JP5589362B2 - 鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法および装置 - Google Patents
鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5589362B2 JP5589362B2 JP2009261710A JP2009261710A JP5589362B2 JP 5589362 B2 JP5589362 B2 JP 5589362B2 JP 2009261710 A JP2009261710 A JP 2009261710A JP 2009261710 A JP2009261710 A JP 2009261710A JP 5589362 B2 JP5589362 B2 JP 5589362B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- peak
- steel plates
- image
- axis direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Laser Beam Processing (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
(1)前記撮像装置を前記2枚の鋼板の突き合わせ部に対向して配置して、該2枚の鋼鈑の突き合わせ線が前記撮像装置の撮像面の水平軸方向となるようにして撮像する撮像工程と、
(2)前記撮像工程で取得された撮像画像の全部、または突き合わせ部を含む部分画像について各画素の輝度値を、予め設定した閾値Tを用いて2値化処理して2値化画像を出力する2値化工程と、
(3)前記2値化画像において水平軸方向をx軸方向、垂直軸方向をy軸方向として、各画素座標(i、j)の2値化輝度値U´(i、j)について、y軸方向に直接または1つおきに隣接する画素の2値化輝度値の差分である輝度差分値V(i、j)を、各iについて演算する工程イと、
(4)前記工程イで演算した輝度差分値V(i、j)を水平軸方向iについて積算して輝度差分射影値W(j)を演算する工程ロと、
(5)前記工程ロで演算した輝度差分射影値W(j)において、垂直軸方向jに関する正値および負値のピークの画素位置を求めて、前記2枚の鋼板それぞれの端部位置として検出するピーク位置検出工程とを有し、
前記2値化工程は、予め設定した複数の閾値Tを用いて2値化処理して、閾値Tそれぞれの前記2値化輝度値U´T(i、j)を求め、
前記工程イは閾値Tそれぞれについて前記輝度差分値を演算し、
前記工程ロは閾値Tそれぞれについて前記輝度差分射影値を演算し、
前記ピーク位置検出工程は、
閾値Tそれぞれについて前記輝度差分射影値の垂直軸方向jに関する正値のピークの画素位置とピーク値、および、負値のピークの画素位置とピーク値を求めて、閾値Tそれぞれピーク値のうち、正値のピーク値が最大となる閾値Tにおけるピークの画素位置、および、負値のピーク値が最小となる閾値Tにおけるピークの画素位置に基づいて前記2枚の鋼板それぞれの端部位置を検出することを特徴とする。
まず、予め設定した複数の角度θそれぞれで前記部分画像を回転させて回転画像を求め、
前記2値化工程は、前記複数の角度θの回転画像を2値化処理して、複数の角度θそれぞれの前記2値化輝度値を求め、
前記工程イは前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分値を演算し、
前記工程ロは前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分射影値を演算し、
前記ピーク位置検出工程は、
前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分射影値の垂直軸方向jに関する正値のピークの画素位置とピーク値、および、負値のピークの画素位置とピーク値を求めて、
前記複数の角度θそれぞれピーク値のうち、正値のピーク値が最大となる角度θにおけるピークの画素位置、および、負値のピーク値が最小となる角度θにおけるピークの画素位置に基づいて前記2枚の鋼板それぞれの端部位置を検出することを特徴とする。
また、本発明の鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法は、2枚の鋼板の端部を突き合わせた部分を撮像装置により得た撮像画像を用いて、該撮像画像を画像処理して前記2枚の鋼板それぞれの端部位置を計測する鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法であって、
(1)前記撮像装置を前記2枚の鋼板の突き合わせ部に対向して配置して、該2枚の鋼鈑の突き合わせ線が前記撮像装置の撮像面の水平軸方向となるようにして撮像する撮像工程と、
(2)前記撮像工程で取得された撮像画像の全部、または突き合わせ部を含む部分画像について各画素の輝度値を、予め設定した閾値Tを用いて2値化処理して2値化画像を出力する2値化工程と、
(3)前記2値化画像において水平軸方向をx軸方向、垂直軸方向をy軸方向として、各画素座標(i、j)の2値化輝度値U´(i、j)について、y軸方向に直接または1つおきに隣接する画素の2値化輝度値の差分である輝度差分値V(i、j)を、各iについて演算する工程イと、
(4)前記工程イで演算した輝度差分値V(i、j)を水平軸方向iについて積算して輝度差分射影値W(j)を演算する工程ロと、
(5)前記工程ロで演算した輝度差分射影値W(j)において、垂直軸方向jに関する正値および負値のピークの画素位置を求めて、前記2枚の鋼板それぞれの端部位置として検出するピーク位置検出工程とを有し、
まず、予め設定した複数の角度θそれぞれで前記部分画像を回転させて回転画像を求め、
前記2値化工程は、前記複数の角度θの回転画像を2値化処理して、複数の角度θそれぞれの前記2値化輝度値を求め、
前記工程イは前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分値を演算し、
前記工程ロは前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分射影値を演算し、
前記ピーク位置検出工程は、
前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分射影値の垂直軸方向jに関する正値のピークの画素位置とピーク値、および、負値のピークの画素位置とピーク値を求めて、
前記複数の角度θそれぞれピーク値のうち、正値のピーク値が最大となる角度θにおけるピークの画素位置、および、負値のピーク値が最小となる角度θにおけるピークの画素位置に基づいて前記2枚の鋼板それぞれの端部位置を検出することを特徴とする。
前記2枚の鋼板の突き合わせ部に対向して配置され、該2枚の鋼鈑の突き合わせ線が撮像面の水平軸方向となるようにして撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって取得された撮像画像の全部、または突き合わせ部を含む部分画像について各画素の輝度値を、予め設定した閾値Tを用いて2値化処理して2値化画像を出力する画像処理部と、
前記2値化画像において水平軸方向をx軸方向、垂直軸方向をy軸方向として、各画素座標(i、j)の2値化輝度値U´(i、j)について、y軸方向に直接または1つおきに隣接する画素の2値化輝度値の差分である輝度差分値V(i、j)を、各iについて演算し、
かつ前記輝度差分値V(i、j)を水平軸方向iについて積算して輝度差分射影値W(j)を演算し、
かつ前記輝度差分射影値W(j)において、垂直軸方向jに関する正値および負値のピークの画素位置を求めて、前記2枚の鋼板それぞれの端部位置として検出するデータ処理部とを有することを特徴とする。
(処理の基本的構成)
以下、本実施の形態における撮像画像のデータ処理方法を具体的に説明する。本発明ではまず撮像画像(図2)を2値化する(図4)。以下の説明においては、2値化閾値T(0<T<255)未満の画素の輝度を白(輝度U´=255)、閾値T以上の画素の輝度を黒(輝度U´=0)に変換して輝度値を反転させる。なお、必ずしも2値化画像の輝度を反転させることは必要ではない。その場合、以下の説明について、演算結果の符号が反対になるだけで、検出結果にはなんら影響を与えるものではない。
図1に示したような、鋼板突き合わせギャップ中心位置の検出装置1の構成配置において、鋼板21、22の突き合わせ部へ照射される照明光のうち、鋼板21、22の垂直端面に当たった光はCCDカメラ11の方向にはほとんど戻らないので、撮像画像における当該部分の輝度が小さくなる。鋼板21、22の上面や、中間部位である鋼板端部のダレが発生している部位に当たった光は照明光の正反射成分が多く、そのため鋼板表面の微小な粗度変化による反射光量の変動の影響を強く受け、撮像画像の輝度値分布を2値化処理した2値化画像において突き合わせ部の境界がぼやけた状態となることが多い。本発明では以下で詳細に説明するように2値化の閾値を逐次変更し、2値化画像の白領域と黒領域の境界がもっともシャープになる閾値を探索し、当該閾値での2値化輝度値、輝度差分値および輝度差分射影値の結果に基づいて鋼板21、22の端部、ギャップ中心位置を判定する。
実際の装置においては、CCDカメラの撮像面の水平軸(x軸)と、鋼板の端部である 突き合わせ線の方向とが完全に平行になる事はほとんどなく、カメラ撮像面の水平軸に対し、突き合わせ線が非零値の傾きθ(deg.)を持つことが多い。したがって、撮像画像においても水平方向と突き合わせ線とが傾きθを持つ。図10(a)に、突き合わせた鋼板21、22を鋼板面の上側みた見た模式図を示した。ただし、2枚の鋼板21、22の切断端面は互いに平行であると仮定する。この場合、処理(イ)による輝度差分値Vについて、V≠0となるy=jの位置は水平方向のx=iの各々において異なり、処理(ロ)の演算の結果の輝度差分射影値Wは図10(b)に示すように幅Δのピーク(±Pp1)を持つ結果となる。
(B)回転させた画像それぞれついて2値化処理を行い2値化画像を得る。
(C)さらに処理(イ)および処理(ロ)を行って輝度差分射影値Wを算出する。CCDカメラ11の水平軸方向と、2枚の鋼板21、22の突き合わせ線の向きが平行に近くなると(図11(a))、処理(イ)による輝度差分値Vについて、水平方向のx=i軸各々のおけるピーク位置となるy=jのずれが小さくなり、図11(b)の様に、水平方向のx=i軸各々についての境界判定位置を射影積算(処理(ロ))して得られた輝度差分射影値Wのピークの山または谷の広がり幅Δが狭くなり、ピーク値(Pp2)が大きくなる(|Pp2|>|Pp1|)。
(D)ピーク値が最大となる画像回転角度θiを最適回転角度θminとする。
鉄鋼業の鋼板の製造ラインの冷延コイル継ぎ溶接ラインに、本発明の突き合わせギャッ プ中心位置の検出方法を適用するときの具体的な態様を以下で説明する。
次に、上記した図12に示した溶接装置では、レーザ溶接トーチ30に先行して撮像部10が鋼板21と鋼板22との突合せ部の上方を鋼板21、22の幅方向に移動する。本実施の態様では撮像部10の移動に合わせて、一定周期sで鋼板突き合わせ部の画像を撮影し、撮影画像ごとに上記の第1の実施の態様に記載の処理を行い、鋼板21の端部yminと鋼板22の端部ymaxの位置および、突き合わせギャップ中心位置ymid、突 き合わせギャップ幅Δyを検出する。本実施の態様では上位制御部(図示しない)から、データ処理部19に、撮像部10の移動位置データL(mm)が伝送されている。移動位置データLとしては、例えばCCDカメラ11の視野中心座標であってもよい。
10 撮像部
11 CCDカメラ
12 照明装置
13 ステージ
14 レンズ
15 撮像制御部
16 信号線
17 画像処理部
19 データ処理部
21、22 鋼板
30 レーザ溶接トーチ
31 横行キャリッジ
B、B1、B2 鋼板突き合わせ部のギャップ
Claims (6)
- 2枚の鋼板の端部を突き合わせた部分を撮像装置により得た撮像画像を用いて、該撮像画像を画像処理して前記2枚の鋼板それぞれの端部位置を計測する鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法であって、
(1)前記撮像装置を前記2枚の鋼板の突き合わせ部に対向して配置して、該2枚の鋼鈑の突き合わせ線が前記撮像装置の撮像面の水平軸方向となるようにして撮像する撮像工程と、
(2)前記撮像工程で取得された撮像画像の全部、または突き合わせ部を含む部分画像について各画素の輝度値を、予め設定した閾値Tを用いて2値化処理して2値化画像を出力する2値化工程と、
(3)前記2値化画像において水平軸方向をx軸方向、垂直軸方向をy軸方向として、各画素座標(i、j)の2値化輝度値U´(i、j)について、y軸方向に直接または1つおきに隣接する画素の2値化輝度値の差分である輝度差分値V(i、j)を、各iについて演算する工程イと、
(4)前記工程イで演算した輝度差分値V(i、j)を水平軸方向iについて積算して輝度差分射影値W(j)を演算する工程ロと、
(5)前記工程ロで演算した輝度差分射影値W(j)において、垂直軸方向jに関する正値および負値のピークの画素位置を求めて、前記2枚の鋼板それぞれの端部位置として検出するピーク位置検出工程と、
を有し、
前記2値化工程は、予め設定した複数の閾値Tを用いて2値化処理して、閾値Tそれぞれの前記2値化輝度値U´T(i、j)を求め、
前記工程イは閾値Tそれぞれについて前記輝度差分値を演算し、
前記工程ロは閾値Tそれぞれについて前記輝度差分射影値を演算し、
前記ピーク位置検出工程は、
閾値Tそれぞれについて前記輝度差分射影値の垂直軸方向jに関する正値のピークの画素位置とピーク値、および、負値のピークの画素位置とピーク値を求めて、閾値Tそれぞれピーク値のうち、正値のピーク値が最大となる閾値Tにおけるピークの画素位置、および、負値のピーク値が最小となる閾値Tにおけるピークの画素位置に基づいて前記2枚の鋼板それぞれの端部位置を検出する、
ことを特徴とする鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法。 - 請求項1に記載の鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法において、
まず、予め設定した複数の角度θそれぞれで前記部分画像を回転させて回転画像を求め、
前記2値化工程は、前記複数の角度θの回転画像を2値化処理して、複数の角度θそれぞれの前記2値化輝度値を求め、
前記工程イは前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分値を演算し、
前記工程ロは前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分射影値を演算し、
前記ピーク位置検出工程は、
前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分射影値の垂直軸方向jに関する正値のピークの画素位置とピーク値、および、負値のピークの画素位置とピーク値を求めて、
前記複数の角度θそれぞれピーク値のうち、正値のピーク値が最大となる角度θにおけるピークの画素位置、および、負値のピーク値が最小となる角度θにおけるピークの画素位置に基づいて前記2枚の鋼板それぞれの端部位置を検出する、
ことを特徴とする鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法。 - 2枚の鋼板の端部を突き合わせた部分を撮像装置により得た撮像画像を用いて、該撮像画像を画像処理して前記2枚の鋼板それぞれの端部位置を計測する鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法であって、
(1)前記撮像装置を前記2枚の鋼板の突き合わせ部に対向して配置して、該2枚の鋼鈑の突き合わせ線が前記撮像装置の撮像面の水平軸方向となるようにして撮像する撮像工程と、
(2)前記撮像工程で取得された撮像画像の全部、または突き合わせ部を含む部分画像について各画素の輝度値を、予め設定した閾値Tを用いて2値化処理して2値化画像を出力する2値化工程と、
(3)前記2値化画像において水平軸方向をx軸方向、垂直軸方向をy軸方向として、各画素座標(i、j)の2値化輝度値U´(i、j)について、y軸方向に直接または1つおきに隣接する画素の2値化輝度値の差分である輝度差分値V(i、j)を、各iについて演算する工程イと、
(4)前記工程イで演算した輝度差分値V(i、j)を水平軸方向iについて積算して輝度差分射影値W(j)を演算する工程ロと、
(5)前記工程ロで演算した輝度差分射影値W(j)において、垂直軸方向jに関する正値および負値のピークの画素位置を求めて、前記2枚の鋼板それぞれの端部位置として検出するピーク位置検出工程と、
を有し、
まず、予め設定した複数の角度θそれぞれで前記部分画像を回転させて回転画像を求め、
前記2値化工程は、前記複数の角度θの回転画像を2値化処理して、複数の角度θそれぞれの前記2値化輝度値を求め、
前記工程イは前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分値を演算し、
前記工程ロは前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分射影値を演算し、
前記ピーク位置検出工程は、
前記複数の角度θそれぞれについて前記輝度差分射影値の垂直軸方向jに関する正値のピークの画素位置とピーク値、および、負値のピークの画素位置とピーク値を求めて、
前記複数の角度θそれぞれピーク値のうち、正値のピーク値が最大となる角度θにおけるピークの画素位置、および、負値のピーク値が最小となる角度θにおけるピークの画素位置に基づいて前記2枚の鋼板それぞれの端部位置を検出する、
ことを特徴とする鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法。 - さらに、前記2枚の鋼板それぞれの端部位置の検出値から突き合わせギャップを算出することを特徴とする請求項1〜3のうちのいずれか1項に記載の鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法。
- 前記2枚の鋼板は溶接するために突き合わせられた鋼板であることを特徴とする請求項1〜4のうちのいずれか1項に記載の鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法。
- 2枚の鋼板の端部を突き合わせた部分の撮像画像を用いて、該撮像画像を画像処理して前記2枚の鋼板それぞれの端部位置を計測する鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出装置であって、
前記2枚の鋼板の突き合わせ部に対向して配置され、該2枚の鋼鈑の突き合わせ線が撮像面の水平軸方向となるようにして撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって取得された撮像画像の全部、または突き合わせ部を含む部分画像について各画素の輝度値を、予め設定した閾値Tを用いて2値化処理して2値化画像を出力する画像処理部と、
前記2値化画像において水平軸方向をx軸方向、垂直軸方向をy軸方向として、各画素座標(i、j)の2値化輝度値U´(i、j)について、y軸方向に直接または1つおきに隣接する画素の2値化輝度値の差分である輝度差分値V(i、j)を、各iについて演算し、
かつ前記輝度差分値V(i、j)を水平軸方向iについて積算して輝度差分射影値W(j)を演算し、
かつ前記輝度差分射影値W(j)において、垂直軸方向jに関する正値および負値のピークの画素位置を求めて、前記2枚の鋼板それぞれの端部位置として検出するデータ処理部と、
を有することを特徴とする突き合わせギャップ中心位置の検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009261710A JP5589362B2 (ja) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009261710A JP5589362B2 (ja) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法および装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011104617A JP2011104617A (ja) | 2011-06-02 |
JP5589362B2 true JP5589362B2 (ja) | 2014-09-17 |
Family
ID=44228726
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009261710A Active JP5589362B2 (ja) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5589362B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111189393B (zh) * | 2020-01-21 | 2021-10-01 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种三维薄壁结构焊缝的高精度全局视觉测量方法 |
CN113096186A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-07-09 | 中冶南方(武汉)自动化有限公司 | 基于机器视觉的钢包位置测量方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54107445A (en) * | 1978-02-09 | 1979-08-23 | Komatsu Mfg Co Ltd | Detection of welding line |
JPH01100411A (ja) * | 1987-10-14 | 1989-04-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 開先位置検出方法 |
JPH10311707A (ja) * | 1997-05-12 | 1998-11-24 | Nippon Steel Corp | 突合せ位置検出装置 |
-
2009
- 2009-11-17 JP JP2009261710A patent/JP5589362B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011104617A (ja) | 2011-06-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8180156B2 (en) | Method and device for machine-cutting a plate-shaped workpiece | |
JP5568947B2 (ja) | ねじ穴または穴の内部表面欠陥検査装置 | |
KR20050044429A (ko) | 작업편들 상의 접합 영역의 평가 방법 및 장치 | |
US20230333492A1 (en) | Exposure control in photolithographic direct exposure methods for manufacturing circuit boards or circuits | |
JP2010190886A (ja) | パンタグラフ高さ測定装置及びそのキャリブレーション方法 | |
US7876431B2 (en) | Foreign matter inspection apparatus and foreign matter inspection method | |
JP5589362B2 (ja) | 鋼板の突き合わせギャップ中心位置の検出方法および装置 | |
JP2008025990A (ja) | 鋼帯表面欠陥の検出方法及び検出装置 | |
WO2010117004A1 (ja) | 光透過性板状物のリーム検出方法 | |
JP2007333732A (ja) | 表面検査システム及び表面検査システムの検査性能の診断方法 | |
JP2007333731A (ja) | 表面検査システム及び表面検査システムの検査性能の診断方法 | |
JP2002116015A (ja) | 欠陥検出装置及び方法 | |
US11486693B2 (en) | Measurement apparatus and measurement method | |
JP4374845B2 (ja) | 電縫溶接管のビード形状検出方法および装置 | |
JP7207443B2 (ja) | 表面欠陥検出装置、表面欠陥検出方法、鋼板の製造方法、鋼板の品質管理方法、及び、鋼板の製造設備 | |
JP5531405B2 (ja) | 周期性パターンのムラ検査方法及び検査装置 | |
JPH0924470A (ja) | 溶接線倣いセンサ | |
JP2008196866A (ja) | 溶接割れ検出方法および装置 | |
JP2016148596A (ja) | 表面検査装置用リニアアレイカメラ較正方法 | |
WO2023047866A1 (ja) | シート状物の凹凸測定装置、シート状物の凹凸測定方法 | |
JP2002372496A (ja) | 外観検査システム | |
JP4055649B2 (ja) | 光加工装置 | |
JP4206392B2 (ja) | パターン欠陥検査装置及びこれを用いたパターン欠陥検査方法 | |
JP6094690B2 (ja) | レーザ溶接鋼管のレーザ照射位置ずれ検出方法、鋼管の製造方法、レーザ照射位置ずれ検出装置、鋼管のレーザ溶接装置、および鋼管の製造装置 | |
JPH03118975A (ja) | 溶接装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130507 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130708 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130708 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131203 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140701 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140714 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5589362 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |