JP5611819B2 - 交通にとって重要な情報を認識する方法及び装置 - Google Patents
交通にとって重要な情報を認識する方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5611819B2 JP5611819B2 JP2010511564A JP2010511564A JP5611819B2 JP 5611819 B2 JP5611819 B2 JP 5611819B2 JP 2010511564 A JP2010511564 A JP 2010511564A JP 2010511564 A JP2010511564 A JP 2010511564A JP 5611819 B2 JP5611819 B2 JP 5611819B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- data
- image data
- information
- traffic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
走行する車両の交通に関する情報Iを認識する方法であって、視覚センサ3の画像デー タB及びナビゲーションシステム4のカードデータKがそれぞれ、当該認識のために予め 評価され、当該評価の結果が集められて解釈され、
前記画像データBが、第1の光景解釈部10内で、格納されている交通に関する情報I に関して探索され、重要な画像データB r に圧縮され、
前記カードデータKが、第2の光景解釈部20内で格納されている交通に関する情報I に関して探索され、重要なカードデータK r に圧縮される当該方法において、
前記重要な画像データB r 及び前記重要なカードデータK r が、当該画像データ及びカ ードデータを解釈するために制御機構40及び状態オートマトン50に供給され、
前記制御機構40が、有効な交通規則に応じて、前記重要な画像データB r と前記重要 なカードデータK r との、矛盾する状態を解決することを可能にし、実行すべき動作Aを 前記状態オートマトン50に転送し、
前記状態オートマトン50が、前記制御機構40によって予め設定されている、実行す べきこの状態オートマトン50の動作Aに基づいて、基本的に前記有効な交通規則に関係 なく前記走行する車両と必要に応じてその環境との特性を特徴付ける既定の状態Zを有す るこの状態オートマトン50の状態空間内で遷移を実行し、既定の開始状態から、新しい 既定の終了状態に変更され、又は必要に応じて前記既定の開始状態と同じ既定の終了状態 に変更され、当該遷移又は当該遷移によって得られた前記状態Zに割り当てられた交通に 関する情報Iを出力し、
前記制御機構40が、前記重要な画像データB r 又は前記重要なカードデータK r の解 釈時に前記車両及び/又は前記環境の前記状態Zも考慮できるように、前記状態オートマ トン50が、この状態オートマトン50の実際の状態Zを前記制御機構40に返送するこ とによって解決され、
さらに、
走行する車両の交通に関する情報Iを認識する装置であって、画像データB,B′を得る ための視覚センサ3のシステムに対する接続端子と、カードデータKを得るためのナビゲ ーションシステム4に対する接続端子と、当該認識の結果を表示又は処理するための表示 器6に対する接続端子とを有する当該装置において、
当該光景を解釈するための手段10,20が、前記視覚センサ3の得られた画像データ Bと前記ナビゲーションシステム4のカードデータKとを重要な画像データB r 及びカー ドデータK r に圧縮するために、及び前記重要な画像データB r 及びカードデータK r を 前記制御機構40と前記状態オートマトン50と有する計算装置に伝送するために設けら れていること、
前記有効な交通規則に応じて、前記重要な画像データB r と前記重要なカードデータK r との、矛盾する状態を解決することを可能にし、実行すべき動作Aを前記状態オートマ トン50に転送するように、前記制御機構40が適合されていること、
前記制御機構40によって予め設定されている、実行すべきこの状態オートマトン50 の動作Aに基づいて、基本的に前記有効な交通規則に関係なく前記走行する車両と必要に 応じてその環境との特性を特徴付ける既定の状態Zを有するこの状態オートマトン50の 状態空間内で遷移を実行し、既定の開始状態から、新しい既定の終了状態に変更され、又 は必要に応じて前記既定の開始状態と同じ既定の終了状態に変更され、当該遷移又は当該 遷移によって得られた前記状態Zに割り当てられた交通に関する情報Iを前記接続端子を 介して前記表示装置6に出力するように、前記状態オートマトン50が適合されているこ と、
前記制御機構40が、前記重要な画像データB r 又は前記重要なカードデータK r の解 釈時に前記車両及び/又は前記環境の前記状態Zも考慮できるように、前記状態オートマ トン50が、この状態オートマトン50の実際の状態Zを前記制御機構40に返送することによって解決される。
2 融合モジュール
3 視覚センサ、カメラ
4 ナビゲーションシステム
5 車両情報システム、CANバス
6 表示器
7 前の処理部
10 光景解釈部、画像データ
20 光景解釈部、カードデータ
30 トリガ制御部、トリガ
40 制御機構
50 状態オートマトン
51 主状態機械
52 周辺状態機械
B 画像データ(検出されかつ分類された交通標識)
B′ 画像生データ
Br 重要な画像データ
S カメラ状態の情報又はデータ
K カードデータ
Kr 重要なカードデータ
T トリガ信号
GT 全トリガ信号
F 車両データ
I 交通にとって重要な情報、最高速度
A 実行すべき動作
Z 状態
Claims (14)
- 走行する車両の交通に関する情報(I)を認識する方法であって、視覚センサ(3)の画像データ(B)及びナビゲーションシステム(4)のカードデータ(K)がそれぞれ、 当該認識のために予め評価され、当該評価の結果が集められて解釈され、
前記画像データ(B)が、第1の光景解釈部(10)内で、格納されている交通に関す る情報(I)に関して探索され、重要な画像データ(Br)に圧縮され、
前記カードデータ(K)が、第2の光景解釈部(20)内で格納されている交通に関す る情報(I)に関して探索され、重要なカードデータ(Kr)に圧縮される当該方法にお いて、
前記重要な画像データ(Br)及び前記重要なカードデータ(Kr)が、当該画像デー タ及びカードデータを解釈するために制御機構(40)及び状態オートマトン(50)に供給され、
前記制御機構(40)が、有効な交通規則に応じて、前記重要な画像データ(Br)と 前記重要なカードデータ(Kr)との、矛盾する状態を解決することを可能にし、実行すべき動作(A)を前記状態オートマトン(50)に転送し、
前記状態オートマトン(50)が、前記制御機構(40)によって予め設定されている 、実行すべきこの状態オートマトン(50)の動作(A)に基づいて、基本的に前記有効 な交通規則に関係なく前記走行する車両と必要に応じてその環境との特性を特徴付ける既 定の状態(Z)を有するこの状態オートマトン(50)の状態空間内で遷移を実行し、既 定の開始状態から、新しい既定の終了状態に変更され、又は必要に応じて前記既定の開始 状態と同じ既定の終了状態に変更され、当該遷移又は当該遷移によって得られた前記状態 (Z)に割り当てられた交通に関する情報(I)を出力し、
前記制御機構(40)が、前記重要な画像データ(B r )又は前記重要なカードデータ (K r )の解釈時に前記車両及び/又は前記環境の前記状態(Z)も考慮できるように、 前記状態オートマトン(50)が、この状態オートマトン(50)の実際の状態(Z)を 前記制御機構(40)に返送することを特徴とする方法。 - 前記重要な画像データ(B r )及び前記重要なカードデータ(K r )の内容の解釈が、 前記制御機構(40)内で特定の規則に基づいて実行され、前記制御機構(40)によっ て予め設定されている前記動作(A)が、認識された規則に基づいて守るべき挙動をパラ メータ化することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記状態オートマトン(50)は、当該遷移又は当該遷移によって得られた前記状態( Z)に割り当てられた前記情報(I)を前記車両の表示装置に出力することを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記状態オートマトン(50)が、前記車両を特徴付ける情報の状態を処理する主状態 機械(51)と、前記車両の変更した環境条件を表示する1つ又は複数の周辺状態機械( 52)とに分割されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1及び第2の光景解釈部(10,20)は、重要な画像データ(Br)又はカードデータ(Kr)への圧縮時に、トリガ信号(T)をトリガ制御部(30)に送り、このトリガ制御部は、前記制御機構(40)及び前記状態オートマトン(50)用の全トリガ信号(GT)を発生し、
前記全トリガ信号(GT)は、前記制御機構(40)及び前記状態オートマトン(50 )が、この制御機構(40)及びこの状態オートマトン(50)の内部入力部に入力する 前記重要な画像データ(B r )及び前記重要なカードデータ(K r )を処理することを引 き起こすことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記トリガ制御部(30)は、前記全トリガ信号(GT)を発生するために前記第1及び第2の光景解釈部(10,20)の両方の前記トリガ信号(T)のOR回路を構成することを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記OR回路は、遅延OR回路であることを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 前記トリガ制御部(30)は、前記第1又は第2の光景解釈部(10,20)の第1トリガ信号(T)の印加時に、カウンタを動作させ、最大計数値の到達時に又は第2トリガ信号(T)の入力時に、前記全トリガ信号(GT)を発生することを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 異なる時点に対して検出された画像データ及び/又はカードデータ(B,K)が、その 時点に関連付けされ、及び/又は、重要な画像データ(B r )が、局所的に選択されるこ とによって、重要な画像データ(B r )及び/又はカードデータ(K r )が、前記第1及 び/又は第2の光景解釈部(10,20)内で、既定の基準に基づいて選択されることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1及び第2の光景解釈部(20)は、情報を交換することを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の方法。
- 車両データ(F)及び/又はカメラ状態データ(S)が、交通に関する情報(I)の認識時に利用可能であることを特徴とする、請求項1〜10のいずれか1項に記載の方法。
- 請求項1〜11のいずれか1項に記載の方法を実施するために適合されている、走行する車両の交通に関する情報(I)を認識する装置であって、画像データ(B,B′)を得るための視覚センサ(3)のシステムに対する接続端子と、カードデータ(K)を得るた めのナビゲーションシステム(4)に対する接続端子と、当該認識の結果を表示又は処理するための表示器(6)に対する接続端子とを有する当該装置において、
当該光景を解釈するための手段(10,20)が、前記視覚センサ(3)の得られた画像データ(B)と前記ナビゲーションシステム(4)のカードデータ(K)とを重要な画 像データ(B r )及びカードデータ(K r )に圧縮するために、及び前記重要な画像データ(Br)及びカードデータ(Kr)を前記制御機構(40)と前記状態オートマトン(50)と有する計算装置に伝送するために設けられていること、
前記有効な交通規則に応じて、前記重要な画像データ(Br)と前記重要なカードデータ(Kr)との、矛盾する状態を解決することを可能にし、実行すべき動作(A)を前記状態オートマトン(50)に転送するように、前記制御機構(40)が適合されていること、
前記制御機構(40)によって予め設定されている、実行すべきこの状態オートマトン (50)の動作(A)に基づいて、基本的に前記有効な交通規則に関係なく前記走行する 車両と必要に応じてその環境との特性を特徴付ける既定の状態(Z)を有するこの状態オ ートマトン(50)の状態空間内で遷移を実行し、既定の開始状態から、新しい既定の終 了状態に変更され、又は必要に応じて前記既定の開始状態と同じ既定の終了状態に変更さ れ、当該遷移又は当該遷移によって得られた前記状態(Z)に割り当てられた交通に関す る情報(I)を前記接続端子を介して前記表示装置(6)に出力するように、前記状態オ ートマトン(50)が適合されていること、
前記制御機構(40)が、前記重要な画像データ(B r )又は前記重要なカードデータ (K r )の解釈時に前記車両及び/又は前記環境の前記状態(Z)も考慮できるように、 前記状態オートマトン(50)が、この状態オートマトン(50)の実際の状態(Z)を 前記制御機構(40)に返送することを特徴とする装置。 - 全トリガ信号(GT)を発生するためのトリガ制御部(30)が、前記第1及び第2の光景を解釈するための手段(10,20)に接続されていて、
前記全トリガ信号(GT)は、前記制御機構(40)及び前記状態オートマトン(50 )が、この制御機構(40)及びこの状態オートマトン(50)の内部入力部に入力する 前記重要な画像データ(B r )及び前記重要なカードデータ(K r )を処理することを引 き起こすことを特徴とする請求項12に記載の装置。 - 前記第1及び第2の光景を解釈するための手段(10,20)、前記トリガ制御部(30)、及び前記制御機構(40)と前記状態オートマトン(50)とを有する前記計算装置が、共通の融合モジュール(2)を構成し、当該個々の構成要素(10,20,30, 40,50)間の接続が、内部インターフェースによって実現されていることを特徴とする請求項12又は13に記載の装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102007024695 | 2007-05-25 | ||
DE102007024695.3 | 2007-05-25 | ||
PCT/EP2008/056031 WO2008145543A1 (de) | 2007-05-25 | 2008-05-16 | Verfahren und vorrichtung zur erkennung von verkehrsrelevanten informationen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010528398A JP2010528398A (ja) | 2010-08-19 |
JP5611819B2 true JP5611819B2 (ja) | 2014-10-22 |
Family
ID=39679317
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010511564A Active JP5611819B2 (ja) | 2007-05-25 | 2008-05-16 | 交通にとって重要な情報を認識する方法及び装置 |
JP2010511565A Pending JP2010535367A (ja) | 2007-05-25 | 2008-05-16 | 交通にとって重要な情報を認識するための方法及び装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010511565A Pending JP2010535367A (ja) | 2007-05-25 | 2008-05-16 | 交通にとって重要な情報を認識するための方法及び装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US8452524B2 (ja) |
EP (2) | EP2149132B1 (ja) |
JP (2) | JP5611819B2 (ja) |
DE (2) | DE102008023972A1 (ja) |
WO (2) | WO2008145543A1 (ja) |
Families Citing this family (64)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7382276B2 (en) * | 2006-02-21 | 2008-06-03 | International Business Machine Corporation | System and method for electronic road signs with in-car display capabilities |
US8694255B2 (en) * | 2008-08-06 | 2014-04-08 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Driver assistance system having reduced data from a digital road map |
DE102008036559A1 (de) * | 2008-08-06 | 2010-02-11 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Fahrerassistenzsystem mit reduzierten Daten aus einer digitalen Straßenkarte |
JP5272605B2 (ja) * | 2008-09-18 | 2013-08-28 | 日産自動車株式会社 | 運転操作支援装置、及び運転操作支援方法 |
US20110196714A1 (en) * | 2010-02-09 | 2011-08-11 | Avaya, Inc. | Method and apparatus for overriding apparent geo-pod attributes |
WO2010043255A1 (de) * | 2008-10-15 | 2010-04-22 | Zuerrer Alper | Mobile vorrichtung zur benutzerbezogenen vermittlung von darstellungsdaten und entsprechendes verfahren |
US10319376B2 (en) | 2009-09-17 | 2019-06-11 | Avaya Inc. | Geo-spatial event processing |
DE102009043764A1 (de) * | 2009-09-30 | 2011-04-07 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Navigationsvorrichtung und Navigationsverfahren für ein Fahrzeug |
DE102009048066A1 (de) | 2009-10-01 | 2011-04-07 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung |
DE102009051783A1 (de) * | 2009-11-03 | 2011-05-05 | Thorsten Hohenadel | Vorrichtung und Verfahren zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Fahrzeugs |
DE102010042900A1 (de) | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Querreglerparametrierung für eine Querregelung eines Fahrzeugs |
DE102010062633A1 (de) * | 2010-12-08 | 2012-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte |
KR20120068292A (ko) * | 2010-12-17 | 2012-06-27 | 한국전자통신연구원 | 차량 충돌 방지 장치 및 방법 |
JP5423696B2 (ja) | 2011-02-09 | 2014-02-19 | 株式会社デンソー | 標識認識装置 |
DE102011001248A1 (de) | 2011-03-14 | 2012-09-20 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers |
US8498778B2 (en) | 2011-04-21 | 2013-07-30 | Continental Automotive Systems, Inc | Navigation system controlled turn signals |
US8904517B2 (en) | 2011-06-28 | 2014-12-02 | International Business Machines Corporation | System and method for contexually interpreting image sequences |
DE102011109387A1 (de) | 2011-08-04 | 2013-02-07 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen |
DE102012219106A1 (de) | 2011-11-21 | 2013-05-23 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | SIGNALGEBER, SYSTEM UND VERFAHREN ZUR HERVORHEBUNG VON OBJEKTEN IM STRAßENVERKEHR SOWIE VERWENDUNG DES SYSTEMS UND VERWENDUNG DES SIGNALGEBERS |
DE102011121442A1 (de) * | 2011-12-16 | 2013-06-20 | Gm Global Technology Operations, Llc | Autonomes Anfahren |
WO2013101045A1 (en) * | 2011-12-29 | 2013-07-04 | Intel Corporation | Navigation systems and associated methods |
DE102012201156B4 (de) | 2012-01-26 | 2023-02-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren, Datenverarbeitungsvorrichtung und Computerprogramm zum Bereitstellen von einer Geschwindigkeitswarnungsinformation für ein Navigationsgerät |
CN104094330B (zh) | 2012-02-03 | 2016-06-29 | 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 | 用于突显道路交通中物体的信号发生结构、系统和方法以及系统的应用和信号发生结构的应用 |
DE102012004625A1 (de) | 2012-03-06 | 2013-09-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Aktualisierung und Anpassung von Karteninformationen in einem Navigationssystem |
US9056395B1 (en) | 2012-09-05 | 2015-06-16 | Google Inc. | Construction zone sign detection using light detection and ranging |
US9195914B2 (en) | 2012-09-05 | 2015-11-24 | Google Inc. | Construction zone sign detection |
US8996228B1 (en) | 2012-09-05 | 2015-03-31 | Google Inc. | Construction zone object detection using light detection and ranging |
CN102889892B (zh) * | 2012-09-13 | 2015-11-25 | 东莞宇龙通信科技有限公司 | 实景导航的方法及导航终端 |
US9383753B1 (en) | 2012-09-26 | 2016-07-05 | Google Inc. | Wide-view LIDAR with areas of special attention |
US9234618B1 (en) | 2012-09-27 | 2016-01-12 | Google Inc. | Characterizing optically reflective features via hyper-spectral sensor |
US9097800B1 (en) | 2012-10-11 | 2015-08-04 | Google Inc. | Solid object detection system using laser and radar sensor fusion |
DE102012220357A1 (de) * | 2012-11-08 | 2014-06-12 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Ausgabe mindestens einer Geschwindigkeitsinformation in einem Fahrzeug, Informationssystem und Ausgabevorrichtung |
US20140327772A1 (en) * | 2013-05-03 | 2014-11-06 | Magna Electrics Inc. | Vehicle vision system with traffic sign comprehension |
US9719801B1 (en) | 2013-07-23 | 2017-08-01 | Waymo Llc | Methods and systems for calibrating sensors using road map data |
DE102013013065A1 (de) * | 2013-08-06 | 2015-02-12 | Daimler Ag | Verfahren zum Bestimmen eines Geschwindigkeitsvektors für ein Gestenerkennungssystem in einem Kraftwagen und Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens |
DE102013219909A1 (de) | 2013-10-01 | 2015-04-02 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen |
DE102013220005A1 (de) * | 2013-10-02 | 2015-04-02 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige der Umgebung eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem |
WO2015077766A1 (en) * | 2013-11-25 | 2015-05-28 | Pcms Holdings, Inc. | Systems and methods for providing augmenting reality information associated with signage |
US9335178B2 (en) * | 2014-01-28 | 2016-05-10 | GM Global Technology Operations LLC | Method for using street level images to enhance automated driving mode for vehicle |
US9304515B2 (en) * | 2014-04-24 | 2016-04-05 | Lenovo Enterprise Solutions (Singapore) Pte. Ltd. | Regional operation modes for autonomous vehicles |
JP6321532B2 (ja) * | 2014-11-28 | 2018-05-09 | 株式会社デンソー | 車両の走行制御装置 |
JP6062473B2 (ja) | 2015-03-17 | 2017-01-18 | 本田技研工業株式会社 | 道路標識判断装置及び道路標識判断方法 |
JP6154839B2 (ja) | 2015-03-18 | 2017-06-28 | 本田技研工業株式会社 | 道路標識判断装置及び道路標識判断方法 |
US10453337B2 (en) * | 2015-06-25 | 2019-10-22 | Here Global B.V. | Method and apparatus for providing safety levels estimate for a travel link based on signage information |
US9463794B1 (en) | 2015-09-04 | 2016-10-11 | Google Inc. | Stop sign detection and response |
JP6274177B2 (ja) | 2015-10-19 | 2018-02-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
DE102015226840A1 (de) * | 2015-11-03 | 2017-05-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Längsregelungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs in einem Kreisverkehr |
US11328155B2 (en) | 2015-11-13 | 2022-05-10 | FLIR Belgium BVBA | Augmented reality labels systems and methods |
GB2564764B (en) | 2015-11-13 | 2021-11-10 | Flir Systems | Sonar sensor fusion and model based virtual and augmented reality systems and methods |
KR102489401B1 (ko) * | 2015-11-19 | 2023-01-18 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 제공방법 |
US10061322B1 (en) * | 2017-04-06 | 2018-08-28 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for determining the lighting state of a vehicle |
DE102017207790B4 (de) * | 2017-05-09 | 2018-12-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Fusionieren von Daten auf hoher Fusionsebene für ein Strassenmodell zum beispielhaften Anwenden bei mehrspurigen Geschwindigkeitsbegrenzungs-Inferenzen, und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
US11874126B1 (en) | 2017-09-15 | 2024-01-16 | Apple Inc. | Map with location-based observations, actions, and rules |
KR102421855B1 (ko) * | 2017-09-28 | 2022-07-18 | 삼성전자주식회사 | 주행 차로를 식별하는 방법 및 장치 |
WO2019063093A1 (en) * | 2017-09-29 | 2019-04-04 | Toyota Motor Europe | SYSTEMS AND METHODS FOR DRIVING ASSISTANCE |
DE102018133178A1 (de) | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Jenoptik Robot Gmbh | Verfahren und Steuergerät zum Einrichten einer Verkehrsüberwachung für einen Überwachungsort und System zum Durchführen einer Verkehrsüberwachung für einen Überwachungsort |
US11250697B2 (en) * | 2018-12-26 | 2022-02-15 | Uatc, Llc | Missing traffic face detector |
EP3960569A4 (en) * | 2019-04-23 | 2023-01-25 | Hitachi Astemo, Ltd. | VEHICLE CONTROL DEVICE AND COMPUTER PROGRAM |
CN110717999B (zh) * | 2019-10-08 | 2023-08-29 | 北京百度网讯科技有限公司 | 通信方法、装置、电子设备及存储介质 |
US11183055B2 (en) | 2020-03-12 | 2021-11-23 | Here Global B.V. | Methods and systems for classifying a speed sign |
DE102020117086A1 (de) | 2020-06-29 | 2021-12-30 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und System zum Validieren von Kartendaten für ein Fahrzeug |
WO2022261175A1 (en) * | 2021-06-09 | 2022-12-15 | NetraDyne, Inc. | Systems and methods for detecting intersection crossing events using full frame classification techniques |
DE102022104930A1 (de) | 2022-03-02 | 2023-09-07 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zur geschwindigkeitssteuerung eines automatisierten kraftfahrzeugs |
EP4332824A1 (en) | 2022-09-02 | 2024-03-06 | Continental Automotive Technologies GmbH | System and method for translating natural language traffic rules into formal logic for autonomous moving vehicles |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5390287A (en) * | 1989-04-26 | 1995-02-14 | Obata; Takashi | Deduction inference system for solving complex propositional logic problems in response to signals from a plurality of system sensors |
JPH08247775A (ja) * | 1995-03-15 | 1996-09-27 | Toshiba Corp | 移動体の自己位置同定装置および自己位置同定方法 |
US5671140A (en) * | 1995-07-06 | 1997-09-23 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Fuzzy controller for target intercept guidance |
DE19842176A1 (de) | 1998-09-15 | 2000-03-16 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung und Navigation |
DE19852631C2 (de) | 1998-11-14 | 2001-09-06 | Daimler Chrysler Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung |
DE19938267B4 (de) | 1999-08-12 | 2007-01-25 | Volkswagen Ag | Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen in Kraftfahrzeugen |
DE19938261B4 (de) | 1999-08-12 | 2013-07-11 | Volkswagen Ag | Verfahren und Einrichtung zur navigierten Befahrbarkeit von elektronisch gespeicherten Straßennetzen |
DE19938266A1 (de) | 1999-08-12 | 2001-02-15 | Volkswagen Ag | Verfahren und Einrichtung zur elektronischen bzw. elektronisch visuellen Erkennung von Verkehrszeichen |
DE10007813A1 (de) | 2000-02-21 | 2001-09-06 | Becker Gmbh | Navigationssystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Navigationssystems |
CA2438903C (en) * | 2001-03-08 | 2008-10-21 | California Institute Of Technology | Exception analysis for multimissions |
JP2003323699A (ja) * | 2002-05-08 | 2003-11-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 安全運転支援装置 |
DE10254806B4 (de) | 2002-11-22 | 2008-07-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Informationsverarbeitung |
KR20040091788A (ko) | 2003-04-22 | 2004-11-02 | 현대자동차주식회사 | 고속도로 자율주행 시스템 및 그의 제어방법 |
DE10334620B4 (de) * | 2003-07-30 | 2023-07-06 | Robert Bosch Gmbh | Generierung von Verkehrshinweisen durch die Interpretation von Verkehrszeichenszenarien und Navigationsinformation in einem Fahrzeug |
JP4277717B2 (ja) * | 2004-03-17 | 2009-06-10 | 株式会社日立製作所 | 車両位置推定装置およびこれを用いた運転支援装置 |
US7233683B2 (en) * | 2005-01-04 | 2007-06-19 | Deere & Company | Method and system for guiding a vehicle with vision-based adjustment |
JP2006275690A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
US7460951B2 (en) * | 2005-09-26 | 2008-12-02 | Gm Global Technology Operations, Inc. | System and method of target tracking using sensor fusion |
US7680749B1 (en) * | 2006-11-02 | 2010-03-16 | Google Inc. | Generating attribute models for use in adaptive navigation systems |
JP4446201B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2010-04-07 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像認識装置及び画像認識方法 |
JP4437556B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2010-03-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 地物情報収集装置及び地物情報収集方法 |
US8155826B2 (en) * | 2007-03-30 | 2012-04-10 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle behavior learning apparatuses, methods, and programs |
US8917904B2 (en) * | 2008-04-24 | 2014-12-23 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle clear path detection |
US8935055B2 (en) * | 2009-01-23 | 2015-01-13 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for vehicle with adaptive lighting system |
US8775063B2 (en) * | 2009-01-26 | 2014-07-08 | GM Global Technology Operations LLC | System and method of lane path estimation using sensor fusion |
US8180107B2 (en) * | 2009-02-13 | 2012-05-15 | Sri International | Active coordinated tracking for multi-camera systems |
US8384532B2 (en) * | 2009-04-02 | 2013-02-26 | GM Global Technology Operations LLC | Lane of travel on windshield head-up display |
US8977489B2 (en) * | 2009-05-18 | 2015-03-10 | GM Global Technology Operations LLC | Turn by turn graphical navigation on full windshield head-up display |
-
2008
- 2008-05-16 EP EP08759680.5A patent/EP2149132B1/de active Active
- 2008-05-16 WO PCT/EP2008/056031 patent/WO2008145543A1/de active Application Filing
- 2008-05-16 JP JP2010511564A patent/JP5611819B2/ja active Active
- 2008-05-16 DE DE102008023972A patent/DE102008023972A1/de active Pending
- 2008-05-16 EP EP08759674A patent/EP2149131B1/de active Active
- 2008-05-16 US US12/601,416 patent/US8452524B2/en active Active
- 2008-05-16 JP JP2010511565A patent/JP2010535367A/ja active Pending
- 2008-05-16 DE DE102008023970A patent/DE102008023970A1/de not_active Withdrawn
- 2008-05-16 US US12/601,062 patent/US8346706B2/en active Active
- 2008-05-16 WO PCT/EP2008/056041 patent/WO2008145545A1/de active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20100241605A1 (en) | 2010-09-23 |
WO2008145545A1 (de) | 2008-12-04 |
US8452524B2 (en) | 2013-05-28 |
JP2010528398A (ja) | 2010-08-19 |
DE102008023970A1 (de) | 2008-11-27 |
US20100198488A1 (en) | 2010-08-05 |
US8346706B2 (en) | 2013-01-01 |
DE102008023972A1 (de) | 2008-11-27 |
EP2149131A1 (de) | 2010-02-03 |
EP2149131B1 (de) | 2013-04-03 |
EP2149132A1 (de) | 2010-02-03 |
JP2010535367A (ja) | 2010-11-18 |
EP2149132B1 (de) | 2013-05-01 |
WO2008145543A1 (de) | 2008-12-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5611819B2 (ja) | 交通にとって重要な情報を認識する方法及び装置 | |
JP6725568B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム | |
JP6838248B2 (ja) | 情報処理装置 | |
CN111354187B (zh) | 用于辅助交通工具的驾驶员的方法和驾驶员辅助系统 | |
JP6901555B2 (ja) | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 | |
CN108369774B (zh) | 用于在即将进行的超车动作方面辅助机动车的驾驶员的方法以及机动车 | |
EP3407251A1 (en) | Method of classifying objects for a perception scene graph and system for using a scene detection schema for classifying objects in a perception scene graph (psg) in a motor vehicle | |
JP6792704B2 (ja) | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 | |
EP3419001A1 (en) | Method of using a perception information and system for generating a perception scene graph having a focus region for a motor vehicle | |
CN111278702A (zh) | 车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法 | |
US11607994B2 (en) | Vehicle, object warning apparatus and method | |
CN112334370A (zh) | 诸如车道偏离警报的自动化载运工具动作以及相关联的系统和方法 | |
EP3712873B1 (en) | Danger spot identification device, danger spot identification method and program | |
CN111409455A (zh) | 车辆的速度控制方法及装置、电子设备、存储介质 | |
JP6822373B2 (ja) | 自動運転提案装置及び自動運転提案方法 | |
JP7114861B2 (ja) | 自動運転車両の制御システムおよび制御方法 | |
US20200189611A1 (en) | Autonomous driving using an adjustable autonomous driving pattern | |
CN115042782A (zh) | 一种车辆巡航控制方法、系统、设备及介质 | |
US10926760B2 (en) | Information processing device, information processing method, and computer program product | |
CN110660271B (zh) | 在更大距离上识别对于行驶重要相关的情况 | |
CN110509928B (zh) | 一种辅助驾驶方法、装置 | |
JP2020088604A (ja) | 走行制御装置、制御方法およびプログラム | |
CN115131749A (zh) | 图像处理装置、图像处理方法以及计算机可读取存储介质 | |
CN113370972A (zh) | 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质 | |
JP7432198B2 (ja) | 状況認識推定システム及び運転支援システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100408 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110317 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130321 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131001 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20131224 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140128 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140115 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140212 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20140328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140331 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20140328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140331 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140805 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140903 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5611819 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |