり間隔時間を第２間隔時間よりも長く設定している。これにより、ブラシレスモータの減速時において磁極信号の何れか一つが異常であったとしても、該異常磁極信号に代わる疑似信号及び正常磁極信号のエッジ間隔が次第に長くなるため、ブラシレスモータを適切に制御することが可能となる。

上記構成によれば、疑似信号の立ち上がり間隔時間は、疑似信号の立ち上がりエッジが発生する以前の疑似信号の立ち下がりエッジと正常磁極信号のエッジとの間隔の狭まる傾向又は広がる傾向に応じた時間に設定される。そのため、疑似信号の立ち上がりエッジを、本来の磁極信号の立ち上がりエッジにより近いタイミングで発生させることが可能となる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置において、前記立ち上がり設定手段（５２）は、前記第２の磁極信号の立ち上がりエッジのうち前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち下がりエッジの前に発生した立ち上がりエッジと、前記第１の磁極信号の立ち上がりエッジのうち前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち下がりエッジの後に発生する立ち上がりエッジとの間の第４間隔時間（ΔＴ４）に基づき前記第３間隔時間（ΔＴ３）を推定することを要旨とする。

上記構成によれば、第３間隔時間を、疑似信号の立ち下がりエッジを用いずに、正常な第２の磁極信号の立ち上がりエッジに基づいて推定するため、疑似信号の立ち上がりエッジを、本来の磁極信号の立ち上がりエッジにより近いタイミングで発生させることが可能となる。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載のモータ制御装置において、前記立ち上がり設定手段（５２）は、前記第１間隔時間（ΔＴ１）に基づく周波数（Ｆ１）から前記第３間隔時間（ΔＴ３）に基づく周波数（Ｆ３）を減算し、該減算結果（ΔＦ１）に前記第１間隔時間（ΔＴ１）に基づく周波数（Ｆ１）を加算し、該加算結果（Ｆ７）に基づき立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）を設定することを要旨とする。

上記構成によれば、磁極信号のエッジ間隔の狭まる傾向又は広がる傾向を、第１間隔時間及び第３間隔時間に基づく周波数領域の演算により、正確に演算することが可能である。そのため、正確なエッジ間隔の狭まる傾向又は広がる傾向に基づいて、正確な立ち上がり間隔時間を算出可能となる。

モータ制御装置にかかる請求項５に記載の発明は、３相を有するブラシレスモータ（２９）を、前記各相に個別対応する複数の磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）に基づき制御するモータ制御装置において、前記各磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）が異常であるか否かを個別に判定する異常判定手段（５１）と、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）のうち一部の磁極信号が異常であると判定された場合には、異常であると判定された異常磁極信号以外の正常磁極信号及び前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態に基づき、前記異常磁極信号に代わる疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成する信号生成手段（５２）と、前記信号生成手段（５２）によって疑似信号（ＰＳｍｐ）が生成された場合には、該疑似信号（ＰＳｍｐ）及び前記正常磁極信号に基づき前記ブラシレスモータ（２９）を制御するモータ制御手段（４７，４８，４９，５０）と、前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを個別に検出するエッジ検出手段（５１）と、を備え、前記信号生成手段（５２）は、前記ブラシレスモータ（２９）の加速時において、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジを、前記正常磁極信号のうち第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記正常磁極信号のうち残りの第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第１間隔時間（ΔＴ１）よりも、当該第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジが発生するまでの立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）が短くなるタイミングで発生させると共に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジを、前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第２間隔時間（ΔＴ２）よりも、当該第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジが発生するまでの立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）が短くなるタイミングで発生させ、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち上がりエッジが発生してから前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第５間隔時間（ΔＴ５）と前記第２間隔時間（ΔＴ２）との差に基づき、立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）を設定する立ち下がり設定手段（５２）をさらに備え、前記信号生成手段（５２）は、前記立ち下がり設定手段（５２）によって設定された立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）に基づいたタイミングで疑似信号（ＰＳｍｐ）に立ち下がりエッジを発生させることを要旨とする。
上記構成によれば、疑似信号は、正常磁極信号及びブラシレスモータの回転状態（即ち、定速状態、加速状態又は減速状態）に応じて生成される。そのため、ブラシレスモータの回転状態を考慮せず、一律的に疑似信号を生成する従来の場合に比して、疑似信号を、本来（磁極信号出力手段等が正常である場合）の磁極信号に近づけることが可能となる。したがって、複数の磁極センサのうち一部の磁極センサから出力される磁極信号に異常がある場合でも、ブラシレスモータを適切に制御できる。
一般に、ブラシレスモータが加速状態である場合、各磁極信号に含まれる各エッジの間隔は、次第に短くなる。そこで、本発明では、ブラシレスモータを加速させる場合には、疑似信号の立ち上がり間隔時間を第１間隔時間よりも短く設定すると共に、疑似信号の立ち下がり間隔時間を第２間隔時間よりも短く設定している。これにより、ブラシレスモータの加速時において磁極信号の何れか一つが異常であったとしても、該異常磁極信号に代わる疑似信号及び正常磁極信号のエッジ間隔が次第に短くなるため、ブラシレスモータを適切に制御することが可能となる。

モータ制御装置にかかる請求項６に記載の発明は、３相を有するブラシレスモータ（２９）を、前記各相に個別対応する複数の磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）に基づき制御するモータ制御装置において、前記各磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）が異常であるか否かを個別に判定する異常判定手段（５１）と、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）のうち一部の磁極信号が異常であると判定された場合には、異常であると判定された異常磁極信号以外の正常磁極信号及び前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態に基づき、前記異常磁極信号に代わる疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成する信号生成手段（５２）と、前記信号生成手段（５２）によって疑似信号（ＰＳｍｐ）が生成された場合には、該疑似信号（ＰＳｍｐ）及び前記正常磁極信号に基づき前記ブラシレスモータ（２９）を制御するモータ制御手段（４７，４８，４９，５０）と、前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを個別に検出するエッジ検出手段（５１）と、を備え、前記信号生成手段（５２）は、前記ブラシレスモータ（２９）の減速時において、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジを、前記正常磁極信号のうち第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記正常磁極信号のうち第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第１間隔時間（ΔＴ１）よりも、当該第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジが発生するまでの立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）が長くなるタイミングで発生させると共に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジを、前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第２間隔時間（ΔＴ２）よりも、当該第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジが発生するまでの立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）が長くなるタイミングで発生させ、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち上がりエッジが発生してから前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第５間隔時間（ΔＴ５）と前記第２間隔時間（ΔＴ２）との差に基づき、立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）を設定する立ち下がり設定手段（５２）をさらに備え、前記信号生成手段（５２）は、前記立ち下がり設定手段（５２）によって設定された立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）に基づいたタイミングで疑似信号（ＰＳｍｐ）に立ち下がりエッジを発生させることを要旨とする。
上記構成によれば、疑似信号は、正常磁極信号及びブラシレスモータの回転状態（即ち、定速状態、加速状態又は減速状態）に応じて生成される。そのため、ブラシレスモータの回転状態を考慮せず、一律的に疑似信号を生成する従来の場合に比して、疑似信号を、本来（磁極信号出力手段等が正常である場合）の磁極信号に近づけることが可能となる。したがって、複数の磁極センサのうち一部の磁極センサから出力される磁極信号に異常がある場合でも、ブラシレスモータを適切に制御できる。
一般に、ブラシレスモータが減速状態である場合、各磁極信号に含まれる各エッジの間隔は、次第に長くなる。そこで、本発明では、ブラシレスモータを減速させる場合には、疑似信号の立ち上がり間隔時間を第１間隔時間よりも長く設定すると共に、疑似信号の立ち下がり間隔時間を第２間隔時間よりも長く設定している。これにより、ブラシレスモータの減速時において磁極信号の何れか一つが異常であったとしても、該異常磁極信号に代わる疑似信号及び正常磁極信号のエッジ間隔が次第に長くなるため、ブラシレスモータを適切に制御することが可能となる。
上記請求項５及び請求項６に記載の発明の構成によれば、疑似信号の立ち下がり間隔時間は、疑似信号の立ち下がりエッジが発生する以前の疑似信号の立ち上がりエッジと正常磁極信号のエッジとの間隔の狭まる傾向又は広がる傾向に応じた時間に設定される。そのため、疑似信号の立ち下がりエッジを、本来の磁極信号の立ち下がりエッジにより近いタイミングで発生させることが可能となる。

請求項７に記載の発明は、請求項５又は請求項６に記載のモータ制御装置において、前記立ち下がり設定手段（５２）は、前記第２の磁極信号の立ち下がりエッジのうち前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち上がりエッジの前に発生した立ち下がりエッジと、前記第１の磁極信号の立ち上がりエッジのうち前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち上がりエッジの後に発生する立ち下がりエッジとの間の第６間隔時間（ΔＴ６）に基づき第５間隔時間（ΔＴ５）を推定することを要旨とする。

上記構成によれば、第５間隔時間を、疑似信号の立ち上がりエッジを用いずに、正常な第２の磁極信号の立ち上がりエッジに基づいて推定するため、疑似信号の立ち下がりエッジを、本来の磁極信号の立ち下がりエッジにより近いタイミングで発生させることが可能となる。

請求項８に記載の発明は、請求項５〜請求項７のうち何れか一項に記載のモータ制御装置において、前記立ち下がり設定手段（５２）は、前記第２間隔時間（ΔＴ２）に基づく周波数（Ｆ２）から前記第５間隔時間（ΔＴ５）に基づく周波数（Ｆ５）を減算し、該減算結果（ΔＦ２）に前記第２間隔時間（ΔＴ２）に基づく周波数（Ｆ２）を加算し、該加算結果（Ｆ８）に基づき立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）を設定することを要旨とする。

上記構成によれば、磁極信号のエッジ間隔の狭まる傾向又は広がる傾向を、第２間隔時間及び第５間隔時間に基づく周波数領域の演算により、正確に演算することが可能である。そのため、正確なエッジ間隔の狭まる傾向又は広がる傾向に基づいて、正確な立ち下がり間隔時間を算出可能となる。

請求項９に記載の発明は、請求項１〜請求項８のうち何れか一項に記載のモータ制御装置において、前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態を判定する回転状態判定手段（５２）をさらに備え、前記信号生成手段（５２）は、前記回転状態判定手段（５２）によって前記ブラシレスモータ（２９）が加速状態又は減速状態であると判定された場合に、前記正常磁極信号及び前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態に基づき疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成することを要旨とする。

上記構成によれば、疑似信号は、ブラシレスモータが加速状態又は減速状態である場合にはブラシレスモータの回転状態を加味して生成される一方で、ブラシレスモータが加速状態及び減速状態でない場合にはブラシレスモータの回転状態を加味することなく生成される。そのため、常にブラシレスモータの回転状態を加味して疑似信号を生成する場合に比して、制御負荷を減少させることが可能となる。

本実施形態における車両の制動装置の一部を示すブロック図。 本実施形態における電子制御装置のブロック図。 （ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）はブラシレスモータが加速する場合におけるモータ回転速度、各磁極信号、発生間隔時間及びエッジ周波数の変化を示すグラフ。 モータ制御処理ルーチンを説明するフローチャート。 Ｖ相エッジ検出割り込み処理ルーチンを説明するフローチャート。 Ｗ相疑似信号生成処理ルーチンを説明するフローチャート。 ブラシレスモータの加速時における各磁極信号及び疑似信号の変化を説明するためのタイミングチャート。 ブラシレスモータの減速時における各磁極信号及び疑似信号の変化を説明するためのタイミングチャート。 ブラシレスモータが定速状態である場合における各磁極信号及び疑似信号の変化を説明するためのタイミングチャート。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図９に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向（前進方向）を前方（車両前方）として説明する。また、特に説明がない限り、以下の記載における左右方向は、車両進行方向における左右方向と一致するものとする。

本実施形態の車両は、右前輪、左前輪、右後輪及び左後輪を有する自動四輪車両であって、運転手による図示しないアクセルペダルの踏込み操作に基づいた駆動力が駆動輪（例えば後輪）に伝達されることにより走行する。こうした車両には、図１に示すように、各車輪に制動力を付与するための制動装置１１が搭載されている。

この制動装置１１は、マスタシリンダ１２、ブースタ１３及びリザーバ１４を有する液圧発生装置１５と、２つの液圧回路１６，１７を有するブレーキアクチュエータ１８（図１では二点鎖線で示す。）と、該ブレーキアクチュエータ１８を制御するための電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」ともいう。）１９（図２参照）とを備えている。各液圧回路１６，１７は、液圧発生装置１５のマスタシリンダ１２にそれぞれ接続されている。また、第１液圧回路１６には、左前輪ＦＬ用のホイールシリンダ２０ＦＬ及び右後輪ＲＲ用のホイールシリンダ２０ＲＲが接続されると共に、第２液圧回路１７には、右前輪用のホイールシリンダ（図示略）及び左後輪用のホイールシリンダ（図示略）が接続されている。

液圧発生装置１５には、ブレーキペダル２１が設けられており、該ブレーキペダル２１が車両の運転者によって操作された場合には、マスタシリンダ１２及びブースタ１３がそれぞれ作動する。そして、マスタシリンダ１２からは、液圧回路１６，１７を介してホイールシリンダ内にブレーキ液がそれぞれ供給され、各車輪には、ホイールシリンダ内のホイールシリンダ圧に応じた制動力がそれぞれ付与される。

次に、ブレーキアクチュエータ１８について説明する。なお、各液圧回路１６，１７は略同一構成であるため、図１では、明細書の説明理解の便宜上、第１液圧回路１６のみを図示し、第２液圧回路１７の図示を省略するものとする。

第１液圧回路１６は、連結経路２２を介してマスタシリンダ１２に接続されており、該連結経路２２には、常開型のリニア電磁弁２３ａが設けられている。また、第１液圧回路１６には、ホイールシリンダ２０ＦＬに接続される左前輪用経路２５ａと、ホイールシリンダ２０ＲＲに接続される右後輪用経路２５ｂとが形成されている。そして、これら各経路２５ａ，２５ｂには、ホイールシリンダ２０ＦＬ，２０ＲＲ内のホイールシリンダ圧の増圧を規制する際に作動する常開型の電磁弁である増圧弁２６ａ，２６ｂと、ホイールシリンダ２０ＦＬ，２０ＲＲ内のホイールシリンダ圧を減圧させる際に作動する常閉型の電磁弁である減圧弁２７ａ，２７ｂとが設けられている。

また、第１液圧回路１６には、各ホイールシリンダ２０ＦＬ，２０ＲＲから減圧弁２７ａ，２７ｂを介して流出したブレーキ液を一時貯留するためのリザーバ２８と、複数相（本実施形態では、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の３相）を有するブラシレスモータ２９の回転に基づき作動するポンプ３０ａとが接続されている。このポンプ３０ａは、吸入用流路３１を介してリザーバ２８に接続されると共に、供給用流路３２を介して第１液圧回路１６における増圧弁２６ａ，２６ｂとリニア電磁弁２３ａとの間の接続部位３３に接続されている。また、吸入用流路３１には、マスタシリンダ１２側に向けて分岐された分岐液圧路３４が形成されている。そして、ポンプ３０ａは、ブラシレスモータ２９が回転した場合に、リザーバ２８及びマスタシリンダ１２側から吸入用流路３１及び分岐液圧路３４を介してブレーキ液を吸引し、該ブレーキ液を供給用流路３２内に吐出する。

なお、第２液圧回路１７側には、第１液圧回路１６側と同様に、リニア電磁弁２３ｂ、各増圧弁２６ｃ，２６ｄ、各減圧弁２７ｃ，２７ｄ、図示しないリザーバ及びポンプ３０ｂが設けられている（図２参照）。

次に、ＥＣＵ１９の構成について、図２に基づき説明する。
図２に示すように、ＥＣＵ１９には、各弁２３ａ，２３ｂ，２６ａ〜２６ｄ，２７ａ〜２７ｄ及びブラシレスモータ２９が電気的に接続されている。また、ＥＣＵ１９には、ブラシレスモータ２９の相毎に設けられた複数（本実施形態では３つ）の磁極センサ（磁極信号出力手段）ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗが電気的に接続されており、該各磁極センサＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗからは、互いに異なる位相を有する磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗがそれぞれ出力される。そして、ＥＣＵ１９は、図示しない車輪速度センサなどの各種センサからの検出信号に基づき、各弁２３ａ，２３ｂ，２６ａ〜２６ｄ，２７ａ〜２７ｄ及びブラシレスモータ２９（即ち、各ポンプ３０ａ，３０ｂ）の作動を個別に制御する。

また、ＥＣＵ１９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを有するデジタルコンピュータ及び各種ドライバ回路などから構築される機能部分として、主制御部４１、メモリ４２、増圧弁制御部４３、減圧弁制御部４４、リニア弁制御部４５、及びモータ制御装置としてのモータ制御部（図２では破線で囲まれた部分）４６を備えている。

主制御部４１は、ＣＰＵなどにより構築されている。こうした主制御部４１は、アンチロックブレーキ制御などの各種制動制御処理を実行する際に、増圧弁制御部４３、減圧弁制御部４４、リニア弁制御部４５及びモータ制御部４６に制御指令を個別に出力する。メモリ４２は、ＲＯＭ及びＲＡＭなどにより構築されている。こうしたメモリ４２には、主制御部４１が実行する各種制御処理などが予め記憶されている。

増圧弁制御部４３は、ドライバ回路などのハードウエアから構築されており、主制御部４１からの制御指令に基づき各増圧弁２６ａ〜２６ｄの作動を個別に制御する。また、減圧弁制御部４４は、ドライバ回路などのハードウエアから構築されており、主制御部４１からの制御指令に基づき各減圧弁２７ａ〜２７ｄの作動を個別に制御する。また、リニア弁制御部４５は、ドライバ回路などのハードウエアから構築されており、主制御部４１からの制御指令に基づき各リニア電磁弁２３ａ，２３ｂの作動を個別に制御する。すなわち、各制御部４３〜４５は、主制御部４１からの制御指令に応じたＤｕｔｙ比の電圧をそれぞれ生成し、該電圧を各弁２６ａ〜２６ｄ，２７ａ〜２７ｄ及びブラシレスモータ２９に対して個別に印加する。

次に、モータ制御部４６について説明する。
モータ制御部４６は、ＣＰＵ及びハードウエアから構築されている。こうしたモータ制御部４６は、主制御部４１からの制御指令が入力される制御演算部４７と、該制御演算部４７からの相毎の信号が入力される相切替出力部４８と、該相切替出力部４８からの信号が入力されるプリドライバ４９と、該プリドライバ４９からの信号が入力されるフルブリッジ回路５０とを有している。また、モータ制御部４６は、各磁極センサＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗから出力される磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗの異常を検出するための異常検出部５１と、該異常検出部５１で異常とされた磁極信号（異常磁極信号）に対応する疑似信号ＰＳｍｐを生成する異常処理部５２とを有している。さらに、モータ制御部４６は、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗに基づきブラシレスモータ２９の回転位置（「回転角度」ともいう。）を検出する位置検出部５３を有している。

制御演算部４７には、位置検出部５３で検出されたブラシレスモータ２９の回転位置に基づき相毎の駆動信号を生成し、該駆動信号を相切替出力部４８に出力する。相切替出力部４８は、ブラシレスモータ２９の回転位置に応じて電圧を印加する相を切り替えさせるための切替信号をプリドライバ４９に出力する。

プリドライバ４９及びフルブリッジ回路５０は、相切替出力部４８からの切替信号に応じた適切な出力信号（「出力電流」ともいう。）を相毎に設定し、該出力信号をブラシレスモータ２９に出力する。フルブリッジ回路５０は、一例として６つのＭＯＳ−ＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor ）を有しており、各ＭＯＳ−ＦＥＴは、相切替出力部４８からの切替信号に基づき個別に作動する。したがって、本実施形態では、制御演算部４７、相切替出力部４８、プリドライバ４９及びフルブリッジ回路５０によって、ブラシレスモータ２９の回転を制御するモータ制御手段が構成される。

異常検出部５１には、各磁極センサＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗから各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗが入力される。そして、異常検出部５１は、詳しくは後述するが、磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗに含まれるエッジ（立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジ）の有無などに基づき異常のある磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ（即ち、磁極センサＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）を特定する。また、異常検出部５１は、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗが全て正常である場合、各磁極センサＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗが全て正常であると判断する。したがって、本実施形態では、異常検出部５１が、エッジ検出手段及び異常判定手段として機能する。

異常処理部５２は、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗの何れか一つの磁極信号（例えばＷ相用の磁極信号Ｓｍｐｗ）が異常である旨の異常検出信号が異常検出部５１から入力された場合、異常と判断されたＷ相用の磁極信号Ｓｍｐｗに代わる疑似信号ＰＳｍｐを生成し、該疑似信号ＰＳｍｐを位置検出部５３に出力する。また、異常処理部５２は、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗのうち少なくとも２つの磁極信号が異常である旨の異常検出信号が入力された場合、ブラシレスモータ２９の制御が不能である旨の信号を主制御部４１に出力する。したがって、本実施形態では、異常処理部５２が、信号生成手段として機能する。

位置検出部５３には、各磁極センサＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗから磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗが入力される。そして、位置検出部５３は、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗに基づきブラシレスモータ２９の回転位置を算出し、該算出結果を制御演算部４７に出力する。また、位置検出部５３には、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗの何れか一つの磁極信号が異常である場合には、該異常と判定された異常磁極信号に代わる疑似信号ＰＳｍｐが入力される。そして、位置検出部５３は、疑似信号ＰＳｍｐに基づき異常磁極信号を補正し、補正後の異常磁極信号及び正常な磁極信号（正常磁極信号）に基づき、ブラシレスモータ２９の回転位置を算出し、該算出結果を制御演算部４７に出力する。

次に、本実施形態のブラシレスモータ２９の回転態様と該回転態様に応じた各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗとの関係について、図３に基づき説明する。なお、図３では、ブラシレスモータ２９が加速する場合が図示されている。

各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗに含まれるエッジの発生間隔時間ΔＴｓは、ブラシレスモータ２９の回転状態に応じて変化する。例えば、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように、ブラシレスモータ２９の加速時では、発生間隔時間ΔＴｓが徐々に短くなると共に、発生間隔時間ΔＴｓに基づくエッジ周波数Ｆｓ（＝１／ΔＴｓ）が徐々に高周波になる。すなわち、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖの立ち下がりエッジが発生する第１タイミングｔ１１から該エッジの直後に発生するエッジ（この場合、Ｕ相の磁極信号Ｓｍｐｕの立ち下がりエッジ）が発生する第２タイミングｔ１２との間の第１発生間隔時間ΔＴｓ１は、第２タイミングｔ１２から、Ｕ相の磁極信号Ｓｍｐｕの立ち下がりエッジの直後に発生するエッジ（この場合、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗの立ち上がりエッジ）が発生する第３タイミングｔ１３との間の第２発生間隔時間ΔＴｓ２よりも長い。

また、ブラシレスモータ２９の減速時では、加速時とは逆に、発生間隔時間ΔＴｓが徐々に長くなると共に、発生間隔時間ΔＴｓに基づくエッジ周波数Ｆｓが徐々に低周波になる。さらに、ブラシレスモータ２９の定速時では、発生間隔時間ΔＴｓ及びエッジ周波数Ｆｓがほぼ一定である。

次に、モータ制御部４６が実行するモータ制御処理ルーチンについて、図４に示すフローチャートに基づき説明する。
さて、モータ制御処理ルーチンは、主制御部４１から制御演算部４７にブラシレスモータ２９（即ち、ポンプ３０ａ，３０ｂ）を作動させる旨の制御指令が入力される間、予め設定された所定周期（例えば数msec. ）毎に実行される。そして、ステップＳ１０において、異常検出部５１は、各磁極センサＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗからの磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗの中に異常な信号があるか否かを検出するための信号異常検出処理を実行する。すなわち、全ての磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗが正常である状態でブラシレスモータ２９が回転する場合、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗには、立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジがそれぞれ含まれる（図３（ｂ）参照）。例えば、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗの立ち上がりエッジは、Ｕ相の磁極信号Ｓｍｐｕの立ち下がりエッジとＶ相の磁極信号Ｓｍｐｖの立ち上がりエッジとの間のタイミングで発生する。また、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗの立ち下がりエッジは、Ｕ相の磁極信号Ｓｍｐｕの立ち上がりエッジとＶ相の磁極信号Ｓｍｐｖの立ち下がりエッジとの間のタイミングで発生する。

ここで、Ｗ相用の磁極センサＳＥｗの故障や短絡などが発生した場合、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗに立ち上がりエッジや立ち下がりエッジが含まれなくなる。そこで、異常検出部５１は、一部の磁極信号（例えばＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗ）からエッジを検出できない状態であっても、他の２つの磁極信号（この場合、Ｕ相及びＶ相の磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ）からエッジを検出できる場合には、一部の磁極信号が異常磁極信号であると判定する。

続いて、ステップＳ１１において、異常処理部５２は、３つの磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗのうち２つ以上の磁極信号が異常であるか否かを判定する。そして、ステップＳ１１の判定結果が肯定判定である場合、異常処理部５２は、ブラシレスモータ２９の制御が不能である旨の信号を主制御部４１に出力し、ブラシレスモータ２９の制御を停止させる（ステップＳ１２）。その後、モータ制御処理ルーチンは、一旦終了される。

一方、ステップＳ１２の判定結果が否定判定である場合、ブラシレスモータ２９の単位時間あたりの実際の回転数（以下、「実回転数」ともいう。）Ａが演算される（ステップＳ１３）。すなわち、位置検出部５３は、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗのうち少なくとも一つの磁極信号に基づきブラシレスモータ２９の回転位置を演算し、該演算結果に相当する位置信号を制御演算部４７に出力する。そして、制御演算部４７は、位置検出部５３から入力された位置信号に基づき、該ブラシレスモータ２９の実回転数Ａを演算する。続いて、ステップＳ１４において、制御演算部４７は、主制御部４１からの制御指令に基づき、ブラシレスモータ２９の単位時間あたりの目標回転数（以下、単に「目標回転数」ともいう。）Ｂを演算する。そして、ステップＳ１５において、制御演算部４７は、ブラシレスモータ２９の実回転数ＡをステップＳ１４で演算された目標回転数Ｂに近づけるための駆動信号を生成し、該駆動信号に基づきブラシレスモータ２９の回転状態を制御する。その後、モータ制御処理ルーチンは、一旦終了される。

次に、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖに含まれるエッジ（立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジ）が入力された場合に、モータ制御部４６が実行するＶ相エッジ検出割り込み処理ルーチンについて、図５及び図６に示すフローチャートに基づき説明する。

さて、Ｖ相エッジ検出割り込み処理ルーチンは、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖに含まれるエッジがモータ制御部４６に入力されたことを契機に実行される。本実施形態においてＶ相エッジ検出割り込み処理ルーチンは、Ｖ相用の磁極センサＳＥｖから出力される磁極信号Ｓｍｐｖが異常である場合、疑似信号ＰＳｍｐに含まれるエッジ（以下、「仮想エッジ」ともいう。）に基づき実行される。そして、ステップＳ２０において、異常検出部５１は、Ｖ相用の磁極センサＳＥｖから出力される磁極信号Ｓｍｐｖが異常であるか否かを判定する。この判定結果が否定判定である場合には、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖが正常磁極信号である（即ち、異常磁極信号ではない）と判断され、その処理が後述するステップＳ２２に移行される。

一方、ステップＳ２０の判定結果が肯定判定である場合、位置検出部５３は、異常磁極信号であるＶ相の磁極信号Ｓｍｐｖのレベルを、異常処理部５２で生成された疑似信号ＰＳｍｐのレベルの切り替えに基づき強制的に切り替えさせる。すなわち、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖが「Ｈｉ」である場合、位置検出部５３は、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖを強制的に「Ｌｏｗ」に強制的に切り替えさせ、立ち下がりエッジを発生させる。また、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖが「Ｌｏｗ」である場合、位置検出部５３は、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖを強制的に「Ｈｉ」に強制的に切り替えさせ、立ち上がりエッジを発生させる。

ステップＳ２２において、制御演算部４７は、ブラシレスモータ２９の各相の出力切替を行う、即ち該ブラシレスモータ２９の駆動処理を行なう。そして、ステップＳ２３において、制御演算部４７は、今回のＶ相エッジ検出割り込み処理ルーチンが開始された時点の割り込み時刻を記憶させる。続いて、ステップＳ２４において、異常検出部５１は、Ｗ相用の磁極センサＳＥｗから出力される磁極信号Ｓｍｐｗが異常であるか否かを判定する。この判定結果が否定判定である場合、即ち磁極信号Ｓｍｐｗが正常磁極信号である場合、Ｖ相エッジ検出割り込み処理ルーチンが終了される。一方、ステップＳ２４の判定結果が肯定判定である場合、異常処理部５２は、Ｗ相用疑似信号生成処理を実行する（ステップＳ２５）。その後、Ｖ相エッジ検出割り込み処理ルーチンが終了される。

次に、上記ステップＳ２５のＷ相用疑似信号生成処理ルーチン（Ｗ相用疑似信号生成処理）について、図６に示すフローチャートと、図７〜図９に示すタイミングチャートに基づき説明する。なお、図７〜図９に示すタイミングチャートは、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗが異常である場合のタイミングチャートである。

さて、Ｗ相用疑似信号生成処理ルーチンにおいて、異常処理部５２は、仮想エッジの発生タイミング演算処理を行なう（ステップＳ３０）。第１に、Ｗ相用の疑似信号ＰＳｍｐの立ち上がりエッジを発生させるタイミングを演算する場合について説明する。この場合、Ｗ相用疑似信号生成処理ルーチンが実行される時刻は、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖの立ち下がりエッジが発生した時刻、即ち後述する第４発生時刻ｔ２４（図７及び図８参照）である。

具体的には、異常処理部５２は、図７及び図８に示すように、前回のＶ相エッジ検出割り込み処理ルーチンの実行契機となったタイミング、即ち第２の磁極信号に相当するＶ相（異常が発生したＷ相の前相）の磁極信号Ｓｍｐｖに含まれる立ち上がりエッジの発生時刻（以下、「第１発生時刻」ともいう。）ｔ２１を取得する。また、異常処理部５２は、第１発生時刻ｔ２１よりも後のタイミングであって、且つ第１の磁極信号に相当するＵ相（異常が発生したＷ相の前々相）の磁極信号Ｓｍｐｕに含まれる立ち上がりエッジの発生時刻（以下、「第３発生時刻」ともいう。）ｔ２３を取得する。さらに、異常処理部５２は、第３発生時刻ｔ２３よりも後のタイミングであって且つＶ相の磁極信号Ｓｍｐｖの立ち下がりエッジの発生時刻（以下、「第４発生時刻」ともいう。）ｔ２４を取得する。

そして、異常処理部５２は、第１発生時刻ｔ２１と第３発生時刻ｔ２３との時刻差（第４間隔時間）ΔＴ４、及び第３発生時刻ｔ２３と第４発生時刻ｔ２４との時刻差（第１間隔時間）ΔＴ１を以下に示す関係式（式１）（式２）に基づき演算する。続いて、異常処理部５２は、疑似信号ＰＳｍｐに含まれる前回の立ち下がりエッジの発生時刻（以下、「第２発生時刻」ともいう。）ｔ２２と第３発生時刻ｔ２３との時刻差（第３間隔時間）ΔＴ３を、以下に示す関係式（式３）に基づき推定する。なお、以降の記載では、「時刻差ΔＴ４」のことを「第４時刻差」というと共に、「時刻差ΔＴ１」のことを第１時刻差といい、さらに、「時刻差ΔＴ３」のことを「第３時刻差」ともいうものとする。

そして、異常処理部５２は、第１時刻差ΔＴ１に基づく第１周波数Ｆ１及び第３時刻差ΔＴ３に基づく第３周波数Ｆ３を以下に示す関係式（式４）（式５）に基づき演算すると共に、各周波数Ｆ１，Ｆ３の差周波数ΔＦ１を以下に示す関係式（式６）に基づき演算する。差周波数ΔＦ１は、ブラシレスモータ２９が加速時には正の値になる一方、減速時には負の値になる。続いて、異常処理部５２は、第４発生時刻ｔ２４と疑似信号ＰＳｍｐの立ち上がりエッジの発生時刻（以下、「第５発生時刻」ともいう。）ｔ２５との間に相当する周波数Ｆ７を以下に示す関係式（式７）に基づき演算すると共に、第４発生時刻ｔ２４と第５発生時刻ｔ２５との時刻差（立ち上がり間隔時間）ΔＴ７を以下に示す関係式（式８）に基づき演算する。したがって、本実施形態では、異常処理部５２が、立ち上がり設定手段としても機能する。なお、以降の記載において、「時刻差ΔＴ７」のことを「第７時刻差」ともいう。

第２に、Ｗ相用の疑似信号ＰＳｍｐの立ち下がりエッジを発生させるタイミングを演算する場合について説明する。この場合、Ｗ相用疑似信号生成処理ルーチンが実行される時刻は、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖの立ち上がりエッジが発生した時刻、即ち後述する第７発生時刻ｔ２７である。

具体的には、異常処理部５２は、前回のＶ相エッジ検出割り込み処理ルーチンの実行契機となったタイミング、即ちＶ相の磁極信号Ｓｍｐｖに含まれる立ち下がりエッジの発生時刻（第４発生時刻ｔ２４）を取得する。また、異常処理部５２は、第４発生時刻ｔ２４よりも後のタイミングであって、且つＵ相の磁極信号Ｓｍｐｕに含まれる立ち下がりエッジの発生時刻（以下、「第６発生時刻」ともいう。）ｔ２６を取得する。さらに、異常処理部５２は、第６発生時刻ｔ２６よりも後のタイミングであって且つＶ相の磁極信号Ｓｍｐｖの立ち上がりエッジの発生時刻（以下、「第７発生時刻」ともいう。）ｔ２７を取得する。

そして、異常処理部５２は、第４発生時刻ｔ２４と第６発生時刻ｔ２６との時刻差（第６間隔時間）ΔＴ６、及び第６発生時刻ｔ２６と第７発生時刻ｔ２７との時刻差（第２間隔時間）ΔＴ２を以下に示す関係式（式９）（式１０）に基づき演算する。続いて、異常処理部５２は、疑似信号ＰＳｍｐに含まれる前回の立ち上がりエッジの発生時刻（以下、「第５発生時刻」ともいう。）ｔ２５と第６発生時刻ｔ２６との時刻差（第５間隔時間）ΔＴ５を、以下に示す関係式（式１１）に基づき推定する。なお、以降の記載では、「時刻差ΔＴ６」のことを「第６時刻差」というと共に、「時刻差ΔＴ２」のことを第２時刻差といい、さらに、「時刻差ΔＴ５」のことを「第５時刻差」ともいうものとする。

そして、異常処理部５２は、第２時刻差ΔＴ２に基づく第２周波数Ｆ２及び第５時刻差ΔＴ５に基づく第５周波数Ｆ５を以下に示す関係式（式１２）（式１３）に基づき演算すると共に、各周波数Ｆ２，Ｆ５の差周波数ΔＦ２を以下に示す関係式（式１４）に基づき演算する。続いて、異常処理部５２は、第７発生時刻ｔ２７と疑似信号ＰＳｍｐの立ち下がりエッジの発生時刻（以下、「第８発生時刻」ともいう。）ｔ２８との間に相当する周波数Ｆ８を以下に示す関係式（式１５）に基づき演算すると共に、第７発生時刻ｔ２７と第８発生時刻ｔ２８との時刻差（立ち下がり間隔時間）ΔＴ８を以下に示す関係式（式１６）に基づき演算する。したがって、本実施形態では、異常処理部５２が、立ち下がり設定手段としても機能する。なお、以降の記載において、「時刻差ΔＴ８」のことを「第８時刻差」ともいう。

そして、異常処理部５２は、上記ステップＳ１３で演算したブラシレスモータ２９の実回転数Ａを取得し（ステップＳ３１）、上記ステップＳ１４で演算したブラシレスモータ２９の目標回転数Ｂを取得する（ステップＳ３２）。続いて、異常処理部５２は、実回転数Ａから目標回転数Ｂを減算した値の絶対値が予め設定された回転数閾値ＫＳ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。この回転数閾値ＫＳは、ブラシレスモータ２９がほぼ一定速度で回転する定速状態であるか否かを判断するための基準値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。したがって、本実施形態では、異常処理部５２が、回転状態判定手段としても機能する。

ステップＳ３３の判定結果が肯定判定（Ａ−Ｂの絶対値≦ＫＳ）である場合、異常処理部５２は、ブラシレスモータ２９が定速状態であると判断し、エッジの発生間隔時間ΔＴｓを第１時刻差ΔＴ１又は第２時刻差ΔＴ２と設定し（ステップＳ３４）、その処理を後述するステップＳ３６に移行する。なお、ブラシレスモータ２９が定速状態である場合、第１時刻差ΔＴ１及び第２時刻差ΔＴ２は略同等となる。

一方、ステップＳ３３の判定結果が否定判定（Ａ−Ｂの絶対値＞ＫＳ）である場合、異常処理部５２は、ブラシレスモータ２９が加速状態又は減速状態であると判断する。そして、異常処理部５２は、疑似信号ＰＳｍｐの立ち上がりエッジを発生させる場合にはエッジの発生間隔時間ΔＴｓを第７時刻差ΔＴ７とする一方、疑似信号ＰＳｍｐの立ち下がりエッジを発生させる場合にはエッジの発生間隔時間ΔＴｓを第８時刻差ΔＴ８とする（ステップＳ３５）。その後、異常処理部５２は、その処理を次のステップＳ３６に移行する。

ステップＳ３６において、異常処理部５２は、今回のＶ相エッジ検出割り込み処理ルーチンが開始された時点の割り込み時刻から上記ステップＳ３４又はステップＳ３５で設定されたエッジの発生間隔時間ΔＴｓが経過した時点で仮想エッジを発生させる。すなわち、異常処理部５２は、疑似信号ＰＳｍｐのレベルが「Ｈｉ」である場合には立ち下がりエッジを発生させる一方、疑似信号ＰＳｍｐのレベルが「Ｌｏｗ」である場合には立ち上がりエッジを発生させる。その後、異常処理部５２は、Ｗ相用疑似信号生成処理ルーチンを終了する。

すなわち、ブラシレスモータ２９が加速状態である場合、図７に示すように、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗに含まれるエッジの発生タイミングは、徐々に短くなる。ここで、ブラシレスモータ２９の加速時に従来の方法で疑似信号（以下、「従来疑似信号ＰＳｍｐ１」という。）を生成した場合、該従来疑似信号ＰＳｍｐ１に含まれる仮想の立ち上がりエッジは、第４発生時刻ｔ２４から第３時刻差ΔＴ３に相当する時間が経過した後に発生される。そのため、本来のＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗに含まれるはずの立ち上がりエッジの発生時刻である第５発生時刻ｔ２５よりも遅いタイミングで、仮想の立ち上がりエッジが発生する。また、該従来疑似信号ＰＳｍｐ１に含まれる仮想の立ち下がりエッジは、第７発生時刻ｔ２７から第５時刻差ΔＴ５に相当する時間が経過した後に発生される。そのため、本来のＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗに含まれるはずの立ち下がりエッジの発生時刻である第８発生時刻ｔ２８よりも遅いタイミングで、仮想の立ち下がりエッジが発生する。こうした従来疑似信号ＰＳｍｐ１に基づき、異常と判定されたＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗに強制的にエッジを発生させたとしても、この磁極信号は、本来のＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗとは大きく異なる信号となる。こうした相違は、ブラシレスモータ２９の加速度が大きくなるほど顕著に発生する。したがって、従来疑似信号ＰＳｍｐ１に基づき強制的に補正されたＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗと、他の正常な磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖとに基づきブラシレスモータ２９を加速制御したとしても、該ブラシレスモータ２９を適切に加速制御することができない。

また、ブラシレスモータ２９が減速状態である場合、図８に示すように、従来疑似信号ＰＳｍｐ１に含まれる仮想の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジは、本来のＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗに含まれるはずの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジに比して、早いタイミングで発生する。そのため、こうした従来疑似信号ＰＳｍｐ１に基づき、異常と判定されたＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗに強制的にエッジを発生させたとしても、この磁極信号は、本来のＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗとは大きく異なる信号となる。こうした相違は、ブラシレスモータ２９の減速度が大きくなるほど顕著に発生する。したがって、従来疑似信号ＰＳｍｐ１に基づき強制的に補正されたＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗと、他の正常な磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖとに基づきブラシレスモータ２９を減速制御したとしても、該ブラシレスモータ２９を適切に減速制御することができない。

この点、本実施形態では、ブラシレスモータ２９が加速状態又は減速状態である場合、疑似信号ＰＳｍｐに含まれる仮想の立ち上がりエッジは、従来の場合に比して、本来のＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗに含まれるはずの立ち上がりエッジの発生タイミングに限りなく近いタイミングで発生される。また、疑似信号ＰＳｍｐに含まれる仮想の立ち下がりエッジは、従来の場合に比して、本来のＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗに含まれるはずの立ち下がりエッジの発生タイミングに限りなく近いタイミングで発生される。そのため、こうした疑似信号ＰＳｍｐに基づき、異常と判定されたＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗに強制的にエッジを発生させると、この磁極信号は、本来のＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗに非常に近い信号となる。したがって、疑似信号ＰＳｍｐに基づき強制的に補正されたＷ相の磁極信号Ｓｍｐｗと、他の正常な磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖとに基づきブラシレスモータ２９を加速又は減速制御すると、一つの磁極信号に異常があったとしても該ブラシレスモータ２９を適切に加速又は減速制御することが可能となる。

本実施形態のモータ制御部４６は、Ｕ相の磁極信号Ｓｍｐｕに含まれる立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジが入力された場合には、Ｖ相エッジ検出割り込み処理ルーチンに相当するＵ相エッジ検出割り込み処理ルーチンを実行する。このとき、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，ＳｍｐｗのうちＶ相の磁極信号Ｓｍｐｖのみが異常である場合、異常処理部５２は、Ｗ相用疑似信号生成処理ルーチンに相当するＶ相用疑似信号生成処理ルーチンを実行する。その結果、ブラシレスモータ２９の回転状態（加速状態、減速状態又は定速状態）に応じた疑似信号ＰＳｍｐが生成される。そして、この疑似信号に基づき強制的に補正されたＶ相の磁極信号Ｓｍｐｖと、他の正常な磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｗとに基づき、ブラシレスモータ２９が制御される。したがって、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖのみが異常であっても、ブラシレスモータ２９は、モータ制御部４６によって適切に加速又は減速制御される。なお、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖのみが異常である場合、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗが第１の磁極信号に相当し、Ｕ相の磁極信号Ｓｍｐｕが第２の磁極信号に相当する。

また、モータ制御部４６は、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗに含まれる立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジが入力された場合には、Ｖ相エッジ検出割り込み処理ルーチンに相当するＷ相エッジ検出割り込み処理ルーチンを実行する。このとき、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，ＳｍｐｗのうちＵ相の磁極信号Ｓｍｐｕのみが異常である場合、異常処理部５２は、Ｗ相用疑似信号生成処理ルーチンに相当するＵ相用疑似信号生成処理ルーチンを実行する。その結果、ブラシレスモータ２９の回転状態に応じた疑似信号ＰＳｍｐが生成される。そして、この疑似信号に基づき強制的に補正されたＵ相の磁極信号Ｓｍｐｕと、他の正常な磁極信号Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗとに基づき、ブラシレスモータ２９が制御される。したがって、Ｕ相の磁極信号Ｓｍｐｕのみが異常であっても、ブラシレスモータ２９は、モータ制御部４６によって適切に加速又は減速制御される。なお、Ｕ相の磁極信号Ｓｍｐｕのみが異常である場合、Ｖ相の磁極信号Ｓｍｐｖが第１の磁極信号に相当し、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗが第２の磁極信号に相当する。

したがって、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）疑似信号ＰＳｍｐは、正常磁極信号（例えば、Ｕ相及びＶ相の磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ）及びブラシレスモータ２９の回転状態（即ち、定速状態、加速状態又は減速状態）に応じて生成される。そのため、ブラシレスモータ２９の回転状態を考慮せず、一律的に疑似信号（即ち、従来疑似信号ＰＳｍｐ１）を生成する従来の場合に比して、疑似信号ＰＳｍｐを、本来の磁極信号（例えば、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗ）に近づけることができる。したがって、複数の磁極センサＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗのうち一部の磁極センサ（例えば、Ｗ相用の磁極センサＳＥｗ）から出力される磁極信号が異常磁極信号である場合でも、疑似信号ＰＳｍｐを適切に生成することによりブラシレスモータ２９を適切に制御できる。

（２）一般に、ブラシレスモータ２９が加速状態である場合、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗに含まれる各エッジの発生タイミングは、次第に短くなる、即ち各エッジの間隔は狭まる傾向となる。そこで、本実施形態では、疑似信号ＰＳｍｐは、該疑似信号ＰＳｍｐ及び正常磁極信号（例えば、Ｕ相及びＶ相の磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ）に含まれる各エッジの間隔が次第に短くなるように生成される。そのため、疑似信号ＰＳｍｐを、本来の磁極信号（例えば、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗ）に近づけることができ、ひいてはブラシレスモータ２９の加速制御をより正確に行なうことができる。

（３）また、ブラシレスモータ２９が減速状態である場合、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗに含まれる各エッジの発生タイミングは、次第に長くなる、即ち各エッジの間隔は広がる傾向となる。そこで、本実施形態では、疑似信号ＰＳｍｐは、該疑似信号ＰＳｍｐ及び正常磁極信号（例えば、Ｕ相及びＶ相の磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ）に含まれる各エッジの間隔が長くなるように生成される。そのため、疑似信号ＰＳｍｐを、本来の磁極信号（例えば、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗ）に近づけることができ、ひいてはブラシレスモータ２９の減速制御をより正確に行なうことができる。

（４）ブラシレスモータ２９が加速状態である場合、第１時刻差ΔＴ１は、第３時刻差ΔＴ３よりも短くなる。一方、ブラシレスモータ２９が減速状態である場合、第１時刻差ΔＴ１は、第３時刻差ΔＴ３よりも長くなる。そこで、第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから疑似信号ＰＳｍｐの仮想の立ち上がりエッジが発生するまでの時刻差である第７時刻差ΔＴ７は、第１時刻差ΔＴ１と第３時刻差ΔＴ３との差に応じて設定される。したがって、疑似信号ＰＳｍｐの立ち上がりエッジを、本来の磁極信号の立ち上がりエッジにより近いタイミングで発生させることができる。

（５）また、第３時刻差ΔＴ３は、上記関係式（式３）に基づき演算される。そのため、第２発生時刻ｔ２２では、一つの磁極信号（例えば、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗ）が異常であると判定される前であり、疑似信号ＰＳｍｐが未だ生成されていなかったとしても、第３時刻差ΔＴ３を、正常磁極信号（例えば、Ｕ相及びＶ相の磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ）に基づき好適に推定できる。

（６）ブラシレスモータ２９が加速状態である場合、第２時刻差ΔＴ２は、第５時刻差ΔＴ５よりも短くなる。一方、ブラシレスモータ２９が減速状態である場合、第２時刻差ΔＴ２は、第５時刻差ΔＴ５よりも長くなる。そこで、第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから疑似信号ＰＳｍｐの仮想の立ち下がりエッジが発生するまでの時刻差である第８時刻差ΔＴ８は、第２時刻差ΔＴ２と第５時刻差ΔＴ５との差に応じて設定される。したがって、疑似信号ＰＳｍｐの立ち下がりエッジを、本来の磁極信号の立ち下がりエッジにより近いタイミングで発生させることができる。

（７）また、第５時刻差ΔＴ５は、上記関係式（式１１）に基づき演算される。そのため、第５発生時刻ｔ２５では、一つの磁極信号（例えば、Ｗ相の磁極信号Ｓｍｐｗ）が異常であると判定される前であり、疑似信号ＰＳｍｐが未だ生成されていなかったとしても、第５時刻差ΔＴ５を、正常磁極信号（例えば、Ｕ相及びＶ相の磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ）に基づき好適に推定できる。

（８）本実施形態では、ブラシレスモータ２９が加速状態又は減速状態である場合、疑似信号ＰＳｍｐは、ブラシレスモータ２９の回転状態を加味して生成される。一方、ブラシレスモータ２９が定速状態である場合、疑似信号ＰＳｍｐは、ブラシレスモータ２９の回転状態を加味することなく、従来の方法で生成される。そのため、ブラシレスモータ２９が定速状態である場合には、疑似信号ＰＳｍｐの仮想の立ち上がりエッジを、正常磁極信号の立ち上がりエッジの中間タイミングで発生させることができる。同様に、疑似信号ＰＳｍｐの仮想の立ち下がりエッジを、正常磁極信号の立ち下がりエッジの中間タイミングで発生させることができる。したがって、ブラシレスモータ２９が定速状態である場合には、より簡単な演算方法で疑似信号ＰＳｍｐを生成することができる。

（９）また、ブレーキアクチュエータ１８に搭載されるブラシレスモータ２９は、そのときに実行される制動制御（例えば、アンチロックブレーキ制御）中であっても、その回転速度が適宜調整されることがある。すなわち、ブラシレスモータ２９が加速状態や減速状態であることが多い。そのため、一つの磁極信号が異常であったとしても、上述した方法で疑似信号を生成することにより、ブレーキアクチュエータ１８のブラシレスモータ２９の加速制御及び減速制御を好適に行なうことができる。

なお、実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・Ｗ相用疑似信号生成処理、Ｖ相用疑似信号生成処理及びＵ相用疑似信号生成処理において、ステップＳ３３，Ｓ３４及び該ステップＳ３３，Ｓ３４に相当する処理を省略してもよい。すなわち、ブラシレスモータ２９が定速状態である場合であっても、発生間隔時間ΔＴｓを、疑似信号ＰＳｍｐの立ち上がりエッジを発生させる場合には第７時刻差ΔＴ７とする一方、疑似信号ＰＳｍｐの立ち下がりエッジを発生させる場合には第８時刻差ΔＴ８としてもよい。このように構成しても、第７時刻差ΔＴ７及び第８時刻差ΔＴ８はブラシレスモータ２９の回転状態を加味した値であるため、定速状態時における疑似信号ＰＳｍｐを正確に生成することができる。

・実施形態において、各磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗに異常があるか否かを、任意のタイミングで判定してもよい。例えば、車両の図示しないイグニッションスイッチがオンになった直後に、ブラシレスモータ２９を初期動作として回転させ、そのときに各磁極センサＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗからの磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗに基づき、異常な磁極信号があるか否かを判定してもよい。また、車両の走行中にブラシレスモータ２９を回転させる制動制御を実行させる際に、各磁極センサＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗからの磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗに基づき、異常な磁極信号があるか否かを判定してもよい。また、車両走行中において運転手によるブレーキ操作及び制動制御が実行されていないタイミングで、ブラシレスモータ２９を回転させ、このときに各磁極センサＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗから出力される磁極信号Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗに基づき、異常な磁極信号があるか否かを判定してもよい。

・実施形態において、各周波数Ｆ１，Ｆ３，Ｆ２，Ｆ５を算出する場合には、上記関係式（式４）（式５）（式１２）（式１３）の演算結果に対し、ブラシレスモータ２９の回転状態に応じたゲインを乗算してもよい。

・実施形態において、ブラシレスモータ２９の加速度や減速度を算出し、該加速度や減速度に応じた時間を第１時刻差ΔＴ１から減算し、該減算結果を第７時刻差ΔＴ７としてもよい。同様に、ブラシレスモータ２９の加速度に応じた時間を第２時刻差ΔＴ２から減算し、該減算結果を第８時刻差ΔＴ８としてもよい。

・上記実施形態では、２つの磁極信号に異常がある場合、ブラシレスモータ２９の制御ができないとしているが、異常と判定された２つの磁極信号に相当する疑似信号を、残り一つの正常な磁極信号に基づき生成してもよい。すなわち、一つの磁極信号が正常であるならば、ブラシレスモータ２９の回転状態を検出することができる。また、加速状態である場合には加速度を検出できる一方、減速状態である場合には減速度を検出できる。こうしたブラシレスモータ２９の回転状態を加味して２つの疑似信号を生成することにより、２つの磁極信号に異常がある場合であっても、ブラシレスモータ２９を好適に制御することができる。

・本発明のモータ制御装置を、３相以外の複数相（例えば６相）を有するブラシレスモータの制御装置に具体化してもよい。すなわち、６相のうち一部の相の磁極信号に異常がある場合、該一部の相の磁極信号に相当する疑似信号を、他の正常な磁極信号に基づき生成してもよい。

・本発明のモータ制御装置を、車両に搭載される各ブラシレスモータのうちブレーキアクチュエータのブラシレスモータ以外の他の任意のブラシレスモータ（例えば、ワイパの駆動源として用いられるブラシレスモータ）の制御装置に具体化してもよい。また、モータ制御装置を、車両以外の他の任意の電気機器（例えば、洗濯機）の駆動源として用いられるブラシレスモータの制御装置として具体化してもよい。

次に、上記実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）ブラシレスモータ（２９）の回転時に、該ブラシレスモータ（２９）の相毎に設けられた複数の磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）に基づき、前記ブラシレスモータ（２９）を回転させるモータ制御方法であって、前記各磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）が異常であるか否かを個別に判定させる異常判定ステップ（Ｓ１０）と、前記異常判定ステップ（Ｓ１０）で前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）のうち一部の磁極信号が異常であると判定した場合に、異常であると判定された異常磁極信号以外の正常磁極信号及び前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態に基づき、前記異常磁極信号に代わる疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成させる信号生成ステップ（Ｓ２５）と、前記信号生成ステップ（Ｓ２５）で疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成した場合に、該疑似信号（ＰＳｍｐ）及び前記正常磁極信号に基づき前記ブラシレスモータ（２９）を回転させる制御ステップ（Ｓ１５）と、を有することを特徴とするモータ制御方法。

２９…ブラシレスモータ、４６…モータ制御装置としてのモータ制御部、４７…モータ制御手段を構成する制御演算部、４８…モータ制御手段を構成する相切替出力部、４９…モータ制御手段を構成するプリドライバ、５０…モータ制御手段を構成するフルブリッジ回路、５１…異常判定手段、エッジ検出手段としての異常検出部、５２…信号生成手段、立ち上がり設定手段、立ち下がり設定手段、回転状態判定手段としての異常処理部、ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ…磁極信号出力手段としての磁極センサ、ＰＳｍｐ…疑似信号、Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ…磁極信号、ΔＴ１…第１間隔時間としての第１時刻差、ΔＴ２…第２間隔時間としての第２時刻差、ΔＴ３…第３間隔時間としての第３時刻差、ΔＴ４…第４間隔時間としての第４時刻差、ΔＴ５…第５間隔時間としての第５時刻差、ΔＴ６…第６間隔時間としての第６時刻差、ΔＴ７…立ち上がり間隔時間としての第７時刻差、ΔＴ８…立ち下がり間隔時間としての第８時刻差。

Claims (9)

1. ３相を有するブラシレスモータ（２９）を、前記各相に個別対応する複数の磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）に基づき制御するモータ制御装置において、
   前記各磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）が異常であるか否かを個別に判定する異常判定手段（５１）と、
   前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）のうち一部の磁極信号が異常であると判定された場合には、異常であると判定された異常磁極信号以外の正常磁極信号及び前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態に基づき、前記異常磁極信号に代わる疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成する信号生成手段（５２）と、
   前記信号生成手段（５２）によって疑似信号（ＰＳｍｐ）が生成された場合には、該疑似信号（ＰＳｍｐ）及び前記正常磁極信号に基づき前記ブラシレスモータ（２９）を制御するモータ制御手段（４７，４８，４９，５０）と、
   前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを個別に検出するエッジ検出手段（５１）と、を備え、
   前記信号生成手段（５２）は、
   前記ブラシレスモータ（２９）の加速時において、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、
   前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジを、前記正常磁極信号のうち第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記正常磁極信号のうち残りの第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第１間隔時間（ΔＴ１）よりも、当該第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジが発生するまでの立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）が短くなるタイミングで発生させると共に、
   前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジを、前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第２間隔時間（ΔＴ２）よりも、当該第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジが発生するまでの立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）が短くなるタイミングで発生させ、
   前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち下がりエッジが発生してから前記第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第３間隔時間（ΔＴ３）と前記第１間隔時間（ΔＴ１）との差に基づき、立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）を設定する立ち上がり設定手段（５２）をさらに備え、
   前記信号生成手段（５２）は、前記立ち上がり設定手段（５２）によって設定された立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）に基づいたタイミングで疑似信号（ＰＳｍｐ）に立ち上がりエッジを発生させることを特徴とするモータ制御装置。
2. ３相を有するブラシレスモータ（２９）を、前記各相に個別対応する複数の磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）に基づき制御するモータ制御装置において、
   前記各磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）が異常であるか否かを個別に判定する異常判定手段（５１）と、
   前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）のうち一部の磁極信号が異常であると判定された場合には、異常であると判定された異常磁極信号以外の正常磁極信号及び前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態に基づき、前記異常磁極信号に代わる疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成する信号生成手段（５２）と、
   前記信号生成手段（５２）によって疑似信号（ＰＳｍｐ）が生成された場合には、該疑似信号（ＰＳｍｐ）及び前記正常磁極信号に基づき前記ブラシレスモータ（２９）を制御するモータ制御手段（４７，４８，４９，５０）と、
   前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを個別に検出するエッジ検出手段（５１）と、を備え、
   前記信号生成手段（５２）は、
   前記ブラシレスモータ（２９）の減速時において、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、
   前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジを、前記正常磁極信号のうち第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記正常磁極信号のうち第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第１間隔時間（ΔＴ１）よりも、当該第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジが発生するまでの立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）が長くなるタイミングで発生させると共に、
   前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジを、前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第２間隔時間（ΔＴ２）よりも、当該第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジが発生するまでの立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）が長くなるタイミングで発生させ、
   前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち下がりエッジが発生してから前記第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第３間隔時間（ΔＴ３）と前記第１間隔時間（ΔＴ１）との差に基づき、立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）を設定する立ち上がり設定手段（５２）をさらに備え、
   前記信号生成手段（５２）は、前記立ち上がり設定手段（５２）によって設定された立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）に基づいたタイミングで疑似信号（ＰＳｍｐ）に立ち上がりエッジを発生させることを特徴とするモータ制御装置。
3. 前記立ち上がり設定手段（５２）は、前記第２の磁極信号の立ち上がりエッジのうち前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち下がりエッジの前に発生した立ち上がりエッジと、前記第１の磁極信号の立ち上がりエッジのうち前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち下がりエッジの後に発生する立ち上がりエッジとの間の第４間隔時間（ΔＴ４）に基づき前記第３間隔時間（ΔＴ３）を推定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記立ち上がり設定手段（５２）は、前記第１間隔時間（ΔＴ１）に基づく周波数（Ｆ１）から前記第３間隔時間（ΔＴ３）に基づく周波数（Ｆ３）を減算し、該減算結果（ΔＦ１）に前記第１間隔時間（ΔＴ１）に基づく周波数（Ｆ１）を加算し、該加算結果（Ｆ７）に基づき立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）を設定することを特徴とする請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載のモータ制御装置。
5. ３相を有するブラシレスモータ（２９）を、前記各相に個別対応する複数の磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）に基づき制御するモータ制御装置において、
   前記各磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）が異常であるか否かを個別に判定する異常判定手段（５１）と、
   前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）のうち一部の磁極信号が異常であると判定された場合には、異常であると判定された異常磁極信号以外の正常磁極信号及び前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態に基づき、前記異常磁極信号に代わる疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成する信号生成手段（５２）と、
   前記信号生成手段（５２）によって疑似信号（ＰＳｍｐ）が生成された場合には、該疑似信号（ＰＳｍｐ）及び前記正常磁極信号に基づき前記ブラシレスモータ（２９）を制御するモータ制御手段（４７，４８，４９，５０）と、
   前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを個別に検出するエッジ検出手段（５１）と、を備え、
   前記信号生成手段（５２）は、
   前記ブラシレスモータ（２９）の加速時において、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、
   前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジを、前記正常磁極信号のうち第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記正常磁極信号のうち残りの第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第１間隔時間（ΔＴ１）よりも、当該第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジが発生するまでの立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）が短くなるタイミングで発生させると共に、
   前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジを、前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第２間隔時間（ΔＴ２）よりも、当該第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジが発生するまでの立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）が短くなるタイミングで発生させ、
   前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち上がりエッジが発生してから前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第５間隔時間（ΔＴ５）と前記第２間隔時間（ΔＴ２）との差に基づき、立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）を設定する立ち下がり設定手段（５２）をさらに備え、
   前記信号生成手段（５２）は、前記立ち下がり設定手段（５２）によって設定された立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）に基づいたタイミングで疑似信号（ＰＳｍｐ）に立ち下がりエッジを発生させることを特徴とするモータ制御装置。
6. ３相を有するブラシレスモータ（２９）を、前記各相に個別対応する複数の磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）に基づき制御するモータ制御装置において、
   前記各磁極信号出力手段（ＳＥｕ，ＳＥｖ，ＳＥｗ）から出力される各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）が異常であるか否かを個別に判定する異常判定手段（５１）と、
   前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）のうち一部の磁極信号が異常であると判定された場合には、異常であると判定された異常磁極信号以外の正常磁極信号及び前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態に基づき、前記異常磁極信号に代わる疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成する信号生成手段（５２）と、
   前記信号生成手段（５２）によって疑似信号（ＰＳｍｐ）が生成された場合には、該疑似信号（ＰＳｍｐ）及び前記正常磁極信号に基づき前記ブラシレスモータ（２９）を制御するモータ制御手段（４７，４８，４９，５０）と、
   前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを個別に検出するエッジ検出手段（５１）と、を備え、
   前記信号生成手段（５２）は、
   前記ブラシレスモータ（２９）の減速時において、前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、
   前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジを、前記正常磁極信号のうち第１の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記正常磁極信号のうち第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第１間隔時間（ΔＴ１）よりも、当該第２の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち上がりエッジが発生するまでの立ち上がり間隔時間（ΔＴ７）が長くなるタイミングで発生させると共に、
   前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジを、前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生してから前記第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生するまでの第２間隔時間（ΔＴ２）よりも、当該第２の磁極信号の立ち上がりエッジが発生してから前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の立ち下がりエッジが発生するまでの立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）が長くなるタイミングで発生させ、
   前記異常判定手段（５１）によって前記各磁極信号（Ｓｍｐｕ，Ｓｍｐｖ，Ｓｍｐｗ）の何れか一つの磁極信号が異常であると判定された場合に、前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち上がりエッジが発生してから前記第１の磁極信号の立ち下がりエッジが発生するまでの第５間隔時間（ΔＴ５）と前記第２間隔時間（ΔＴ２）との差に基づき、立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）を設定する立ち下がり設定手段（５２）をさらに備え、
   前記信号生成手段（５２）は、前記立ち下がり設定手段（５２）によって設定された立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）に基づいたタイミングで疑似信号（ＰＳｍｐ）に立ち下がりエッジを発生させることを特徴とするモータ制御装置。
7. 前記立ち下がり設定手段（５２）は、前記第２の磁極信号の立ち下がりエッジのうち前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち上がりエッジの前に発生した立ち下がりエッジと、前記第１の磁極信号の立ち上がりエッジのうち前記疑似信号（ＰＳｍｐ）の前回の立ち上がりエッジの後に発生する立ち下がりエッジとの間の第６間隔時間（ΔＴ６）に基づき第５間隔時間（ΔＴ５）を推定することを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のモータ制御装置。
8. 前記立ち下がり設定手段（５２）は、前記第２間隔時間（ΔＴ２）に基づく周波数（Ｆ２）から前記第５間隔時間（ΔＴ５）に基づく周波数（Ｆ５）を減算し、該減算結果（ΔＦ２）に前記第２間隔時間（ΔＴ２）に基づく周波数（Ｆ２）を加算し、該加算結果（Ｆ８）に基づき立ち下がり間隔時間（ΔＴ８）を設定することを特徴とする請求項５〜請求項７のうち何れか一項に記載のモータ制御装置。
9. 前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態を判定する回転状態判定手段（５２）をさらに備え、
   前記信号生成手段（５２）は、前記回転状態判定手段（５２）によって前記ブラシレスモータ（２９）が加速状態又は減速状態であると判定された場合に、前記正常磁極信号及び前記ブラシレスモータ（２９）の回転状態に基づき疑似信号（ＰＳｍｐ）を生成することを特徴とする請求項１〜請求項８のうち何れか一項に記載のモータ制御装置。

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