JP5609112B2 - 三次元画像データの作成方法 - Google Patents
三次元画像データの作成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5609112B2 JP5609112B2 JP2009529855A JP2009529855A JP5609112B2 JP 5609112 B2 JP5609112 B2 JP 5609112B2 JP 2009529855 A JP2009529855 A JP 2009529855A JP 2009529855 A JP2009529855 A JP 2009529855A JP 5609112 B2 JP5609112 B2 JP 5609112B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- arm
- video
- patient
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 42
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 27
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 22
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 15
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 2
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 31
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 31
- 230000006870 function Effects 0.000 description 15
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 235000013405 beer Nutrition 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 208000028752 abnormal posture Diseases 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013170 computed tomography imaging Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000009420 retrofitting Methods 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4405—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis the apparatus being movable or portable, e.g. handheld or mounted on a trolley
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05G—X-RAY TECHNIQUE
- H05G1/00—X-ray apparatus involving X-ray tubes; Circuits therefor
- H05G1/02—Constructional details
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
- A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/58—Testing, adjusting or calibrating thereof
- A61B6/582—Calibration
- A61B6/583—Calibration using calibration phantoms
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Description
(a)Cアーム画像装置から得られたビデオデータは、データ処理ソフトウェアが三次元CT情報を作成するための一連の二次元X線画像を提供するために利用される。画像化されたデータのビデオ表示は、通常、従来のCアーム装置で使用できるが、その用途は、一般に、医者が、画像化された関心領域を動画観察できるようにすることに限定されている。従来のCアーム装置は、一般に、PAL及びNTSCのような標準形式を用いてアナログビデオ画像としてビデオ画像を出力する。本発明の好適な実施例によれば、全ての画像を取得するためにCアームを停止させる必要がないため、連続的なビデオ画像の使用は、データ取得処理を従来のCアーム画像装置より高速化することができる。連続的なビデオ画像の使用がモーションブラーを生じさせ、(アナログビデオが使用されたときのインターレースのような)他の結果を伴うことがあるので、オンザフライ方式による、このような連続画像の取得を可能にするため、ぶれ補正技術を有する画像処理アルゴリズムが使用される。ビデオデータの使用の他の長所は、再構成に使用可能な多くの画像を利用できることである。
(b)前記Cアームの動きは、好ましくは、内蔵式の動作手段により又は簡単な手動操作によりなされ、一定である必要はない。
(c)前記患者に対する前記Cアームの姿勢は、前記X線透視画像において見ることができる三次元配置のX線非透過性のマーカーを有する三次元のターゲットを用いて測定される。前記ターゲットの画像の少なくとも一部が前記X線透視画像に表示されるように前記ターゲットは前記患者の上に又は前記患者の近傍に配置される。前記患者に対する前記ターゲットの絶対位置が知られている必要はないが、前記ターゲットの位置が前記患者に対して変更されないように前記ターゲットは、前記患者又は該患者が固定された手術台やベッドに取り付けられなければならない。前記装置のソフトウェアが各フレームの画像化されたデータの中で前記患者の位置及び方向を測定できるように前記ターゲットの画像情報は、任意の時点における前記Cアームの角度及び移動位置を測定するために従来のアルゴリズムを用いて処理される。前記ターゲットは、前記Cアームの姿勢の評価の精度、速度及び安定性を向上させるため、好ましくは、動的モデルを用いて前記ビデオ画像に沿って追跡される。
(d)前記ターゲットの実際の画像がより早く得られ、前記Cアームの姿勢がより早く測定されることができるように前記動的モデルは、好ましくは、連続的なフレームの得られた画像データを比較するために使用され、連続的なフレームにおけるターゲットプレートの位置の予測を可能にする。また、前記画像データが改善されることができるように前記動的モデルは、不足した又は異常な細部について前記画像データに修正を加えることができる。さらに、前記動的モデルの使用は、前記Cアームの歪み補正機能をより効率的に発揮させることができる。歪み補正は、画像の歪みを補正するために行われるキャリブレーション処理である。これは、所定の位置を有するマーカーボールを備えるファントムをイメージインテンシファイアに付け、前記マーカーボールの画像の歪みを除去するように歪み補正を行うことにより、実現される。1つの最初の完全な計算と、歪み補正ファントム画像の変化に応じて更新される、連続的なフレームのためのパラメーターとに依存するため、前記動的モデルの使用は全てのフレームについての完全な歪み補正計算の実行を不要にする。また、前記動的モデルは、好ましくは、画像をその質に応じて選択するために使用され、質の悪い画像を拒絶し又は修正する。
(e)CT形式のデータを作成し、前記関心領域の三次元画像の構築を可能にするため、前記ソフトウェアにより取得された、一連のビデオフレームからの出力データは再構成エンジンにより処理される。
(1)X線源と、
(2)可動式のCアームにより前記X線源に接続されたX線カメラであって前記X線源と前記X線カメラとの間に配置された患者の関心領域の一連のビデオ画像を作成するX線カメラと、
(3)三次元パターンにあるX線非透過性の複数のマーカーのアレイを有するターゲットであって該ターゲットの少なくとも一部が前記ビデオ画像の少なくとも一部に画像化されるように、前記患者に対する固定位置に配置されるターゲットと、
(4)前記ターゲットの画像パターンを解析することにより前記ビデオ画像の少なくともいくつかについて前記患者に対する前記Cアームの姿勢を測定する画像処理ユニットと、
(5)選択されたビデオ画像及び測定された姿勢から前記患者の前記関心領域の三次元画像データを計算する再構成エンジンとを含む。
(1)X線源と、Cアームにより前記X線源に接続されたX線カメラとを有する画像装置であって前記X線源と前記X線カメラとの間に配置された患者の関心領域を画像化する画像装置を用意すること、
(2)三次元パターンに配置されたX線非透過性の一連の複数のマーカーを有するターゲットを、該ターゲットの少なくとも一部が前記画像装置により画像化されるように前記患者に対する固定位置に配置すること、
(3)前記Cアームを動かすこと、
(4)前記Cアームが動いているときに前記X線カメラから前記患者の前記関心領域の一連のビデオ画像を取得すること、
(5)前記ターゲットの前記画像パターンを解析することにより、前記ビデオ画像の少なくともいくつかについて前記患者に対する前記Cアームの姿勢を測定すること、
(6)前記ビデオ画像から複数のビデオ画像を選択すること、
(7)前記患者の前記関心領域の三次元画像データを再構成するために、選択されたビデオ画像及び測定された姿勢を使用することを含む。
(1)所望の画像解像度及び精度。要求される画像解像度及び精度が高いほど、前記画像は狭い間隔を置いて選択される。
(2)前記Cアームの動きの瞬間速度。走査速度が遅いほど、前記ビデオ画像からの画像の選択の頻度は少ない。これに対して、走査速度が速いほど、前記画像に多くのモーションブラーが存在し、多くの画像が必要とされる。
(3)前記動きの経路からの誤差。前記Cアームの動きを追跡することにより、前記動きの経路から逸脱した姿勢を有する画像は、異常なものとして除去されることができる。さらに、好ましくは、モーションブラーを低減させるため、再度、隣接するフレームより前記Cアームが低速度で動くフレームが選択される。
(4)前記関心領域の全体の寸法。画像化される前記関心領域が広いほど、高解像度の必要性が低く、前記画像は広い間隔を置いて選択される。
14、31 検出器
15、50 ターゲット
16 患者
24 マーカーボール
34 画像処理ユニット
35 再構成エンジン
Claims (12)
- X線源と、Cアームにより前記X線源に接続されたX線カメラとを有する画像装置であって前記X線源と前記X線カメラとの間に配置された患者の関心領域を画像化する画像装置を用意すること、
三次元パターンに配置されたX線非透過性の一連の複数のマーカーを有するターゲットを、その少なくとも一部が前記画像装置により画像化されるように前記患者に対する固定位置に配置すること、
前記Cアームを手動で動かすこと、
前記Cアームが動いているときに前記X線カメラから前記患者の前記関心領域の一連のビデオ画像を取得すること、
前記ターゲットの画像パターンにおける前記マーカーの画像の位置を解析することにより、前記ビデオ画像の少なくともいくつかについて前記患者に対する前記Cアームの姿勢を測定すること、
前記ビデオ画像から複数のビデオ画像を選択すること、
前記患者の前記関心領域の三次元画像データを再構成するために、選択されたビデオ画像及び測定された姿勢を使用することを含む、三次元画像データの作成方法。 - 前記ビデオ画像の選択前に前記ビデオ画像の全部について前記患者に対する前記Cアームの姿勢を測定する、請求項1に記載の三次元画像データの作成方法。
- 前記ビデオ画像のうち選択されたビデオ画像についてのみ前記患者に対する前記Cアームの姿勢を測定する、請求項1に記載の三次元画像データの作成方法。
- 各ビデオ画像はビデオフレームである、請求項1ないし3のいずれか1項に記載の三次元画像データの作成方法。
- 前記ビデオ画像の少なくともいくつかは、アナログビデオフレームのインターレース方式のフィールドである、請求項1ないし3のいずれか1項に記載の三次元画像データの作成方法。
- 前記Cアームの動きの影響を低減させる画像ぶれ補正モジュールの中で前記ビデオ画像を処理することを含む、請求項1ないし5のいずれか1項に記載の三次元画像データの作成方法。
- 前記ターゲットを前記患者に取り付ける、請求項1ないし6のいずれか1項に記載の三次元画像データの作成方法。
- 前記ターゲットを、前記患者が横たわる台に取り付ける、請求項1ないし7のいずれか1項に記載の三次元画像データの作成方法。
- 選択されたビデオ画像の前の少なくともいくつかのビデオ画像の解析により前記選択されたビデオ画像の特徴を予測する画像比較モジュールの中で前記ビデオ画像を処理することを含む、請求項1ないし8のいずれか1項に記載の三次元画像データの作成方法。
- 前記画像比較モジュールは、前記選択されたビデオ画像の全体に亘って前記ターゲットの前記画像パターンを検索することなく前記選択されたビデオ画像に関する前記姿勢を計算できるように、前記ターゲットの前記画像パターンの位置を予測するべく構成される、請求項9に記載の三次元画像データの作成方法。
- 予測された前記特徴は、前記選択されたビデオ画像から失われた特徴である、請求項9に記載の三次元画像データの作成方法。
- 前記画像比較モジュールは、前記選択されたビデオ画像の前の少なくともいくつかのビデオ画像に関する前記姿勢の歪み補正関数の解析により前記選択されたビデオ画像に関する前記姿勢の歪み補正関数を予測する、請求項9に記載の三次元画像データの作成方法。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US84675006P | 2006-09-25 | 2006-09-25 | |
US60/846,750 | 2006-09-25 | ||
US90787407P | 2007-04-20 | 2007-04-20 | |
US60/907,874 | 2007-04-20 | ||
PCT/IL2007/001193 WO2008038283A2 (en) | 2006-09-25 | 2007-09-25 | C-arm computerized tomography system |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010520770A JP2010520770A (ja) | 2010-06-17 |
JP2010520770A5 JP2010520770A5 (ja) | 2014-04-17 |
JP5609112B2 true JP5609112B2 (ja) | 2014-10-22 |
Family
ID=39230676
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009529855A Expired - Fee Related JP5609112B2 (ja) | 2006-09-25 | 2007-09-25 | 三次元画像データの作成方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9044190B2 (ja) |
EP (1) | EP2074383B1 (ja) |
JP (1) | JP5609112B2 (ja) |
KR (1) | KR101525259B1 (ja) |
CN (1) | CN103961130B (ja) |
WO (1) | WO2008038283A2 (ja) |
Families Citing this family (165)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10653497B2 (en) | 2006-02-16 | 2020-05-19 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and methods |
US10357184B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-07-23 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and method |
US10893912B2 (en) | 2006-02-16 | 2021-01-19 | Globus Medical Inc. | Surgical tool systems and methods |
US8335553B2 (en) | 2006-09-25 | 2012-12-18 | Mazor Robotics Ltd. | CT-free spinal surgical imaging system |
JP5239585B2 (ja) * | 2008-07-28 | 2013-07-17 | 株式会社島津製作所 | X線撮像装置 |
DE102009015144A1 (de) * | 2009-03-26 | 2010-09-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Gewinnen einer Abbildungsvorschrift für ein Röntgenbildaufnahmesystem |
JP5567399B2 (ja) | 2009-06-22 | 2014-08-06 | 株式会社モリタ製作所 | 医療用x線ct撮影装置 |
DE102010020350B4 (de) * | 2010-05-12 | 2017-02-23 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zur Positionierung des Fokus eines Gradientenfeldes und Behandlungsvorrichtung |
KR101188715B1 (ko) | 2010-10-04 | 2012-10-09 | 한국과학기술연구원 | 수술 도구의 3차원 추적 시스템 및 이를 이용한 위치 감지 방법 |
US9308050B2 (en) | 2011-04-01 | 2016-04-12 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Robotic system and method for spinal and other surgeries |
WO2013175471A1 (en) | 2012-05-22 | 2013-11-28 | Mazor Robotics Ltd. | On-site verification of implant positioning |
US11786324B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-17 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11045267B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-06-29 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11317971B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
US10350013B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-07-16 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and methods |
US11253327B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-02-22 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot |
US10136954B2 (en) | 2012-06-21 | 2018-11-27 | Globus Medical, Inc. | Surgical tool systems and method |
US11298196B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-04-12 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement |
US11395706B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-07-26 | Globus Medical Inc. | Surgical robot platform |
US10758315B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-09-01 | Globus Medical Inc. | Method and system for improving 2D-3D registration convergence |
US11399900B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-08-02 | Globus Medical, Inc. | Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods |
US11857149B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods |
US10646280B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-05-12 | Globus Medical, Inc. | System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback |
US11589771B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-02-28 | Globus Medical Inc. | Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed |
US10231791B2 (en) | 2012-06-21 | 2019-03-19 | Globus Medical, Inc. | Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery |
US10624710B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-04-21 | Globus Medical, Inc. | System and method for measuring depth of instrumentation |
US11116576B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-09-14 | Globus Medical Inc. | Dynamic reference arrays and methods of use |
US10799298B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-10-13 | Globus Medical Inc. | Robotic fluoroscopic navigation |
US11607149B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-03-21 | Globus Medical Inc. | Surgical tool systems and method |
US10874466B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-12-29 | Globus Medical, Inc. | System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback |
US11974822B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-05-07 | Globus Medical Inc. | Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
US11857266B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
US11864839B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical Inc. | Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems |
JP2015528713A (ja) | 2012-06-21 | 2015-10-01 | グローバス メディカル インコーポレイティッド | 手術ロボットプラットフォーム |
US10842461B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-11-24 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods of checking registrations for surgical systems |
US11896446B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-02-13 | Globus Medical, Inc | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11793570B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US12004905B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-06-11 | Globus Medical, Inc. | Medical imaging systems using robotic actuators and related methods |
US11864745B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic system with retractor |
US11963755B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-04-23 | Globus Medical Inc. | Apparatus for recording probe movement |
EP2772189A1 (en) * | 2013-02-28 | 2014-09-03 | Koninklijke Philips N.V. | Apparatus and method for determining vital sign information from a subject |
US10070828B2 (en) | 2013-03-05 | 2018-09-11 | Nview Medical Inc. | Imaging systems and related apparatus and methods |
US10846860B2 (en) | 2013-03-05 | 2020-11-24 | Nview Medical Inc. | Systems and methods for x-ray tomosynthesis image reconstruction |
GB201305658D0 (en) | 2013-03-27 | 2013-05-15 | Nikon Metrology Nv | Registration object, correction method and apparatus for computed radiographic tomography |
US9283048B2 (en) | 2013-10-04 | 2016-03-15 | KB Medical SA | Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools |
CN105849772B (zh) * | 2013-12-22 | 2019-06-11 | 模拟技术公司 | 检查系统及方法 |
EP3094272B1 (en) | 2014-01-15 | 2021-04-21 | KB Medical SA | Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery |
US10039605B2 (en) | 2014-02-11 | 2018-08-07 | Globus Medical, Inc. | Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field |
WO2015162256A1 (en) | 2014-04-24 | 2015-10-29 | KB Medical SA | Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system |
CN106999248B (zh) | 2014-06-19 | 2021-04-06 | Kb医疗公司 | 用于执行微创外科手术的系统及方法 |
EP3169252A1 (en) | 2014-07-14 | 2017-05-24 | KB Medical SA | Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue |
US10765438B2 (en) | 2014-07-14 | 2020-09-08 | KB Medical SA | Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue |
US9986983B2 (en) | 2014-10-31 | 2018-06-05 | Covidien Lp | Computed tomography enhanced fluoroscopic system, device, and method of utilizing the same |
EP3226781B1 (en) | 2014-12-02 | 2018-08-01 | KB Medical SA | Robot assisted volume removal during surgery |
WO2016092558A1 (en) * | 2014-12-11 | 2016-06-16 | Agarwal Ghansham Das | An improved device for externally marking the location of organs on skin during a cat scan. |
US10561383B2 (en) * | 2014-12-18 | 2020-02-18 | Koninklijke Philips N.V. | Imaging system for imaging an elongated region of interest of an object |
RU2695099C2 (ru) * | 2014-12-31 | 2019-07-19 | Тсинхуа Юниверсити | Устройство контроля интенсивности рентгеновского пучка и система контроля рентгеновского излучения |
US10013808B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-07-03 | Globus Medical, Inc. | Surgeon head-mounted display apparatuses |
EP3258872B1 (en) | 2015-02-18 | 2023-04-26 | KB Medical SA | Systems for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique |
DE102016201701A1 (de) | 2015-02-24 | 2016-08-25 | Siemens Aktiengesellschaft | Mobiles, motorisch fahrbares medizinisches Gerät und Verfahren zum Betrieb eines derartigen Geräts |
US10058394B2 (en) | 2015-07-31 | 2018-08-28 | Globus Medical, Inc. | Robot arm and methods of use |
US10646298B2 (en) | 2015-07-31 | 2020-05-12 | Globus Medical, Inc. | Robot arm and methods of use |
US10716525B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-07-21 | Covidien Lp | System and method for navigating to target and performing procedure on target utilizing fluoroscopic-based local three dimensional volume reconstruction |
US10674982B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-06-09 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
US10702226B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-07-07 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
US10080615B2 (en) | 2015-08-12 | 2018-09-25 | Globus Medical, Inc. | Devices and methods for temporary mounting of parts to bone |
US10687905B2 (en) | 2015-08-31 | 2020-06-23 | KB Medical SA | Robotic surgical systems and methods |
US10034716B2 (en) | 2015-09-14 | 2018-07-31 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems and methods thereof |
WO2017052431A1 (en) * | 2015-09-23 | 2017-03-30 | Prismatic Sensors Ab | Determining the orientation of an edge-on x-ray detector with respect to the direction of incoming x-rays |
US9771092B2 (en) | 2015-10-13 | 2017-09-26 | Globus Medical, Inc. | Stabilizer wheel assembly and methods of use |
EP3373815A4 (en) | 2015-11-13 | 2019-07-17 | Stryker European Holdings I, LLC | ADAPTABLE POSITIONING TECHNOLOGY |
US11172895B2 (en) | 2015-12-07 | 2021-11-16 | Covidien Lp | Visualization, navigation, and planning with electromagnetic navigation bronchoscopy and cone beam computed tomography integrated |
US10117632B2 (en) | 2016-02-03 | 2018-11-06 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system with beam scanning collimator |
US10448910B2 (en) | 2016-02-03 | 2019-10-22 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
US11058378B2 (en) | 2016-02-03 | 2021-07-13 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
US11883217B2 (en) | 2016-02-03 | 2024-01-30 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system and method |
US10842453B2 (en) | 2016-02-03 | 2020-11-24 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system |
US10866119B2 (en) | 2016-03-14 | 2020-12-15 | Globus Medical, Inc. | Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube |
EP3241518A3 (en) | 2016-04-11 | 2018-01-24 | Globus Medical, Inc | Surgical tool systems and methods |
CN205849553U (zh) | 2016-06-08 | 2017-01-04 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 一种手术定位标尺 |
US10492755B2 (en) * | 2016-07-13 | 2019-12-03 | Carestream Health, Inc. | Calibration phantom comprising a reflectance calibration target and a plurality of radio-opaque markers |
US11051886B2 (en) | 2016-09-27 | 2021-07-06 | Covidien Lp | Systems and methods for performing a surgical navigation procedure |
US11039893B2 (en) | 2016-10-21 | 2021-06-22 | Globus Medical, Inc. | Robotic surgical systems |
CN110381841B (zh) * | 2016-10-31 | 2023-10-20 | 博迪维仁医疗有限公司 | 用于医疗成像的夹具及其使用方法 |
EP3351202B1 (en) | 2017-01-18 | 2021-09-08 | KB Medical SA | Universal instrument guide for robotic surgical systems |
EP3360502A3 (en) | 2017-01-18 | 2018-10-31 | KB Medical SA | Robotic navigation of robotic surgical systems |
JP2018114280A (ja) | 2017-01-18 | 2018-07-26 | ケービー メディカル エスアー | ロボット外科用システムのための汎用器具ガイド、外科用器具システム、及びそれらの使用方法 |
US11071594B2 (en) | 2017-03-16 | 2021-07-27 | KB Medical SA | Robotic navigation of robotic surgical systems |
US20180289432A1 (en) | 2017-04-05 | 2018-10-11 | Kb Medical, Sa | Robotic surgical systems for preparing holes in bone tissue and methods of their use |
US11033341B2 (en) | 2017-05-10 | 2021-06-15 | Mako Surgical Corp. | Robotic spine surgery system and methods |
EP4344658A3 (en) | 2017-05-10 | 2024-07-03 | MAKO Surgical Corp. | Robotic spine surgery system |
WO2018227449A1 (en) | 2017-06-15 | 2018-12-20 | Shanghai United Imaging Healthcare Co., Ltd. | Imaging systems and methods thereof |
EP3421086B1 (en) * | 2017-06-28 | 2020-01-15 | OptiNav Sp. z o.o. | Determination of geometrical information about a medical treatment arrangement comprising a rotatable treatment radiation source unit |
US10699448B2 (en) | 2017-06-29 | 2020-06-30 | Covidien Lp | System and method for identifying, marking and navigating to a target using real time two dimensional fluoroscopic data |
JP7164524B2 (ja) * | 2017-07-03 | 2022-11-01 | 株式会社島津製作所 | X線ct装置 |
US10675094B2 (en) | 2017-07-21 | 2020-06-09 | Globus Medical Inc. | Robot surgical platform |
JP2020537555A (ja) | 2017-09-22 | 2020-12-24 | エヌビュー メディカル インク | 機械学習レギュラライザを用いた画像再構成 |
EP3694412A4 (en) | 2017-10-10 | 2021-08-18 | Covidien LP | SYSTEM AND METHOD FOR IDENTIFYING AND MARKING A TARGET IN A THREE-DIMENSIONAL FLUOROSCOPIC RECONSTRUCTION |
US11357548B2 (en) | 2017-11-09 | 2022-06-14 | Globus Medical, Inc. | Robotic rod benders and related mechanical and motor housings |
US10898252B2 (en) | 2017-11-09 | 2021-01-26 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems for bending surgical rods, and related methods and devices |
US11794338B2 (en) | 2017-11-09 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Robotic rod benders and related mechanical and motor housings |
US11134862B2 (en) | 2017-11-10 | 2021-10-05 | Globus Medical, Inc. | Methods of selecting surgical implants and related devices |
WO2019102473A1 (en) * | 2017-11-22 | 2019-05-31 | Mazor Robotics Ltd. | A method for verifying hard tissue location using implant imaging |
FR3076203B1 (fr) | 2017-12-28 | 2019-12-20 | Thales | Procede et systeme pour calibrer un systeme d'imagerie a rayons x |
US11364004B2 (en) | 2018-02-08 | 2022-06-21 | Covidien Lp | System and method for pose estimation of an imaging device and for determining the location of a medical device with respect to a target |
AU2019200594B2 (en) * | 2018-02-08 | 2020-05-28 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
US10905498B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-02-02 | Covidien Lp | System and method for catheter detection in fluoroscopic images and updating displayed position of catheter |
US20190254753A1 (en) | 2018-02-19 | 2019-08-22 | Globus Medical, Inc. | Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use |
US10573023B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-02-25 | Globus Medical, Inc. | Predictive visualization of medical imaging scanner component movement |
EP3618001A1 (en) | 2018-08-30 | 2020-03-04 | Koninklijke Philips N.V. | Efficient motion-compensation in cone beam computed tomography based on data consistency |
US11337742B2 (en) | 2018-11-05 | 2022-05-24 | Globus Medical Inc | Compliant orthopedic driver |
US11278360B2 (en) | 2018-11-16 | 2022-03-22 | Globus Medical, Inc. | End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components |
US11744655B2 (en) | 2018-12-04 | 2023-09-05 | Globus Medical, Inc. | Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems |
US11602402B2 (en) | 2018-12-04 | 2023-03-14 | Globus Medical, Inc. | Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems |
EP3924938A1 (en) | 2019-02-15 | 2021-12-22 | Koninklijke Philips N.V. | X-ray ripple markers for x-ray calibration |
US11931198B2 (en) | 2019-02-15 | 2024-03-19 | Koninklijke Philips N.V. | X-ray calibration for display overlays onto X-ray images |
US11918406B2 (en) | 2019-02-15 | 2024-03-05 | Koninklijke Philips N.V. | Marker registration correction by virtual model manipulation |
JP7294402B2 (ja) * | 2019-03-04 | 2023-06-20 | 日本電気株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
US11918313B2 (en) | 2019-03-15 | 2024-03-05 | Globus Medical Inc. | Active end effectors for surgical robots |
US11571265B2 (en) | 2019-03-22 | 2023-02-07 | Globus Medical Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
US20200297357A1 (en) | 2019-03-22 | 2020-09-24 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
US11419616B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-08-23 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
US11317978B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices |
US11806084B2 (en) | 2019-03-22 | 2023-11-07 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices |
US11382549B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-07-12 | Globus Medical, Inc. | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices |
US11045179B2 (en) | 2019-05-20 | 2021-06-29 | Global Medical Inc | Robot-mounted retractor system |
US11628023B2 (en) | 2019-07-10 | 2023-04-18 | Globus Medical, Inc. | Robotic navigational system for interbody implants |
DE102019214302B4 (de) * | 2019-09-19 | 2021-05-20 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zum Registrieren eines Röntgenbilddatensatzes mit einem Navigationssystem, Computerprogrammprodukt und System |
US11571171B2 (en) | 2019-09-24 | 2023-02-07 | Globus Medical, Inc. | Compound curve cable chain |
US11426178B2 (en) | 2019-09-27 | 2022-08-30 | Globus Medical Inc. | Systems and methods for navigating a pin guide driver |
US11864857B2 (en) | 2019-09-27 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robot with passive end effector |
US11890066B2 (en) | 2019-09-30 | 2024-02-06 | Globus Medical, Inc | Surgical robot with passive end effector |
US11510684B2 (en) | 2019-10-14 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries |
TWI708217B (zh) * | 2019-10-30 | 2020-10-21 | 行政院原子能委員會核能研究所 | 用於雙軸數位斷層合成造影系統的幾何校正方法及其系統 |
US11992373B2 (en) | 2019-12-10 | 2024-05-28 | Globus Medical, Inc | Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery |
US12064189B2 (en) | 2019-12-13 | 2024-08-20 | Globus Medical, Inc. | Navigated instrument for use in robotic guided surgery |
US11622739B2 (en) | 2019-12-23 | 2023-04-11 | General Electric Company | Intra-surgery imaging system |
US11464581B2 (en) | 2020-01-28 | 2022-10-11 | Globus Medical, Inc. | Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums |
US11382699B2 (en) | 2020-02-10 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery |
US11207150B2 (en) | 2020-02-19 | 2021-12-28 | Globus Medical, Inc. | Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment |
US11253216B2 (en) | 2020-04-28 | 2022-02-22 | Globus Medical Inc. | Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods |
US11382700B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset tool tracking and control |
US11510750B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications |
US11153555B1 (en) | 2020-05-08 | 2021-10-19 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery |
US12070276B2 (en) | 2020-06-09 | 2024-08-27 | Globus Medical Inc. | Surgical object tracking in visible light via fiducial seeding and synthetic image registration |
US11317973B2 (en) | 2020-06-09 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery |
US11382713B2 (en) | 2020-06-16 | 2022-07-12 | Globus Medical, Inc. | Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration |
US11877807B2 (en) | 2020-07-10 | 2024-01-23 | Globus Medical, Inc | Instruments for navigated orthopedic surgeries |
US11793588B2 (en) | 2020-07-23 | 2023-10-24 | Globus Medical, Inc. | Sterile draping of robotic arms |
US11737831B2 (en) | 2020-09-02 | 2023-08-29 | Globus Medical Inc. | Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure |
US11523785B2 (en) | 2020-09-24 | 2022-12-13 | Globus Medical, Inc. | Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement |
US12076091B2 (en) | 2020-10-27 | 2024-09-03 | Globus Medical, Inc. | Robotic navigational system |
US11911112B2 (en) | 2020-10-27 | 2024-02-27 | Globus Medical, Inc. | Robotic navigational system |
US11941814B2 (en) | 2020-11-04 | 2024-03-26 | Globus Medical Inc. | Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin |
US11717350B2 (en) | 2020-11-24 | 2023-08-08 | Globus Medical Inc. | Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems |
US20220218431A1 (en) | 2021-01-08 | 2022-07-14 | Globus Medical, Inc. | System and method for ligament balancing with robotic assistance |
JP2024514832A (ja) | 2021-04-09 | 2024-04-03 | プルメラ, インコーポレイテッド | 医療撮像システムおよび関連付けられるデバイスおよび方法 |
US11857273B2 (en) | 2021-07-06 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Ultrasonic robotic surgical navigation |
US11439444B1 (en) | 2021-07-22 | 2022-09-13 | Globus Medical, Inc. | Screw tower and rod reduction tool |
CN113812978B (zh) * | 2021-10-25 | 2023-08-18 | 深圳市德力凯医疗设备股份有限公司 | 数据采样方法、病灶部位检查方法及智能终端 |
US11918304B2 (en) | 2021-12-20 | 2024-03-05 | Globus Medical, Inc | Flat panel registration fixture and method of using same |
US20230240790A1 (en) * | 2022-02-03 | 2023-08-03 | Medtronic Navigation, Inc. | Systems, methods, and devices for providing an augmented display |
US12048493B2 (en) | 2022-03-31 | 2024-07-30 | Globus Medical, Inc. | Camera tracking system identifying phantom markers during computer assisted surgery navigation |
CN114587594B (zh) * | 2022-05-07 | 2022-08-26 | 鑫君特(苏州)医疗科技有限公司 | 一种摆放式手术定位装置 |
CN115868999A (zh) * | 2023-02-01 | 2023-03-31 | 苏州一目万相科技有限公司 | 射线成像系统的定位方法、定位装置和可读存储介质 |
Family Cites Families (44)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6405072B1 (en) * | 1991-01-28 | 2002-06-11 | Sherwood Services Ag | Apparatus and method for determining a location of an anatomical target with reference to a medical apparatus |
DE19512819C2 (de) | 1995-04-05 | 1999-05-27 | Siemens Ag | Röntgen-Computertomograph |
DE19536180C2 (de) * | 1995-09-28 | 2003-05-08 | Brainlab Ag | Verfahren und Vorrichtungen zur Lokalisierung eines Instruments |
US6038282A (en) | 1997-04-30 | 2000-03-14 | Siemens Aktiengesellschaft | X-ray imaging system |
US5951475A (en) * | 1997-09-25 | 1999-09-14 | International Business Machines Corporation | Methods and apparatus for registering CT-scan data to multiple fluoroscopic images |
DE19746096A1 (de) * | 1997-10-17 | 1999-05-06 | Siemens Ag | Röntgeneinrichtung |
KR100280198B1 (ko) | 1997-11-24 | 2001-02-01 | 이민화 | Ct촬영이가능한x선촬영장치및방법 |
US6731283B1 (en) | 1997-12-31 | 2004-05-04 | Siemens Corporate Research, Inc. | C-arm calibration method utilizing aplanar transformation for 3D reconstruction in an imaging system |
US6289235B1 (en) * | 1998-03-05 | 2001-09-11 | Wake Forest University | Method and system for creating three-dimensional images using tomosynthetic computed tomography |
JP3743594B2 (ja) * | 1998-03-11 | 2006-02-08 | 株式会社モリタ製作所 | Ct撮影装置 |
US6118845A (en) * | 1998-06-29 | 2000-09-12 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | System and methods for the reduction and elimination of image artifacts in the calibration of X-ray imagers |
JP2000014664A (ja) * | 1998-07-06 | 2000-01-18 | Toshiba Corp | X線診断装置及び放射線診断装置 |
US6285739B1 (en) * | 1999-02-19 | 2001-09-04 | The Research Foundation Of State University Of New York | Radiographic imaging apparatus and method for vascular interventions |
DE19919907C2 (de) * | 1999-04-30 | 2003-10-16 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Katheter-Navigation in dreidimensionalen Gefäßbaum-Aufnahmen |
DE19936364A1 (de) * | 1999-08-03 | 2001-02-15 | Siemens Ag | Verfahren zur Identifizierung und Lokalisierung von Marken in einem 3D-Volumendatensatz |
DE10003524B4 (de) * | 2000-01-27 | 2006-07-13 | Siemens Ag | Verfahrbares Röntgengerät und Verfahren zur Bestimmung von Projektionsgeometrien |
US6466638B1 (en) * | 2000-02-11 | 2002-10-15 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image mapping method and system |
US6484049B1 (en) * | 2000-04-28 | 2002-11-19 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Fluoroscopic tracking and visualization system |
US6856827B2 (en) | 2000-04-28 | 2005-02-15 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Fluoroscopic tracking and visualization system |
DE10047382C2 (de) * | 2000-09-25 | 2003-12-18 | Siemens Ag | Röntgenkalibrierphantom, Verfahren zur markerlosen Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe unter Verwendung des Röntgenkalibrierphantoms und medizinisches System aufweisend ein derartiges Röntgenkalibrierphantom |
US6666579B2 (en) * | 2000-12-28 | 2003-12-23 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Method and apparatus for obtaining and displaying computed tomography images using a fluoroscopy imaging system |
FR2820629B1 (fr) | 2001-02-12 | 2003-09-05 | Ge Med Sys Global Tech Co Llc | Procede pour le calibrage d'un systeme d'assistance pour intervention chirurgicale du type a imagerie medicale |
JP2002291726A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-08 | Hitachi Medical Corp | X線回転撮影装置 |
FR2823968B1 (fr) * | 2001-04-27 | 2005-01-14 | Ge Med Sys Global Tech Co Llc | Procede d'etalonnage d'un systeme d'imagerie, support de memoire et dispositif associe |
DE10215808B4 (de) * | 2002-04-10 | 2005-02-24 | Siemens Ag | Verfahren zur Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe |
DE10245669B4 (de) * | 2002-09-30 | 2006-08-17 | Siemens Ag | Verfahren zur intraoperativen Erzeugung eines aktualisierten Volumendatensatzes |
US6928142B2 (en) * | 2002-10-18 | 2005-08-09 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Non-invasive plaque detection using combined nuclear medicine and x-ray system |
FR2848806B1 (fr) * | 2002-12-18 | 2005-11-04 | Ge Med Sys Global Tech Co Llc | Procede de calibrage d'un appareil d'imagerie radiologique necessitant un nombre limite d'acquisitions |
US7048440B2 (en) * | 2003-03-12 | 2006-05-23 | Siemens Aktiengesellschaft | C-arm x-ray device |
WO2004081877A1 (en) | 2003-03-14 | 2004-09-23 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Motion-corrected three-dimensional volume imaging method |
US7186023B2 (en) * | 2003-06-10 | 2007-03-06 | Shimadzu Corporation | Slice image and/or dimensional image creating method |
WO2005015125A1 (en) | 2003-08-08 | 2005-02-17 | University Health Network | Method and system for calibrating a source and detector instrument |
JP4408664B2 (ja) * | 2003-08-08 | 2010-02-03 | 株式会社日立メディコ | コーンビームx線ct装置及びそれに用いるファントム |
DE102004016586A1 (de) * | 2004-03-31 | 2005-11-03 | Siemens Ag | Bildrekonstruktionseinrichtung für ein Röntgengerät sowie Verfahren zur lokalen 3D-Rekonstruktion eines Objektbereiches |
US7142633B2 (en) | 2004-03-31 | 2006-11-28 | General Electric Company | Enhanced X-ray imaging system and method |
JP4610304B2 (ja) * | 2004-11-05 | 2011-01-12 | 株式会社日立メディコ | X線ct装置 |
US7359477B2 (en) | 2005-02-15 | 2008-04-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for reconstructing a CT image using an algorithm for a short-scan circle combined with various lines |
FR2881941B1 (fr) * | 2005-02-16 | 2007-04-13 | Gen Electric | Procede de determination des parametres geometriques d'un dispositif d'imagerie par rayon x |
FR2882245B1 (fr) * | 2005-02-21 | 2007-05-18 | Gen Electric | Procede de determination du deplacement 3d d'un patient positionne sur une table d'un dispositif d'imagerie |
US7844094B2 (en) * | 2005-04-29 | 2010-11-30 | Varian Medical Systems, Inc. | Systems and methods for determining geometric parameters of imaging devices |
EP1782734B1 (de) * | 2005-11-05 | 2018-10-24 | Ziehm Imaging GmbH | Vorrichtung zur Verbesserung der Volumenrekonstruktion |
US7950849B2 (en) * | 2005-11-29 | 2011-05-31 | General Electric Company | Method and device for geometry analysis and calibration of volumetric imaging systems |
US7671887B2 (en) * | 2006-11-20 | 2010-03-02 | General Electric Company | System and method of navigating a medical instrument |
EP2156790B1 (de) * | 2008-08-22 | 2012-03-28 | BrainLAB AG | Zuordnung von Röntgenmarkern zu im Röntgenbild abgebildeten Bildmarkern |
-
2007
- 2007-09-25 EP EP07827167.3A patent/EP2074383B1/en active Active
- 2007-09-25 KR KR1020097008409A patent/KR101525259B1/ko active IP Right Grant
- 2007-09-25 JP JP2009529855A patent/JP5609112B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-09-25 US US12/442,689 patent/US9044190B2/en active Active
- 2007-09-25 WO PCT/IL2007/001193 patent/WO2008038283A2/en active Application Filing
- 2007-09-25 CN CN201410139318.8A patent/CN103961130B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103961130B (zh) | 2017-08-15 |
US9044190B2 (en) | 2015-06-02 |
KR20090057463A (ko) | 2009-06-05 |
WO2008038283A2 (en) | 2008-04-03 |
EP2074383A2 (en) | 2009-07-01 |
JP2010520770A (ja) | 2010-06-17 |
KR101525259B1 (ko) | 2015-06-02 |
EP2074383A4 (en) | 2010-06-02 |
WO2008038283A3 (en) | 2009-04-23 |
EP2074383B1 (en) | 2016-05-11 |
US20100284601A1 (en) | 2010-11-11 |
CN103961130A (zh) | 2014-08-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5609112B2 (ja) | 三次元画像データの作成方法 | |
US7103136B2 (en) | Fluoroscopic tomosynthesis system and method | |
KR101156306B1 (ko) | 기구 추적 방법 및 장치 | |
US7369695B2 (en) | Method and apparatus for metal artifact reduction in 3D X-ray image reconstruction using artifact spatial information | |
US7269246B2 (en) | X-ray angiography apparatus | |
RU2550542C2 (ru) | Способ и устройство для формирования компьютерных томографических изображений с использованием геометрий со смещенным детектором | |
US7142633B2 (en) | Enhanced X-ray imaging system and method | |
JP4414420B2 (ja) | X線断層撮影装置およびアーチファクトの低減方法 | |
CN101542240A (zh) | C型臂计算机断层成像系统 | |
JP4537129B2 (ja) | トモシンセシス用途における対象物を走査するためのシステム | |
JP2007181623A (ja) | X線ct装置 | |
JP2006102491A (ja) | 多重エネルギトモシンセシスのための方法及びシステム | |
JP2006136740A (ja) | X線断層撮影装置 | |
US20050084147A1 (en) | Method and apparatus for image reconstruction with projection images acquired in a non-circular arc | |
JP6875954B2 (ja) | 医用画像診断装置、及び画像処理方法 | |
JPH06133961A (ja) | コンピュータ断層撮影装置 | |
JP2008154680A (ja) | X線ct装置 | |
EP3730055A1 (en) | Medical image processing apparatus, x-ray diagnostic apparatus, and computer-implemented method | |
CN110267594B (zh) | C型臂计算机断层摄影中的等中心 | |
JP2007530203A (ja) | 三次元x線撮像のための装置及び方法 | |
CN116999077A (zh) | 用于校准x射线系统的相机特征检测系统的系统和方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120703 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20121002 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20121010 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130903 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20131202 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20131209 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20140228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140805 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140818 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5609112 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |