JP5606502B2 - タイヤ空気圧低下検出装置、方法及びプログラム - Google Patents
タイヤ空気圧低下検出装置、方法及びプログラム Download PDFInfo
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Description
この回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段と、
前記回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段と、
右輪の前後輪について、および、左輪の前後輪について、前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報の時系列での相関をそれぞれ算出する相関算出手段と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段と
を備えており、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴としている。
この回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段と、
前記回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段と、
前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報に基づいて左右輪の車輪加速度差を前後輪それぞれについて算出し、算出された左右輪の車輪加速度差を用いて前後輪の当該車輪加速度差の時系列での相関を算出する相関算出手段と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段と
を備えており、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴としている。
この回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段と、
この回転加速度情報演算手段により得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段と、
右輪の前後輪について、および、左輪の前後輪について、前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報の時系列での相関をそれぞれ算出する相関算出手段と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段と
を備えており、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴としている。
この回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段と、
この回転加速度情報演算手段により得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段と、
前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報に基づいて左右輪の車輪加速度差を前後輪それぞれについて算出し、算出された左右輪の車輪加速度差を用いて前後輪の当該車輪加速度差の時系列での相関を算出する相関算出手段と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段と
を備えており、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴としている。
前記相関算出手段は、前記バンドパスフィルタを通過した回転加速度情報の時系列での相関を算出することが好ましい。
この回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算工程と、
前記回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
右輪の前後輪について、および、左輪の前後輪について、前記回転加速度情報演算工程において演算された回転加速度情報の時系列での相関をそれぞれ算出する相関算出工程と
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を含んでおり、
前記共振周波数推定工程は、前記相関算出工程において算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止することを特徴としている。
この回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算工程と、
前記回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
前記回転加速度情報演算工程において演算された回転加速度情報に基づいて左右輪の車輪加速度差を前後輪それぞれについて算出し、算出された左右輪の車輪加速度差を用いて前後輪の当該車輪加速度差の時系列での相関を算出する相関算出工程と
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を含んでおり、
前記共振周波数推定工程は、前記相関算出工程において算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止することを特徴としている。
この回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算工程と、
この回転加速度情報演算工程において得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
右輪の前後輪について、および、左輪の前後輪について、前記回転加速度情報演算工程において演算された回転加速度情報の時系列での相関をそれぞれ算出する相関算出工程と
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を含んでおり、
前記共振周波数推定工程は、前記相関算出工程において算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止することを特徴としている。
この回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算工程と、
この回転加速度情報演算工程において得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
前記回転加速度情報演算工程において演算された回転加速度情報に基づいて左右輪の車輪加速度差を前後輪それぞれについて算出し、算出された左右輪の車輪加速度差を用いて前後輪の当該車輪加速度差の時系列での相関を算出する相関算出工程と
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を備えており、
前記共振周波数推定工程は、前記相関算出工程において算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止することを特徴としている。
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴としている。
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴としている。
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴としている。
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴としている。
図1に示されるように、本発明の一実施の形態に係る検出装置は、4輪車両に備えられた4つのタイヤの左前輪(FL)、右前輪(FR)、左後輪(RL)および右後輪(RR)の回転速度情報を検出するため、各タイヤに関連して設けられた通常の車輪速度検出手段(回転速度情報検出手段)1を備えている。
前後輪の車輪加速度の相関を求める具体的な方法としては、例えば、以下の方法を例示することができる。
(A)右輪の前後輪について、および、左輪の前後輪について、前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報の時系列での相関(相関係数R又は寄与度R2)をそれぞれ算出する方法。この場合、右側の車輪の前後輪について算出された相関と、右側前後輪について予め実験走行により求めておいた所定の閾値とを比較するとともに、左側の車輪の前後輪について算出された相関と、同じく左側前後輪について予め実験走行により求めておいた所定の閾値とを比較する。そして、閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止する。すなわち、右輪の前後輪について算出された相関が所定の閾値を超えた場合は、右輪の前後輪について捻り共振周波数の推定が停止される。左輪の前後輪について算出された相関が所定の閾値を超えた場合は、左輪の前後輪についても、捻り共振周波数の推定が停止される。
(B)左右輪の車輪加速度差を前後輪それぞれについて算出し、算出された左右輪の車輪加速度差を用いて前後輪の当該車輪加速度差の時系列での相関を算出する方法。すなわち、前輪の左右輪の車輪加速度差と、後輪の左右輪の車輪加速度差との時系列での相関を算出する。そして、算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、4輪すべてについて捻り共振周波数の推定を停止する。
以上より、上記の場合は、車両の進行方向に沿って周期的なうねりを有する路面を当該車両が走行中であり、捻り共振周波数の推定に影響を及ぼす惧れがある周期ノイズが発生する可能性があることがわかる。
つぎに本発明の検出方法の実施例を説明するが、本発明はこの実施例のみに限定されるものではない。
[実施例1]
FF車の前輪に本発明の検出方法を適用した。4msのサンプリング周期で車輪速度をサンプリングし、30〜50Hzのバンドパスフィルタを通したデータに基づき算出された車輪加速度の捻り共振周波数の時系列推定を2次ARモデルにて行った。また、前輪の左右輪の車輪加速度差と後輪の左右輪の車輪加速度差との相関(寄与度)を算出した。寄与度は、前後輪それぞれに対し、250点(1秒分)のデータについて算出し、寄与度が0.1より大きい場合のデータをリジェクトした。
実施例1と同様にして車輪速度のサンプリングを行い、得られた車輪速度に基づき算出された車輪加速度の捻り共振周波数の時系列推定を行った。実施例1とは異なり、寄与度の算出はせず、したがって当該寄与度によるデータのリジェクトは行わなかった。
これに対し、比較例1の場合は、寄与度の算出はせず、したがって当該寄与度によるデータのリジェクトは行わなかったため、周期路面通過時は当該路面からの振動成分に引っ張られて推定捻り共振周波数が低下し、減圧と判断した結果、誤警報が発せられた。
なお、今回開示された実施の形態はすべての点において単なる例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、前記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内のすべての変更が含まれることが意図される。
2 制御ユニット
2a インターフェース
2b CPU
2c ROM
2d RAM
3 表示器
4 初期化ボタン
5 警報器
Claims (14)
- 車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出手段と、
この回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段と、
前記回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段と、
右輪の前後輪について、および、左輪の前後輪について、前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報の時系列での相関をそれぞれ算出する相関算出手段と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段と
を備えており、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出装置。 - 車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出手段と、
この回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段と、
前記回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段と、
前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報に基づいて左右輪の車輪加速度差を前後輪それぞれについて算出し、算出された左右輪の車輪加速度差を用いて前後輪の当該車輪加速度差の時系列での相関を算出する相関算出手段と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段と
を備えており、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出装置。 - 車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出手段と、
この回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段と、
この回転加速度情報演算手段により得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段と、
右輪の前後輪について、および、左輪の前後輪について、前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報の時系列での相関をそれぞれ算出する相関算出手段と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段と
を備えており、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出装置。 - 車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出手段と、
この回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段と、
この回転加速度情報演算手段により得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段と、
前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報に基づいて左右輪の車輪加速度差を前後輪それぞれについて算出し、算出された左右輪の車輪加速度差を用いて前後輪の当該車輪加速度差の時系列での相関を算出する相関算出手段と、
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段と
を備えており、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出装置。 - 捻り共振周波数付近の周波数帯だけを通過させるバンドパスフィルタを更に備えており、
前記相関算出手段は、前記バンドパスフィルタを通過した回転加速度情報の時系列での相関を算出する請求項1〜4のいずれか一項に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。 - 車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出工程と、
この回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算工程と、
前記回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
右輪の前後輪について、および、左輪の前後輪について、前記回転加速度情報演算工程において演算された回転加速度情報の時系列での相関をそれぞれ算出する相関算出工程と
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を含んでおり、
前記共振周波数推定工程は、前記相関算出工程において算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止することを特徴とするタイヤ空気圧低下検出方法。 - 車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出工程と、
この回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算工程と、
前記回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
前記回転加速度情報演算工程において演算された回転加速度情報に基づいて左右輪の車輪加速度差を前後輪それぞれについて算出し、算出された左右輪の車輪加速度差を用いて前後輪の当該車輪加速度差の時系列での相関を算出する相関算出工程と
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を含んでおり、
前記共振周波数推定工程は、前記相関算出工程において算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止することを特徴とするタイヤ空気圧低下検出方法。 - 車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出工程と、
この回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算工程と、
この回転加速度情報演算工程において得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
右輪の前後輪について、および、左輪の前後輪について、前記回転加速度情報演算工程において演算された回転加速度情報の時系列での相関をそれぞれ算出する相関算出工程と
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を含んでおり、
前記共振周波数推定工程は、前記相関算出工程において算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止することを特徴とするタイヤ空気圧低下検出方法。 - 車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出工程と、
この回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算工程と、
この回転加速度情報演算工程において得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定工程と、
前記回転加速度情報演算工程において演算された回転加速度情報に基づいて左右輪の車輪加速度差を前後輪それぞれについて算出し、算出された左右輪の車輪加速度差を用いて前後輪の当該車輪加速度差の時系列での相関を算出する相関算出工程と
推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定工程と
を備えており、
前記共振周波数推定工程は、前記相関算出工程において算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止することを特徴とするタイヤ空気圧低下検出方法。 - 前記相関算出工程は、捻り共振周波数付近の周波数帯だけを通過させるバンドパスフィルタを通過した回転加速度情報の時系列での相関を算出する請求項6〜9のいずれか一項に記載のタイヤ空気圧低下検出方法。
- 走行中の車両のタイヤの共振周波数に基づいて当該タイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段、前記回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段、右輪の前後輪について、および、左輪の前後輪について、前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報の時系列での相関をそれぞれ算出する相関算出手段、及び、推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段として機能させ、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出プログラム。 - 走行中の車両のタイヤの共振周波数に基づいて当該タイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段、前記回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、当該回転速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段、前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報に基づいて左右輪の車輪加速度差を前後輪それぞれについて算出し、算出された左右輪の車輪加速度差を用いて前後輪の当該車輪加速度差の時系列での相関を算出する相関算出手段、及び、推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段として機能させ、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出プログラム。 - 走行中の車両のタイヤの共振周波数に基づいて当該タイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段、この回転加速度情報演算手段により得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段、右輪の前後輪について、および、左輪の前後輪について、前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報の時系列での相関をそれぞれ算出する相関算出手段、推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段として機能させ、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された各相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、前記閾値を超えた側の前後輪の捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出プログラム。 - 走行中の車両のタイヤの共振周波数に基づいて当該タイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報から、タイヤの回転加速度情報を演算する回転加速度情報演算手段、この回転加速度情報演算手段により得られる回転加速度情報から、当該回転加速度情報の捻り共振周波数を時系列推定する共振周波数推定手段、前記回転加速度情報演算手段により演算された回転加速度情報に基づいて左右輪の車輪加速度差を前後輪それぞれについて算出し、算出された左右輪の車輪加速度差を用いて前後輪の当該車輪加速度差の時系列での相関を算出する相関算出手段、及び、推定された捻り共振周波数に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する判定手段として機能させ、
前記共振周波数推定手段は、前記相関算出手段により算出された相関が所定の閾値を超えた場合に、捻り共振周波数付近に路面からの周期ノイズが発生したとして、捻り共振周波数の推定を停止するように構成されていることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出プログラム。
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