JP5598938B2 - フォークリフト - Google Patents
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Description
本発明は、走行モータから得られた回生電力によりバッテリが過電圧となるのを防ぐことができるフォークリフトに関する。
一般に、バッテリで駆動するフォークリフトでは、走行中に回生制動が行われると、走行モータから得られた回生電力がバッテリに回生されてバッテリ電圧が上昇する。特に、充電直後のバッテリは電圧上昇が著しく、回生制動が連続的に行われるとバッテリ電圧が制御部等を構成する素子の耐圧を超えてしまうおそれがある。
このようなバッテリの過電圧を防ぐことができるフォークリフトとしては、例えば特許文献1に記載のものが知られている。特許文献1に記載のフォークリフトでは、回生電力によりバッテリ電圧が予め設定された起動電圧以上になると、荷役装置を駆動するための油圧モータを回転させて回生電力の一部または全部を消費させることで、バッテリが過電圧となるのを防いでいる。
しかしながら、上記従来のフォークリフトでは、回生電力を消費するために油圧モータを回転させているため、その回転音がオペレータや周囲の者に不快感を与えていた。しかも、上記従来のフォークリフトでは、油圧モータが回転することにより作動油の流れが生じるため、荷役操作開始時に荷役装置が意図しない動作をしてしまう(例えば、フォークが急に上昇してしまう)おそれがあった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、オペレータや周囲の者に不快感を与えたり、荷役装置が意図しない動作を行ったりすることなく、回生電力によるバッテリの過電圧を防ぐことができるフォークリフトを提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、(1)車両に搭載されたバッテリと、車両を走行させるための走行モータと、車両に設けられた荷役装置を駆動させるための油圧モータと、バッテリから供給された直流電力をスイッチ手段でスイッチングして交流電力に変換して走行モータに供給する一方、走行モータから得られた回生電力をバッテリに回生させる走行モータ用電力変換部と、少なくともバッテリから供給された直流電力をスイッチ手段でスイッチングして油圧モータに供給する油圧モータ用電力変換部と、走行モータ用電力変換部および油圧モータ用電力変換部を制御する制御部と、を備えたフォークリフトであって、制御部は、回生電力によりバッテリのバッテリ電圧が予め設定された第1閾値を超えないように、油圧モータ用電力変換部のスイッチ手段を制御して油圧モータを回転させることなく油圧モータで回生電力の少なくとも一部を消費させるとともに、バッテリ電圧が第1閾値よりも低く設定された第2閾値以上になると、油圧モータで回生電力の少なくとも一部が消費されるように油圧モータ用電力変換部のスイッチ手段を制御し始め、かつバッテリ電圧が第1閾値に近づくにつれてスイッチ手段のデューティ比を増加させることを特徴とする。
この構成によれば、油圧モータを回転させることなく油圧モータで回生電力の少なくとも一部を消費させるので、オペレータや周囲の者に不快感を与えたり、荷役装置が意図しない動作を行ったりすることなく、回生電力によるバッテリの過電圧を防ぐことができる。
上記(1)のフォークリフトでは、(2)制御部は、油圧モータ用電力変換部のスイッチ手段に流れる回生電流が当該スイッチ手段の許容電流値を超えない範囲で、デューティ比を増加させるよう構成できる。
上記(2)のフォークリフトでは、(3)油圧モータが、三相誘導電動機からなる場合、制御部は、回生電流が油圧モータの任意の2相間を流れるように油圧モータ用電力変換部のスイッチ手段を制御するよう構成できる。
上記(1)〜(3)のフォークリフトでは、(4)制御部は、バッテリ電圧が第1閾値を超えた場合に、走行モータ用電力変換部のスイッチ手段を制御して走行モータの回生トルクを制限するよう構成できる。
本発明によれば、オペレータや周囲の者に不快感を与えたり、荷役装置が意図しない動作を行ったりすることなく、回生電力によるバッテリの過電圧を防ぐことができるフォークリフトを提供することができる。
以下、添付図面を参照して、本発明に係るフォークリフトの好ましい実施形態について説明する。
(構成)
本発明の一実施形態に係るフォークリフトは、図1に示す過電圧制御機構1を備えている。同図に示すように、過電圧制御機構1は、バッテリ2と、本発明の「走行モータ用電力変換部」に相当する走行モータ用インバータ3と、本発明の「油圧モータ用電力変換部」に相当する油圧モータ用インバータ4と、制御部5と、走行モータM1および油圧モータM2とから構成されている。
本発明の一実施形態に係るフォークリフトは、図1に示す過電圧制御機構1を備えている。同図に示すように、過電圧制御機構1は、バッテリ2と、本発明の「走行モータ用電力変換部」に相当する走行モータ用インバータ3と、本発明の「油圧モータ用電力変換部」に相当する油圧モータ用インバータ4と、制御部5と、走行モータM1および油圧モータM2とから構成されている。
バッテリ2は、複数の鉛バッテリセルが直列接続された鉛バッテリである。このバッテリ2は、充電中にバッテリ電圧が最大約63Vまで上昇し、満充電状態において約52Vで安定する。バッテリ2には電圧センサVが並列に接続されており、電圧センサVは、バッテリ2が出力するバッテリ電圧を検知し、検知結果を制御部5に伝達する。
走行モータM1は、車両を走行させるためのモータであり、油圧モータM2は、フォーク等の荷役装置を駆動させるためのモータである。走行モータM1および油圧モータM2は、いずれも三相誘導電動機からなる。
油圧モータ用インバータ4は、図2に示すように、U相上、U相下、V相上、V相下、W相上、W相下の6個の半導体スイッチング素子(本発明の「スイッチ手段」)Q1〜Q6を有している。油圧モータ用インバータ4は、荷役装置を駆動させる場合、制御部5の制御下で行われる半導体スイッチング素子Q1〜Q6のスイッチング動作により、供給された直流電力を三相交流電力に変換して油圧モータM2に供給し、油圧モータM2を回転させる。半導体スイッチング素子Q1〜Q6としては、例えばMOS型FET(電界効果トランジスタ)やIGBT(絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ)などの高速スイッチング動作が可能な素子が用いられる。
再び図1を参照して、油圧モータ用インバータ4と油圧モータM2との接続ラインのうちU相とV相の接続ライン上には電流センサA1、A2が設けられている。電流センサA1、A2は、油圧モータ用インバータ4と油圧モータM2との間を流れる電流を検知する。また、油圧モータM2の近傍には不図示のパルスジェネレータが設けられている。パルスジェネレータは、油圧モータM2の回転数を検知する。これらの検知結果は、いずれも制御部5に伝達される。
走行モータ用インバータ3は、油圧モータ用インバータ4と同様に6個の半導体スイッチング素子を有している。走行モータ用インバータ3は、制御部5の制御下で行われる半導体スイッチング素子のスイッチング動作により、力行動作時には、バッテリ2から供給された直流電力を三相交流電力に変換して走行モータM1に供給し、回生動作時には、発電機として機能する走行モータM1から得られた三相交流電力を直流電力(回生電力)に変換してバッテリ2または油圧モータ用インバータ4に供給する。
走行モータ用インバータ3と走行モータM1との接続ラインのうちU相とV相の接続ライン上には電流センサA3、A4が設けられている。電流センサA3、A4は、走行モータ用インバータ3と走行モータM1との間を流れる電流を検知する。また、走行モータM1の近傍には不図示のパルスジェネレータが設けられている。パルスジェネレータは、走行モータM1の回転数を検知する。これらの検知結果は、いずれも制御部5に伝達される。
制御部5は、走行モータM1の指示トルクを決定し、走行モータM1の力行トルク(または回生トルク)が当該指示トルクに一致するように、走行モータ用インバータ3に含まれる半導体スイッチング素子のデューティ比を制御する。走行モータM1の指示トルクは、パルスジェネレータで検知された走行モータM1の回転数から求めた走行速度と、アクセルペダルの踏み込み量から求めた目標速度とのPID制御により決定される。後述するように、走行モータM1の回生時であって、かつ電圧センサVで検知されたバッテリ電圧が予め設定された第1閾値(例えば、充電中の最大バッテリ電圧である63V)を超えている場合には、制御部5は、走行モータM1の回生トルクを下げる(制限する)ために、PID制御により決定された指示トルクから予め設定された所定のトルクを差し引いて、最終的な指示トルクを決定する。
また、制御部5は、油圧モータ用インバータ4に含まれる半導体スイッチング素子Q1〜Q6のデューティ比も制御する。特に、走行モータM1の回生時に油圧モータM2で回生電力を消費させる場合には、油圧モータM2が回転しないように半導体スイッチング素子Q1〜Q6のデューティ比を制御する。この制御の詳細については、後述する。なお、制御部5は、ディレクショナルレバーの操作により設定された車両の進行方向と、決定した指示トルクの極性とから、走行モータM1が力行しているか回生しているかを判断する。
(回生時における制御部の動作)
続いて、図2および図3を参照して、回生時における制御部5の動作について説明する。なお、図2では、制御部5と走行モータM1と電圧センサVおよび電流センサA1〜A4とを省略している。
続いて、図2および図3を参照して、回生時における制御部5の動作について説明する。なお、図2では、制御部5と走行モータM1と電圧センサVおよび電流センサA1〜A4とを省略している。
図3に示すように、制御部5は、走行モータM1が回生していると判断すると(Start)、電圧センサVで検知されたバッテリ電圧と第2閾値(本実施形態では、55V)とを比較する(S1)。制御部5は、ステップS1の比較においてバッテリ電圧が第2閾値未満と判断した場合(S1でNO)、荷役装置を駆動させない限りは、油圧モータ用インバータ4の半導体スイッチング素子Q1〜Q6のデューティ比がゼロになるように(油圧モータ用インバータ4が動作しないように)、半導体スイッチング素子Q1〜Q6を制御する(S2)。これにより、回生電力の全てがバッテリ2に回生され、バッテリ電圧が上昇する。
次いで、制御部5は、走行モータM1の回生が継続しているか否かを判断する(S3)。制御部5は、走行モータM1の回生が終了していると判断した場合(S3でNO)、走行モータ用インバータ3の回生時の制御を終了する(End)。一方、走行モータM1の回生が継続していると判断した場合(S3でYES)、制御部5は、再びバッテリ電圧と第2閾値とを比較する(S1)。
制御部5は、ステップS1の比較においてバッテリ電圧が第2閾値以上と判断した場合(S1でYES)、バッテリ電圧と第1閾値(63V)とを比較する(S4)。制御部5は、ステップS4の比較においてバッテリ電圧が第1閾値以下と判断した場合(S4でNO)、走行モータM1の回生トルクを制限することなく(回生電力を制限することなく)、走行モータ用インバータ3の半導体スイッチング素子を制御する。さらに、制御部5は、回生電力の少なくとも一部が油圧モータM2に供給されるように、油圧モータ用インバータ4の半導体スイッチング素子Q1〜Q6を制御する(S5)。
具体的には、制御部5は、図2に示すように油圧モータM2のU相からV相に回生電流が流れるように、半導体スイッチング素子Q2〜Q4、Q6のデューティ比をゼロに設定した状態で(半導体スイッチング素子Q2〜Q4、Q6をオフさせたまま)、半導体スイッチング素子Q1、Q5を所定の(ゼロ以外の)デューティ比でオンさせる。これにより、回生電流が油圧モータM2のU−V相間を直流電流として流れる。その結果、本実施形態に係るフォークリフトでは、油圧モータM2を回転させることなく、油圧モータM2で回生電力を消費させることができる。
上記デューティ比は、バッテリ電圧および半導体スイッチング素子Q1〜Q6の許容電流値に応じて設定される。具体的には、制御部5は、半導体スイッチング素子Q1、Q5に流れる回生電流が当該半導体スイッチング素子Q1、Q5の許容電流値を超えない範囲で、バッテリ電圧が第1閾値に近いほど大きくなるように、上記デューティ比を設定する。すなわち、バッテリ電圧が第2閾値に近く、制御部5等を構成する素子に損傷を与える可能性が低い場合には、制御部5は、デューティ比を小さな値に設定して、油圧モータM2で消費される回生電力を少なくする(バッテリ2に回生される回生電力を多くする)。一方、バッテリ電圧が第1閾値に近く、制御部5等を構成する素子に損傷を与える可能性が高い場合には、制御部5は、デューティ比を大きな値に設定して、油圧モータM2で消費される回生電力を多くする(バッテリ2に回生される回生電力を少なくする)。その結果、本実施形態に係るフォークリフトでは、油圧モータM2による回生電力の無駄な消費を最小限に抑えつつ、バッテリ2の過電圧(バッテリ電圧が第1閾値を超えること)を防ぐことが可能となる。
しかしながら、回生電力が非常に大きい場合は、上記デューティ比が100%(または回生電流が半導体スイッチング素子Q1〜Q6の許容電流値を超えない範囲で最も大きな値)に設定されていても、回生電力の一部がバッテリ2に回生されて、バッテリ電圧が第1閾値を超えてしまう場合がある。かかる場合、制御部5は、ステップS4の比較においてバッテリ電圧が第1閾値を超えていると判断する(S4でYES)。
制御部5は、バッテリ電圧が第1閾値を超えていると判断した場合、バッテリ電圧が第1閾値となるように、PID制御により決定された走行モータM1の指示トルクから予め設定された所定のトルクを差し引いて、走行モータM1の最終的な指示トルクを決定する。そして制御部5は、走行モータM1の回生トルクが最終的な指示トルクに一致するように、走行モータ用インバータ3に含まれる半導体スイッチング素子のデューティ比を制御する。これにより、走行モータM1の回生トルクが制限され、走行モータM1から得られる回生電力が低減される。
走行モータM1から得られる回生電力が低減されると、制御部5は、低減された回生電力の少なくとも一部が油圧モータM2に供給されるように、油圧モータ用インバータ4の半導体スイッチング素子Q1〜Q6を制御する(S7)。なお、ステップS6の時点においてすでに回生電力が油圧モータM2に供給されている場合は、このステップS7は省略される。
次いで、制御部5は、走行モータM1の回生が継続しているか否かを判断する(S3)。制御部5は、走行モータM1の回生が終了していると判断した場合(S3でNO)、走行モータ用インバータ3の制御を終了する(End)。一方、走行モータM1の回生が継続していると判断した場合(S3でYES)、制御部5は、再びバッテリ電圧と第2閾値とを比較する(S1)。
結局、本実施形態に係るフォークリフトによれば、油圧モータM2を回転させることなく油圧モータM2で回生電力を消費させることができるので、オペレータや周囲の者に不快感を与えたり、荷役装置が意図しない動作を行ったりすることなく、回生電力によるバッテリ2の過電圧を防ぐことができる。
以上、本発明に係るフォークリフトの好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態における制御部5は、バッテリ電圧が第2閾値以上になると、油圧モータ用インバータ4を制御して油圧モータM2で回生電力を消費させているが、これに替えて、バッテリ電圧が第1閾値に達したときに、バッテリ電圧が第1閾値を超えないように油圧モータ用インバータ4を制御して油圧モータM2で回生電力を消費させてもよい。
上記実施形態では、第1閾値を63V、第2閾値を55Vに設定しているが、第1閾値を制御部5等を構成する素子の耐圧以下とし、第2閾値を満充電状態におけるバッテリ電圧以上とするのであれば(ただし、第1閾値>第2閾値)、第1閾値および第2閾値は任意に変更できる。
上記実施形態では、ステップS1においてバッテリ電圧と第2閾値とを比較し、ステップS4においてバッテリ電圧と第1閾値とを比較しているが、これらの比較は同時に行ってもよい。
上記実施形態では、油圧モータM2を回転させることなく油圧モータM2で回生電力を消費させるために、油圧モータM2のU相からV相に回生電流を流しているが、U相とV相に限らず油圧モータM2の任意の2相間に回生電流を流すことができる。さらに、U相からV相に回生電流を流した後、U相からW相に回生電流を流し、再びU相からV相に回生電流を流すといったように、回生電流を流す2相間を変更しつつ、油圧モータM2が回転しないように油圧モータM2で回生電力を消費させてもよい。
また上記実施形態では、油圧モータM2のU−V相間に回生電流(直流電流)を流すときに、半導体スイッチング素子Q1、Q5を所定のデューティ比でオンさせているが、例えば、半導体スイッチング素子Q1(またはQ5)をオンさせたまま、半導体スイッチング素子Q5(またはQ1)を所定のデューティ比でオンさせてもよい。
本発明では、油圧モータM2を回転させることなく油圧モータM2で回生電力を消費させることができるのであれば、半導体スイッチング素子Q1〜Q6のデューティ比は任意に変更できる。
1 過電圧制御機構
2 バッテリ
3 走行モータ用インバータ(走行モータ用電力変換部)
4 油圧モータ用インバータ(油圧モータ用電力変換部)
5 制御部
M1 走行モータ
M2 油圧モータ
2 バッテリ
3 走行モータ用インバータ(走行モータ用電力変換部)
4 油圧モータ用インバータ(油圧モータ用電力変換部)
5 制御部
M1 走行モータ
M2 油圧モータ
Claims (4)
- 車両に搭載されたバッテリと、
前記車両を走行させるための走行モータと、
前記車両に設けられた荷役装置を駆動させるための油圧モータと、
前記バッテリから供給された直流電力をスイッチ手段でスイッチングして交流電力に変換して前記走行モータに供給する一方、前記走行モータから得られた回生電力を前記バッテリに回生させる走行モータ用電力変換部と、
少なくとも前記バッテリから供給された直流電力をスイッチ手段でスイッチングして前記油圧モータに供給する油圧モータ用電力変換部と、
前記走行モータ用電力変換部および前記油圧モータ用電力変換部を制御する制御部と、
を備えたフォークリフトであって、
前記制御部は、前記回生電力により前記バッテリのバッテリ電圧が予め設定された第1閾値を超えないように、前記油圧モータ用電力変換部の前記スイッチ手段を制御して前記油圧モータを回転させることなく前記油圧モータで前記回生電力の少なくとも一部を消費させるとともに、前記バッテリ電圧が前記第1閾値よりも低く設定された第2閾値以上になると、前記油圧モータで前記回生電力の少なくとも一部が消費されるように前記油圧モータ用電力変換部の前記スイッチ手段を制御し始め、かつ前記バッテリ電圧が前記第1閾値に近づくにつれて前記スイッチ手段のデューティ比を増加させることを特徴とするフォークリフト。 - 前記制御部は、前記油圧モータ用電力変換部の前記スイッチ手段に流れる回生電流が当該スイッチ手段の許容電流値を超えない範囲で、前記デューティ比を増加させることを特徴とする請求項1に記載のフォークリフト。
- 前記油圧モータは、三相誘導電動機からなり、
前記制御部は、前記回生電流が前記油圧モータの任意の2相間を流れるように前記油圧モータ用電力変換部の前記スイッチ手段を制御することを特徴とする請求項2に記載のフォークリフト。 - 前記制御部は、前記バッテリ電圧が前記第1閾値を超えた場合に、前記走行モータ用電力変換部の前記スイッチ手段を制御して前記走行モータの回生トルクを制限することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のフォークリフト。
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JP2013027606A JP5598938B2 (ja) | 2013-02-15 | 2013-02-15 | フォークリフト |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2013027606A Active JP5598938B2 (ja) | 2013-02-15 | 2013-02-15 | フォークリフト |
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