CN110509928B - 一种辅助驾驶方法、装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助驾驶方法，所述方法包括：步骤1，基于车辆当前驾驶场景以及驾驶员属性，确定候选辅助控制模式；步骤2，动态填充所述候选辅助控制模式的多个状态位；步骤3，判断车辆驾驶是否存在异常，如果存在异常，则激活辅助控制；步骤4，根据所述异常，获取所述候选辅助控制模式的多个控制位填充数据，基于所述控制位，生成辅助控制操作指令。通过本发明的方法，能够利用车上的监测系统以及云端服务器，主动且合理地帮驾驶员规避风险，满足用户的个性化需求，提升了用户的使用体验。

Description

一种辅助驾驶方法、装置

技术领域

本发明实施例涉及车辆信息处理技术领域，特别涉及一种辅助驾驶方法、装置。

背景技术

车辆在现代社会中占据着极其重要的位置，车辆改善了人们的出行方式，提高了出行的效率，随着计算机与通信技术的发展，智能化的车辆控制系统也在逐年发展，当前辅助驾驶是汽车技术发展的重大方向之一，越来越多的辅助驾驶技术进入研究领域，一部分已应用到汽车产品，以提高用户的智能化的驾驶体验。

然而，车辆面临的状况随时变化，当前的辅助驾驶功能固定，用户需求和体验存在偏差。如何利用车上的监测系统以及云端服务器，主动且合理地帮驾驶员规避风险，满足用户的个性化需求和使用体验成为一个亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供一种辅助驾驶方法、装置、终端设备和计算机可读存储介质。

本发明提供一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，基于车辆当前驾驶场景以及驾驶员属性，确定候选辅助控制模式；

步骤2，动态填充所述候选辅助控制模式的多个状态位；

步骤3，判断车辆驾驶是否存在异常，如果存在异常，则激活辅助控制；

步骤4，根据所述异常，获取所述候选辅助控制模式的多个控制位填充数据，基于所述控制位，生成辅助控制操作指令。

本发明还提供一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

模式确定模块，用于基于车辆当前驾驶场景以及驾驶员属性，确定候选辅助控制模式；

状态填充模块，用于动态填充所述候选辅助控制模式的多个状态位；

状态判断模块，用于判断车辆驾驶是否存在异常，如果存在异常，则激活辅助控制；

控制模块，用于根据所述异常，获取所述候选辅助控制模式的多个控制位填充数据，基于所述控制位，生成辅助控制操作指令。

本发明还提供一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现如上所述的方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有可在处理器上运行的计算机程序、所述计算机程序在被执行时实现如上所述的方法。

通过本发明的方法，能够利用车上的监测系统以及云端服务器，主动且合理地帮驾驶员规避风险，满足用户的个性化需求，提升了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例中的一种辅助驾驶方法。

图2是本发明一个实施例中的一种辅助驾驶装置。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。本发明的实施例以及实施例的具体特征是对本发明实施例技术方案的详细说明，而非对本发明说明书技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例的技术特征可以相互结合。

实施例一

参考图1，本发明实施例一提供一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，基于车辆当前驾驶场景以及驾驶员属性，确定候选辅助控制模式；

步骤2，动态填充所述候选辅助控制模式的多个状态位；

步骤3，判断车辆驾驶是否存在异常，如果存在异常，则激活辅助控制；

步骤4，根据所述异常，获取所述候选辅助控制模式的多个控制位填充数据，基于所述控制位，生成辅助控制操作指令。

优选地，所述步骤1包括

采集车辆内部环境信息以及外部环境信息，所述车辆内部环境信息包括车辆上的多个传感器上报的状态数据，所述外部环境信息包括路况信息以及天气信息；

基于所述内部环境信息以及外部环境信息确定车辆当前驾驶场景；

获取驾驶员属性，所述驾驶员属性包括驾驶员年龄、驾驶员驾龄、驾照类型、和/或驾驶员历史行驶数据。

具体地，车辆可包括多种传感器，例如图像传感器、雷达传感器、语音传感器、车速传感器、加速度传感器、轴转速传感器、压力传感器等，转角传感器、转矩传感器、液压传感器、进气压力传感器、发动机进气量传感器，节气门开度传感器、曲轴位置传感器、温度传感器等等。

车辆可包含多个电子控制单元ECU，实现不同的管理功能，各ECU通过CAN连接，实现信息交换，可通过ECU收集并监控各传感器数据。

通过车辆传感器以及云端服务器，获取车辆内部环境信息以及外部环境信息。具体地，例如通过车辆内部的多个传感器可以获取车内成员分布以及人员状态信息、车内娱乐设施使用状态、车辆速度、车辆加速度，例如匀速前进，加速，减速、驾驶方向、车辆发动机状态、胎压等等；通过车辆外部的多个传感器可以获取车辆周围的可能对驾驶造成影响的静止的或者移动的目的物以及周围声音，例如车辆、行人、动物或其他障碍物，如路障、路牌、灯柱、垃圾箱、绿化带、外部噪声等。此外可以通过云端服务器获取行驶的道路的信息，例如行驶区间，例如学校附近、工地、山区、马路类型、车道类型，以及交通管制信息，例如红绿灯、停车区、特殊管控区、限速区、禁止超车区等；通过云端服务器还可以获取行驶所述的环境信息，例如白天、强光照、夜间、能见度、雨雪天、路面状况，例如积水、结冰等。

基于以上不同种类数据排列组合，可以产生丰富的驾驶场景数据库。

此外，在确定驾驶员身份后，可通过车机或车载终端调取驾驶员属性的相关信息，例如驾驶员年龄，如驾驶员年龄在20岁以下，21～35区间，36～45区间，46～60区间，61～70区间，70以上；驾驶员驾龄，如3年以下，3-5年，6-10年，11-20年，20年以上；驾照类型，如A1、A2、A3、B1、B2、C1、C2等；驾驶员历史行驶数据，如违章数据、事故数据、驾驶习惯等。以上仅为示例性列举，可以根据实际情况配置其他的年龄段、驾龄区间划分。

优选地，所述步骤1之前还包括

基于辅助控制等级，预先配置多个辅助控制模式，所述多个辅助控制模式均包含多个状态位以及多个控制位；

所述多个状态位子集包括驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集。

辅助驾驶模式为能够在车辆出现异常时，接管车辆预设部件操控权，从而保持安全驾驶的控制逻辑模型，其可以包含多个任务控制子模块。

具体地，辅助控制模式可以基于辅助接管控制的程度，划分为多个等级，例如高级辅助控制，当高级辅助控制被激活时，可全部接管车辆驾驶，忽略用户的操作，除非强制退出辅助驾驶模式，例如通过预置按键，当用户按下预置按键时，退出该辅助驾驶模式；中级辅助控制，当中级辅助控制被激活时，可部分接管车辆驾驶，例如控制油门刹车或方向盘，保持车道、并线、拐弯等操作，当接收到驾驶员用户做出相反控制指令时，继续执行辅助控制并提醒用户，通过接收预设的用户的指令退出辅助控制模式；低级辅助控制，当低级辅助控制被激活时，可部分接管车辆驾驶，例如仅针对油门刹车或方向盘做出控制，且在接收到驾驶员用户做出相反控制指令时，退出辅助控制，执行驾驶员用户指令。

对于不同等级的辅助控制模式，可在控制逻辑模型中规划不同的状态位以及控制位；所述多个状态位子集包括驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集。所述控制位与驾驶状态位子集中的部分与驾驶操控相关的状态位对应。例如控制位中的方向盘转角控制位与驾驶状态位子集中的车辆方向盘旋转角度状态位相对应。

例如针对高级辅助控制模式，可以预先基于车辆传感器以及所有能获取的云端数据设置尽可能完整的状态位，以便能将车辆多种传感器以及云端服务器采集到的数据对应填充至相应的状态位；当车辆配置新的传感设备，或者云端升级新的状态数据时，可以增加状态位，以满足相应的数据归类。此外针对高级辅助控制模式接管的车辆所有部件设置对应的控制位。针对中/低级辅助控制模式，可以基于影响或关联中/低级辅助控制模式之中包含的操作的车辆内外部环境信息，预置相应的状态位，以便能将车辆多种传感器以及云端服务器采集到的数据对应填充至相应的状态位；当车辆配置新的传感设备，或者云端升级新的状态数据时判断所述传感设备数据或云端状态数据是否会影响或关联中/低级辅助控制模式之中包含的操作，如果是，则可以增加状态位，以满足相应的数据归类。此外针对中/低级辅助控制模式接管的车辆的部件设置对应的控制位。

将多个驾驶场景映射至一个或多个辅助控制模式，例如雨雪天高速路行驶场景时，可对应高级辅助控制模式；夜间独自驾驶对应高级辅助控制模式、中级辅助控制模式；学校附近拥堵状态场景可对应低级辅助控制模式。

同时将不同的驾驶员属性映射至一个或多个辅助控制模式，例如驾驶员事故数据超过一定阈值时，对应高级辅助控制模式、中级辅助控制模式，驾驶员驾龄超过十年时，对应中级辅助控制模式、低级辅助控制模式。

针对当前驾驶场景确定出一个或多个第一候选辅助控制模式，针对驾驶员属性确定出一个或多个第二候选辅助控制模式，对一个或多个第一候选辅助控制模式以及一个或多个第二候选辅助控制模式取交集，如果交集不为空，则确定候选辅助控制模式为所述交集中的辅助控制模式，如果所述交集包含多个辅助控制模式模式，则优选等级较高的辅助控制模式为候选辅助控制模式；如果交集为空，优选一个或多个第一候选辅助控制模式以及一个或多个第二候选辅助控制模式并集中等级较高的辅助控制模式为候选辅助控制模式。

具体地，在步骤2中，动态填充所述候选辅助控制模式的多个状态位，可以包括实时采集并填充状态位，或者根据不同的驾驶场景预设不同/相同的预设时间周期，周期性填充状态位。

优选地，所述步骤3包括，

获取驾驶状态位子集中各状态位的填充数据，所述驾驶状态位子集中各状态位包括车辆方向盘旋转角度状态位、车辆行驶速度状态位、车辆横摆角速度状态位、离合器踏板角度状态位、油门踏板角度状态位、和刹车踏板角度状态位；

所述驾驶状态位子集中各状态位还可以包含车内成员分布状态位以及人员状态信息状态位、车内娱乐设施使用状态位等，从而通过丰富的状态位设置管理可能影响驾驶的各种数据，以供后续使用。

判断所述各状态位的填充数据是否符合第一预定条件；

如果存在不符合第一预定条件的情况，则填充数据不符合第一预定条件的状态位为异常状态位；

当存在异常状态位时，确定车辆驾驶存在异常，激活辅助驾驶。

具体地，以雨天高速场景下，五年驾龄，事故率较低的驾驶员驾驶车辆，基于判定，确定候选辅助控制模式为中级辅助控制模式的情况为例，

例如当由于驾驶员在高速情况下的视觉偏差和下意识动作，错误的把路上的塑料袋看成了石头或小狗，为避免撞击从而猛打方向盘时，通过实时采集并填充的驾驶状态位子集中各状态位，可以发现车辆方向盘旋转角度状态位中状态值超出预定阈值、和/或车辆横摆角速度状态位中状态值超出预定阈值；

事先设置第一预定条件，所述第一预定条件可以是各状态位中状态数据的取值范围。

如在前例子，车辆方向盘旋转角度状态位中状态值超出预定阈值、和/或车辆横摆角速度状态位中状态值超出预定阈值，即不符合第一预定条件，因而车辆方向盘旋转角度状态位和/或车辆横摆角速度状态位为异常状态位。

此时可基于该状态位确定车辆驾驶存在异常，如驾驶员猛打方向盘，此时激活辅助控制，辅助控制采用中级辅助控制模式。

优选地，所述步骤4包括，

提取候选辅助控制模式的驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集中的状态位填充信息；

通过状态控制图谱，填充候选辅助控制模式的多个控制位；

基于所述多个控制位的填充信息，生成控制指令。

具体地，构建状态控制图谱，所述状态控制图谱，包含多个状态节点以及控制节点，以及指示状态节点与控制节点、状态节点与状态节点、控制节点与控制节点逻辑关系的联系边；前期可基于厂商测试数据生成该状态控制图谱，同时利用众包方式，收集多用户的辅助控制过程数据，对该状态控制图谱进行进一步训练，从而丰富多样化的状态关联，以及关联于一个或多个状态节点的控制节点的候选数据。

具体地，基于在前的例子，提取通过实时采集得到的中级辅助控制模式的驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集中的状态位填充信息，例如驾驶状态位子集中车速状态位数据为车速80、方向盘旋转角度状态位数据为大于15度、驾驶员情绪状态位数据为疲劳；路况状态位子集中相应的行驶道路状态位数据为高速、车道类型状态位数据为3车道、行驶车道状态位数据为中间车道、车道状况状态位数据为道路积水、前侧目标物状态位数据为无障碍物、前方车距状态位数据为90米，后方车距状态位数据为大于100米、相邻车道状态位数据为无车辆；天气状态位子集中气象情况状态位数据为雨天、能见度状态位数据为大于200米。

利用状态控制图谱，预测当前驾驶状况条件下，中级辅助控制模式包含的控制油门刹车或方向盘，保持车道、并线、拐弯等操作的可行的安全数据；例如可能存在多个可行的安全数据，所述多个可行的安全数据通常依据优先级排序，默认选取优先等级最高的可行安全数据；将所述安全数据填充对应的控制位，例如方向盘转角控制位；基于该控制位数据与异常状态位的数据相比较，确定修正值，；同时将控制操作的安全数据与相应的驾驶状态位子集中的相应状态位的数据相比较，如果小于等于一安全区间，则不填充对应的控制位，例如刹车控制位、油门控制位等，将所述控制位置空；如果大于所述安全区间，则填充对应的控制位，例如填充刹车控制位。基于所述控制位以及所述控制位的填充信息数据，确定修正值，生成控制指令，以将异常工作状态的部件修正至正常操作状态，例如修正方向盘转角，保持车道继续行驶；或联动其他关联部件控制车辆保持安全驾驶状态，例如修正方向盘转角，减速并变道至右侧慢车道。

优选地，所述方法还包括

步骤5，接收用户反馈信息；

步骤6，基于用户反馈信息，训练并更新候选辅助控制模式。

具体地，用户可以取消辅助控制，例如用户对当前辅助驾驶的控制指令不满，通过车机设置的按键或者预设口令取消当前的控制指令，保持当前操作，或者自己调整修正数据，后台记录用户的本次操作中各状态位中数据，并基于车辆的后续行驶状态，如车辆行驶正常，生成更新的可行控制位候选数据，丰富状态控制图谱，从而训练并更新候选辅助控制模式。或者根据该可行控制位候选数据，训练针对当前驾驶员的辅助控制模式。从而，在确定驾驶员身份后，优选针对当前驾驶员的辅助控制模式。

通过本发明的方法，能够利用车上的监测系统以及云端服务器，主动且合理地帮驾驶员规避风险，满足用户的个性化需求，提升了用户的使用体验。

实施例二

参考图2，本发明实施例二还提供一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

模式确定模块，用于基于车辆当前驾驶场景以及驾驶员属性，确定候选辅助控制模式；

状态填充模块，用于动态填充所述候选辅助控制模式的多个状态位；

状态判断模块，用于判断车辆驾驶是否存在异常，如果存在异常，则激活辅助控制；

控制模块，用于根据所述异常，获取所述候选辅助控制模式的多个控制位填充数据，基于所述控制位，生成辅助控制操作指令。

优选地，所述装置还包括

采集模块，采集车辆内部环境信息以及外部环境信息，所述车辆内部环境信息包括车辆上的多个传感器上报的状态数据，所述外部环境信息包括路况信息以及天气信息；

场景确定模块，用于基于所述车辆内部环境信息以及外部环境信息确定车辆当前驾驶场景；

所述采集模块，还用于获取驾驶员属性，所述驾驶员属性包括驾驶员年龄、驾驶员驾龄、驾照类型、和/或驾驶员历史行驶数据。

优选地，所述装置还包括

配置模块，用于基于辅助控制等级，预先配置多个辅助控制模式，所述多个辅助控制模式均包含多个状态位以及多个控制位；

所述多个状态位子集包括驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集。

优选地，所述装置包括，

状态提取模块，用于获取驾驶状态位子集中各状态位的填充数据，所述驾驶状态位子集中各状态位包括车辆方向盘旋转角度状态位、车辆行驶速度状态位、车辆横摆角速度状态位、离合器踏板角度状态位、油门踏板角度状态位、和刹车踏板角度状态位；

所述状态判断模块，还用于判断所述各状态位的填充数据是否符合第一预定条件；

如果存在不符合第一预定条件的情况，则填充数据不符合第一预定条件的状态位为异常状态位；

当存在异常状态位时，确定车辆驾驶存在异常，激活辅助驾驶。

优选地，所述控制模块，还用于

提取候选辅助控制模式的驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集中的状态位填充信息；

通过状态控制图谱，填充候选辅助控制模式的多个控制位；

基于所述多个控制位的填充信息，生成控制指令。

优选地，所述装置还包括

反馈模块，用于接收用户反馈信息；

训练模块，用于基于用户反馈信息，训练并更新候选辅助控制模式。

本发明还提供一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现如上所述的方法。

所述终端设备包括但不限于车机，车载终端。

本发明提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有可在处理器上运行的计算机程序、所述计算机程序在被执行时实现如上所述的方法。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质可以包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存、可擦式可编程只读存储器(EPROM)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码。

以上说明只是为了方便理解本发明而举出的例子，不用于限定本发明的范围。在具体实现时，本领域技术人员可以根据实际情况对装置的部件进行变更、增加、减少，在不影响方法所实现的功能的基础上可以根据实际情况对方法的步骤进行变更、增加、减少或改变顺序。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域技术人员应当理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同替换所限定，在未经创造性劳动所作的改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，采集车辆内部环境信息以及外部环境信息，所述车辆内部环境信息包括车辆上的多个传感器上报的状态数据；所述采集车辆内部环境信息包括通过车辆内部的多个传感器获取车内成员分布以及人员状态信息；

基于所述内部环境信息以及外部环境信息确定车辆当前驾驶场景；

基于车辆当前驾驶场景以及驾驶员属性，确定候选辅助控制模式；

所述驾驶员属性包括驾驶员年龄、驾驶员驾龄、驾照类型、和驾驶员历史行驶数据；

针对当前驾驶场景确定出一个或多个第一候选辅助控制模式，针对驾驶员属性确定出一个或多个第二候选辅助控制模式，对一个或多个第一候选辅助控制模式以及一个或多个第二候选辅助控制模式取交集，如果交集不为空，则确定候选辅助控制模式为所述交集中的辅助控制模式，如果所述交集包含多个辅助控制模式，则选择等级较高的辅助控制模式为候选辅助控制模式；如果交集为空，选择一个或多个第一候选辅助控制模式以及一个或多个第二候选辅助控制模式并集中等级较高的辅助控制模式为候选辅助控制模式；

步骤2，动态填充所述候选辅助控制模式的多个状态位，其中，所述多个状态位的子集包括驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集，所述驾驶状态位子集中各状态位包含车内成员分布状态位以及人员状态信息状态位；

步骤3，判断车辆驾驶是否存在异常，如果存在异常，则激活辅助控制；

步骤4，根据所述异常，获取所述候选辅助控制模式的多个控制位填充数据，基于所述控制位，生成辅助控制操作指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中

所述外部环境信息包括路况信息以及天气信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1之前还包括

基于辅助控制等级，预先配置多个辅助控制模式，所述多个辅助控制模式均包含多个状态位以及多个控制位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤3包括，

获取驾驶状态位子集中各状态位的填充数据，所述驾驶状态位子集中各状态位包括车辆方向盘旋转角度状态位、车辆行驶速度状态位、车辆横摆角速度状态位、离合器踏板角度状态位、油门踏板角度状态位、和刹车踏板角度状态位；

判断所述各状态位的填充数据是否符合第一预定条件；

如果存在不符合第一预定条件的情况，则填充数据不符合第一预定条件的状态位为异常状态位；

当存在异常状态位时，确定车辆驾驶存在异常，激活辅助驾驶。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤4包括，

提取候选辅助控制模式的驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集中的状态位填充信息；

通过状态控制图谱，填充候选辅助控制模式的多个控制位；

基于所述多个控制位的填充信息，生成控制指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括

步骤5，接收用户反馈信息；

步骤6，基于用户反馈信息，训练并更新候选辅助控制模式。

7.一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，采集车辆内部环境信息以及外部环境信息；所述车辆内部环境信息包括车辆上的多个传感器上报的状态数据；所述采集车辆内部环境信息包括通过车辆内部的多个传感器获取车内成员分布以及人员状态信息；

场景确定模块，用于基于所述内部环境信息以及外部环境信息确定车辆当前驾驶场景；

模式确定模块，用于基于车辆当前驾驶场景以及驾驶员属性，确定候选辅助控制模式；所述驾驶员属性包括驾驶员年龄、驾驶员驾龄、驾照类型、和驾驶员历史行驶数据；针对当前驾驶场景确定出一个或多个第一候选辅助控制模式，针对驾驶员属性确定出一个或多个第二候选辅助控制模式，对一个或多个第一候选辅助控制模式以及一个或多个第二候选辅助控制模式取交集，如果交集不为空，则确定候选辅助控制模式为所述交集中的辅助控制模式，如果所述交集包含多个辅助控制模式，则选择等级较高的辅助控制模式为候选辅助控制模式；如果交集为空，选择一个或多个第一候选辅助控制模式以及一个或多个第二候选辅助控制模式并集中等级较高的辅助控制模式为候选辅助控制模式；

状态填充模块，用于动态填充所述候选辅助控制模式的多个状态位，其中，所述多个状态位的子集包括驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集；

状态判断模块，用于判断车辆驾驶是否存在异常，如果存在异常，则激活辅助控制；

控制模块，用于根据所述异常，获取所述候选辅助控制模式的多个控制位填充数据，基于所述控制位，生成辅助控制操作指令。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述外部环境信息包括路况信息以及天气信息。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括

配置模块，用于基于辅助控制等级，预先配置多个辅助控制模式，所述多个辅助控制模式均包含多个状态位以及多个控制位。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置包括，

状态提取模块，用于获取驾驶状态位子集中各状态位的填充数据，所述驾驶状态位子集中各状态位包括车辆方向盘旋转角度状态位、车辆行驶速度状态位、车辆横摆角速度状态位、离合器踏板角度状态位、油门踏板角度状态位、和刹车踏板角度状态位；

所述状态判断模块，还用于判断所述各状态位的填充数据是否符合第一预定条件；

如果存在不符合第一预定条件的情况，则填充数据不符合第一预定条件的状态位为异常状态位；

当存在异常状态位时，确定车辆驾驶存在异常，激活辅助驾驶。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于

提取候选辅助控制模式的驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集中的状态位填充信息；

通过状态控制图谱，填充候选辅助控制模式的多个控制位；

基于所述多个控制位的填充信息，生成控制指令。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括

反馈模块，用于接收用户反馈信息；

训练模块，用于基于用户反馈信息，训练并更新候选辅助控制模式。

13.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有可在处理器上运行的计算机程序、所述计算机程序在被执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

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