JP5587021B2 - 部品画像処理装置及び部品画像処理方法 - Google Patents
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Description
そこで、図13に示すように、部品のうちの一部分のみをカメラで撮像して、その撮像画像に基づいて部品全体を推測して当該部品の位置を計測するようにしたものがある。
複数の特徴部分の撮像範囲を自動的に決定する場合は、部品のXY両方向の全長を計測できるような範囲を選択するのが望ましい。
まず、図1に基づいて部品画像処理装置の構成を概略的に説明する。
図2に示すように、特徴部分の撮像範囲を決定する場合は、まず、ステップ101で、撮像対象となる部品のデータを記憶装置14に登録する。ここで、部品のデータは、例えば幾何学的に定義された寸法(図4参照)や色等のデータでも良い。或は、エッジ点列データ(図5参照)のように、直接画像処理に使用できるようなデータでも良い。
この後、ステップ204に進み、例えば、既存のパターンマッチング等を使用して、特定したエッジのみを使った部品データを作成する(図7及び図8参照)。
この後、ステップ206に進み、結合画像内で部品データと一致する場所を特定し、部品の位置を計測する。
反対に、通常は、部品全領域の分割撮像による部品位置計測を行い、部品形状のばらつきが小さいことが確認できた時点で、本発明による部品位置計測に切り替えるようにしても良い。
Claims (2)
- カメラの視野よりも大きい部品を部分的に撮像して画像処理し、その画像処理結果に基づいて当該部品の位置を計測する部品画像処理装置において、
撮像対象となる部品の範囲から分割して撮像すべき複数の特徴部分の撮像範囲を決定する撮像範囲決定手段と、
前記複数の特徴部分をそれぞれ前記カメラで撮像して得られた前記複数の特徴部分の画像を結合して部品の特徴部分の結合画像を作成する結合画像作成手段と、
前記部品の特徴部分の結合画像に基づいて当該部品の位置を計測する計測手段と
を備え、
前記撮像範囲決定手段は、撮像対象となる部品の寸法と前記カメラの視野とに基づいて当該部品の全領域を分割して撮像するのに必要な数の部分領域に分割し、分割した各部分領域に含まれる情報量が多い方から複数の部分領域を前記複数の特徴部分の撮像範囲として選択することを特徴とする部品画像処理装置。 - カメラの視野よりも大きい部品を部分的に撮像して画像処理し、その画像処理結果に基づいて当該部品の位置を計測する部品画像処理方法において、
撮像対象となる部品の範囲から分割して撮像すべき複数の特徴部分の撮像範囲を決定する撮像範囲決定処理を行った後、前記複数の特徴部分をそれぞれ前記カメラで撮像し、撮像した複数の特徴部分の画像を結合して部品の特徴部分の結合画像を作成した後、前記部品の特徴部分の結合画像に基づいて当該部品の位置を計測する処理を含み、
前記撮像範囲決定処理では、撮像対象となる部品の寸法と前記カメラの視野とに基づいて当該部品の全領域を分割して撮像するのに必要な数の部分領域に分割し、分割した各部分領域に含まれる情報量が多い方から複数の部分領域を前記複数の特徴部分の撮像範囲として選択することを特徴とする部品画像処理方法。
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