JP5621384B2 - 袋状容器の処理装置 - Google Patents

Description

本発明は袋状容器の処理装置に係り、例えば、上端の一部分に開口部が形成されている袋状容器の開口部内に開口フラッパーを挿入して開放するようにした袋状容器の処理装置に関するものである。

上端の一部分に開口部が形成されている袋状容器に充填を行う場合には、袋状容器内に充填ノズルを挿入するために、予め前記開口部を開放する必要がある。袋状容器の開口部を開放する手段として従来から真空により吸着する吸着パッドを用いることが広く行われている。この吸着パッドは、両端部をグリッパによって把持されて搬送されてきた袋状容器の両面側に配置されており、互いに接近して袋状容器の両面を吸着した後、後退して開口部を拡開するようにしている。また、袋状容器の底部側まで確実に開放するために上部側の吸着パッドの他に、底部寄りにも吸着パッドを設けて底部側も開放することが広く行われている。

しかしながら、吸着パッドだけでは、袋状容器の開口部側と底部側の双方に設けていても底部側を確実に開放することが困難であるという問題があった。そこで、吸着パッドによって開放した袋状容器の開口部内に、開口フラッパーを挿入して、袋状容器を確実に開放する装置がすでに提案されている（例えば、特許文献１参照）。この引用文献１の構成では、回転軸に駆動腕が水平方向に突設され、その先端にピンを介して一対の開閉腕が回動自在に軸支され、これら開閉腕の他端に、それぞれ開口爪（本願の開口フラッパーに相当する）が取り付けられている。そして、開袋工程位置で回動軸を所定距離下降して開口爪を袋（本願の袋状容器に相当する）内に挿入する。次いで、回転体の回転に追従して駆動腕を回転させて開口爪を開いて、袋口を完全に開口する。さらに、開口爪を充填工程位置まで移動して、袋の開口状態を維持するようになっている。

特許２９８１９５２号公報

前記特許文献１に記載されている袋状容器は、上端の全域に開口部が形成されているが、上端の一部分のみに開口部が形成されている袋状容器もあり、その開口部も上端の中央に形成されている袋状容器や左右どちらかにずれて形成されている袋状容器など、開口部のサイズや位置など各種の袋状容器が存在する。前記特許文献１に記載された発明のように、開口フラッパーを挿入して開放し、さらに追従回転移動させる構成の場合には、袋状容器の開口部の位置が異なる各種形状の袋状容器に適用しようとすると、開口部の位置に応じた開口フラッパーに付け替える必要があった。

本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、袋状容器の開口部から底部側まで確実に開放できる袋状容器の処理装置を提供することを目的とするもので、上端に形成された開口部の位置が異なる複数の袋状容器を扱う袋状容器の処理装置であって、袋状容器を把持するグリッパが円周方向に複数設けられた回転体と、この回転体を間欠回転させる駆動手段と、前記グリッパに把持されて移送される袋状容器内に充填位置において内容物を充填する充填手段と、進退動可能に設けられ、開口位置において前記グリッパに把持されている袋状容器を両面側から吸着する吸着パッドと、昇降および開閉可能に設けられ、袋状容器の開口部から挿入されて袋状容器を開口させるフラッパーと、このフラッパーを回転体に追従して開口位置と充填位置との間を往復移動させるサーボモータとを備え、処理する袋状容器の開口部の位置に応じて前記フラッパーと前記回転体との位相を調整可能とし、前記フラッパーは、一対の開閉可能なフラッパー部材と、フラッパー部材を常時開放する方向に付勢するスプリングとを有し、進退動可能な連結ロッドの一端に連結された回動自在なレバーに取り付けた係合部材をフラッパーと係合させることによりフラッパー部材を閉鎖させるとともに、前記連結ロッドの他端に連結された回動自在なレバーと係合して連結ロッドを進退動させる係合部材をフラッパーが往復移動を開始すると係合が外れる位置に設け、フラッパーが往復移動すると直ちに両フラッパー部材が開放する構成としたことを特徴とするものである。

また、第２の発明は、前記請求項１に記載した発明において、前記吸着パッドの位置を、前記グリッパに把持される袋状容器の幅方向に調整可能としたことを特徴とするものである。

本発明の袋状容器の処理装置は、袋状容器の開口部から挿入されて袋状容器を開放させるフラッパーを、回転体の回転に追従して往復移動できるようにし、その駆動源としてサーボモータを用いているので、袋状容器の開口部の位置が異なる場合には、回転体とフラッパーとの位相を調整することができ各種形状の袋状容器に対応することができるという利点がある。

図１は袋状容器の処理装置の全体の構成を簡略化して示す斜視図である。（実施例１） 図２は袋状容器の供給装置の側面図である。 図３は位置決め部に設置された駆動部の構成を示す平面図である。 図４は位置決め部の側面図である。 図５は位置決め部の横断面図である。 図６は位置決め部に配置されたセンタリング部材の駆動部を示す平面図である。 図７は受け渡し部の側面図である。 図８は受け渡し部の横断面図である。 図９は受け渡し部の上部の横断面図である。 図１０は袋状容器の処理装置のターンテーブルの軸線を通る断面図である。 図１１はグリッパおよびその駆動を示す平面図である。 図１２はグリッパの両グリップ部材を接近離隔させる機構を示す側面図である。 図１３はグリッパの縦断面図である。 図１４はグリップ部材を接近離隔させるセンターカムの展開図であり、図（ａ）はターンテーブルの停止時、図（ｂ）はその後のセンターカム移動時を示す。 図１５は上部吸着パッドを進退動させる機構を説明する平面図である。 図１６は開口フラッパーを昇降および回転させる駆動部の構成を示す縦断面図である。 図１７は開口フラッパーの構成およびこのフラッパーを昇降、回転させる機構の縦断面図である。 図１８は開口フラッパーをターンテーブルに追従して回転させる状態を示す平面図である。 図１９は開口フラッパーの正面図である。 図２０は袋状容器の正面図である。

回転体に円周方向等間隔で複数のグリッパが設けられており、このグリッパに袋状容器を保持させ、前記回転体を駆動手段によって間欠回転させて袋状容器を所定の位置に順次停止させて処理を行う。回転体の停止する位置のうち充填ステーションには、グリッパに把持されて移送されてきた袋状容器に液体等の内容物を充填する充填手段が設けられている。この充填ステーションの上流側には、進退動可能に設けられ、前記グリッパに把持されている袋状容器を両面側から吸着する吸着パッドと、昇降および開閉可能に設けられ、袋状容器の開口部から挿入されて袋状容器を開口させるフラッパーと、このフラッパーを回転体に追従して往復移動させるサーボモータが設けられており、さらに、処理する袋状容器の開口部の位置に応じて、前記フラッパーと前記回転体との位相を調整可能としたことにより、開口部の位置やサイズが異なる各種の袋状容器にも兼用できるという目的を達成する。

以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１は袋状容器の処理装置（全体として符号１で示す）の構成を簡略化して示す図であり、回転体（ターンテーブル）２の外周部に円周方向等間隔で複数のグリッパ４（後に説明する図１０および図１１参照）が設けられている。このグリッパ４を備えたターンテーブル２に、袋状容器の供給装置（全体として符号６で示す）によって袋状容器８が供給され、ターンテーブル２が間欠的に回転することによって各処理ステーションに順次停止されて、それぞれの処理が行われる。なお、この実施例では、８箇所の処理ステーションＡ〜Ｈが設けられており、各ステーションＡ〜Ｈで袋状容器８を２個ずつ処理するようになっている。従って、ターンテーブル２には、２個一組として円周方向等間隔で８組、計１６個のグリッパ４が設けられており、このターンテーブル２は、１／８回転ずつ間欠動作する。

ターンテーブル２の周囲に設けられている８箇所の処理ステーションＡ〜Ｈについて簡単に説明すると、袋状容器の供給装置６によって袋状容器８が供給される第１位置が給袋ステーションＡ、その次の第２位置が印字装置９によって袋状容器８に印字を行う印字ステーションＢ、第３位置は、閉じた状態の開口部側を上にして、グリッパ４に両側端部を把持されている袋状容器８を開口する開口ステーションＣ、第４位置が、開口している袋状容器８内に充填ノズル１０を挿入して液体等の内容物を充填する充填ステーションＤ、第５位置は、袋状容器８の上方に位置している開口部を閉じる袋閉じステーションＥ、第６位置は、液体が充填された袋状容器８の開口部をシールする第１シールステーションＦ、第７位置は、同様の第２シールステーションＧであり、袋状容器８の形状に応じていずれか一方のシールステーションＦ、Ｇでシールが行われる。最後の第８位置は、前記第１シールステーションＦまたは第２シールステーションＧでシールをした部分の安定化を図るために冷却を行う冷却ステーションＨであり、この冷却ステーションＨで冷却処理が済んだ袋状容器８は、グリッパ４から解放され、排出コンベヤ１２によって排出されて次の工程に送られる。

次に、図２ないし図９により本発明の一実施例に係る袋状容器の供給装置６の構成について説明する。なお、この実施例で扱う袋状容器８は、図２０に示すように上端の一部分、中央に開口部８ａが形成されており、開口部８ａを挟んで両側にシール部８ｂが形成されている。袋状容器の供給装置６は、袋状容器８の開口部８ａ側を搬送方向の前方側（下流側）を向け、前方の袋状容器８の後部側を後方の袋状容器８の前部側の上に順次重ねた状態で連続的に供給する供給コンベヤ１４と、この供給コンベヤ１４上の先頭の袋状容器８を、一枚ずつ持ち上げて次の位置決め部１８へ送る袋状容器取り出し部１６と、袋状容器取り出し部１６から送られてきた袋状容器８の前後左右を位置決めする位置決め部１８と、位置決めされた袋状容器８を取り上げて前記袋状容器の処理装置１の給袋ステーションＡに停止しているグリッパ４に引き渡す受け渡し手段２０とを備えている。

供給コンベヤ１４の下流端に、供給コンベヤ１４上に重ね合わせて搬送されてきた袋状容器８の先頭の一枚を持ち上げて後続の袋状容器８から引き離し、次の位置決め部１８に送る袋状容器取り出し部１６が設けられている。この袋状容器取り出し部１６は、供給コンベヤ１４上に開口部８ａ側を前方に向けて寝ている状態の袋状容器８の後部側（底部側）を吸着する底部側持ち上げ手段としての吸盤（底部持ち上げ用吸盤）２２と、この吸盤２２を昇降させる昇降手段２４と、後部側だけが持ち上げられている袋状容器８の前方側を持ち上げる開口部側持ち上げ手段としての持ち上げバー２６と、全体が供給コンベヤ１４の上方に持ち上げられて浮いた状態になっている袋状容器８の開口部８ａ側を掴んで位置決め部１８に送る移送手段としてのチャック２８と、このチャック２８を、袋状容器８を掴む位置と位置決め部１８へ引き渡す位置との間で往復動させるチャック往復動手段３０とを備えている。

前記底部持ち上げ用吸盤２２は、供給コンベヤ１４の搬送方向（図２の矢印参照）に向かって水平に配置されたガイド部材３２に、ブラケット３４を介して鉛直方向を向いた状態で支持されており、この水平ガイド部材３２に沿って進退動する。前記水平ガイド部材３２は、フレーム３６に取り付けられた垂直なガイドレール３８に係合して案内されるスライド部材４０に固定されており、スライド部材４０の昇降に伴って前記吸盤２２が昇降する。前記垂直ガイドレール３８およびスライド部材４０の真下に、吸盤昇降用モータ４２が配置されている。この吸盤昇降用モータ４２の駆動によって回転される回転円板４４の偏心した位置に、連結ロッド４６の一端（下端）が連結されている。また、この連結ロッド４６の他端（上端）が前記スライド部材４０に連結されており、吸盤昇降用モータ４２の駆動により回転円板４４が回転すると、連結ロッド４６の下端が回転円板４４によって偏心回転することにより、連結ロッド４６の上端に連結されたスライド部材４０およびこのスライド部材４０に水平ガイド部材３２を介して支持されている底部持ち上げ用吸盤２２が昇降する。

袋状容器持ち上げバー２６は、前記水平ガイド部材３２の上下および前後（搬送方向の前方側と後方側）の４箇所に配置されたスプロケット４８に掛け回された両側一対のチェーン５０に取り付けられており、持ち上げバー駆動用モータ５２の駆動によって４箇所のスプロケット４８の周囲を循環するようになっている。持ち上げバー２６は、上方の移動経路では搬送方向前方側から後方側へ向かって移動し（図２の左から右へ移動する）、搬送方向後方端で下降した後、下方の移動経路で搬送方向後方側から前方側へ移動し、その後、搬送方向前方端で上昇して元の位置に戻る。この持ち上げバー２６の下方側の移動経路では、上昇している状態の底部持ち上げ用吸盤２２よりもやや下方を通過するようになっている。従って、まず、吸盤２２が下降して袋状容器８の後部側（底部側）を吸着して上昇すると、袋状容器８の底部側だけが持ち上げられ前方の開口部８ａ側は供給コンベヤ１４上に垂れ下がった状態になる。この状態で、持ち上げバー２６を搬送方向後方側から前方側へ向けて下方の移動経路を移動させることにより、吸盤２２と持ち上げバー２６とによって袋状容器８全体を持ち上げた状態にすることができる。

前記袋状容器取り出し部１６を構成する底部持ち上げ用吸盤２２および持ち上げバー２６が設置されている位置の下流側（図２の左側）に位置決め部１８が設けられており、この位置決め部１８に、前記袋状容器取り出し部１６のチャック２８を往復動させるチャック往復動手段３０のチャック駆動用ベルト５４が配置されている（図３参照）。位置決め部１８の下流端に配置された駆動軸５６に固定されている左右一対の駆動プーリー５８と、上流端に配置された従動軸６０に固定されている左右一対の従動プーリー６２の間に２本のエンドレスベルト５４が掛け回されている。チャック駆動モータ６４の回転軸に連結されたプーリー６６と前記両駆動プーリー５８が取り付けられている駆動軸５６に固定された中間プーリー６８との間に掛け回された伝達ベルト７０を介して、駆動軸５６および駆動プーリー５８が回転される。前記エンドレスベルト５４に取付部材５５（図４および図５参照）を介して前記チャック２８が取り付けられており、エンドレスベルト５４を往復走行させることにより、チャック２８を、前記底部持ち上げ用吸盤２２と持ち上げバー２６とによって持ち上げられている袋状容器８の先端部の位置と、この袋状容器８を位置決め部１８に移動させる位置との間で往復移動させる。チャック２８は、開閉用エアシリンダ７２に取り付けられており、このエアシリンダ７２の作動によって開閉される。

位置決め部１８には、袋状容器取り出し部１６のチャック２８によって移動されてきた袋状容器８を載せる載置プレート７４が配置されている（図２、図４および図５参照）。この位置決め部１８には、前記袋状容器取り出し部１６のチャック２８によって移送されて、載置プレート７４上に載せられた袋状容器８の前後左右の位置決めを行う各部材（後に説明する搬送方向前方側のストッパ、後方側のフィンガおよび両側のセンタリング部材）が配置されている。

位置決め部１８の下流端（搬送方向前方側）には、袋状容器８の先端（この実施例では開口部８ａ側の端部）に係合して位置決めするストッパ７６が配置されている（図３参照）。なお、この実施例では、２列で袋状容器８を搬送し、袋状容器の処理装置１に供給するようになっているので、ストッパ７６および後に説明するフィンガ、センタリング部材等は、図３、図５および図６に示すように、同一のものが二組設けられている。

前記チャック２８を往復動させる両側のチャック駆動用ベルト５４のやや内側に、フィンガ移動手段８０が設けられている。フィンガ移動手段８０には、載置プレート７４上に載せられた袋状容器８を後方から押圧するフィンガ８１（図３および図５参照）が取り付けられた一対のフィンガ駆動用ベルト８２が設けられている。これら両フィンガ駆動用ベルト８２は、上流側に配置された駆動軸８４の両端に取り付けられている一対の駆動プーリー８６と、下流側に配置された従動軸８８に取り付けられている従動プーリー９０との間にそれぞれ掛け回されている。前記駆動軸８４には、フィンガ駆動用モータ９２の回転軸に取り付けられたプーリー９４と、前記駆動軸８４に固定されたプーリー９６とこれら両プーリー９４、９６に掛け回されたベルト９８によって、フィンガ駆動用モータ９２の駆動が伝達されるようになっている。両フィンガ駆動用ベルト８２は、両プーリー８６、９０の上部側が上流側から下流側に向かって（図３および図４の右から左方向に）走行するようになっており、前記フィンガ８１が、前記載置プレート７４上に載せられた袋状容器８の底部側の端部に係合して押圧し、先端面を前記ストッパ７６に当てることにより、袋状容器８の搬送方向前後の位置決めをする。

前記載置プレート７４に載せられた袋状容器８の両側に左右方向の位置決めをするセンタリング部材１００、１０２が配置されている。位置決め部１８の下方のベース１０４（図４参照）上に、袋状容器８の搬送方向と直交する方向を向けて１本のガイドレール１０６が設置されている。このガイドレール１０６上に４個のスライダ１０８、１１０が嵌合し、ガイドレール１０６に沿って移動できるようになっている。これらスライダ１０８、１１０にそれぞれセンタリング部材１００、１０２が取り付けられている。このセンタリング部材１００、１０２は、図４に示すように、下部１００ａ、１０２ａが前記スライダ１０８、１１０とほぼ同じ幅を有する板状をしており、上部の袋状容器８に当接してセンタリングを行う部分１００ｂ、１０２ｂは幅が広く、その上端部１００ｃ、１０２ｃが前記載置プレート７４の上方に突出している。袋状容器８に当接する上端部１００ｃ、１０２ｃは、載置プレート７４の内部側に移動するので櫛歯状をしている。一方、載置プレート７４にはこの櫛歯状の上端部１００ｃ、１０２ｃが通過可能な切り欠きが形成されている。

前記ガイドレール１０６の両側に２本のボールねじ１１２、１１４が平行に配置されている。前記センタリング部材１００、１０２には、それぞれボールねじ１１２、１１４に螺合するナット１１６、１１８が固定されている。この実施例では、２列で袋状容器８を搬送するようになっており、２枚のセンタリング部材１００、１０２が一組として１枚の袋状容器８のセンタリングを行うので、各組の一方のナット（図３の一番上と３番目のナット１１６）が一方のボールねじ（図３の左側のボールねじ１１４）に、他方のナット（図３の２番目と４番目のナット１１８）が他方のボールねじ（図３の右側のボールねじ１１２）にそれぞれ螺合している。両ボールねじ１１２、１１４は、それぞれの端部（図３の上端）に取り付けたプーリー１２０、１２２に、センタリング用モータ１２４の回転軸に連結したプーリー１２６との間に掛け回されたベルト１２７を介して回転されるようになっている。両ボールねじ１１２、１１４をいずれか一方の方向に回転させると両ボールナット１１６、１１８に取り付けた一組のセンタリング部材１００、１０２が接近し、逆方向に回転させると両センタリング部材１００、１０２が離隔する。

位置決め部１８の上方に、位置決めされた袋状容器８を取り上げて、前記袋状容器の処理装置１の給袋ステーションＡに停止したグリッパ４に引き渡す袋状容器受け渡し手段２０が配置されている。この受け渡し手段２０は、鉛直方向を向いた状態で吸盤（受け渡し用吸盤１２８）を下降させて（図７に想像線で示す吸盤参照）、前記位置決め部１８に位置決めされている袋状容器８の開口部８ａ側を吸着した後、この吸盤１２８を上方へ移動させつつ回転させて、水平な状態にして（図７に実線で示す吸盤参照）前記ターンテーブル２のグリッパ４に引き渡すようになっている。

受け渡し用の吸盤１２８を前記のように移動させる構成について、図７ないし図９により説明する。この袋状容器の供給装置６の両側のフレーム１３０間に支点軸１３２が支持されている。この支点軸１３２の両端部寄りに、リンク１３４の一端が連結されている。このリンク１３４の他端は、水平軸１３６に回転可能に連結されている。またこの水平軸１３６の両端部には、側面形状が四角形の連結部材１３８を介して丸棒状のロッド１４０の一端が結合されている。従って、前記リンク１３４と丸棒状ロッド１４０とを回転させると、水平軸１３６は、丸棒状ロッド１４０と一体的に回転し、リンク１３４は水平軸１３６に対して相対的に回転する。

前記リンク１３４のほぼ中央部に、中間リンク１４２の一端が相対回転可能に連結されている。この中間リンク１４２の他端は、前記支点軸１３２および水平軸１３６と平行な短い支点ピン１４４に連結されている。この支点ピン１４４には、支点ブロック１４６が回転可能に支持されるとともに、スライダ１４８が回転可能に支持されている。このスライダ１４８が、上方の横断フレーム１４９に傾斜して固定されたレール１５０に係合して摺動できるようになっている。また、前記水平軸１３６に一端が結合されている丸棒状ロッド１４０の他端が、支点ブロック１４６に形成された貫通孔１４６ａ内を貫通している。支点ブロック１４６は支点ピン１４４によって回転自在に支持されているので、丸棒状ロッド１４０が、リンク１３４の回転に応じて水平軸１４０と一体的に回転し、角度を変えつつ移動する際に、他端側が支点ブロック１４６に対して自由に進退動することができる。また、中間リンク１４２の一端および支点ブロック１４６が支持されている支点ピン１４４は、スライダ１４８に回転自在に支持されており、リンク１３４と丸棒状ロッド１４０とが相対回転する際に、スライダ１４８がレール１５０に沿って移動する。

前記丸棒状ロッド１４０に結合されて一体的に回転する水平軸１３６に、取付部材１５１を介して前記受け渡し用吸盤１２８が固定されている。従って、図７でほぼ水平な状態にある丸棒状ロッド１４０を反時計回り方向に９０度回転させて鉛直方向を向いた状態にすると、水平状態で図７の左方を向いていた受け渡し用吸盤１２８は、丸棒状ロッド１４０と同じ鉛直方向を向いた状態になる。

前記フレーム１３０を貫通する支点軸１３２に短い作動レバー１５２の一端が固定されている。この作動レバー１５２を回転させると、支点軸１３２を介して前記リンク１３４が回転する。この作動レバー１５２の他端（回転端）に、連結ロッド１５４の一端（上端）が連結されており、この連結ロッド１５４の他端（下端）は、下方に配置された袋状容器受け渡し用モータ１５６の回転軸に取り付けた回転円板１５８に偏心させて連結されている。従って、モータ１５６の駆動により回転円板１５８を回転させて、連結ロッド１５４の上端部を図７に示す位置から下降させると、作動レバー１５２が図７の時計回り方向に回転し、支点軸１３２の回転を介してリンク１３４が同様に図７の時計回り方向に回転する。

リンク１３４は、丸棒状ロッド１４０と結合されている水平軸１３６に対し相対回転可能に連結されており、かつ丸棒状ロッド１４０が支点ブロック１４６内を自由に進退動できるようになっているので、リンク１３４が時計回り方向に回転するとともに、丸棒状ロッド１４０が図７の反時計回り方向に回転する。リンク１３４と丸棒状ロッド１４０は互いに逆方向に回転して、支点軸１３２と支点ブロック１４６とを結ぶ直線となった状態を通過すると、これら両者１３４と１４０の連結部が逆方向に折れ、リンク１３４が次第に水平な状態に、そして、丸棒状ロッド１４０が次第に直立した状態に移行する。最終的には、前記受け渡し用吸盤１２８が位置決め部１８の載置プレート７４上に載っている袋状容器８を吸着する位置で下方を向いた状態で停止する。この位置で吸盤１２８が袋状容器８を吸着した後、モータ１５６の回転により連結ロッド１５４を上昇させると、作動レバー１５２、リンク１３４、丸棒状ロッド１４０等が前述した下降時と逆方向に回転移動し、最終的には、図７に示すように、吸盤１２８が上方で水平な状態になって停止する。この吸盤１２８の前方（図７の左方）に袋状容器の処理装置１が配置されており、吸盤１２８が保持している袋状容器８が、この袋状容器の処理装置１に設けられているグリッパ４に受け渡される。

次に、前記図１および図１０〜図１９により前記袋状容器の供給装置６によって供給された袋状容器８を受け取って、この袋状容器８の開口、内容物の充填およびシール等の処理を行う袋状容器の処理装置１について説明する。この袋状容器の処理装置１は、図１に示すように、袋状容器８を保持する複数のグリッパ４（図１１参照）を備えたターンテーブル２の周囲に８箇所の処理ステーションＡ〜Ｈが設置されており、ターンテーブル２を間欠的に回転させて、各グリッパ４をこれら各処理ステーションＡ〜Ｈに順次停止させてそれぞれの処理を行う。なお、この実施例では、各処理ステーションＡ〜Ｈで２個ずつの袋状容器８の処理を行うようになっており、ターンテーブル２の外周部には、２個一組として８組合計１６個のグリッパ４が設けられている。

ベースプレート１６０（図１０参照）の中央に円形の貫通孔１６０ａが形成され、この貫通孔１６０ａの内周に、大径の保持筒体１６２が上方側を向けて固定されている。この大径の保持筒体１６２の内周側に、上下のベアリング１６４を介して筒体１６６が回転可能に保持されている。さらに、この回転筒体１６６の内周側に上下のベアリング１６８を介して直立した回転軸１７０が回転自在に保持されている。この直立した回転軸１７０の上端に、水平なターンテーブル２が固定されて一体的に回転する。このターンテーブル２の外周寄りの下面側に、２個一組となったグリッパ４が等間隔で８箇所に取り付けられている。なお、この図１０は、ターンテーブル２の周囲に設けられた８箇所の処理ステーションＡ〜Ｈのうちの第３番目に位置する開口ステーションＣの位置で断面にした縦断面図である。

各グリッパ４は、一対のグリップ部材４Ａ、４Ｂを備えており（図１１参照）、これら両グリップ部材４Ａ、４Ｂの先端にそれぞれ設けられている把持部１７２によって、前記袋状容器の供給装置６から供給された袋状容器８の両側端部を把持するようになっている。各グリップ部材４Ａ、４Ｂは、ターンテーブル２の外周部の下面側に伸びる垂直軸１７４Ａ、１７４Ｂに回転自在に支持されている。なお、この実施例では、２本のグリップ部材４Ａ、４Ｂからなるグリッパ４が２個で一組となっており、各組の外側のグリップ部材（図１１中に示す６本のグリップ部材のうち上から２番目と下から２番目のグリップ部材４Ａ、４Ｂ）は、隣接する別の組の外側のグリップ部材（図１１中の一番上と一番下のグリップ部材４Ｂ、４Ａ）と同じ垂直軸１７４Ａ、１７４Ｂに支持されている。

各グリッパ４の両グリップ部材４Ａ、４Ｂには、その先端部（ターンテーブル２の半径方向外方側の端部）の互いに向かい合う面側に袋状容器８を挟持する把持部１７２が設けられている。各把持部１７２は一対の把持体１７２Ａ、１７２Ｂから成っており、一方の把持体（ターンテーブル２の半径方向内方側に位置する把持体１７２Ａ）は固定であり、他方の把持体（半径方向外方側の把持体１７２Ｂ）は、前記固定把持体１７２Ａに当接する位置と外側に向けて回動した位置との間で回動して、把持部１７２を開閉できるようになっている。

この半径方向外方側の把持体１７２Ｂは、支点１７６ａを中心に回転可能な回動プレート１７６に連結されている。回動プレート１７６の一つの角部に細長い押圧プレート１７８の一端が連結され、この押圧プレート１７８の他端は、両グリップ部材４Ａ、４Ｂに水平に支持されたＬ字状レバー１８０の中間部に連結されている。Ｌ字状レバー１８０の一端が、支点ピン１８２によってグリップ部材４Ａ、４Ｂの基部寄りに回転可能に支持されている。さらに、Ｌ字状レバー１８０の他端にはスプリング１８４の一端が連結されている。このスプリング１８４は、他端側がターンテーブル２に固定されており、Ｌ字状レバー１８０および押圧プレート１７８を介して外方側の把持体１７２Ｂが内方側の固定把持体１７２Ａに当接する方向に常時付勢している。従って、Ｌ字状のレバー１８０のスプリング１８４が取り付けられた側をターンテーブル２の半径方向内方側から外方側へ押圧することにより、一対の把持体１７２Ａ、１７２Ｂから成る把持部１７２を開放することができる。

Ｌ字状レバー１８０のスプリング１８４が連結されている先端部の下方側にカムフォロア１８６が取り付けられており、このカムフォロア１８６をカムにより押圧することによって、グリップ部材４Ａ、４Ｂの先端に設けられている前記把持部１７２を開放する。この実施例では、給袋ステーションＡに、エアシリンダによって進退動可能な開放カム（図示せず）が配置されており、この位置にグリッパ４が停止したときに、エアシリンダによって開放カムを前進させて前記水平なＬ字状レバー１８０を回動させて把持部１７２を開放する。把持部１７２が開放しているときに、前記袋状容器の供給装置６から袋状容器８が供給される。その後、開放カムを後退させるとスプリング力によってＬ字状レバー１８０が逆回転して把持部１７２が閉じて袋状容器８の両側の端部を挟持する。また、この袋状容器の処理装置１では、各ステーションＡ〜Ｈで処理が終了した袋状容器８を、第８番目の冷却ステーションＨで排出するようにしているので、この位置にも排出用のカム（図示せず）が設置されて把持部１７２が開放されるようになっている。

前記グリッパ４を構成する一対のグリップ部材４Ａ、４Ｂは、互いに接近離隔できる間隔調整手段を備えている。袋状容器８は、内部に液体を充填するために開口部８ａを開放し、また、充填後開口部８ａをシールするために開口部８ａを閉じる必要があり、袋状容器８の両側端部を把持している両グリップ部材４Ａ、４Ｂを、開口部８ａを開放しまたは閉鎖するタイミングに合わせて接近、離隔させ、両グリップ部材４Ａ、４Ｂに設けられている両把持部１７２間の距離を変更するようになっている。グリッパ４の両グリップ部材４Ａ、４Ｂを接近離隔させるための構成について説明する。なお、図１１に示す二個一組のグリッパ４のうち、上方のグリッパ４を第１グリッパ、下方のグリッパ４を第２グリッパと呼ぶことにする。ターンテーブル２の下面に垂直に固定した支持プレート１８８に、水平な支点ピン１９０が支持され、この支点ピン１９０にＬ字状レバー（グリッパ開閉用のＬ字状レバー１９２）の中間部が回転可能に支持されている。このＬ字状レバー１９２の一方の端部に、連結ロッド１９４の一端が連結されている（図１１ないし図１３参照）。この連結ロッド１９４の他端は、第１グリッパ４の片方のグリップ部材（図１１の上方のグリップ部材４Ａ）の、前記垂直軸１７４Ａよりも半径方向内方側に固定されている水平な連結プレート１９６に相対回転可能に連結されている。前記Ｌ字状レバー１９２を水平な支点ピン１９０を中心に回動させることにより連結ロッド１９４を移動させて前記第１グリッパ４の一方のグリップ部材４Ａを回動させることができる。

前記のように第１グリッパ４の一方のグリップ部材４Ａに連結プレート１９６が固定され、第２グリッパ（図１１の一組のグリッパのうち下側のグリッパ４）にも、同じ側のグリップ部材（図１１の上方のグリップ部材４Ａ）に同一の方向を向けた連結プレート１９８が固定されており、これら両グリップ部材４Ａ、４Ａの連結プレート１９６、１９８が連結ロッド２００によって連結されている。第１グリッパ４および第２グリッパ４の、同じ側のグリップ部材４Ａ、４Ａが、垂直軸１７４Ａ、１７４Ａから等距離の位置で連結ロッド２００によって連結されているので、前記Ｌ字状レバー１９２に連結された連結ロッド１９４によって第１グリッパ４のグリップ部材４Ａが回動すると、第２グリッパ４のグリップ部材４Ａも連動して同じ角度だけ回動する。

各グリッパ４の一方のグリップ部材４Ａ、４Ａは、垂直軸１７４Ａ、１７４Ａよりも半径方向内方側に固定された連結プレート１９６、１９８同士が、連結ロッド２００によって連結されて同一方向に回動するようになっているが、これらのグリップ部材４Ａ、４Ａ（第１グリッパおよび第２グリッパの図１１の上方のグリップ部材）と、これらのグリップ部材４Ａ、４Ａに対向してグリッパ４を構成する他方のグリップ部材４Ｂ、４Ｂ（第１グリッパおよび第２グリッパの図１１の下方のグリップ部材）とは、それぞれ連結バー２０２、２０４によって連結されて互いに逆方向に回動するようになっている。連結バー２０２、２０４は、前記連結ロッド２００が連結されているグリップ部材４Ａの、垂直軸１７４Ａよりも半径方向内方側と、他方のグリップ部材４Ｂの垂直軸１７４Ｂよりも半径方向外方側とを連結してあり、前者のグリップ部材４Ａを図１１の反時計回り方向に回動させれば後者のグリップ部材４Ｂは時計回り方向に回動して互いに離隔し、逆に前者のグリップ部材４Ａを時計回り方向に回動させれば後者のグリップ部材４Ｂは反時計回り方向に回動して互いに接近する。

グリッパ開閉用のＬ字状レバー１９２の、連結ロッド１９４が連結されている端部と逆の端部に、カムフォロア２０６が取り付けられている。一方、図１０に示すように、固定筒体１６２の内周側に回転可能に配置されている回転筒体１６６の外周に、円板２０８、２１０を介して環状のセンターカム２１２が配置されており、このセンターカムのカム面に前記カムフォロア２０６が係合している。このセンターカム２１２は、所定の範囲で往復回動できるようになっており、このセンターカム２１２の回動によって、カムフォロア２０６を上下動させることにより、各グリッパ４の両グリップ部材４Ａ、４Ｂを接近または離隔させる。図１０に示す回転筒体１６６の、ベースプレート１６０よりも下方に延びている部分に、図示しない駆動モータと連結する連結ロッド２１４が取り付けられており、駆動モータの回転を伝達することにより回転筒体１６６を所定角度だけ往復回転させ、センターカム２１２の位置を変更することができる。

図１４（ａ）、（ｂ）は、このセンターカム２１２を展開した図であり、環状のカムのうち２つのステーションに相当する長さだけが低い位置２１２Ａにあり、その他の６箇所のステーションに相当する部分は高い位置２１２Ｂにある。前記グリッパ開閉用のＬ字状レバー１９２のカムフォロア２０６がこのセンターカム２１２の高い位置２１２Ｂに係合しているときは、図１１、図１２に示すように、Ｌ字状レバー１９２が連結ロッド１９４を引き付けた状態になり、各グリッパ４の両グリップ部材４Ａ、４Ｂを開いた状態にする。また、カムフォロア２０６がセンターカム２１２の低い位置２１２Ａに係合しているときには、Ｌ字状レバー１９２が連結ロッド１９４を押し出した状態になり、両グリップ部材４Ａ、４Ｂが接近する。

図１４（ａ）は、間欠的に回転するターンテーブル２が１ピッチ（全周の１／８回転）回転して停止した瞬間を示すもので、２つのグリッパ４を一組とする８組のグリッパ４のカムフォロア２０６は、第１位置の給袋ステーションＡ、次の印字ステーションＢおよび第３位置の開口ステーションＣでは、高い位置２１２Ｂに係合しており、第４位置および第５位置の充填ステーションＤおよび袋閉じステーションＥでは低い位置２１２Ａに係合している。そして、それ以降の第６位置ないし第８位置の第１シールステーションＦ、第２シールステーションＧおよび冷却ステーションＨでは、カムフォロア２０６が高い位置２１２Ｂに係合している。

その後、ターンテーブル２は停止したままで、センターカム２１２を回転させると図１４（ｂ）の状態になる。このようにセンターカム２１２を切り換えた場合も、給袋ステーションＡおよび印字ステーションＢでは、切り換え前と同じくカムフォロア２０６がセンターカム２１２の高い位置２１２Ｂに係合しており、両グリップ部材４Ａ、４Ｂが離れた位置で袋状容器８の両側端部を引いているので、袋状容器８の開口部８ａは閉じた状態に維持される。次の開口ステーションＣでは、カムフォロア２０６がセンターカム２１２の高い位置２１２Ｂから低い位置２１２Ａに切り換えられる。すると、Ｌ字状レバー１９２が回動して、両グリップ部材４Ａ、４Ｂは離れた位置から互いに接近する。この開口ステーションＣでは、後に説明するように袋状容器８の両面を吸盤が吸着して離隔することにより開口部８ａを開放するようになっており、両面を開放するタイミングに合わせて、把持部１７２が把持している両側端部を接近させる。第４位置の充填ステーションＤでは、袋状容器８の開放した開口部８ａから充填ノズル１０を挿入して液体等の内容物の充填を行うようになっており、センターカム２１２の切り換え前（図１４（ａ）参照）も切り換え後（図１４（ｂ）参照）も、カムフォロア２０６がセンターカム２１２の低い位置２１２Ａに係合しているので、両グリップ部材４Ａ、４Ｂは接近して、袋状容器８の開口部８ａは開放した状態に維持される。

次の第５位置の袋閉じステーションＥでは、グリッパ４が回転移動して停止した時点では、充填終了直後であり、袋状容器８の開口部８ａが開放しており両グリップ部材４Ａ、４Ｂが接近した位置にある。この状態からセンターカム２１２を切り換えると、カムフォロア２０６がセンターカム２１２の低い位置２１２Ａから高い位置２１２Ｂへ押し上げられ、両グリップ部材４Ａ、４Ｂが離隔した位置に移動し、把持部１７２が把持している袋状容器８の両側端部を引っ張ることにより開放していた開口部８ａを閉じる。その後の、第６位置ないし第８位置の第１ーシールステーションＦ、第２シールステーションＧおよび冷却排出ステーションＨでは、センターカム１２の切り換えにかかわらず常にグリッパ４の両グリップ部材４Ａが離隔した状態にある。

図１０に示すように、開口ステーションＣにはグリッパ４に保持されて搬送されてきた袋状容器８の開口部８ａを開放する開放手段としての吸着パッド２１６、２１８が設けられている。開口ステーションＣに搬送されてくる袋状容器８は、開口部８ａを上に向け、この開口部８ａに近い上部の両側端部をグリッパ４の一対のグリップ部材４Ａ、４Ｂにそれぞれ設けられた把持部１７２、１７２よって把持されて、ほぼ垂直に垂れ下がった状態で搬送されてくる。袋状容器８は、その両面が密着した状態で、一方の面をターンテーブル２の半径方向外方側を向け、他方の面を半径方向の内方側を向けて保持されており、吸着パッド２１６、２１８は、この両面を吸着できるように、グリッパ４に保持されて搬送される袋状容器８の移動経路の内側と外側にそれぞれ配置されている（移動経路の内側の吸着パッドを符号２１６Ａ、２１８Ａ、外側の吸着パッドを符号２１６Ｂ、２１８Ｂで示す）。また、袋状容器８の底部側まで確実に開放できるように、吸着パッド２１６、２１８は、袋状容器８の上端部と下端部付近を吸着するように配置されている（上方の吸着パッドが２１６、下方の吸着パッドが２１８）。

図１５は前記上部側の吸着パッド２１６を、開閉（接近して袋状容器８を吸着する位置と離れて後方に退避した位置との間で進退動）させる機構を示す図であり、下部側の吸着パッド２１８もほぼ同一の構成で進退動するようになっているので上部側についてだけ説明する。袋状容器８の移動経路の内側に配置された吸着パッド２１６Ａと外側に配置された吸着パッド２１６Ｂは、それぞれ上方のフレーム２２０（図１０参照）に固定された支持プレート２２２Ａ、２２２Ｂに、２本の平行な回転リンク２２４Ａ、２２４Ｂ、２２６Ａ、２２６Ｂを介して連結された進退動部材２２８Ａ、２２８Ｂの、互いに向かい合う先端面に取り付けられている。

これら吸着パッド２１６Ａ、２１６Ｂを進退動させるリンク機構に隣接して吸着パッド進退動用のモータ２３０が配置されている。このモータ２３０の駆動によって回転される円板２３２の偏心した位置に、長い連結ロッド２３４の一端が連結されている。この連結ロッド２３４の他端が、内側の吸着パッド２１６Ａを進退動させる２本の平行リンク２２４Ａ、２２６Ａのうち吸着パッド２１６Ａから遠い側のリンク（図１５の一番左のリンク２２６Ａ）の、支点２２６Ａａよりも外側（支点２２６Ａａに対して、進退動部材２２８Ａと逆側）に連結されている。また、前記モータ２３０により回転する円板２３２の、前記長い連結ロッド２３４が偏心して連結されている側と逆側（モータ２３０の回転軸に対して逆側）に短い連結ロッド２３６の一端が連結されている。この短い連結ロッド２３６の他端は、外側の吸着パッド２１６Ｂを進退動させる２本の平行リンク２２４Ｂ，２２６Ｂのうち吸着パッド２１６Ｂから遠い側のリンク（図１５の一番右のリンク２２６Ｂ）の、支点よりも外側（支点２２６Ｂａに対して、進退動部材２２８Ｂと逆側）に連結されている。内側の吸着パッド２１６Ａを進退動させる平行四辺形のリンクと外側の吸着パッド２１６Ｂを進退動させる平行四辺形のリンクに対して、モータ２３０の駆動を伝達する連結ロッド２３４、２３６を前記のように連結したので、例えば、長い連結ロッド２３４を前進（図１５の左方へ移動）させると、短い連結ロッド２３６が後退（右へ移動）し、両吸着パッド２１６Ａ、２１６Ｂが互いに接近する。一方、長い連結ロッド２３４が後退（図１５の右方へ移動）すると、短い連結ロッド２３６が前進（左へ移動）し、両吸着パッド２１６Ａ、２１６Ｂが互いに遠ざかる。

また、この実施例では、ターンテーブル２に設けられているグリッパ４が２個一組となって一度に２枚の袋状容器８の処理を行うようになっており、袋状容器８を開放する吸着パッドも２組設けられて同時に同じ動作をするようになっている。なお、２組の吸着パッド２１６Ａ、２１６Ｂおよび吸着パッド２１６Ａ、２１６Ｂを進退動させる機構には同一の符号を付して説明する。このように連動させるために、内側の吸着パッド２１６Ａを同時に進退動させるためにリンク２２６Ａ、２２６Ａ同士を伝達ロッド２３８で連結し、外側の吸着パッド２１６Ｂを同時に進退動させるためにリンク２２６Ｂ、２２６Ｂ同士を伝達ロッド２４０によって連結している。これにより２組の吸着パッド（図１５の右側の２個の吸着パッド２１６Ａ、２１６Ｂと左側の２個の吸着パッド２１６Ａ、２１６Ｂ）が、同じタイミングで進退動し、前進したときに袋状容器８の両面を吸着し、その後、離隔したときに開口部８ａを開放するようになっている。なお、袋状容器８の下部側を開放する吸着パッド２１８（２１８Ａ、２１８Ｂ）も、以上に説明した上部側の吸着パッド２１６Ａ、２１６Ｂと同一の作動をするようになっているのでその説明は省略する。また、この実施例では、袋状容器８の開口部８ａが中央部にある場合に限らず、いずれかの側方へ偏っている場合にも適用できるように、図１５に示す機構全体をターンテーブル２の回転方向に移動して位置を調整することができるようになっている。また、袋状容器８のサイズが異なるものにも適用できるように、下部側のユニット全体（図１０の右下に記載した吸着パッド２１８、下部吸着パッドのリンク機構２１９および右方のモータ２２１を含む駆動部）を昇降させて下部側の吸着パッド２１８による吸着高さを変更できるようにしている。

前記開口ステーションＣには、袋状容器８の開口部８ａから内部に挿入され、内部で拡開することにより袋状容器８を強制的に開放するとともに、袋状容器８の内部にエアを吹き込んで袋状容器８を底部側まで完全に開放するための開口フラッパー２４２が設けられている。このフラッパー２４２の構成について、図１６ないし図１９により説明する。ターンテーブル２の上方に、フラッパー２４２を支持するとともに、回転昇降させる機構が設置されている。その回転中心の軸２４４が、ターンテーブル２の中心の回転軸１７０と軸線を一致させて直立して配置されている。ターンテーブル２の回転軸１７０の上端部１７０ａの外周に、ボールベアリング２４６を介して、支持フレーム２４８が相対回転可能に支持されている。この支持フレーム２４８は直立した支柱部２４８ａを有しており、この支柱部２４８ａにフラッパー２４２の回転昇降機構が設けられている。また、前記ターンテーブル２の回転軸１７０に相対回転可能に嵌合された支持フレーム２４８に、水平な固定フレーム２５０が連結されている（図１８参照）。この固定フレーム２５０は、ターンテーブル２の外部まで延長されて外部側に固定されている。

フラッパー２４２の回転昇降機構の中心軸２４４は、前記支柱部２４８ａに沿って昇降する昇降枠体２５２内に上下のベアリング２５４を介して回転自在に支持されている。前記支柱部２４８ａには、垂直方向のガイドレール２５６が取り付けられており、昇降枠体２５２に固定されたスライダ２５８がこのガイドレール２５６に嵌合し、ガイドレール２５６に沿って昇降するようになっている。支柱部２４８ａの上端には、昇降用モータ２６０が固定され、その回転軸に連結された回転円板２６２の偏心した位置に連結ロッド２６４の一端が連結されている。この連結ロッド２６４の他端が、前記昇降枠体２５２の上面に連結されている。昇降用モータ２６０の駆動により回転円板２６２が回転すると、連結ロッド２６４が昇降し昇降枠体２５２全体を昇降させる。

前記中心軸２４４の、昇降枠体２５２の内部に位置する部分に、角筒状の旋回アーム２６４が固定されている。中心軸２４４の上方に、旋回用のサーボモータ２６６が設置されており、このサーボモータ２６６の駆動によって中心軸２４４が回転され、旋回アーム２６４が旋回する。旋回アーム２６４の先端部の下方に、開口フラッパー２４２が取り付けられている。この実施例では、この旋回アーム２６４が、ターンテーブル２の第３位置の開口ステーションＣと第４位置の充填ステーションＤとの間でフラッパー２４２を往復回動させるように旋回する。旋回アーム２６４は、ターンテーブル２の半径とほぼ同じ長さを有しており、フラッパー２４２の中央が、グリッパ４に把持されて搬送される袋状容器８の移動経路の上方に位置するようになっている。なお、袋状容器８の開口部８ａの位置が上端の中心ではなく、上端の左右いずれかに偏った位置に設けられている場合には、旋回アーム２６４の位相をターンテーブル２に対して調整することで対応する。仮に、開口部８ａの位置が中央から向かって左（ターンテーブル２の回転方向と逆方向）に５ｍｍずれた場合は、旋回アーム２６４の位相をターンテーブル２の進行方向と逆方向に５ｍｍずらすことによって、フラッパー２４２の位置を開口部８ａの上方に位置させることができる。

フラッパー２４２は、図１７に示すように、上部に一対のく字状に折り曲げられた部材２６８Ａ、２６８Ｂを備えており、両く字状部材２６８Ａ、２６８Ｂの上側の辺（以下上辺と呼ぶ）の端部同士を向かい合わせて配置するとともに、他方の辺（以下脚部と呼ぶ）を縦方向に向け、その脚部の中間部をそれぞれ支点ピンで回転可能に支持している。これら両く字状部材２６８Ａ、２６８Ｂの脚部の下端にそれぞれ、フラッパー２４２を構成するフラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂが下方を向けて取り付けられている。これら両フラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂはその下部が外側に向けて折り曲げられている。これら両フラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂを最も接近させた状態では、く字状部材２６８Ａ、２６８Ｂの脚部に連結された上部側が離れており、下部側に向かって次第に接近して逆三角形となり、折り曲げられた下部が当接して鉛直方向を向いている。前記両く字状部材２６８Ａ、２６８Ｂの支点よりも上部にスプリング２７０が装着されて上部側を常時引き付けており、自由状態では下部側に取り付けられているフラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂが離れた状態になっている（図１７に想像線で示す状態）。

下部側が折り曲げられた各フラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂは、その内部にエア通路２４２ａが設けられており、エア供給管２７２Ａ、２７２Ｂを介して外部からエア通路２４２ａに供給されたエアをエア噴射口２４２ｂから噴射できるようになっている。また、各フラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂの外径は、袋状容器８に形成されている開口部８ａより細くなっている。この実施例では、フラッパー２４２の両フラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂを閉じた状態（下部が当接して鉛直方向を向いている）で袋状容器８の開口部８ａから内部に挿入し、両フラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂを拡開することにより袋状容器８の開口部８ａを開放する。

中間部が支点２７４によって回動自在に支持されたＬ字状レバー２７６（図１７参照）の一方の端部に長い連結ロッド２７８が連結されている。また、Ｌ字状レバー２７６の他端部にはローラ２８０が取り付けられ、このローラ２８０が前記く字状部材２６８Ａ、２６８Ｂの上辺の先端部が向かい合っている部分の下方に位置している。連結ロッド２７８は、後に説明するようにその軸方向に進退動できるようになっており、この連結ロッド２７８が後退（図１７の左方へ移動）したときには、Ｌ字状レバー２７６が反時計回り方向に回転してローラ２８０が上昇され、両く字状部材２６８Ａ、２６８Ｂの上辺の先端が重なり合っている部分を押し上げることにより、下方の両フラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂを閉じた状態にしている。また、連結ロッド２７８が前進（図１７の右方へ移動）したときには、Ｌ字状レバー２７６が時計回り方向に回転してローラ２８０が下降するので、両く字状部材２６８Ａ、２６８Ｂの支点よりも上部側がスプリング２７０の力により引き寄せられ、下方に取り付けられたフラッパー部材２６８Ａ、２６８Ｂが開放する。

前記連結ロッド２７８の他端側は、水平に配置された角筒状の旋回アーム２６４に沿ってターンテーブル２の中央部方向に伸びている。旋回アーム２６４のターンテーブル２の中心側の端部の下方に、支点２８２を中心に回動可能な縦方向のレバー２８４が配置されており、この縦方向レバー２８４の上端部に前記連結ロッド２７８の端部が連結されている。縦方向レバー２８４の支点２８２よりもやや下方に、スプリング２８６が取り付けられ、縦方向レバー２８４の下部側を押し付けており、連結ロッド２７８に対して後退させる方向（図１７の左方向）の力を作用させている。

角筒状の旋回アーム２６４に取り付けられているフラッパー２４２およびこのフラッパー２４２のフラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂを開閉するための機構は前記旋回用サーボモータ２６６によって開口ステーションＣと充填ステーションＤの間で往復回動するようになっているが、これら回転部分よりも下方側の支持フレーム２４８に、前記フラッパー２４２を支持している旋回アーム２６４が開口ステーションＣに停止している時に、前記縦方向レバー２８４の下端部に係合してこの縦方向レバー２８４をほぼ垂直の状態に維持するとともに、旋回アーム２６４が回転を開始すると前記縦方向レバー２８４との係合が外れる位置に係合ローラ２８８が設けられている。旋回アーム２６４が開口ステーションＣに位置しているときには、係合ローラ２８８が縦方向レバー２８４の下端に係合して、この縦方向レバー２８４を直立した状態に維持しており、連結ロッド２７８およびＬ字状レバー２７６を介してフラッパー２４２を閉じている。

フラッパー２４２が閉じた状態で上昇しているときに、開口ステーションＣにグリッパ４に把持されて開口部８ａが閉じた状態の袋状容器４が移動してくると、まず、吸着パッド２１６、２１８によって袋状容器８の開口部８ａおよび底部側を吸着して開放する。その後、昇降用モータ２６０の駆動によってフラッパー２４２を下降させて開放した開口部８ａから袋状容器８内に挿入し、フラッパー２４２の内部に形成されているエア噴射口２４２ｂから袋状容器８内にエアを吹き込んで袋状容器８を底部側まで確実に開放する。続いて、ターンテーブル２の回転に追従して、旋回用サーボモータ２６６によって旋回アーム２６４を回転させると、直ちに縦方向レバー２８４の係合ローラ２８８への係合が外れ、連結ロッド２７８のフラッパー２４２方向への前進およびＬ字状レバー２７６の時計回り方向への回転によって、フラッパー２４２の両フラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂが開放し袋状容器８の開口部８ａをさらに広げる。

前記フラッパー２４２が取り付けられている旋回アーム２６４は、図１６に示すように、昇降用モータ２６０によって実線で示す位置とその上方に想像線で示す位置との間で昇降する。また、図１８に示すように、旋回用サーボモータ２６６によって実線で示す開口ステーションＣの位置とその次の第４位置である充填ステーションＤとの間で往復旋回する。この実施例では、開口ステーションＣで上方から下降し、下降した位置で開口ステーションＣから充填ステーションＤへ旋回し、充填ステーションＤで上昇し、上昇位置で充填ステーションＤから開口ステーションＣへ旋回するという循環動作を行う。

前記開口ステーションＣの次の第４位置は充填ステーションＤであり、詳細は図示しないが、グリッパ４によって把持されて搬送されてくる２個の袋状容器８に対し液体等の内容物の充填を行う２本の充填ノズル１０が配置されている。これら充填ノズル１０は昇降動作を行うようになっており、開口ステーションＣで、吸着パッド２１６、２１８およびフラッパー２４２によって開口部８ａから下部までに亘って開放された袋状容器８が、フラッパー２４２によって開放した状態を維持したまま搬送されて来る。

以上の構成に係る袋状容器の処理装置１および袋状容器の供給装置６の作動について説明する。袋状容器８は開口部８ａ側を搬送方向の前方側に向け、前方の袋状容器８の後部を順次後方の袋状容器８の前部上に重ねた状態で供給コンベヤ１４によって搬送する。供給コンベヤ１４の下流端の上方に袋状容器取り出し部１６が配置されており、吸盤昇降用モータ４２の駆動によって、底部持ち上げ用吸盤２２を上昇位置から下降させて、供給コンベヤ１４上の先頭の袋状容器８の底部側を吸着する。その後、吸盤昇降用モータ４２の駆動により袋状容器８を吸着した吸盤２２がその位置で上昇する。袋状容器８は、搬送方向後方の底部側が持ち上げられ、前方の開口部８ａ側は供給コンベヤ１４上に垂れ下がった状態になっている。

次に、持ち上げバー駆動モータ５２によって持ち上げバー２６を移動させる。持ち上げバー２６は、前記吸盤２２の下部側の移動経路では、上昇している吸盤２２よりもやや低い高さを、搬送方向の上流側から下流側（図２の右から左へ）へ移動する。持ち上げバー２６が袋状容器８の底部側から袋状容器８の下方側に入り込み、開口部８ａの近くまで移動すると、前記吸盤２２とこの持ち上げバー２６によって袋状容器８全体を持ち上げた状態になる。

袋状容器取り出し部１６の下流側に設けられた位置決め部１８の下方に、袋状容器８を供給コンベヤ１４の搬送面から持ち上げた位置から位置決め部１８まで送るチャック２８の往復動手段３０が設けられており、チャック２８を袋状容器取り出し手段１６側に移動させて、持ち上げられている袋状容器８の開口部８ａ側を把持する。その後、位置決め部１８側へ前進して、吸盤２２と持ち上げバー２６とによって供給コンベヤ１４の上方に持ち上げられていた袋状容器８を位置決め部１８に送る。

位置決め部１８には、袋状容器８を載せる載置プレート７４が配置されており、チャック２８に引っ張られてきた袋状容器８はこの載置プレート７４上に載せられる。位置決め部１８には、袋状容器８の開口部８ａ側の先端部の位置決めを行うストッパ７６（図３参照）と、載置プレート７４上に載せられた袋状容器８を後方から押圧するフィンガ８１とが設けられており、フィンガ８１によって載置プレート７４上の袋状容器８の後端部（底部）を押圧して先端面をストッパ７６に当てることにより、袋状容器８の搬送方向前後の位置決めを行う。

載置プレート７４上で前後の位置決めがされた袋状容器８の左右両側には、一対のセンタリング部材１００、１０２が配置されており、載置プレート７４上に袋状容器８が送られてくる時点では、両側のセンタリング部材１００、１０２は離隔している。袋状容器８の前後の位置決めが終了した後、センタリング用モータ１２４の駆動により、２本のねじ軸１１２、１１４を回転させて両センタリング部材１００、１０２を接近させる。一対のセンタリング部材１００、１０２を接近させることによって袋状容器８を両側から挟み込んで左右の位置決めを行う。このようにして、位置決め部１８の載置プレート７４上で、袋状容器８の前後左右の位置決めを行う。

位置決め部１８の上方には受け渡し手段２０（図１および図７参照）が設けられている。袋状容器８が位置決め部１８に移送されて位置決めされる間は、受け渡し用吸盤１２８は、図７に実線で示すように上方に位置している。位置決めが終了するタイミングに合わせて、受け渡し手段２０のモータ１５６を駆動して、作動レバー１５２を図７の時計回り方向に回転させる。作動レバー１５２の回転によって支点軸１３２とともにリンク１３４が時計回り方向に回転し、このリンク１３４の他端に水平軸１３６を介して連結されている丸棒状ロッド１４０が反時計回り方向に回転する。丸棒状ロッド１４０の下方への移動端では、ほぼ鉛直方向を向いた状態になり、水平軸１３６に取り付けられている受け渡し用吸盤１２８も真下を向いた状態になる。この吸盤１２８によって、位置決め部１８で位置決めされている袋状容器８の前端の開口部８ａ近くを吸着する。続いて、袋状容器受け渡し用モータ１５６によりリンク１３４と丸棒状ロッド１４０を前記動作と逆方向に回転させる。リンク１３４と丸棒状ロッド１４０の上方への移動端では、リンク１３４がほぼ直立し丸棒状ロッド１４０はほぼ水平な状態になり、図７に示すように、受け渡し用吸盤１２８が上方で袋状容器の処理装置の方向を向いて水平な状態になる。

前記袋状容器の供給装置６は、袋状容器の処理装置１の第１位置である給袋ステーションＡの前方に設けられており、袋状容器の供給装置６の受け渡し用吸盤１２８は、吸着している袋状容器８を、ターンテーブル２の間欠的な回転によって給袋ステーションＡに停止しているグリッパ４に引き渡す。この実施例では、図７に示すように、上方の受け渡し位置に移動した吸盤１２８よりもやや低い位置にグリッパ４が設けられており、グリッパ４は袋状容器８の開口部８ａに近い上部を把持する。袋状容器の供給装置６は、位置決め部１８で袋状容器の前後左右の位置決めをしてから袋状容器の処理装置１に引き渡すので、ずれのない正確な供給が可能である。また、供給コンベヤ１４から袋状容器８を持ち上げる際には、吸盤２２によって袋状容器８の底部側を吸着するので、吸着ミスが無く、しかも、袋状容器８の方向変換をすることなく、開口部８ａ側を上方に向けて供給することが可能である。

給袋ステーションＡでは、グリッパ４の両グリップ部材４Ａ、４Ｂを接近離隔させるセンターカム２１２の高い位置に、Ｌ字状レバー１９２のカムフォロア２０６が係合しており、両グリップ部材４Ａ、４Ｂは離隔した状態になっている。この給袋ステーションＡのグリッパ４が停止する位置の半径方向内方側に、各グリップ部材４Ａ、４Ｂの先端に設けられている把持部１７２を開放させるための開放カム（図示せず）が設けられており、エアシリンダ等によってこの開放カムを移動させることによって、水平なＬ字状レバー１８０を回動させて半径方向外方側の把持体１７２Ｂを外側に開いて把持部１７２を開放した状態にしている。この開放した状態の把持部１７２内に、前記受け渡し用吸盤１２８に吸着された袋状容器８の端部が挿入される。その後、開放カムを後退させると、スプリング１８４の力によって半径方向外方側の把持体１７２Ｂが戻って、固定側の把持体１７２Ａに圧接されて袋状容器８の両側端部を把持する。

給袋ステーションＡでグリッパ４に把持された袋状容器８は、間欠回転するターンテーブル２の一ピッチの回転（１／８回転）により次の印字ステーションＢに停止する。この印字ステーションＢでも、グリッパ４の両グリップ部材４Ａ、４Ｂを接近離隔させるセンターカム２１２は常に高い位置でカムフォロア２０６を押し上げており、両グリップ部材４Ａ、４Ｂは離隔した状態で袋状容器８の両側端部を外側に引き付けている。従って、袋状容器８の両面は密着した状態になっている。印字ステーションＢには印字装置９が設けられており、袋状容器８に所定の印字が行われる。

ターンテーブル２の次の１ピッチ分の回転により、印字ステーションＢで印字が行われた袋状容器８は、次の開口ステーションＣに送られる。開口ステーションＣには、袋状容器８の開口部８ａを開放するための吸着パッド２１６、２１８が設けられている。この開口ステーションＣに袋状容器８が送られてくる時点では、上部吸着パッド２１６と下部吸着パッド２１８ともに、ターンテーブル２の半径方向内方側に位置している吸着パッド２１６Ａ、２１８Ａと半径方向外方側の吸着パッド２１６Ｂ、２１８Ｂが後退して離れた状態になっている。内側の吸着パッド２１６Ａ、２１８Ａと外側の吸着パッド２１６Ｂ、２１８Ｂの間にグリッパ４に把持されて搬送されてきた袋状容器８が停止すると、それぞれのモータ２３０、２２１の駆動によって上部吸着パッド２１６（２１６Ａ、２１６Ｂ）と下部吸着パッド（２１８Ａ、２１８Ｂ）がそれぞれ接近して袋状容器８を両面から吸着する。

ターンテーブル２の回転により袋状容器８が開口ステーションＣに送られてきた時点では、そのグリッパ４の両グリップ部材４Ａ、４Ｂの開閉をするＬ字状レバー１９２のカムフォロア２０６は、センターカム２１２の高い位置にあり、両グリップ部材４Ａ、４Ｂを拡開している。その後、前記吸着パッド２１６、２１８によって袋状容器８を開放するタイミングに合わせてセンターカム２１２を回転させる。前記カムフォロア２０６はセンターカム２１２の低い位置に移動し両グリップ部材４Ａ、４Ｂが接近する。このように両グリップ部材４Ａ、４Ｂを接近させることにより袋状容器８の吸着パッド２１６、２１８による開放動作を補助する。

上下の吸着パッド２１６、２１８とフラッパー２４２による袋状容器８の開放工程について説明する。まず、上下の吸着パッド２１６、２１８を前進させて、袋状容器８の上部側と下部側を吸着する。この時点では、フラッパー２４２は上昇位置で停止しており、フラッパー２４２を開閉する連結ロッド２７８の基端側の縦方向レバー２８４の下端部が、固定側の支持フレーム２４８に取り付けられているローラ２８８に係合して、両フラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂの下端部が閉じている。次いで、下部側の吸着パッド２１８は前進した位置に停止させたままで、上部側の吸着パッド２１６を後退させるとともに、センターカム２１２を回転させてカムフォロア２０６をセンターカム２１２の低い位置に移動し両グリップ部材４Ａ、４Ｂを接近させて袋状容器８の開口部８ａを開放する。この状態で昇降用モータ２６０の駆動により昇降フレーム２５２および角筒状のアーム２６４を介してフラッパー２４２を下降させ、その下端部を開放した袋状容器８の開口部８ａ内に挿入する。その後、一度後退した上部側の吸着パッド２１６を再び前進させるとともに、センターカム２１２を元の位置に回転させてカムフォロア２０６をセンターカム２１２の高い位置に移動し両グリップ部材４Ａ、４Ｂを再度拡開させ、フラッパー２４２を挿入した状態のまま開口部８ａとフラッパー２４２との間に形成されている隙間を閉鎖する。袋状容器８の開口部８ａを閉鎖した後、エア供給管２７２Ａを介してエア供給源から送られたエアを、フラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂの内部に形成されているエア通路２４２ａから袋状容器８内に噴射するとともに、下部側の吸着パッド２１８を後退させる。続いて、上部側の吸着パッド２１６を後退させるとともに、センターカム２１２を回転させてカムフォロア２０６をセンターカム２１２の低い位置に移動し両グリップ部材４Ａ、４Ｂを接近させることにより袋状容器８の開口部８ａを開放して、袋状容器８全体を開放する。

袋状容器８全体を開放した後、上下の吸着パッド２１６、２１８のバキュームを解除して袋状容器８を離す。続いて、ターンテーブル２の回転に追従して、旋回用サーボモータ２６６の駆動により中心軸２４４を介して角筒状アーム２６４を旋回させる。これら回転する部分が旋回を開始すると、直ちに縦方向レバー２８４の固定側の係合ローラ２８８との係合が外れ、フラッパー２４２の上部のスプリング２７０によってフラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂの下部が開放する（図１７に想像線で示すフラッパー部材参照）。両フラッパー部材２４２Ａ、２４２Ｂの下部が開放して、袋状容器８の開口部８ａを内面側から拡開した状態を維持して、フラッパー２４２が袋状容器８とともに回転移動する。

ターンテーブル２の回転により、フラッパー２４２が挿入されたまま回転搬送された袋状容器８が充填ステーションＤに到達して停止すると、昇降用モータ２６０の駆動によって昇降フレーム２５２が上昇され、フラッパー２４２が袋状容器８内から抜き取られる。充填ステーションＤには昇降可能な充填ノズル１０が配置されており、開放した袋状容器８の内部に、下降してきた充填ノズル１０が挿入されて充填が行われる。その後、充填ステーションＤから袋閉じステーションＥに移動される。この袋閉じステーションＥで停止した後センターカム２１２が回転すると、センターカム２１２の低い位置２１２Ａに係合していたカムフォロア２０６が高い位置２１２Ｂに押し上げられ、両グリップ部材４Ａ、４Ｂが離隔する（図４（ａ）、（ｂ）の袋閉じステーションＥ参照）。両グリップ部材４Ａ、４Ｂが離隔することによって、袋状容器８の両側端部が引かれて開放していた開口部８ａが閉じられる。また、前記フラッパー２４２は、旋回用サーボモータ２６６の駆動によって、上昇された位置で充填ステーションＤから開口ステーションＣに戻り、次の袋状容器８に挿入される。

その後、ターンテーブル２の一ピッチ分ずつの回転によって第１シールステーションＦ、第２シールステーションＧに順次停止する。これらのシールステーションＦ、Ｇでは、各袋状容器８の形状、サイズ等に応じて予め決められたいずれかのステーションでシールが行われる。続いて、冷却ステーションＨまで搬送されて冷却された後、袋状容器８を把持していた両グリップ部材４Ａ、４Ｂの各把持部１７２を開放して袋状容器８を離す。この冷却排出ステーションＨにも、前記把持部１７２の半径方向外方側把持体１７２Ｂを開閉させるための開放カム（図示せず）が配置されており、この開放カムの動作によって外方側の把持体１７２Ｂを外側へ回動させて把持していた袋状容器８の両側端部を解放する。ターンテーブル２に設けられたグリッパ４に把持されていた袋状容器８は排出コンベヤ１２に載せられてこの袋状容器の処理装置１から排出され、次の工程へ送られる。

２ 回転体（ターンテーブル）
４ グリッパ
８ 袋状容器
１０ 充填手段（充填ノズル）
２１６ 吸着パッド
２１８ 吸着パッド
２４２ フラッパー
２６６ 移動手段（旋回用のサーボモータ）

Claims (2)

1. 上端に形成された開口部の位置が異なる複数の袋状容器を扱う袋状容器の処理装置であって、袋状容器を把持するグリッパが円周方向に複数設けられた回転体と、この回転体を間欠回転させる駆動手段と、前記グリッパに把持されて移送される袋状容器内に充填位置において内容物を充填する充填手段と、進退動可能に設けられ、開口位置において前記グリッパに把持されている袋状容器を両面側から吸着する吸着パッドと、昇降および開閉可能に設けられ、袋状容器の開口部から挿入されて袋状容器を開口させるフラッパーと、このフラッパーを回転体に追従して開口位置と充填位置との間を往復移動させるサーボモータとを備え、
   処理する袋状容器の開口部の位置に応じて前記フラッパーと前記回転体との位相を調整可能とし、
   前記フラッパーは、一対の開閉可能なフラッパー部材と、フラッパー部材を常時開放する方向に付勢するスプリングとを有し、
   進退動可能な連結ロッドの一端に連結された回動自在なレバーに取り付けた係合部材をフラッパーと係合させることによりフラッパー部材を閉鎖させるとともに、
   前記連結ロッドの他端に連結された回動自在なレバーと係合して連結ロッドを進退動させる係合部材をフラッパーが往復移動を開始すると係合が外れる位置に設け、フラッパーが往復移動すると直ちに両フラッパー部材が開放する構成としたことを特徴とする袋状容器の処理装置。
2. 前記吸着パッドの位置を、前記グリッパに把持される袋状容器の幅方向に調整可能としたことを特徴とする請求項１に記載の袋状容器の処理装置。

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