JP5656460B2 - マニピュレータのツール保持具 - Google Patents
マニピュレータのツール保持具 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5656460B2 JP5656460B2 JP2010130126A JP2010130126A JP5656460B2 JP 5656460 B2 JP5656460 B2 JP 5656460B2 JP 2010130126 A JP2010130126 A JP 2010130126A JP 2010130126 A JP2010130126 A JP 2010130126A JP 5656460 B2 JP5656460 B2 JP 5656460B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- holding member
- side holding
- fixed
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 15
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 14
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 14
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 14
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 3
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910001172 neodymium magnet Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
アームに対して可動側保持部材を着脱可能に固定するツール着脱手段とを備え、上記ツール着脱手段は、アーム側に固定されるアーム側アタッチメント及びツール側に固定されるツール側アタッチメントからなり、アーム側アタッチメントは、外周面に複数のロック用傾斜溝が形成されたカム部材、該カム部材をロック位置及びロック解除位置の間で移動する作動部材、上記カム部材の外周面側に設けられ、ロック用傾斜溝に相対して配置されたロック用ボールをカム部材の移動方向と直交する半径方向へ移動可能に支持するボール支持部材からなると共に、ツール側アタッチメントは、カム部材がロック位置に移動した際に、ロック用ボールが係合される複数の係合用傾斜溝が形成されたボール受け部材からなり、作動部材の作動によりカム部材がロック位置へ移動された際に、移動するカム部材により軸支孔に挿嵌されたセンター軸を押圧して固定側保持部材に磁気吸着された可動側保持部材を強制的に離間する一方、作動部材の作動によりカム部材がロック解除位置へ移動された際に、軸支孔にセンター軸が挿嵌された状態で固定側保持部材に磁気吸着された可動側保持部材をアーム側アタッチメントから分離可能にすることを収容な特徴とする。
図1乃至図3において、マニピュレータとしての成形品取出しロボット1は、ツールとしてのチャック3を樹脂成形機の金型間及び成形品開放位置の間で移動制御して成形された成形品を取り出す機能を備えている。該成形品取出しロボット1は、基端部が樹脂成形機の固定盤5に固定され、樹脂成形機の中心軸線と直交する方向で樹脂成形機の操作側または反操作側へ延出する走行フレーム7上を長手方向へ往復移動するように支持される第1走行体9に、上記中心軸線と一致する方向へ延出する前後フレーム11上にて長手方向へ往復移動するように支持される第2走行体13と、該第2走行体13に、上下方向へ軸線を有し、所定のストロークで昇降移動するように支持される上下アーム15と、該上下アーム15の下部に取り付けられるチャック3により構成される。該チャック3は、図示の例では吸着パッド等の保持部材3aにより成形品を保持して成形品開放位置へ取り出す。
3 ツールとしてのチャック
3a 保持部材
3b 孔
5 固定盤
7 走行フレーム
9 第1走行体
11 前後フレーム
13 第2走行体
15 上下アーム
17 ツール着脱装置
19 アーム側アタッチメント
19a ロック用傾斜溝
19b カム部材
19c 作動部材
19d ロック用ボール
19e ボール支持部材
19f ロック解除用ボール
19g 突出し用傾斜溝
21 ツール側アタッチメント
21a 係合用傾斜溝
21b ボール受け部材
21c 離脱用傾斜溝
23 ツール保持具
25 可動側保持部材
25a 中央軸支孔
25b 側部軸支凹部
27 保持スタンド
29 保持アーム
31 固定側保持部材
31a 取付け板
31b 起立板
31c センター軸
31d 位置決め軸
33 磁気吸着部材
Claims (2)
- アームに着脱可能に取付けられたツールを移動制御して所定動作を実行するマニピュレータにおいて、
所定動作に応じて製作されたツールを垂直状態で着脱可能に保持するツール保持具であって、
該ツール保持具は、
起立面に水平方向へ軸線を有して突出するセンター軸及び該センター軸から離間した位置にて水平方向に軸線を有して突出する位置決め軸を設けた固定側保持部材と、
ツールが取り付けられ、上記センター軸及び位置決め軸をそれぞれ軸支する軸支孔を有した可動側保持部材と、
固定側保持部材における可動側保持部材の相対面に設けられ、可動側保持部材を磁気吸着して固定する磁気吸着部材と、
アームに対して可動側保持部材を着脱可能に固定するツール着脱手段と、
を備え、
上記ツール着脱手段は、アーム側に固定されるアーム側アタッチメント及びツール側に固定されるツール側アタッチメントからなり、
アーム側アタッチメントは、外周面に複数のロック用傾斜溝が形成されたカム部材、該カム部材をロック位置及びロック解除位置の間で移動する作動部材、上記カム部材の外周面側に設けられ、ロック用傾斜溝に相対して配置されたロック用ボールをカム部材の移動方向と直交する半径方向へ移動可能に支持するボール支持部材からなると共に、
ツール側アタッチメントは、カム部材がロック位置に移動した際に、ロック用ボールが係合される複数の係合用傾斜溝が形成されたボール受け部材からなり、
作動部材の作動によりカム部材がロック位置へ移動された際に、移動するカム部材により軸支孔に挿嵌されたセンター軸を押圧して固定側保持部材に磁気吸着された可動側保持部材を強制的に離間する一方、
作動部材の作動によりカム部材がロック解除位置へ移動された際に、軸支孔にセンター軸が挿嵌された状態で固定側保持部材に磁気吸着された可動側保持部材をアーム側アタッチメントから分離可能にするマニピュレータのツール保持具。 - アームに着脱可能に取付けられたツールを移動制御して所定動作を実行するマニピュレータにおいて、
所定動作に応じて製作されたツールを垂直状態で着脱可能に保持するツール保持具であって、
該ツール保持具は、
起立面に水平方向へ軸線を有して突出するセンター軸及び該センター軸から離間した位置にて水平方向に軸線を有して突出する位置決め軸を設けた固定側保持部材と、
ツールが取り付けられ、上記センター軸及び位置決め軸をそれぞれ軸支する軸支孔を有した可動側保持部材と、
固定側保持部材における可動側保持部材の相対面に設けられ、可動側保持部材を磁気吸着して固定する磁気吸着部材と、
アームに対して可動側保持部材を着脱可能に固定するツール着脱手段と、
を備え、
ツール着脱手段は、アーム側に固定されるアーム側アタッチメント及びツール側に固定されるツール側アタッチメントからなり、
アーム側アタッチメントは、外周面に複数のロック用傾斜溝及び該ロック用傾斜溝間に位置してロック用傾斜溝と反対方向に傾斜する複数の突出し用傾斜溝が形成されたカム部材、該カム部材をロック位置及びロック解除位置の間で移動する作動部材、上記カム部材の外周面側に設けられ、ロック用傾斜溝に相対して配置されたロック用ボール及び突出し用傾斜溝に相対して配置されたロック解除用ボールをカム部材の移動方向と直交する半径方向へそれぞれ移動可能に支持するボール支持部材からなると共に、
ツール側アタッチメントは、カム部材がロック位置に移動した際に、ロック用ボールが係合される複数の係合用傾斜溝及び係合用傾斜溝間に位置して係合用傾斜溝と反対方向に傾斜し、カム部材がロック解除位置に移動した際に、ロック解除用ボールが係合される複数の離脱用傾斜溝が設けられたボール受け部材からなり、
作動部材の作動によりカム部材がロック位置へ移動された際に、移動するカム部材により軸支孔に挿嵌されたセンター軸を押圧して固定側保持部材に磁気吸着された可動側保持部材を強制的に離間する一方、
作動部材の作動によりカム部材がロック解除位置へ移動された際に、軸支孔にセンター軸が挿嵌された状態で固定側保持部材に磁気吸着された可動側保持部材をアーム側アタッチメントから分離するマニピュレータのツール保持具。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010130126A JP5656460B2 (ja) | 2010-06-07 | 2010-06-07 | マニピュレータのツール保持具 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010130126A JP5656460B2 (ja) | 2010-06-07 | 2010-06-07 | マニピュレータのツール保持具 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011255434A JP2011255434A (ja) | 2011-12-22 |
JP5656460B2 true JP5656460B2 (ja) | 2015-01-21 |
Family
ID=45472187
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010130126A Active JP5656460B2 (ja) | 2010-06-07 | 2010-06-07 | マニピュレータのツール保持具 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5656460B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT201600081444A1 (it) * | 2016-08-03 | 2018-02-03 | I M A Industria Macch Automatiche S P A In Sigla Ima S P A | Macchina per il riempimento e confezionamento di flaconi, cartucce, siringhe e simili con cambio di formato automatico. |
CN106695857A (zh) * | 2017-02-11 | 2017-05-24 | 刘海涛 | 一种机器人夹具通用接口装置 |
SG10201801839XA (en) * | 2018-03-06 | 2019-10-30 | Goh Chiok Leong | A mounting structure |
TWI707753B (zh) * | 2020-05-07 | 2020-10-21 | 鈦昇科技股份有限公司 | 自動化手臂更換機構 |
KR102233821B1 (ko) * | 2020-09-03 | 2021-03-30 | 주식회사 유일시스템 | 사출 성형기용 취출로봇 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2522922Y2 (ja) * | 1990-06-01 | 1997-01-22 | 日本電気株式会社 | アタッチメント交換機構 |
JPH0655478A (ja) * | 1992-07-31 | 1994-03-01 | Citizen Watch Co Ltd | ロボットのツール設置方法 |
JPH06206134A (ja) * | 1993-01-12 | 1994-07-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ツール交換装置 |
JP2000091794A (ja) * | 1998-09-09 | 2000-03-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装装置 |
JP4126074B1 (ja) * | 2007-03-13 | 2008-07-30 | 株式会社スター精機 | ロボットアームカップリング装置 |
-
2010
- 2010-06-07 JP JP2010130126A patent/JP5656460B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011255434A (ja) | 2011-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5656460B2 (ja) | マニピュレータのツール保持具 | |
US8602470B2 (en) | Gripper claw with replaceable gripper fingers | |
KR101361286B1 (ko) | 공구 교환 장치와 공구 교환 장치를 구비하는 공작 기계 | |
JP2945996B2 (ja) | 直角座標測定装置用マガジン | |
US10835988B2 (en) | Friction stir welding tool and machine tool | |
JP5858887B2 (ja) | 加工装置 | |
CN100386180C (zh) | 精密定位夹具 | |
JPH07195247A (ja) | Cnc加工工具あるいはマシニングセンタを装着するための交換器を具えたマガジン | |
JP2011177862A (ja) | 把持装置 | |
JP4428692B2 (ja) | 射出成形機の金型固定装置 | |
JP2007000985A (ja) | 治具、被加工物の製造方法及びミシンヘッドの製造方法 | |
TWI699249B (zh) | 夾台之爪交換用把手、夾台之爪自動交換方法及爪自動交換系統 | |
KR100827795B1 (ko) | 밀링 머신의 공작물척 | |
WO2018235545A1 (ja) | 把持装置 | |
JP4958579B2 (ja) | 磁力式固定装置 | |
JP6633475B2 (ja) | 自動化分析システムを搭載するための可動搭載エレメント | |
KR20070041401A (ko) | 진동 용접기의 진동 공구용 급속 변환 장치 | |
KR20110049992A (ko) | 형상기억합금 기반 공구홀더의 공구교환장치 및 공구교환방법 | |
CN111761336A (zh) | 一种微型弹簧自动上料装置 | |
JPH0780739A (ja) | ワークのクランプ装置 | |
JP6872839B2 (ja) | 成形品取出し機 | |
CN106393138A (zh) | 一种机器人打磨系统及其打磨头夹具 | |
JP2016107362A (ja) | 工作機械 | |
JP2014073574A (ja) | ハイブリッドチャック | |
JP2004344911A (ja) | 板材折曲げ加工装置及び折曲げ加工方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130517 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140416 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140509 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140623 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141125 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141125 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5656460 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |